联锁装置及包括联锁装置的外科器械的制作方法

专利名称：联锁装置及包括联锁装置的外科器械的制作方法
技术领域：
本发明通过各种实施方式从总体上涉及外科缝合和切割器械， 所述外科缝合和切割器械的结构和设置能够用于将成排缝钉从钉仓 施放到组织上，同时切割所施放的缝钉排之间的组织。更具体地说， 本发明涉及用于马达驱动的外科缝合和切割器械的联锁装置，用来 在未安装钉仓或者在钉仓已安装但缝钉被用尽时防止组织的切割。
背景技术：
与传统的开放式外科器械相比，内窥镜外科器械通常更受青睐， 这是因为较小的切口易于减少术后恢复时间和并发症。因此，各种 内窥镜外科器械已经有了显著的发展，这些器械适于通过套管针的 套管将远侧端部执行器精确放置在所需的手术部位。这些远侧端部 执行器(例如，内切割器、抓钳、切割器、缝合器、夹施放器、进入装置、药物/基因治疗输送装置、以及使用超声波、RF、或激光等 的能量装置)以各种方式与组织接合，达到诊断或治疗的效果。已知的外科缝合器包括端部执行器，该端部执行器在组织中形 成纵向切口的同时在切口的相对两侧上施加多排缝4丁。所述端部寺丸 行器包括一对相配合的钳口构件，如果器械用于内窥镜或者腹腔镜 应用，这对钳口构件能够穿过套管通道。钳口构件中的一个容纳具 有至少两个横向间隔的缝钉排的钉仓。另 一个钳口构件限定了具有 缝钉成形凹口的钉砧，所述凹口与钉仓中的缝钉排对准。该器械包 括多个往复运动的楔形件，这些楔形件在被向远侧驱动时穿过钉仓 中的开口并与支撑缝钉的驱动器接合，向着钉砧击发缝钉。有利的是，端部执行器可以被设计成能够与外科缝合器重复使 用。例如， 一个患者可能需要一系列切割和缝合操作。针对每次操 作更换整个端部执行器可能不那么经济，特别是该端部执行器被制 得为了重复操作而具有一定强度和可靠性时。为此，钉仓通常被构 造成一次性的，并且在外科缝合器的每次操作之前被装入端部执行 器。在Knodel等人的名称为"SURGICAL STAPLER INSTRUMENT"的美国专利No. 5,465,895中描述了适于内窥镜应用的外科缝合器的此，操作者能够将钳口构件闭合在组织上，以在击发前定位组织。 一旦操作者确认钳口构件正确夹持组织，操作者可以以单击发行程 或者多击发行程(取决于该装置)击发该外科缝合器。击发该外科 缝合器导致切割和缝合组织。同时切割和缝合避免了采用分别只进 行切割和缝合的不同外科工具顺序执行这种动作可能导致的并发 症。能够在击发之前闭合在组织上的一个具体的优点是，操作者能 够借助内窥镜确认已经获得了切割的所需位置，包括在对置的钳口 之间已经捕获了足够的组织。否则，对置的钳口可能被拉得彼此过 近，尤其是在他们的远端挤紧，由此无法有效地在被切割的组织上 成形闭合缝钉。另一个极端是，过量夹紧的组织可能导致束绰和不 完全击发。由于闭合钳口并且同时执行切割和缝合操作所需的致动力(即， 击发力，或者FTF)可能很大，诸如如上所述的手动切割和缝合器械 可能无法被不能产生所需FTF的操作者使用，这些操作者在其他情 况中可能是合格的操作者。因此，已经开发了动力驱动的切割和缝 合器械来减小击发力(FTF)。这种器械通常结合有马达或者其他致 动机构，适合用来增强或者替换用于执行切割和缝合操作的操作者 生成力。尽管动力驱动的器械提供了多种优点，但是需要防止在一定条 件下器械的无意中击发。例如，击发未安装钉仓的器械或者击发安 装了钉仓但缝钉用尽(例如在先击发)的器械，这可能导致切割组 织而未能同时缝合而使流血量最小。在这些情况下防止动力驱动的 内切割器操作的联锁装置此前使用位于端部执行器中的电子传感 器，用于确定未用尽的钉仓是否已经安装在端部执行器中。Swayze 等人的发明名称为 "ELECTRONIC INTERLOCKS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME"的美国专利申请No. 11/343,439 (其公开的内容通过引用结合入本文)公开了电子传感器的使用，该电 子传感器设置在端部执行器内，用于确定未用尽的钉仓是否已经安 装。所述传感器可包括与马达或其他电动致动机构串联的开关，从流。尽管这种电子联锁装置很有效，但是将传感器设置在端部执行 器中并且在传感器和马达电子器件(通常容纳在器械手柄中)之间 布置电线增加了器械的复杂性和成本。尽管已知位于端部执行器中用于防止无意中击发的机械联锁装 置的使用，并能够避免与端部执行器的电子器件相关的复杂性，但 是这种机构此前局限于手动内切割器。特别是，这种机构的机械强 度不能抵抗电动致动机构产生的击发力。另外，即使机械联锁装置 能够承受击发力，最终的物理应力可能传递到器械的其他组成元件， 并且导致难以接受的磨损或损坏。因此，非常需要用于动力致动的切割和缝合器械的联锁装置， 其能够防止无意中击发(例如，切割但不缝合)，同时避免配备传 感器的端部执行器的复杂性和否则可能由于使用传统的机械联锁装 置而导致的有害的物理应力。发明内容本申请公开了根据各种实施方式的外科切割和缝合器械。所述 切割和缝合器械包括端部执行器，该端部执行器包括用于切割物体 的可动切割器械和用于响应于通过的电流而致动所述切割器械的马 达。所述切割器械的致动导致该切割器械在最近侧位置和最远侧位 置之间运动。所述切割和缝合器械还包括连接到端部执行器和马达 上的联锁装置，用于基于通过马达的电流防止切割器械的致动。本申请还公开了 一种防止外科器械的操作的方法。所述外科器 械被构造成可动地容纳可用钉仓，并且包括可动切割器械和用于响 应于通过的电流而致动所述切割器械的马达。所述方法包括在器械 中没有未耗尽钉仓时以机械方式阻止马达对切割器械的致动，检测由于切割器械的致动被阻止而导致的通过马达的电流，并且根据所 -险测的电流中断通过马达的电流。具体而言，本发明公开了如下内容 (1 ). 一种外科器械，包括具有用于切割物体的可动切割器械的端部执行器；连接到所述端部执行器的马达，用于响应于通过其的电流来致动 所述切割器械，其中所述切割器械的致动使该切割器械在最近侧位 置和最远侧位置之间运动；以及连接到所述端部执行器和所述马达上的联锁装置，用于基于通过 所述马达的电流防止所述切割器械的致动。(2) .如第(l)项所述的器械，其中，所述端部执行器还包括 纵向延伸通道，所述通道具有近端和远端；以可枢转的方式连接到所述通道的4丁砧，其中所述物体位于所述 4丁砧和所述通道之间；以可拆卸的方式置于所述通道中的钉仓，所述钉仓具有近端和远端；形成于所述钉仓和所述通道之间的击发驱动槽，当致动所述切割 器械时至少部分所述切割器械经过所述击发驱动槽；以及设置于所述钉仓中的滑块，其中当致动所述切割器械时所述滑块 由所述切割器械接合，并被从位于所述钉仓近端的未击发位置纵向 驱动穿过该钉仓到达位于所述钉仓远端的击发位置。(3) .如第(2)项所述的器械，其中，所述联锁装置包括用于防止所述切割器械的致动的阻止机构，其中在所述滑块未处 于未击发位置时启动所述阻止机构；以及用于感测通过所述马达的电流并才艮据所感测的电流来中断通过 所述马达的电流的闭锁电路。(4) .如第(3)项所述的器械，其中，所述闭锁电路还用于根 据所述切割器械的位置来中断通过所述马达的电流。 、(5) .如第(3)项所述的器械，其中，当所述阻止机构阻止所述切割器械纵向前进通过所述通道时，通过所述马达的电流增大。
(6) .如第(3)项所述的器械，其中，所述阻止机构包括至少 一个设置在所述通道中的弹簧夹。
(7) .如第(3)项所述的器械，其中，所述阻止机构包括至少 一个弹性地连接到所述通道的倾斜钩。
(8) .如第(3)项所述的器械，其中，所述阻止机构与所述钉 仓一体形成，并且包括至少一个向近侧凸出的构件，其中所述至少 一个向近侧凸出的构件能够在所述击发驱动槽和所述钉仓中的凹槽 之间运动。
(9) .如第(3)项所述的器械，其中，所述闭锁电路包括用于 生成代表所感测电流的第 一信号的电流传感器。
(10) .如第(9)项所述的器械，其中，所述闭锁电路还包括 用于将所述第 一信号与预定阈值信号进行比较的电流检测模块。
(11) .如第(10)项所述的器械，其中，所述电流检测模块包 括微处理器。
(12 ).如第(10)项所述的器械，其中，所述闭锁电路还包括 用于确定所述切割器械的位置的位置传感器。
(13) .如第(12)项所述的器械，其中，所述闭锁电路还包括 与所述马达串联连接的开关，所述开关是可控的，其能够根据所述 切割器械的位置以及所述第 一 信号与所述预定阈值信号的比较来中 断通过所述马达的电 流o
(14) .如第(13)项所述的器械，其中，所述开关能够被控制 成在所述切割器械的位置处于其最近侧位置的预定距离内时以及在 所述第一信号超过所述预定阔值信号时中断通过所述马达的电流。
(15) . —种用于防止外科器械操作的方法，所述外科器械被构 造成用于以可拆卸的方式接收可用钉仓，并且所述外科器械包括可 动切割器械和响应于通过的电流而致动所述切割器械的马达，所述 方法包括所述切割器械的致动；检测由于所述切割器械的致动被阻止而导致的通过所述马达的电流；以及根据所检测的电流中断通过所述马达的电流(16) .如第(15)项所述的方法，其中，检测通过所述马达的 电流包4舌感测马达电流；生成代表所感测的马达电流的信号；以及 将所生成的信号与阈值信号进行比较。(17) .如第(16)项所述的方法，其中，中断通过所述马达的 电流包括在所生成的信号超过所述阈值信号时中断所述电流。(18) .如第(17)项所述的方法，其中，中断通过所述马达的 电流还包括根据所述切割器械的位置中断所述电流。(19) . 一种处理外科器械的方法，包括 获取所述外科器械，其中所述外科器械包括具有用于切割物体的可动切割器械的端部执行器；连接到所述端部执行器的马达，用于响应于通过其的电流来致动所述切割器械，其中所述切割器械的致动使该切割器械在最近侧位置和最远侧位置之间运动；以及连接到所述端部执行器和所述马达上的联锁装置，用于基于通过所述马达的电流来防止所述切割器械的致动；对所述外科器械进行消毒；以及将所述外科器械存储在无菌容器中。


结合附图以示例方式说明本发明的各种实施方式，其中 图1和2是根据本发明的各种实施方式的外科切割和紧固器械 的透视图； — 图3 A是根据本发明的各种实施方式的端部执行器的分解图；图3B是图3A的切割器械的透视图; 图4和5是才艮据本发明的各种实施轴的分解图；图6是根据本发曰> 图7是根据本发S枧图; 醉图;图8和9是根据本发明的各种实施方式的手柄的部分透视图； 图10是根据本发明的各种实施方式的手柄的侧视图； 图11至12分别示出了根据本发明的各种实施方式使用的比例 传感器；图13至27分别示出了根据本发明的各种实施方式的机械阻止 机构及其顺序的操作；图28至29示出了用于根据本发明的各种实施方式的器械的电 路的示意图；图30是根据本发明的各种实施方式通过图29中的微控制器执 行的过程的流程图；图31是通过根据本发明的各种实施方式的联锁装置执行的过程的流程图。
具体实施方式
图1和2示出了根据本发明的各种实施方式的外科切割和紧固 器械10。所示出的实施例是内镜器械，总体而言，此处示出的器械 10的实施例是内镜外科切割和紧固器械。但是，应当理解的是，根 据本发明的其他实施方式，所述器械可以是非内镜外科切割和紧固 器械，诸如腹腔镜器械。图1和2示出的外科器械10包括手柄12、轴14和在关节枢轴 18处可枢转地连接到轴14的关节运动端部执行器16。关节运动控 制器20可靠近手柄12设置，以便使端部执行器16绕关节枢轴18 转动。在所示出的实施方式中，端部执行器16被构造成—用作内切割 器，用于夹钳、切割和缝合组织，但是在其他实施方式中，可以使用不同类型的端部执行器，诸如用于其他类型的外科器械的端部执 行器，例如抓钳、切割器、缝合器、夹施放器、进入装置、药物/基 因治疗装置、以及超声、RF或激光装置等。器械10的手柄12可包括闭合扳机22和用于致动端部执行器16 的击发扳机24。应当理解，具有用于不同外科任务的端部执行器的 器械可具有不同数量或者类型的扳机或用于操作端部执行器16的其 他适合的控制器。所示出的端部执行器16优选通过细长轴14与手 柄12隔开。在一种实施方式中，器械10的操作者可通过使用关节 运动控制器20使端部执行器16相对于轴14进行关节运动，所述关 节运动控制器20如在Hueil等人的名称为"SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR"的未决美国专利申请No. 1 1/329， 020中更详细地描述，该文献通过参考结合入本文。在本实施例中，除了其他的，端部执行器16包括缝钉通道26 和可枢转移动的钳口构件诸如钉砧28,他们保持隔开，确保夹在端 部执行器16中的组织的有效缝合和切割。手柄12包括手枪式握把 30,由操作者朝着该手枪式握把30枢转地拉动闭合扳机22使得端 部执行器16的钉砧28朝着缝钉通道26夹钳或者闭合，由此夹钳定 位在钉砧28和通道26之间的组织。击发扳机24位于闭合扳机22 的更远侧。 一旦闭合扳机22如下面将更详细描述的那样锁定在闭合 位置，击发扳机24可朝着手枪式握把30略微转动，从而可由操作 者用一只手触及。然后操作者可朝着手枪式握把30枢转地拉动击发 扳机24，以便缝合和切割夹在端部执行器16中的组织。在其他实施 方式中，除了钉砧28外可使用其它类型的钳口构件，诸如例如对置 的钳口等。应当理解，此处使用的术语"近侧"和"远侧"是相对于抓持 器械10的手柄12的操作者而言。因此，端部执行器16相对于更近 侧的手柄12而言位于远侧。还应当理解，为了方便和清楚，此处使 用的空间术语诸如"垂直"和"水平"是相对于附图而言的。但是， 可在多种方位使用外科器械，并且这些术语并不是限制性的和绝对的。可首先致动闭合扳机22。 一旦操作者对端部执行器16的定位满 意，操作者可将闭合扳机22向回拉动到其靠近手枪式握把30的完 全闭合的锁定位置。然后可致动击发扳机24。如下面将更完整地描 述地，当操作者移开压力时，击发扳机24返回到张开位置(如图1 和2所示)。位于手柄12上的释放按钮32在被压下时可松开锁定 的闭合扳机22。使用释放按钮32锁定和解锁闭合扳机22的各种构 造在Shelton, IV等人的名称为"MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK"的未 决美国专利申请No. 11/343， 57 3中有说明，该文献通过引用结合入 本文。图3A是根据各种实施方式的端部执行器16的分解图。如所阐 述的实施方式所示，除了前面提及的缝4丁通道26和4丁砧28，端部执 行器16可包括切割器械34、滑块36、可拆卸地置于(例如安装) 通道26中的钉仓38、以及螺紋轴40。图3B是图3A的切割器械的透视图。钉砧28可在连接到通道26的近端上的枢轴点42处可枢转地张 开和闭合。钉砧28还可包括位于其近端的凸片44,用于插入机械闭 合系统(在下面说明)的组成元件中，以便张开和闭合钉砧28。当 致动闭合扳机22时，也就是由器械10的操作者向内拉动闭合扳机 22时，钉砧28可绕着枢轴点42枢转到夹钳或闭合位置。如果对端 部执行器16的夹钳满意，操作者可致动击发扳机24,如在下面更详 细说明的，击发扳机24使切割器械34沿着通道26纵向地运动。如图所示，切割器械34包括上导销46,这些上导销46进入钉 砧28中的钉砧槽48，以便在切割和缝4丁成形过程中确认和辅助将4丁 砧28保持在闭合状态。通过通道26中的纵向开口 54的引导使切割 器械34的中间销50沿着通道26的顶面滑动、同时使其底脚52沿 着通道26的底面相对地滑动，以通过切割器械34进一步保持通道 26和钉石占28之间的间隔。位于上导销46和中间销50之间的朝向远侧的切割表面56切割夹钳的组织，同时，朝向远侧的表面58通过 将滑块36逐渐地从未击发位置驱动到击发位置而致动钉仓38。钉仓 38的致动使得缝钉驱动器60进行向上凸起运动，从而将缝钉62从 形成于钉仓38中的向上开口的缝钉孔64驱动出来。随后缝钉62抵 靠钉砧28的钉成形下表面66成形。钉仓托架68从底部包围钉仓38 的其他组成元件，以便将他们保持就位。钉仓托架68包括向后开口 槽70,其位于通道26中的纵向开口 54上方。4丁仓38的下表面和通 道26的上表面形成击发驱动槽200 (图6),在切割器械34的远侧 运动和近侧运动过程中中间销50经过该击发驱动槽200。滑块36 可以是钉仓38的一体组成元件，从而在切割操作之后缩回切割器械 34时该滑块36不会缩回。在Shelton, IV等人的名称为"SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM" 的美国专利No. 6,978,921中更详细地公开了这种两行程切割和紧 固器械，该文献通过引用结合入本文。应当理解，尽管此处描述的器械10的实施方式采用钉合被切割 的组织的端部执行器16,但是在其他实施方式中可以使用用于紧固 或密封被切割组织的不同的技术。例如，也可以使用采用RF能量或 者粘合剂的端部执行器。Yates等人的发明名称为"ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE"的美国专利No. 5, 709, 680以及Yates等人的 名称为"ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES"的美国专利No. 5， 688， 27 0 />开了 4吏用RF能 量紧固被切割的组织的切割器械，这两篇文献通过引用被结合入本 文。Morgan等人的名称为"SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR DELIVERY OF MEDICAL AGENTS"的美国专利申"i青No. 11/267,811和Shelton IV等人的名称为"SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR PUMP-ASSISTED DELIVERY OF MEDICAL AGENTS"的美国专利申请No. 11/267, 383公开了使用粘合剂紧固被 切割的组织的切割器械，这两篇文献通过引用被结合入本文。因此， 尽管此处的说明提及切割/缝合操作等，但是应当认识到，这是示例性实施方式，并不意味着限制。也可使用其他组织紧固技术。图4和5是根据各种实施方式的端部执行器16和轴14的分解 图，图6是侧视图。如所阐述的实施方式所示，轴14可包括通过枢 转连接件76可枢转地连接的近侧闭合管72和远侧闭合管74。远侧 闭合管74包括开口 78, ^t丁砧28上的凸片44插入开口 78，以1更张 开和闭合钉砧28,如下面更详细说明的。近侧脊管79设置在闭合管 72和74内。主旋转(或近侧)驱动轴80设置在近侧脊管79内，借 助锥齿轮组件84与次(或远侧)驱动轴82连接。次驱动轴82连接 到驱动齿轮86,该驱动齿轮86与螺紋轴40的近侧驱动齿轮88接合。 竖直的锥齿轮84b位于近侧脊管79的远端的开口 9G中，并在其中 枢转。远侧脊管92可用于包围次驱动轴82和驱动齿轮86、 88。总 体上，主驱动轴80、次驱动轴82和关节运动组件(例如锥齿轮组件 84a-c)在此处有时被称作"主驱动轴组件，，。位于缝钉通道26的远端处的支撑件(轴承)94 (图6)接收螺 紋轴40,允许螺紋轴40相对于通道26自由旋转。螺紋轴4G可与切 割器械34的螺紋开口 (未示出)接界，螺紋轴40的旋转使切割器 械34向远侧或近侧(取决于旋转的方向)移动通过缝钉通道26。由 此，当通过击发扳机24的致动而使主驱动轴8G旋转时(如下面将 更详细说明的)，锥齿4仑组件84a-d吏次驱动轴82 ;旋转，由于驱动 齿轮86、 88的接合，次驱动轴82又使得螺紋轴40旋转，这又使得 切割器械34沿着通道26纵向运动，从而切割夹钳在端部执行器16 内的任何组织。滑块36可由例如塑料制成，并且可具有倾斜的远侧 表面。随着滑块36经过通道26,倾斜的远侧表面向上顶起缝钉驱动 器60，该缝钉驱动器60又推起或驱动钉仓38中的缝钉62穿过夹紧 的组织并抵靠在钉砧28的钉成形下表面66上，由此缝合被切割的 组织。当缩回切割器械34时，切割器械34和滑块36脱离接合，由 此将滑块36留在通道26的远端。图7至10示出了马达驱动的内切割器、尤其是其#柄12的一 种示例性实施方式，手柄12提供了在端部执行器16中，切割器械34展开和加载力的操作者反馈。另外，在缩回击发扳机24时该实施 方式可使用操作者提供的能量，以驱动该装置(所谓的"动力辅助" 模式)。如所阐述的实施方式所示，手柄12包括外部下侧件96、 98 和外部上侧件100、 102，它们装配在一起，在总体上形成手柄12 的外部形状。电池104可被设置在手柄12的手枪式握4巴30部分中。 电池104可根据任何合适的结构或化学性质构造，包括例如锂离子 化学电池诸如LiCo02或LiNi02、镍金属氢化物化学电池等。电池104 为设置在手柄12的手枪式握把30部分的上部的马达106供能。根 据各种实施方式，马达106可以是DC刷式驱动马达，具有大约5000 至100, 000 RPM的最大转速。马达106可驱动90度锥齿轮组件108， 该锥齿轮组件108包括第一锥齿轮110和第二锥齿轮112。锥齿轮组 件108可驱动行星齿轮组件114。行星齿轮组件114可包括连接到驱 动轴118的小齿轮116。小齿轮116可驱动配合环形齿轮120,该环 形齿轮120通过驱动轴124驱动斜齿轮鼓122。环126可旋到斜齿轮 鼓122上。由此，当马达106旋转时，通过介于其间的锥齿轮组件 108、行星齿轮组件114和环形齿轮120使环126沿着斜齿轮鼓122 行进。手柄12还可包括与击发扳机24相关联的马达运行传感器128, 以便检测操作者向着手柄12的手枪式握把30部分向内拉动(或"闭 合")击发扳机24的时刻，由此通过端部执行器16致动切割/缝合 操作。传感器128可以是比例传感器诸如例如变阻器或者可变电阻 器。当向内拉动击发扳机24时，传感器128检测到运动并发出表明 待输送到马达106的电压(或能量)的电信号。当传感器128是可 变电阻器等时，马达106的旋转可与击发扳机24的运动量大致成比 例。也就是，如果操作者仅仅拉动或略微闭合击发扳机24，马达106 的转速相对较低。当将击发扳机24完全向内拉(或处于完全闭合位 置)时，马达106的转速为最大。换句话说，操作者越誊用力地拉 动击发扳机24,施加到马达106的电压越大，从而导致转速更高。 在另一种实施方式中，例如，微处理器(例如图29的微处理器250 )可根据来自传感器128的输入而输出P西控制信号到马达106，以便 控制马达106。手柄12可包括邻近击发扳机24的上部的中间手柄件130。手柄 12还可包括连接到位于中间手柄件130上的柱和击发扳机24之间的 偏压弹簧132。偏压弹簧132可将击发扳机24偏压到其完全张开位 置。这样，当操作者松开击发扳机24时，偏压弹簧132将把击发扳 机24拉到其张开位置，由此去除传感器128的致动，由此停止马达 106的旋转。而且，借助于该偏压弹簧132，无论何时操作者闭合击 发扳机24，操作者将会体验到对闭合操作的阻力，由此为操作者提 供马达106施加的旋转量多少的反馈。另外，操作者可以停止缩回 击发扳机24，由此去掉传感器128上的力，从而停止马达106。这 样，操作者可停止端部执行器16的展开，由此为操作者提供切割/ 紧固操作的控制手段。斜齿轮鼓122的远端包括驱动环形齿轮136的远侧驱动轴134, 该环形齿轮136与小齿轮138啮合。小齿轮138连接到主驱动轴组 件的主驱动轴80。这样，马达106的旋转导致主驱动轴组件旋转， 这又导致端部执行器16的致动，如上所述。旋到斜齿轮鼓122上的环126可包括柱140,该柱140置于带槽 臂144的槽142中。带槽臂144在其相对端148处具有开口 146,开 口 146容纳连接在手柄外部下侧件96、 98之间的枢销150。枢销150 还设置成穿过击发扳机24中的开口 152和中间手柄件130中的开口 154。另外，手柄12还可包括反转马达(或行程结束)传感器156和 停止马达(或行程开始)传感器158。在各种实施方式中，反转马达 传感器156可以是位于斜齿轮鼓122的远端处的常断限制开关，使 得旋在斜齿轮鼓122上的环126在其到达斜齿轮鼓122的远端时接 触并接通反转马达传感器156。当反转马达传感器156接通时其向马 达106发出信号，使马达106反向，由此在切割操作后缩^端部执 行器16的切割器械34。停止马达传感器158可以例如是常通限制开关。在各种实施方式中，其可以位于斜齿轮鼓122的近端，使得环126在到达斜齿轮 鼓122的近端时断开开关158。在操作过程中，当器械10的操作者向回拉动击发扳机24时， 传感器128检测击发扳机24的使用，并向马达106发出信号，以使 马达10 6以例如与操作者向回拉击发扳机2 4的用力程度成比例的速 率向前旋转。马达106的向前旋转又导致位于行星齿轮组件114的 远端处的环形齿轮120旋转，由此使得斜齿轮鼓122旋转，导致旋 在斜齿轮鼓122上的环126沿着斜齿轮鼓122向远侧行进。斜齿轮 鼓122的旋转还如上所述地驱动主驱动轴组件，主驱动轴组件又导 致端部执行器16中的切割器械34的使用。也就是，使得切割器械 34和滑块36纵向地经过通道26，由此切割夹钳在端部执行器16中 的组织。而且，端部执行器16的缝合操作发生在使用缝合型端部执 行器的实施方式中。在完成端部执行器16的切割/缝合操作时，位于斜齿轮鼓122 上的环126将达到斜齿轮鼓122的远端，由此启动反转马达传感器 156，该反转马达传感器156向马达106发出信号，使马达106反转。 这又导致切割器械34缩回，并导致位于斜齿轮鼓122上的环126回 到斜齿轮鼓122的近端。中间手柄件130包括后侧肩部160，该后侧肩部160与带槽臂 144接合，如在图8和9中最清楚显示的。中间手柄件130还包括前 向运动止动件162，其与击发扳机24接合。如上所述，带槽臂144 的运动通过马达106的旋转控制。当带槽臂144随着环126从斜齿 轮鼓122的近端行进到远端而逆时针方向旋转时，中间手柄件130 将沿逆时针方向自由旋转。由此，当操作者向内拉动击发扳机24时， 击发扳机24将与中间手柄件130的前向运动止动件162接合，从而 使中间手柄件130逆时针方向旋转。但是，由于与带槽臂144接合 的后侧肩部160,中间手柄件130将仅能逆时针方向旋转到带槽臂 144允许的程度。这样，如果马达106由于某些原因停止旋转，带槽臂144将停止旋转，并且操作者将不能进一步向内拉动击发扳机24, 因为中间手柄件130由于带槽臂144而无法自由地逆时针旋转。图11和12示出了根据本发明的各种实施方式可用作马达运行 传感器128的可调传感器的两种状态。传感器128可包括面部164、 第一电极(A) 166、第二电极(B) 168、以及位于电极166和168 之间的可压缩电介质材料170 (例如EAP)。传感器128可定位成面 部164在击发扳机24缩回时与之接触。由此，当击发^^机24缩回 时，电介质材料170被压缩，如图12所示，使得电极166和168向 一起靠近。因为电极166和168之间的距离"b"与电极166和168 之间的阻抗直接相关，该距离越远，阻抗越大，该距离越近，阻抗 越小。这样，由于击发扳机24的缩回导致的电介质材料170的压缩 (在图12中以力"F"表示)量与电极166和168之间的阻抗成比 例，这可用于马达106的比例控制。在图7至10中还示出了通过缩回闭合扳机22来闭合(或夹紧) 端部执行器16的钉砧28的示例性闭合系统的组成元件。在示出的 实施方式中，闭合系统包括通过销174连接到闭合扳机22的轭形件 172，销174插入穿过闭合扳机22和轭形件172 二者中的对准的开 口 。闭合扳机22绕枢销176旋转，该枢销176插入穿过闭合扳机22 中的另一个开口 ，其与销174插入穿过闭合扳机22的位置是偏离开 的。因此，闭合扳机22的旋转导致闭合扳机22的上部(轭形件172 通过销174连接到闭合扳机22的上部)逆时针旋转。轭形件172的 远端通过销178连接到第一闭合支架180。第一闭合支架180连接到 第二闭合支架182。闭合支架180、 182—起形成一开口，近侧闭合 管72的近端(见图4)置于并保持在该开口中，闭合支架180、 182 的纵向运动导致近侧闭合管72的纵向运动。器械10还包括设置在 近侧闭合管72中的闭合杆184。闭合杆184可包括窗口 186，位于 手柄外部件之一 (例如在所示出的实施方式中为外部下侧件96)上 的柱188进入该窗口 186,从而将闭合杆184固定地连接到手柄12 上。这样，近侧闭合管72能够相对于闭合杆184纵向运动。闭合杆184还可包括远侧卡圏190,该卡圏190被装配入近侧脊管79的腔 192中，并由帽194保持在其中(见图4)。在操作过程中，当轭形件172由于闭合扳机22的缩回而旋转时， 闭合支架180、 182使近侧闭合管72向远侧运动(即，离开器械IO 的手柄12)，这使得远侧闭合管74向远侧运动，钉砧28绕着枢销 42旋转进入夹钳或闭合位置。当闭合扳机22从锁定位置解锁时，使 近侧闭合管72向近侧滑动，这导致远侧闭合管74向近侧滑动，借 助插入到远侧闭合管74的开口 78中的凸片44，使得钉砧28绕着枢 销42旋转进入张开或松开位置。这样，通过缩回和锁定闭合扳机22, 操作者可夹钳位于钉砧28和通道26之间的组织，并且在切割/缝合 操作之后通过使闭合扳机22从锁定位置解锁而松开组织。根据各种实施方式，器械10可包括联锁装置，用于在钉仓38 未安装在通道26、或者钉仓38安装在通道26中但是已用尽时防止 器械10的操作。联锁装置的操作是双重的。首先，在通道26中没 有未用尽的钉仓38时，联锁装置运行，以便响应于击发扳机24的 致动而以机械方式阻止切割器械34穿过通道26向远侧运动。使用 设置在手柄12中的合适的电子器件，联锁装置接下来可检测由于切 割器械34不动而导致的通过马达106的电流增加，并且随后中断到 马达106的电流。有利的是，联锁装置不需要位于端部执行器16中 的电子传感器，由此简化了器械的设计。而且，由于在马达电流中 产生检测到的增加所需的机械阻止力的大小和持续时间远小于如果 仅使用传统机械联锁装置将施加的力的大小和持续时间，所以器械 组成元件的物理应力纟皮减小。根据各种实施方式，联锁装置可包括(l)阻止机构，用于在没 有未用尽的钉仓38安装在通道26中时防止马达106对切割器械34 的致动，和(2)闭锁电路，用于检测通过马达106的电流并且根据 检测到的电流来中断通过马达106的电流。 <图31是根据各种实施方式通过联锁装置执行的过程的流程图。 在步骤264，在没有未用尽的钉仓38安装在通道26中时通过阻止机构以机械方式阻止马达106对切割器械34的致动。如下面要说明的， 阻止机构可包括传统机械联锁装置的组成元件或者零件。在步骤266,通过闭锁电鴻"险测由于阻止切割器械34的致动而 导致的通过马达106的电流。如下面要说明的，电流的^r测可包括 例如感测马达电流、生成代表所感测电流的信号以及将生成的信号 与阈值信号比较的步骤。在步骤268,根据检测的电流中断通过马达106的电流。中断电 流可包括例如在步骤266的比较结果表明生成的信号超过阚值信号 时中断电流。中断通过马达106的电流还包括根据切割器械34的位 置中断电流。根据各种实施方式，联锁装置的阻止机构可包括类似于或等同 于传统机械联锁装置的零部件，用于在没有未用尽的钉仓38安装在 通道26中时以物理方式阻止切割器械34的前进。图13示出了根据 一种实施方式的阻止才几构196。该阻止才几构196/〉开于Shelton， IV 等人的名称为"SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING"的美国专利No. 7,044,352中，该文献通过引用结合入本文。如图所示，阻止才几构 196可包括定位于通道26中的一对弹簧夹198。特别是，弹簧夹196 可升起，以便在滑块36 (图13中未示出)没有处于通道26的近端 处的未击发位置时(诸如未安装钉仓38或钉仓38安装但已用尽时) 阻止切割器械34的中间销50。尽管示出了两个弹簧夹198，但是应 当理解，可使用更多或更少的弹簧夹198。图14至17示出了在器械IO被击发后弹簧夹198随后的操作。 在图14中，未用尽的钉仓38已插入通道26中。处于未击发位置的 滑块36压下弹簧夹198,使得中间销50将通过的击发驱动槽200 畅通无阻。在图15中，钉仓38的击发已开始，并且滑块36和切割器械34 的中间销50已经向远侧经过弹簧夹198,弹簧夹198弹,起到击发驱 动槽200中。在图16中，钉仓38在该时刻已用尽，并且滑块36被完全驱动 到远侧，没有再描绘出。切割器械34正在被向近侧缩回。由于弹簧 夹198从更远侧的点枢转，切割器械34的中间销50能够在缩回过 程中升到弹簧夹198之上，从而将弹簧夹198下压出击发驱动槽200。在图17中，切割器械34完全缩回并且在该时刻靠着没有压下 的成对弹簧夹198,以防止向远侧运动。阻止机构196由此保持启动， 直到未用尽的钉仓38被安装到通道26中。图18示出了根据另一种实施方式的阻止机构202。在上面参考 的美国专利No. 7,044,352中/^开了阻止^/L构202，其包括一对钩 204，钩204具有相对于连接装置208置于远侧的倾斜端部206。连 接装置208插入穿过通道26中的孔210,由此将钩204弹性地连接 到通道26。倾斜端部2 06位于通道26中形成的钩槽212上方。由此， 当未用尽钉仓38的滑块36 (在图18中未示出)接触每个倾斜端部 206时，倾斜端部206被压进钩槽212中，由此为切割器械34的中 间销50向远侧运动穿过击发驱动槽200让^^， ^v而致动4丁仓38。分 别将连接装置208连接到每个钩204的倾斜端部206的细轴214弹 性地响应于滑块36的缺位，如图所示，倾斜端部206回位，阻止击 发驱动槽200,以阻挡切割器械34的缩回的中间销50。尽管示出了 两个钩204,但是应当理解，可以使用更多或更少的钩204。图19至22示出了钩204的随后操作。在图19中，钉仓38未 用尽，位于远侧的滑块36将倾斜端部206压进钩槽212中，从而允 许切割器械34的中间销50在击发过程中向远侧运动经过击发驱动 槽200,如图20所示。在滑块36和中间销50相对于阻止^L构202 向远侧离开后，倾斜端部206弹性地升起到钩槽212外，占据击发 驱动槽200。在图21中，切割器械34正在缩回到接触钩204的倾斜端部206 的点。由于倾斜端部206的远端低于倾斜端部206近j则部分，切割 器械34的中间销5 0跨到倾斜端部2 06之上，从而迫使倾斜端部2 06 向下进入钩槽212，直到中间销50经过倾斜端部206,如图22所示，其中倾斜端部206向上弹性地弹回，从而阻挡中间销50。由此，防 止了切割器械34向远侧运动，直到未用尽的钉仓38安装到通道26 中。图23示出了^^据另一种实施方式的阻止^L构216。该阻止^L构 216公开于Shelton， IV等人的发明名称为"SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT，，的美国专利No. 6,988,649,该文献通过引用结合入本文。阻止才几构216与4丁仓38 一体形成，并且可包括弹性地定位在滑块36 (图23中未示出)上方 的向近侧凸出的阻挡构件218。特别地，阻挡构件218各个位于向下 且向近侧打开的腔220中。每个阻挡构件218包括保持在腔220中 的板簧端222。腔220竖直对准并间隔开，且与钉仓38中的朝向近侧的竖直槽 224平行，切割表面56 (在图23中未示出)经过该竖直槽224。钉 仓38还包括槽226，其纵向经过4丁仓38, /人4丁仓38的近侧下面的 一部分开口 ，以便接收滑块36。每个阻挡构件218具有可偏斜端部228，该可偏斜端部228具有 倾斜远侧227和阻挡用近侧229。如此成形阻挡构件218,当其被压 下时其置于相应的腔220内，当其被松开时其阻止切割器械34的中 间销50向远侧运动。图24至27示出了在器械10被击发后阻止机构216随后的操作。 在图24中，未用尽的钉仓38已插入通道26中，并且滑块36向上 压可偏斜端部228，使得击发驱动槽200畅通无阻。在图25中，钉仓38的击发已开始，并且滑块36和切割器械34 的中间销50已经向远侧经过可偏杀+端部228，然后可偏杀牛端部228 向下弹回到击发驱动槽200中。在图26中，钉仓38在该时刻已用尽，并且滑块36被完全驱动 到远侧，没有再描绘出。切割器械34正在被向近侧缩回。由于可偏 斜端部228从一更远侧的点枢转，切割器械34的中间销^50能够在 缩回过程中位于可偏斜端部228的倾斜远侧227之下，从而使倾斜远侧227被升起离开击发驱动槽200。在图27中，切割器械34完全缩回并且中间销50在该时刻靠着 没有压下(松开)的成对可偏斜端部228的阻挡用近侧229，以防止 向远侧运动。阻止机构216由此保持启动，直到未用尽的钉仓38被 安装到通道26中。以上讨论的实施方式中的阻止机构196、 202、 216仅仅是示例 性的。应当理解，可使用其他合适的阻止机构，诸如Ortiz等人的 发明名称为"LOCKOUT MECHANISMS AND SURGICAL INSTRUMENTS INCLUDING SAME"的美国专利申请No. 11/266,961 (其通过引用结合 入本文)中公开的那些阻止机构。图28是根据本发明的各种实施方式的器械10的电路231的示 意图。在一些实施方式中，电路231可被容纳在手柄12中。除了传 感器128、传感器156、 158 (分别示出为常断限制开关和常通限制 开关)、电池104和马达106，电路231可包括单极双掷继电器230、 单极单掷继电器232、双极双掷继电器234、电流传感器236、位置 传感器238和电流检测模块240。继电器232、电流传感器236、位 置传感器238和电流检测模块240 —起形成闭锁电路241。如下所述， 闭锁电^各241运行，以感测通过马达106的电流并且才艮据所感测的 电流中断电流，由此通过使器械10不能操作而将其"锁定"。如上所述，在锁定闭合扳机22之后操作者向内拉动击发扳机24 时传感器128启动。当开关156断开时(表明端部执行器16的切割 /缝合操作还未完成)，继电器230 (继电器A)的线圏242去激励， 由此通过继电器230的常通触点在电池104和继电器232之间形成 导电通路。继电器232 (继电器B)的线圏244通过电流检测才莫块240 和位置传感器238控制，如下所述。当线圏242和244去激励时， 电池104和继电器234(继电器C)的常通触点之间的导电通路形成。 继电器234根据开关156、 158的状态控制马达106的旋转方向。当 开关156断开并且开关158接通时(表明切割器械34'"^未向远侧完 全展开)，继电器234的线圈246去激励。由此，当线圏242、 244、246 —起去激励时，来自电池104的电流借助继电器234的常通触点 流过马达106，并且导致马达106的前向旋转，这又导致切割器械 34向远侧展开，如上所述。当开关156接通时(表明切割器械34已经向远侧完全展开)， 继电器230的线圈242受到激励，并且通过继电器230的常断触点 激励继电器234的线圏246。由此，在该时刻电流借助继电器230、 234的常断触点流到马达106,由此使马达106反向旋转，这又导致 切割器械34从其远侧位置缩回并且开关156断开。继电器230的线 圏242保持受激励，直到限制开关158断开，表明切割器械34完全 缩回。在马达106前向旋转期间通过马达106的电流大小表示出在切 割器械34展开期间施加在其上的力。如上所述，没有未用尽的钉仓 38处于通道26中(例如存在用尽的钉仓38或者没有钉仓38等)导 致阻止机构196、 202、 216启动，从而防止切割器械34向远侧运动。 阻止机构196、 202、 216向切割器械34施加的阻力导致马达转矩增 大，由此导致马达电流增加到比在切割和缝合操作过程中存在的电 流水平明显要大的水平。由此，通过感测流过马达106的电流，闭 锁电路241可以区分在未用尽钉仓38安装在通道26中时切割器械 34的展开以及在没有未用尽钉仓38位于通道26中时切割器械34 的展开。电流传感器236可连接到电路231的在马达106前向旋转期间 将电流引导到马达106的路径上。电流传感器236可为适合于产生 表示所感测到的马达电流的信号(例如电压信号)的任何电流感测 装置(例如分流电阻器、霍尔效应换流器等)。所生成的信号可被 输入电流检测模块240,在其中进行处理，如下所述。才艮据各种实施方式，电流才企测;漠块240可^皮构造成将电流传感 器236生成的信号与阈值信号(例如阈值电压信号)进行比较，从 而确定阻止机构196、 202、 216是否已经启动。对于给定的器械IO, 阈值信号的合适值可以是根据经验确定的先验值，通过例如如下方式确定在切割和缝合操作过程中切割器械34初始展开(例如在其 远侧运动的前0. 06英寸)时，以及在切割器械34展开并遇到启动 的阻止机构196、 202、 216时，测量通过电流传感器236生成的峰 值信号。可将阈值信号值选择成小于在阻止机构196、 202、 216启 动时测量的峰值信号、但是大于在切割和缝合操作过程中测量到的 峰值信号。在一些实施方式中并且如图28所示，电流;险测模块240可包括 比较电路248，用于接收阈值和电流传感器236的信号并且根据所接 收的信号的比较生成离散输出。例如，当超过阈值信号时比较电路 248可生成5V DC输出，当未超过阈值信号时比较电路248可生成 0V DC输出。例如可使用合适的信号参考电路(例如电压参考电路) (未示出)生成阈值信号。比较电路248和信号参考电路的设计和 操作在现有技术中是公知的，此处不再赘述。阈值信号和电流传感器236信号的比较结果是在切割器械34的 初始展开过程中(例如在远侧运动的最初0. 06英寸过程中)主要关 心的问题。因此，电流检测模块240可根据由位置传感器238标示 的切割器械34的远侧位置而限制比较。位置传感器238可以是适合 于生成表示切割器械34的远侧位置的信号的任何类型的位置感测装 置。在一种实施方式中，如图28所示，例如，位置传感器238可为 常断霍尔效应位置开关238,根据其安装在环126上的磁体的接近度 而受到致动。位置开关238可被安装在手柄12内，并且如下操作， 当切割器械34的远侧位置(环126的位置标示的位置)位于其最近 侧位置的预定距离处(例如远侧位置〈0. 06英寸)时，位置开关238 接通。相反地，当切割器械34的远侧位置超过预定距离(例如远侧 位置〉0. 06英寸)时，位置开关238断开。位置开关238可与比较电 路248的输出串联连接，以便根据切割器械34的位置限制比较。这 样，如果当切割器械34的远侧位置大于预定距离时超过阈值信号， 位置开关238的输出将保持在OVDC (根据上述实例)，而与比较结 果无关。应当理解，作为上迷霍尔效应位置开关238的替代方式，可替代使用其它类型的位置传感器238 (例如机械致动限制开关、旋 转电位计等)。另外，应当理解，作为单独的位置传感器238的替 代方式，可使用开关158的辅助触点(未示出)。在其中位置传感 器238不包括切换输出(例如当位置传感器238是电位计或其它基 于模拟技术的位置传感器)的实施方式中，使用例如第二比较电路 进行位置传感器2 36输出的附加处理可能是必须的。如图28所示，位置开关238的输出可连接到继电器232的线圈 244。如果需要，可设置位于位置开关238和线圈244之间的驱动器 电路(未示出)。由此，如果电流传感器236生成的信号超过阈值 信号(表示由于缺少未用尽钉仓38而启动阻止机构196、 202、 216 ), 并且切割器械34处于其最近侧位置的预定距离内，则线圈244受到 激励。这使得继电器232的常通开关断开，由此中断流向马达106 的电流并去除阻止^L构196、 202、 216施加在切割器械34上的阻力。 重要的是，由于阻止机构196、 202、 216仅需要施加足以导致超过 阈值信号的机械阻止力，所以与仅使用传统机械联锁装置所施加的 应力的大小和持续时间相比，阻止机构196、 202、 216施加的物理 应力的大小和持续时间都减小了。而且，由于所述联锁装置不需要 位于端部执行器16中的电子传感器，所以简化了器械设计。图29是根据本发明另一实施方式的器械10的电路249的示意 图，其中基于处理器的微控制器250用于执行上述闭锁电路241的 功能。尽管为了清楚起见未示出，微控制器250可包括微控制器领 域公知的组成元件，诸如例如处理器、随机存取存储器(RAM)单元、 可擦可编程只读存储器(EPROM)单元、中断控制器单元、定时器单 元、模数转换器(ADC)单元和数模转换器(DAC)单元、以及用于 接收和发送数字和模拟信号的多个通用输入/输出U/0)端口。电 流传感器236和位置传感器238可分别连接到微控制器250的模拟 和数字输入，并且继电器232的线圏244可连接到微控制器250的 数字输出。应当理解，在其中位置传感器238的输出是模拟信号的 实施方式中，位置传感器238可连接到模拟输入。另外，尽管图29的电路249包括继电器230、 232、 234,应当理解，在其它实施方式 中，继电器开关功能可由实体开关装置、软件及其组合来代替。在 一些实施方式中，例如，在微控制器250中存储和执行的指令可用 于控制微控制器250的实体状态切换的输出。在这种实施方式中， 开关156、 158可被连接到微控制器250的数字输出。图30是根据各种实施方式的微控制器250执行的程序的流程 图。在步骤252，微控制器250借助模拟输入接收电流传感器236 生成的信号并将所接收的信号转换成相应的电流传感器数字信号。在步骤254，将电流传感器数字信号的值与存储在微控制器250 内的数字阈值相比较。数字阈值可以是例如参照图28在前面说明的 阈值信号的数字化表示。如果电流传感器数字信号值小于数字阁值， 则程序中止于步骤256。如果电流传感器数字信号值大于数字阈值， 则程序前进到步骤258。在步骤258,处理位置传感器238的输入，以便确定切割器械 34是否处于其最近侧位置的预定距离。如果切割器械34未处于预定 距离内，程序终止于步骤260。如果切割器械34处于预定距离内， 程序前进到步骤262。在步骤262,激励对应于线圈244的数字输出，由此使继电器 2 32的常通触点断开，这又使流到马达106的电流中断。尽管在上述实施方式中将电流传感器信号的大小(或者其数字 化形式)与阈值信号或值比较，但是应当理解，用于分析电流传感 器信号的其他度量标准可附加地或替代地用于区分在未用尽钉仓38 安装在通道26中时切割器械34的展开以及在没有未用尽钉仓38位 于通道26中时切割器械34的展开。例如，电流检测模块240或微 控制器2 5 0可被构造成确定电流传感器信号的导数和/或积分特征， 用于与相应的阈值信号或值比较。另外，在一些实施方式中，电流 传感器信号可在分析前使用例如信号调节器和/或执行一个或多个 滤波器频响特性功能(例如无限脉沖响应功能)的滤波器来处理。上面已经关于切割型外科器械说明了本发明的各种实施方式。但是，应当理解，在其他实施方式中，此处公开的创造性的外科器 械不必是切割型外科器械。例如，其可以是非切割内镜器械、抓钳、 缝合器、夹施放器、进入装置、药物/基因治疗输送装置、使用超声、RF、激光等能量的能量装置。此处公开的装置可被设计成可被设计为在一次使用后丟弃，或者 它们可被设计为可多次使用。但是，在任何一种情形中，所述装置 在至少使用 一次后可被复原再使用。复原包括以下步骤的任意组合， 即，拆分装置，然后清洗或者替换具体的零件，之后重新组装。尤 其是，所述装置可被拆卸，装置的任何数量的其它零件或部分也可 被可选地以任何组合替换或移除。在具体零件的清洗和/或替换后， 该装置可以在复原厂或者正好在外科手术之前由外科组重新组装， 以用于随后的使用。本领域技术人员将会理解，可采用各种拆分、 清洗/替换和重新组装技术来使装置复原。这类技术的使用以及最终 的复原的装置都在本申请的范围内。尽管在本文中已经结合一些公开的实施方式对本发明进行了描 述，但是可执行对这些实施方式的任何修改和变化。例如，可采用 不同类型的端部执行器。而且，对于其中材料被公开用于一些元件 的情况，其它材料也可被使用。前述描述和下面的权利要求书将覆 盖所有这些修改和变化。声称通过引用被包含在本申请的任何专利、出版物或者其它公 开材料，全部或部分，仅仅包含到所包含的材料不与现有定义、表 述或者在该公开文本中阐明的其它公开材料相冲突的程度。这样， 并到必要的程度，在本文中明确阐明的公开内容取代任何通过引用 包含在本文中的相冲突的材料。声称通过引用包含在本申请中但与 现有定义、表述或者其它公开材料相冲突的任何材料或者其部分仅 仅被包含到不引起包含的材料与现有公开材料之间的冲突的程度。
权利要求
1.一种外科器械，包括具有用于切割物体的可动切割器械的端部执行器；连接到所述端部执行器的马达，用于响应于通过其的电流来致动所述切割器械，其中所述切割器械的致动使该切割器械在最近侧位置和最远侧位置之间运动；以及连接到所述端部执行器和所述马达上的联锁装置，用于基于通过所述马达的电流防止所述切割器械的致动。
2. 如权利要求l所述的器械，其中，所述端部执行器还包括 纵向延伸通道，所述通道具有近端和远端；以可枢转的方式连接到所述通道的钉砧，其中所述物体位于所述 钉砧和所述通道之间；以可拆卸的方式置于所述通道中的钉仓，所述钉仓具有近端和远二山，"而；形成于所述钉仓和所述通道之间的击发驱动槽，当所述切割器械 被致动时至少部分所述切割器械经过所述击发驱动槽；以及设置于所述钉仓中的滑块，其中当所述切割器械被致动时所述滑 块由所述切割器械接合，并被从位于所述钉仓近端的未击发位置纵 向驱动穿过该钉仓到达位于所述钉仓远端的击发位置。
3. 如权利要求2所述的器械，其中，所述联锁装置包括用于防止所述切割器械的致动的阻止机构，其中在所述滑块未处 于未击发位置时启动所述阻止机构；以及用于感测通过所述马达的电流并根据所感测的电流来中断通过 所述马达的电流的闭锁电^各。
4. 如权利要求3所述的器械，其中，所述闭锁电路还用于根据 所述切割器械的位置来中断通过所述马达的电流。
5. 如权利要求3所述的器械，其中，当所述阻止机构阻止所述 切割器械纵向前进通过所述通道时，通过所述马达的电流增大。
6. 如权利要求3所述的器械，其中，所述阻止机构包括至少一 个设置在所述通道中的弹簧夹。
7. 如权利要求3所述的器械，其中，所述阻止机构包括至少一 个弹性地连接到所述通道的倾斜钩。
8. 如权利要求3所述的器械，其中，所述阻止机构与所述钉仓 一体形成，并且包括至少一个向近侧凸出的构件，其中所述至少一 个向近侧凸出的构件能够在所述击发驱动槽和所述钉仓中的凹槽之 间运动。
9. 如权利要求3所述的器械，其中，所述闭锁电路包括用于生 成代表所感测电流的第 一信号的电流传感器。
10. 如权利要求9所述的器械，其中，所述闭锁电路还包括用于 将所述第 一 信号与预定阈值信号进行比较的电流检测模块。
全文摘要
本发明涉及一种联锁装置及包括联锁装置的外科器械。所述器械包括端部执行器，该端部执行器包括用于切割物体的可动切割器械和连接到端部执行器的马达。所述马达响应于通过的电流而致动所述切割器械，使该切割器械在最近侧位置和最远侧位置之间运动。所述器械还包括连接到端部执行器和马达上的联锁装置，用于基于通过马达的电流来防止切割器械的致动。
文档编号A61B17/00GK101224118SQ200810002619
公开日2008年7月23日 申请日期2008年1月10日 优先权日2007年1月10日
发明者F·E·谢尔顿四世, J·R·乔达诺 申请人:伊西康内外科公司