胶囊型医疗装置引导系统的制作方法

专利名称：胶囊型医疗装置引导系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种利用磁力对被导入到患者等被检体的脏 器内部的胶嚢型医疗装置进行引导的胶嚢型医疗装置引导系统。
背景技术：
以往出现了 一种在能够导入到患者等被检体的脏器内部 的胶嚢型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能的胶嚢型医 疗装置。在通过经口部摄取等将胶囊型医疗装置导入到被检体 的脏器内部之后，胶嚢型医疗装置通过蠕动运动等而在消化管 内部进行移动。上述被检体内部的胶嚢型医疗装置在从导入被 检体的脏器内部之后直到被排出到被检体外部为止的期间，依 次拍摄该被检体的脏器内部的图像(下面，有时称为体内图像)， 所得到的体内图像被依次无线发送到被检体外部的接收装置。
通过接收装置将由上述胶嚢型医疗装置拍摄到的各体内 图像取入到图像显示装置。图像显示装置在显示器上以静止图
像的方式或者以运动图像的方式显示所取入的各体内图像。医 生或护士等用户对显示在图像显示装置上的被检体的各体内图
像进行观察，通过上述各体内图像的观察来检查被检体的脏器内部。
另一方面，近年来提出了 一种利用磁力来引导(下面，称为 磁性引导)被检体内部的胶嚢型医疗装置的胶嚢型医疗装置引
导系统(例如，参照日本特开2006-263167以及日本特开 2007-330811)。 一般，在胶嚢型医疗装置引导系统中，胶嚢型 医疗装置在胶嚢型壳体的内部还具备永久磁铁，图像显示装置实时地显示由被检体内部的胶嚢型医疗装置依次拍摄到的各体 内图像。胶嚢型医疗装置引导系统对上述被检体内部的胶囊型
医疗装置施加》兹场，利用所施加的该/磁场的f兹力将#皮#r体内部 的胶嚢型医疗装置磁性引导到所期望位置。用户 一边参照显示 在该图像显示装置上的体内图像， 一边使用胶嚢型医疗装置引 导系统的操作部来操作上述胶嚢型医疗装置的磁性引导。

发明内容
本发明的 一 个方式所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统具 备胶嚢型医疗装置，其内置拍摄互不相同的摄像方向的图像 的第一摄像部和第二摄像部以及永久磁铁；磁性引导装置，其 对上述永久^IH失施加》兹场，对被检体内部的上述月交嚢型医疗装 置进行磁性引导；操作输入部，其输入用于对上述胶嚢型医疗 装置的磁性引导进行操作的操作信息；控制装置，其对上述磁 性引导装置进行控制使得与由上述操作输入部输入的操作信息 相对应地对上述胶嚢型医疗装置进行磁性引导；以及图像显示 装置，其对由上述第 一摄像部拍摄到的上述被检体的第 一体内 图像和由上述第二摄像部拍摄到的上述被检体的第二体内图像 进行显示，并且明确示出上述第一体内图像和上述第二体内图 像中的哪一个体内图像是对上述胶嚢型医疗装置进行磁性引导 时的操作对象图像。


图l是示意性地表示本发明的实施方式l所涉及的胶嚢型医 疗装置引导系统的 一 个结构例的框图。
图2是表示作为本发明所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统 的磁性引导对象的胶嚢型医疗装置的一个结构例的截面示意图。
图3是表示胶嚢型医疗装置内部的固体摄像元件与永久磁 铁的相对的配置状态的 一 例的示意图。
图4是表示胶嚢型医疗装置漂浮在被检体内部的液体中的 状态的一例的示意图。
图5是表示胶嚢型医疗装置在被检体内部的液体中所维持
的特定状态的 一例的示意图。
图6是表示本发明的实施方式l所涉及的图像显示装置的显 示方式的一例的示意图。
图7是表示作为磁性引导装置的 一 部分的磁场产生部的一 个结构例的示意图。
图8是表示作为磁性引导装置的一部分的可动式床的驱动 状态的示意图。
图9是表示本发明的实施方式1所涉及的操作输入部的 一 例 的示意图。
图IO是用于说明能够由操作输入部操作的胶囊型医疗装置 的磁性引导的示意图。
图11是表示控制装置的显示部的 一 个显示方式例的示意图。
图12是表示本发明的实施方式l所涉及的图像显示装置的 处理过程的 一例的流程图。
图13是说明体内图像中的摄像面与铅垂平面的交线方向的 算出处理的示意图。
图14是说明使体内图像的交线方向与显示画面的上下方向 一致来显示体内图像的图像显示处理的示意图。
图15是表示伴随胶嚢型医疗装置的磁性引导操作的操作对 象图像的移动方向的一例的示意图。图16是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图17是表示本发明的实施方式2所涉及的图像显示装置的 显示方式的一例的示意图。
图18是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的 一 个结构例的框图。
图19是表示本发明的实施方式3中的操作输入部的一个结 构例的示意图。
图20是表示本发明的实施方式3所涉及的图像显示装置的 显示方式的一例的示意图。
图21是说明由图像显示装置进行的对于胶嚢型医疗装置的 仰角信息和表示存在操作信息的输入的信息的显示处理的示意 图。
图22是说明由图像显示装置进行的对于胶嚢型医疗装置的 方位角信息的显示处理的示意图。
图23是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的胶嚢型
医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图24是表示本发明的实施方式4所涉及的图像显示装置的 显示方式的一例的示意图。
图25是表示本发明的实施方式4中的操作输入部的一个结 构例的示意图。
图26是表示本发明的实施方式3所涉及的胶嚢型医疗装置 引导系统的控制装置的处理过程的 一例的流程图。
图27是表示实施方式3所涉及的图像显示装置对操作对象 图像进行切换的状态的示意图。
图28是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的 一个结构例的框图。图29是说明本发明的实施方式5中的胶嚢型医疗装置的磁 性引导的示意图。
图30是表示本发明的实施方式5所涉及的图像显示装置的 显示方式的一例的示意图。
图31是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图32是表示向液面下磁性引导漂浮于液面的状态的胶囊型 医疗装置时的控制装置的处理过程的 一例的流程图。
图33是表示排除液面的表面张力对胶嚢型医疗装置的作用 的状态的示意图。
图3 4是表示使液体中的胶嚢型医疗装置的姿势恢复的状态 的示意图。
图35是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图36是表示本发明的实施方式7所涉及的胶嚢型医疗装置 的一个结构例的示意图。
图37是表示在长轴方向上对本发明的实施方式7所涉及的 胶嚢型医疗装置进行磁性引导的状态的示意图。
图38是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。
图39是表示本发明的实施方式8所涉及的胶嚢型医疗装置 的一个结构例的示意图。
图4 0是表示本发明所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统的磁 场产生部的 一 个变形例的示意图。
图41是表示床的平台部分和-兹场产生部的各移动状态的一 例的示意图。
图42是表示本发明所涉及的图像显示装置中的操作对象图像的明示状态的变形例的示意图。
图43是表示胶嚢型医疗装置的方位角信息的显示状态的变 形例的示意图。
图4 4是表示仰角信息的显示状态的变形例的示意图。
图45是表示本发明所涉及的能够漂浮于液面的胶嚢型医疗 装置的变形例的示意图。
图46是表示本发明所涉及的能够下沉至液面下的胶嚢型医 疗装置的具体例的示意图。
具体实施例方式
下面，说明作为用于实施本发明的最佳方式的胶嚢型医疗 装置引导系统。此外，下面，作为由本发明所涉及的胶嚢型医 疗装置引导系统磁性引导的胶嚢型医疗装置的一例，例示内置 体内图像的摄像功能和无线通信功能的胶嚢型医疗装置，但是 本发明不限定于本实施方式。
首先，说明本发明的实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置 引导系统。图l是示意性地表示本发明的实施方式l所涉及的胶 嚢型医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图1所示，本实 施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统l具备胶嚢型医疗 装置2,其拍摄患者等被检体100的体内图像；磁性引导装置3， 其对被检体100内部的胶嚢型医疗装置2进行磁性引导；驱动控 制部6，其控制磁性引导装置3的驱动；电源部7，其对磁性引导 装置3提供电力；以及冷却装置8,其对磁性引导装置3进行冷却。 另外，胶嚢型医疗装置引导系统l具备接收装置9，其从被检 体100内部的胶嚢型医疗装置2接收图像信号；图像显示装置IO, 其显示由被检体100内部的胶嚢型医疗装置2拍摄到的体内图 像；操作输入部15，其用于操作胶嚢型医疗装置2的磁性引导；以及控制装置16，其控制胶嚢型医疗装置2的磁性引导。
胶嚢型医疗装置2是获取被检体100的体内图像的胶嚢型 的医疗装置，内置摄像功能和无线通信功能。通过经口部摄取 等而将胶嚢型医疗装置2导入到被检体100的脏器内部。之后， 被检体100内部的胶嚢型医疗装置2在消化管内部进行移动，最 终被排出到被检体100的外部。上述胶嚢型医疗装置2在从被导 入到被检体10 0内部直到被排出到外部为止的期间，依次拍摄被 检体100的体内图像，将所得到的体内图像依次无线发送到外部 的接收装置9。另外，胶囊型医疗装置2内置永久磁铁等磁性体。 上述肢嚢型医疗装置2漂浮于导入到被检体100的脏器内部(例 如胃内部)的液体101中，被外部的磁性引导装置3磁性引导。 磁性引导装置3用于对被检体100内部的胶嚢型医疗装置2
体100内部的胶嚢型医疗装置2进行磁性引导的引导用磁场的磁 场产生部5。
床4是能够移动支承被检体1 OO的平台部分的可动式的床， 具备驱动部4a。使用用于实现上述平台部分的可移动的致动器 以及导轨等来实现驱动部4a。驱动部4a纟艮据驱动控制部6的控制 进行驱动，将支承被一企体100的状态的床4的平台部分向前后左 右平行移动。通过上述驱动部4a的作用，床4对被检体100相对 于磁场产生部5的相对位置进行变更。
使用多个线圈等来实现磁场产生部5，该磁场产生部5使用 由电源部7提供的电力来产生引导用磁场。磁场产生部5将所产 生的该引导用磁场施加到胶嚢型医疗装置2内部的磁性体，通过 该引导用磁场的作用来磁性捕捉胶嚢型医疗装置2。
具备床4以及磁场产生部5的上述磁性引导装置3通过将床 4的驱动与由磁场产生部5产生的引导用磁场进行组合来对床4上的被检体100内部的胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。具体地 说，磁性引导装置3在通过由磁场产生部5产生的引导用磁场的 作用来磁性捕捉被检体100内部的胶嚢型医疗装置2的同时，通 过床4的驱动来变更该被检体100与磁场产生部5的相对位置，由 此控制胶嚢型医疗装置2在被检体100内部的三维位置。另外， 磁性引导装置3通过对作用于被检体100内部的胶嚢型医疗装置 2的上述引导用磁场的磁场方向进行变更，来控制胶嚢型医疗装 置2在被检体100内部的三维姿势。
驱动控制部6根据控制装置16的控制来控制上述床4的驱 动部4a。具体地说，驱动控制部6控制驱动部4a使得在与被检体 IOO内部的胶嚢型医疗装置2的磁性引导方向对应的方向上平行 移动床4的平台部分。电源部7根据控制装置16的控制对磁场产 生部5提供产生上述引导用磁场所需的电力(例如交流电流)。在 这种情况下，电源部7对磁场产生部5所包含的多个线圈中的各 个线圈适当提供所需的电力。此外，利用从上述电源部7对磁场 产生部5内的各线圏提供的通电量来控制上述磁场产生部5所产 生的引导用磁场的磁场方向和磁场强度。冷却装置8对上述磁场 产生部5进行冷却，由此抑制磁场产生部5的温度随着引导用磁 场的产生而上升。
接收装置9具备多个天线9a,通过这些多个天线9a从胶嚢型 医疗装置2接收被检体100的体内图像。具体地说，多个天线9a 分散配置在被检体100的身体表面上，捕捉由该被检体100内部 的胶嚢型医疗装置2发送的无线信号。接收装置9通过这些多个 天线9a依次接收来自胶嚢型医疗装置2的无线信号。接收装置9 从这些多个天线9a中选择接收电场强度最高的天线，对通过所 选择的该天线接收到的来自胶嚢型医疗装置2的无线信号进行 解调处理等。由此，接收装置9从该无线信号中提取通过胶嚢型医疗装置2得到的图像数据、即被检体100的体内图像数据。接
收装置9将包含所提取出的该体内图像数据的图像信号发送到 图像显示装置IO。
图像显示装置10如图l所示那样具备输入部ll、显示部12、 存储部13以及控制部14,以使随着胶嚢型医疗装置2的磁性引导 形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示图像的上下方向 一致的显示方式来显示通过胶嚢型医疗装置2得到的被检体100 的体内图像。此外，在此所说的被摄体的上下方向也可以包括 随着胶嚢型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄体 的上下的移动方向。这一点关于本发明中的被摄体的上下方向 也同样。
使用键盘和鼠标等输入设备来实现输入部ll,根据由医生 或护士等用户进行的输入操作将各种信息输入到控制部14。作 为由输入部11输入到控制部14的上述各种信息，例如列举出对 控制部14进行指示的指示信息、被检体IOO的患者信息和检查信 息等。此外，被检体100的患者信息是确定被检体100的特定信 息、例如被检体100的患者名、患者ID、出生年月日、性别、 年龄等。另外，被检体100的检查信息是用于确定检查的特定信 息、例如检查ID、检查日期等，其中，上述检查是将胶嚢型医 疗装置2导入到#:4企体IOO的消化管内部来对消化管内部进行观 察的检查。
使用CRT显示器或液晶显示器等各种显示器来实现显示部 12，该显示部12显示由控制部14指示显示的各种信息。具体地 说，显示部12根据控制部14的控制，例如对胶嚢型医疗装置2 所拍摄到的被检体100的体内图像群进行显示。在这种情况下， 显示部12使随着胶嚢型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像 内的被摄体的上下方向与显示画面的上下方向一致，来以静止图像的方式或者以运动图像的方式显示上述体内图像群内的各
体内图像。另外，显示部12对通过输入部11的输入操作而从上 述体内图像群中选择或标记出的体内图像的缩小图像、被检体 IOO的患者信息和检查信息等进行显示。
使用闪存或者硬盘等的能够重写地保存信息的存储介质 来实现存储部13。存储部13存储由控制部14指示存储的各种信 息，从所存储的各种信息中将控制部14所指示读出的信息发送 到控制部14。此外，作为存储部13所存储的上述各种信息，例 如列举出由胶嚢型医疗装置2拍摄到的被检体100的体内图像群 的各图像数据、通过输入部11的输入操作而从显示在显示部12 上的各体内图像中选择或标记出的体内图像的数据、被检体100 的患者信息等输入部11的输入信息等。
控制部14对作为图像显示装置10的结构部的输入部11、显 示部12以及存储部13的各动作进行控制，并且控制这些各结构 部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部14从接收装置9 依次获取由胶嚢型医疗装置2拍摄到的被检体100的体内图像， 并控制显示部124吏其实时地显示所得到的^皮才全体100的各体内 图像。接着，控制部14控制存储部13使其存储从接收装置9获取 到的上述被检体100的体内图像群。另外，控制部14在通过输入 部1 l被输入指示选择性的保存体内图像的指示信息的情况下， 从被检体1 OO的体内图像群中提取由该指示信息指示保存的体 内图像(即，由用户选择的选择图像)。控制部14控制显示部12 使其对所提取的该体内图像附加标记，并且控制存储部13使其 将该体内图像数据与标记相对应地进行存储。并且，控制部14 控制显示部12使其追加显示该体内图像的缩小图像(缩略 像等)。另一方面，控制部14在通过输入部11被输入指示切换体 内图像的显示模式的指示信息的情况下，根据该指示信息控制
14显示部12使其将被检体100的各体内图像的显示形式从运动图
像显示切换到静止图像显示、或者从静止图像显示切换到运动 图像显示。
另外，控制部14具有图像处理部14a。图像处理部14a生成 使显示部12显示的各种图像信息。具体地说，图像处理部14a 从接收装置9获取图像信号，对所获取的该图像信号进行规定的 图像处理，生成被检体100的体内图像、即由胶嚢型医疗装置2 拍摄的体内图像。图像处理部14a在每次从接收装置9获取图像 信号时，依次生成基于所获取的图像信号的被检体100的体内图 像。另外，图像处理部14a对于上述被检体100的每个体内图像 使随着胶嚢型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄 体的上下方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。在这种 情况下，图像处理部14a使上述体内图像中的胶嚢型医疗装置2 的摄像面与铅垂平面的交线方向与显示部12的显示画面的上下 方向 一致。控制部14以4吏上述交线方向与显示画面的上下方向 一致的显示方式来^f吏显示部12显示被才企体100的各体内图像。
操作输入部15用于操作由上述磁性引导装置3进行的胶嚢 型医疗装置2的磁性引导。具体地说，使用操纵杆、键盘以及鼠 标等各种输入设备来实现操作输入部15。操作输入部15与由医 生或护士等用户进行的输入操作对应地将各种信息输入到控制 装置16。此外，作为由操作输入部15输入到控制装置16的上述 各种信息，例如列举出用于指定作为磁性引导操作对象的胶嚢 型医疗装置2的磁性引导方向和磁性引导速度的操作信息、该胶 嚢型医疗装置2的质量、形状、重心位置、磁转矩等物理信息、
在被检体100内部使胶嚢型医疗装置2漂浮的液体101的密度信
台逸 息亏。
控制装置16如图l所示那样具备显示部17、存储部18以及控制部1 9 ,根据由操作输入部1 5输入的操作信息来控制由磁性
引导装置3进行的胶嚢型医疗装置2的磁性引导。
使用CRT显示器或液晶显示器等各种显示器来实现显示部 17，该显示部17显示由控制部19指示显示的各种信息。具体地 说，显示部17根据控制部19的控制，显示表示胶嚢型医疗装置2 在被检体100内部的位置、姿势以及方向等的信息、操作输入部 15相对于床4的相对位置信息、床4上的被检体100的体位信息 等。
使用闪存或者硬盘等的能够重写地保存信息的存储介质 来实现存储部18 。存储部18对由控制部19指示存储的各种信息 进行存储，从所存储的各种信息中将控制部19所指示读出的信 息发送到控制部19。此外，作为存储部18所存储的上述各种信 息，例如列举出胶嚢型医疗装置2的物理信息、液体101的密度 信息、胶嚢型医疗装置2的操作信息、胶嚢型医疗装置2在被检 体100内部的磁性引导状态(位置、姿势、方向)的信息等。
控制部19对作为控制装置16的结构部的显示部17以及存 储部18的各动作进行控制，并且控制这些各结构部之间的信号 的输入输出以及来自操作输入部15的信号的输入。具体地说， 控制部19在通过操作输入部15被输入操作信息的情况下，控制 磁性引导装置3使其进行与由所输入的该操作信息指定的磁性 引导方向和磁性引导速度相应的胶嚢型医疗装置2的磁性引导。 在这种情况下，控制部19根据所输入的操作信息控制电源部7 对磁场产生部5的通电量，通过该电源部7的控制来控制磁场产 生部5使其产生与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导 速度相应的胶嚢型医疗装置2的磁性引导所需的引导用磁场。并 且，控制部19根据该操作信息对驱动控制部6进行控制，通过该 驱动控制部6的控制来控制驱动部4a使其进行与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导速度相应的床4的平台部分的平 行移动。
另外，控制部19具有图像处理部19a。图像处理部19a生成 显示在显示部17上的各种图像信息。具体地说，图像处理部19a 生成表示胶嚢型医疗装置2在被检体100内部的磁性引导状态的 图像信息。更具体地说，图像处理部19a生成表示胶嚢型医疗装 置2在被检体100内部的位置的图像信息、表示姿势的图像信息 以及表示方向的图像信息，来作为表示胶嚢型医疗装置2的磁性 引导状态的上述图像信息。另外，图像处理部19a生成表示操作 输入部15相对于床4的相对位置的图像信息以及表示床4上的被 检体10 0的体位的图像信息。控制部19使显示部17显示由上述图 像处理部19 a生成的各种图像信息，并控制显示部17使其根据胶 嚢型医疗装置2的磁性引导结果对表示胶嚢型医疗装置2的位置 的图像信息、表示姿势的图像信息以及表示方向的图像信息进 行更新。
接着，说明作为本发明的实施方式l所涉及的胶嚢型医疗 装置引导系统1的磁性引导对象的胶嚢型医疗装置2 。图2是表示
作为本发明所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统的磁性引导对象 的胶嚢型医疗装置的一个结构例的截面示意图。如图2所示，胶 嚢型医疗装置2具备作为外包装的胶嚢型壳体20，其形成为易 于导入到被检体100的脏器内部的大小；以及摄像部21、 22,该 摄像部21、 22拍摄互不相同的摄像方向的被摄体的图像。另夕卜， 胶嚢型医疗装置2具备无线通信部23,其向外部无线发送由摄 像部21、 22拍摄到的各图像；控制部24,其对胶嚢型医疗装置2 的各结构部进行控制；以及电源部25,其对胶嚢型医疗装置2 的各结构部提供电力。并且，胶嚢型医疗装置2具备永久磁铁26, 该永久磁铁26使得能够进行由上述磁性引导装置3进行的磁性
17引导。
胶嚢型壳体20是形成为能够导入到被检体IOO的脏器内部 的大小的外壳，通过以圓顶形状壳体20b、 20c塞住筒状壳体20a 的两侧开口端来实现该胶嚢型壳体20。圆顶形状壳体20b、 20c 是对于可见光等规定波长带的光透明的圆顶形状的光学部件。 筒状壳体20a是对于可见光大致不透明的有色的壳体。如图2所 示，由上述筒状壳体20a以及圆顶形状壳体20b、 20c形成的胶嚢 型壳体20不透液体地内置摄像部21、 22、无线通信部23、控制 部24、电源部25以及永久磁铁26。
摄像部21、 22拍摄互不相同的摄像方向的图像。具体地说， 摄像部21具有LED等照明部21a、聚光透镜等光学系统21b以及 CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件21c。照明部21a向固 体摄像元件21c的摄像视场Al发出白色光等照明光，透过圆顶 形状壳体20b对摄像视场Al内的被摄体(例如被检体100内部的 摄像视场A1侧的脏器内壁)进行照明。光学系统21b将来自该摄 像视场A1的反射光聚光在固体摄像元件21 c的摄像面上，使摄 像视场A1的被摄体图像在固体摄像元件21 c的摄像面上成像。 固体摄像元件21c通过摄像面对来自该摄像视场A1的反射光进 行受光，对该受光得到的光信号进行光电变换处理，从而拍摄 该摄像视场A1的被摄体图像、即被检体100的体内图像。
摄像部22具有LED等照明部22a、聚光透镜等光学系统22b 以及CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件22c。照明部22a 对固体摄像元件22c的摄像视场A2发出白色光等照明光，透过 圓顶形状壳体20c对摄像视场A2内的被摄体(例如被检体100内 部的摄像视场A2侧的脏器内壁)进行照明。光学系统22b将来自 该摄像视场A 2的反射光聚光在固体摄像元件2 2 c的摄像面上， 使摄像视场A 2的被摄体图像在固体摄像元件2 2 c的摄像面上成像。固体摄像元件22c通过摄像面对来自该摄像视场A2的反射 光进行受光，对该受光得到的光信号进行光电变换处理，从而 拍摄该摄像视场A2的被摄体图像、即被检体100的体内图像。
此外，在胶嚢型医疗装置2如图2所示那样是拍摄长轴方向 的前方和后方的双眼类型的胶嚢型医疗装置的情况下，上述摄 像部21 、 22的各光轴与作为胶嚢型壳体20的长度方向的中心轴 的长轴27大致平行或大致一致。另外，上述摄像部21、 22的摄 像视场A1、 A2的各方向、即摄-像部21、 22的各纟聂-像方向互为相 反方向。
无线通信部23具备天线23a,通过天线23a将由上述摄像部 21、 22拍摄的各图像依次无线发送到外部。具体地说，无线通 信部23从控制部24获取由摄像部21或摄像部22拍摄的被检体 IOO的体内图像的图像信号，对所获取的该图像信号进行调制处 理等，生成对该图像信号进行调制而得到的无线信号。无线通 信部23通过天线23a将上述无线信号发送到外部的接收装置 9(参照图1)。
控制部2 4对作为胶嚢型医疗装置2的结构部的摄像部21 、 22以及无线通信部23的各动作进行控制，并且控制上述各结构 部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部24使固体摄像元 件21 c拍摄由照明部21 a照明的摄像视场A1内的被摄体的图像， 使固体摄像元件22c拍摄由照明部22a照明的摄像视场A2内的 被摄体的图像。
另外，控制部24具有生成图像信号的信号处理功能。控制 部24在每次从固体摄像元件21c获取摄像视场Al的体内图像数 据时，对该体内图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像 视场A1的体内图像数据的图像信号。与此同样地，控制部24在 每次从固体摄像元件22c获取摄像视场A2的体内图像数据时，对该体内图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场A2 的体内图像数据的图像信号。控制部24控制无线通信部23使其 按时间序列将上述各图像信号依次无线发送到外部。
使用纽扣型电池或电容器等蓄电部以及磁开关等开关部 来实现电源部25。电源部25利用/人外部施加的》兹场来切换电源 的接通断开状态，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适当提 供给胶嚢型医疗装置2的各结构部(摄像部21、 22、无线通信部 23以及控制部24)。另外，电源部25在断开状态的情况下停止向 上述胶嚢型医疗装置2的各结构部提供电力。
永久磁铁26用于能够由上述磁性引导装置3进行胶嚢型医 疗装置2的磁性引导。永久磁铁26以相对于上述摄像部21、 22 固定的状态配置在胶嚢型壳体20的内部。在这种情况下，永久 磁铁26在相对于固体摄像元件21c、 22c的各摄像面的上下方向 固定的已知的方向上^f兹化。上述永久i兹4失26的^兹化方向与垂直 于胶嚢型壳体20的长轴27的方向(即，胶嚢型壳体20的径向)平 行。另外，永久磁铁26的中心轴26a与胶嚢型壳体20的长轴27 平行并偏离胶嚢型医疗装置2的重心29。即，胶嚢型医疗装置2 的重心29并不位于永久磁铁26的中心轴26a上。上述永久磁铁26 的中心轴26a是永久磁铁26追随上述引导用磁场而进行旋转时 的旋转轴之一。此外，永久磁铁26的中心轴26a也可以与胶嚢型 壳体20的长轴27—致。
由图l所示的石兹场产生部5乂人月交嚢型医疗装置2的外部对这 样进行配置的永久磁铁26施加引导用磁场。永久磁铁26追随上 述引导用磁场进行动作，其结果，实现由磁性引导装置3进行的 胶嚢型医疗装置2的磁性引导。在这种情况下，胶嚢型医疗装置 2通过上述永久^H失26的作用，进行变更在被才全体100内部的位 置、姿势以及方向中的至少一个的动作。或者，胶嚢型医疗装置2通过上述永久,兹4失26的作用，维持停止在祐:4企体100内部的
所期望位置的状态。
接着，说明内置于胶嚢型医疗装置2的固体摄像元件21c、 22c与永久磁铁26的相对关系。图3是表示胶嚢型医疗装置内部 的固体摄像元件与永久磁铁的相对配置状态的一例的示意图。 如图3所示，固体摄像元件21c以使摄像方向Bl朝向胶嚢型医疗 装置2的长轴27的方向的方式固定配置在月交嚢型壳体20的内部， 固体摄像元件22c以使摄像方向B2朝向与该摄像方向Bl相反的 方向的方式固定配置在月交嚢型壳体20的内部。
永久磁铁26以如上所述那样相对于摄像部21 、 22固定的状 态配置在胶嚢型壳体20的内部。在这种情况下，永久磁铁26在 已知的方向上磁化，该已知的方向是胶嚢型壳体20的径向，相 对于图3所示的固体才聂像元件21c、 22c的各iK象面的上下方向 D2、 D3是相对固定的。即，永久磁铁26的磁化方向D1是相对 于固体摄像元件21c的摄像面的上下方向D2固定的已知的方 向，并且是相对于固体摄像元件22c的摄像面的上下方向D3固 定的已知的方向。具体地说，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医 疗装置2中，如图3所示，永久磁铁26的磁化方向D1与固体摄像 元件21c、 22c的各摄像面的上下方向D2、 D3平行。
接着，说明胶嚢型医疗装置2的重心29。图4是表示胶嚢型 医疗装置漂浮于被检体内部的液体中的状态的 一例的示意图。 图5是表示胶嚢型医疗装置在被检体内部的液体中所维持的特 定状态的一例的示意图。
如上述的图2所示，胶嚢型医疗装置2在偏离胶嚢型壳体20 的几何中心28的位置(详细地说，向平行于与7Jc久磁铁26的磁化 方向D1和摄像方向B1、B2平行的面且与永久,兹铁26的磁化方向 Dl不同的方向偏离的位置)具有重心29。具体地说，通过调整电源部25以及永久磁铁26等胶嚢型医疗装置2的各结构部的配 置，将胶嚢型医疗装置2的重心29设定在长轴27上的从胶嚢型壳 体20的几何中心28向4聂像部22侧偏离的位置上。
在没有对这样设定了重心29的胶嚢型医疗装置2施加上述 引导用磁场的情况下，该胶嚢型医疗装置2如图4所示那样在液 体101中维持直立姿势。此外，在此所说的直立姿势是成为胶嚢 型壳体20的长轴27(连接几何中心28与重心29的直线)与铅垂方 向大致平行的状态的姿势。胶嚢型医疗装置2在上述直立姿势 下，使摄像部21的摄像视场A1朝向铅垂上方，同时使摄像部22 的摄像视场A2朝向铅垂下方。
另一方面，在对上述胶嚢型医疗装置2施加了上述引导用 磁场的情况下，该胶嚢型医疗装置2在液体101中维持如图5所示 那样的特定状态。具体地说，胶嚢型医疗装置2维持如下的特定 状态包含重力方向D4的铅垂平面102与摄像部21、 22的各摄 像方向B1、 B2以及永久磁铁26的磁化方向D1平行。即使在对永 久磁铁26施加的引导用磁场的磁场方向或^兹场强度发生了变化 的情况下，上述胶嚢型医疗装置2的特定状态也在液体101中得 以维持。即，上述磁性引导装置3(参照图l)对胶嚢型医疗装置2 内部的永久磁铁26施加引导用磁场，对维持上述特定状态的液 体101中的胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。
此外，液体101是水或生理盐水等对人体无害的液体，该 液体101的比重比胶嚢型医疗装置2的比重大。即，胶嚢型医疗 装置2能够漂浮在液体101中。将上述液体101适量导入到被检体 10 0的脏器内部，使胶嚢型医疗装置2在被检体10 0的脏器内部漂浮。
接着，说明由图像显示装置10进行的被检体100的体内图 像的显示。图6是表示本发明的实施方式1所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的示意图。如上所述，图像显示装置10以
使伴随胶嚢型医疗装置2的磁性引导形成的体内图像内的被摄
体的上下方向与显示画面的上下方向一致的显示方式来显示通
过胶嚢型医疗装置2得到的被检体100的体内图像。在这种情况 下，图像显示装置10的显示部12根据控制部14的控制显示图6 所示的窗口 12a，并在该窗口 12a内显示被检体100的各体内图像。
具体地说，如图6所示，窗口 12a包括两个主图像显示区域 12b、 12c以及能够进行滚动操作的副图像显示区域12d。显示部 12将由胶嚢型医疗装置2的摄像部21拍摄的被检体100的体内图 像P1显示在主图像显示区域12b上。在这种情况下，显示部12 使体内图像P1中的固体摄像元件21c的摄像面和铅垂平面的交 线方向与主图像显示区域12b的上下方向一致来显示体内图像 Pl。另一方面，显示部12将由胶嚢型医疗装置2的摄像部22拍 摄的被检体100的体内图像P2显示在主图像显示区域12c上。在 这种情况下，显示部12使体内图像P2中的固体摄像元件22c的摄 像面和铅垂平面的交线方向与主图 <象显示区域12c的上下方向 一致来显示体内图像P2。显示部12在主图像显示区域12b、 12c 上以运动图4象方式实时地依次显示上述显示方式的体内图像 Pl、 P2，根据由输入部ll输入的指示信息将上述体内图像P1、 P2的运动图像显示切换为静止图像显示。之后，显示部12根据 由输入部ll输入的指示信息将上述体内图像P1、 P2的静止图像 显示切换为运动图像显示。
另一方面，在每次由用户通过输入部11的输入才乘作从由胶 嚢型医疗装置2拍摄的被检体100的体内图像群中选择或标记出 所期望体内图像的情况下，显示部12在副图像显示区域12d上依 次追加显示上述所期望体内图像的缩小图像。在此，通过输入
23部11的点击操作来从依次显示在主图像显示区域12b上的体内 图像Pl或依次显示在主图像显示区域12c上的体内图像P2中选 择或标记出上述所期望体内图像。此外，在图6中，作为上述所 期望体内图像的缩小图像的一例，显示部12在副图像显示区域 12d中示出了缩略像Q1、 Q2。
接着，说明对被检体100内部的胶嚢型医疗装置2进行磁性 引导的磁性引导装置3。图7是表示作为磁性引导装置的一部分 的磁场产生部的 一 个结构例的示意图。图8是表示作为磁性引导 装置的 一 部分的可动式床的驱动状态的示意图。
如上所述，磁性引导装置3具备产生引导用磁场的磁场产 生部5。如图7所示，^磁场产生部5具备Z轴线圈5a,其产生绝 对坐标系的Z轴方向的磁场； 一对X轴线圈5b、 5c,其产生绝对 坐标系的X轴方向的^兹场；以及一对Y轴线圈5d、 5e,其产生绝 对坐标系Y轴方向的^兹场。
Z轴线圈5a被固定配置在平台5f的大致中央部分，根据来自 上电源部7的艾力充 电流而产生绝对坐标系的Z轴方向的^兹场 HZ。 一对X轴线圈5b、 5c以夹持Z轴线圏5a的方式沿绝对坐标系 的X轴固定配置在平台5f上，才艮据来自上述电源部7的交流电流 而产生绝对坐标系的X轴方向的^f兹场HX。
一对Y轴线圈5d、 5e 以夹持Z轴线圈5 a的方式沿绝对坐标系的Y轴固定配置在平台 5f上，根据来自上述电源部7的交流电流而产生绝对坐标系的Y 轴方向的》兹场HY。
在此，该绝对坐标系是铅垂方向的Z轴与水平方向的X轴和
Y轴正交的三轴正交坐标系。该绝对坐标系的Z轴与Z轴线圏5a 的中心轴CL一致。Z轴线圈5a在该中心轴CL上产生铅垂方向的 磁场HZ, —对X轴线圏5b、 5c在该中心轴CL上产生X轴方向的 磁场HX, —对Y轴线圈5d、 5e在该中心轴CL上产生Y轴方向的磁场HY。上述各,兹场HZ、 HX、 HY在该中心轴CL与任意平面 的交点103上进行合成，生成用于磁性引导胶嚢型医疗装置2的 引导用磁场。这样生成的引导用磁场具有用于将液体101中的胶 嚢型医疗装置2的水平方向的位置约束在中心轴CL附近的峰值。
磁场产生部5将通过上述各》兹场HZ、 HX、 HY的合成而生 成的引导用磁场施加到胶嚢型医疗装置2内部的永久磁铁26，由 此能够将液体101中的胶嚢型医疗装置2以磁性方式捕捉到绝对 坐标系的Z轴(即，中心轴CL)的附近。另一方面，/磁场产生部5 通过对上述引导用磁场中的磁场HZ的磁场强度进行变更，能够 在铅垂方向上对液体101中的胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。 另外，磁场产生部5通过对构成上述引导用磁场的磁场HZ、 HX、 HY的各磁场强度进行适当变更，能够变更液体101中的胶嚢型 医疗装置2的姿势和方向中的至少一个。
另 一方面，磁性引导装置3具备能够由上述驱动部4a对平台 部分进行平行移动的可动式的床4。如图8所示，在床4中规定上 述绝对坐标系，通过在该绝对坐标系的X轴方向和Y轴方向中的 至少一个方向上平行移动平台部分，能够在水平方向上移动该 平台部分。
在此，床4在平台上支承在脏器内部的液体101中包含胶嚢 型医疗装置2的被检体100(参照图1),根据上述驱动控制部6的 控制而在水平方向上移动支承被检体10 0的状态的该平台部分。 由此，床4变更被检体100相对于以磁性方式捕捉该胶嚢型医疗 装置2的磁场产生部5的相对位置。磁性引导装置3将上述磁场产 生部5对胶嚢型医疗装置2的磁性捕捉作用与床4对磁场产生部5 与被检体10 0的相对位置关系的变更作用进行组合，由此在水平 方向上对被检体100内部的液体101中的胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。
接着，说明用于操作胶嚢型医疗装置2的磁性引导的操作
输入部15 。图9是表示本发明的实施方式1所涉及的操作输入部 的 一例的示意图。图IO是用于说明能够由操作输入部操作的胶 嚢型医疗装置的磁性引导的示意图。如图9所示，操作输入部15 具备用于三维地操作由磁性引导装置3进行的胶嚢型医疗装置2 的磁性引导的两个操纵杆15a、 15b。
操纵杆15a用于对水平方向上的胶嚢型医疗装置2的磁性引 导进行操作，能够在预先设定的二轴正交坐标系的上下方向D5 和左右方向D6上进行倾动操作。操纵杆15a的倾动方向与胶嚢 型医疗装置2在祐:#r体10 0内部的水平动作方向对应，才喿纵杆15 a 的倾动量与胶嚢型医疗装置2在被检体100内部的水平动作速度 对应。操作输入部15与操纵杆15a的上下方向D5的倾动操作对 应地将胶嚢型医疗装置2的水平动作方向决定为绝对坐标系的 X轴方向，与该上下方向D5上的倾动操作量对应地决定胶嚢型 医疗装置2在X轴方向上的水平动作速度。在这种情况下，操作 输入部15将如下的操作信息输入到控制装置16的控制部19:将 X轴方向指定为胶嚢型医疗装置2的水平动作方向，并且指定胶 嚢型医疗装置2在X轴方向上的水平动作速度。另一方面，操作 输入部15与l喿纵杆15a的左右方向D6的倾动操作对应地将胶嚢 型医疗装置2的水平动作方向决定为绝对坐标系的Y轴方向，与 该左右方向D6上的倾动操作量对应地决定胶嚢型医疗装置2在 Y轴方向上的水平动作速度。在这种情况下，操作输入部15将 如下的操作信息输入到控制装置16的控制部19:将Y轴方向指 定为胶嚢型医疗装置2的水平动作方向，并且指定胶嚢型医疗装 置2在Y轴方向上的水平动作速度。
操纵杆15b用于操作绕水平轴的胶嚢型医疗装置2的磁性引导以及绕铅垂轴的胶嚢型医疗装置的磁性引导，能够在预先
i殳定的二轴正交坐标系的上下方向D7和左右方向D8上进4亍倾 动操作。作为操纵杆15b的倾动方向之一 的上下方向D7与胶嚢 型医疗装置2在被检体100内部的绕水平轴的旋转动作(下面，称 为摆动动作)的方向对应，操纵杆15b的上下方向D7的倾动量与 该胶嚢型医疗装置2的摆动动作速度对应。操作输入部15与操纵 杆15b的上下方向D7的倾动操作对应地决定胶嚢型医疗装置2 的摆动动作方向(右旋转或左旋转)，与该上下方向D7上的倾动 操作量对应地决定该胶嚢型医疗装置2的摆动动作速度。在这种 情况下，操作输入部15将指定上述胶嚢型医疗装置2的摆动动作 方向和摆动动作速度的操作信,t、输入到控制装置16的控制部 19。另一方面，作为操纵杆15b的倾动方向之一的左右方向D8 与胶嚢型医疗装置2在被检体100内部的绕铅垂轴的旋转动作 (下面，称为回转动作)的方向对应，操:纟从^干15b的左右方向D8 的倾动量与该胶嚢型医疗装置2的回转动作速度对应。操作输入 部15与操纵杆15 b的左右方向D 8的倾动操作对应地决定胶嚢型 医疗装置2的回转动作方向(右旋转或左旋转)，与该左右方向D8 上的倾动操作量对应地决定该胶嚢型医疗装置2的回转动作速 度。在这种情况下，操作输入部15将指定上述胶嚢型医疗装置2 的回转动作方向和回转动作速度的操作信息输入到控制装置16 的控制部19。
另外，操作输入部15在同时进行操纵杆15 a的上下方向D 5 的倾动操作和操纵杆15b的上下方向D7的倾动操作的情况下， 将指定胶嚢型医疗装置2的铅垂动作方向和铅垂动作速度的操 作信息输入到控制装置16的控制部19 。具体地说，在将操纵杆 15a、 15b同时向面向4喿作输入部15的远侧倾动4喿作的情况下， 操作输入部15将如下的操作信息输入到控制装置16的控制部19:将铅垂上方指定为胶嚢型医疗装置2的铅垂动作方向，并且 指定胶嚢型医疗装置2向铅垂上方的铅垂动作速度。另 一方面， 在操纵杆15a、 15b同时向面向操作输入部15的近侧倾动操作的 情况下，操作输入部15将如下的操作信息输入到控制装置16的 控制部19:将铅垂下方指定为胶嚢型医疗装置2的铅垂动作方 向，并且指定胶嚢型医疗装置2向铅垂下方的铅垂动作速度。
上述控制装置16的控制部19对磁性引导装置3进行控制使 其对胶囊型医疗装置2进行与根据来自操作输入部15的操作信 息指定的上述磁性引导方向和磁性引导速度相应的磁性引导。 胶嚢型医疗装置2在被检体100内部的液体101中进行与由磁性 引导装置3进行的上述磁性引导相应的各种动作。具体地说，如 图IO所示，液体101中的胶嚢型医疗装置2与上述操纵杆15a的上 下方向D5的倾动4喿作对应地进行在绝对坐标系的X轴方向上水 平移动的水平动作。另外，液体101中的胶嚢型医疗装置2与上 述操纵杆15a的左右方向D6的倾动操作对应地进行在绝对坐标 系的Y轴方向上水平移动的水平动作。
另一方面，液体101中的胶嚢型医疗装置2与上述操纵杆 15b的上下方向D7的倾动操作对应地进4于摆动动作，由此对仰 角进行变更，该仰角是该胶嚢型医疗装置2的长轴27与铅垂轴 104所形成的角度。另外，液体101中的胶嚢型医疗装置2与上述 操纵杆15b的左右方向D8的倾动纟乘作对应地进4于回转动作，由 此对方位角进行变更，该方位角是该胶嚢型医疗装置2的长轴27 的水平成分与水平方向的基准轴(例如X轴或Y轴)所形成的角 度。另 一方面，液体101中的胶嚢型医疗装置2与上述操纵杆15a、 15b同时进行的倾动操作对应地进行在绝对坐标系的Z轴方向 (即，铅垂方向)上上升移动或下降移动的铅垂动作。
此外，上述胶嚢型医疗装置2的仰角是表示胶嚢型医疗装置2在液体101中的姿势的物理量，随着该胶嚢型医疗装置2的姿势
变化而发生变化。另外，上述胶嚢型医疗装置2的方位角是表示
胶嚢型医疗装置2在液体101中的方向的物理量，随着该胶嚢型
医疗装置2的方向变化而发生变化。
接着，说明由控制装置16的显示部17进行的信息显示。图
ll是表示控制装置的显示部的一个显示方式例的示意图。如上
所述，控制装置16的显示部17根据控制部19的控制显示如下的
信息表示作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置2在被检体100
内部的位置、姿势以及方向等的信息、操作输入部15相对于床4
的相对位置信息、床4上的被检体100的体位信息等在操作胶嚢
型医疗装置2的磁性引导中有用的各种信息。在这种情况下，显
示部17显示图ll所示的窗口 17a，在该窗口 17a内显示这些各种 牧自
具体地说，如图11所示，窗口17a包括仰角信息显示区域 17b，其显示胶嚢型医疗装置2的仰角信息；方位角信息显示区 域17c,其显示胶嚢型医疗装置2的方位角信息；以及位置信息 显示区域17d,其显示胶嚢型医疗装置2的位置信息。另外，窗 口17a包括控制台位置设定部17e,其是用于设定操作输入部 15相对于床4的相对位置的GUI(Graphical User Interface:图形 用户界面)；以及体位设定部17f，其是用于i殳定床4上的祐j全体 IOO的体位的GUI。
显示部17在仰角信息显示区域17b上显示胶嚢型医疗装置 2的仰角信息，作为表示胶嚢型医疗装置2在被检体100内部的姿 势的信息。具体地说，控制装置16的图像处理部19a生成示意性 地表示从胶嚢型壳体20的径向且水平方向观察到的胶嚢型医疗 装置2的胶嚢示意图像E1。另外，图像处理部19a根据磁场产生 部5对胶嚢型医疗装置2施加的引导用i兹场的信息(^兹场强度、^兹场方向等)、胶嚢型医疗装置2的物理信息(质量、形状、重心位
置、磁转矩等)以及液体101的密度信息，算出胶嚢型医疗装置2 的仰角。图像处理部19a根据所算出的该仰角对胶嚢示意图像 El进行旋转处理。控制部19控制显示部17使其将从铅垂轴到水 平轴为止的仰角刻度显示在仰角信息显示区域17 b上，并且控制 显示部17使其沿该仰角刻度显示旋转处理后的该胶嚢示意图像 El。显示部17根据上述控制部19的控制，在仰角信息显示区域 17b上显示仰角刻度，并且以指明该仰角刻度中的与胶嚢型医疗 装置2的仰角 一致的刻度部分的方式显示胶嚢示意图像E1。由 此，显示部17显示胶嚢型医疗装置2的仰角信息。
另外，显示部17根据控制部19的控制以表示操作对象方向 的显示方式显示胶囊示意图像E1。在此，操作对象方向是指操 作胶嚢型医疗装置2的磁性引导时成为操作的对象的操作对象 图像的摄像方向。另外，该操作对象图像是指显示在上述图像 显示装置10上的体内图像P1、 P2中的操作胶嚢型医疗装置2的 磁性引导时要参照的体内图像。即，该操作对象图像是由内置 于胶嚢型医疗装置2的摄像部21、 22中的任一个拍摄的体内图 像。图像处理部19a对与上述操作对象图像的摄像部(摄像部21 、 2 2中的任 一 个)的配置部分对应的胶嚢示意图像E1的部分进行 标记处理。控制部19控制显示部17^f吏其显示标记处理后的该月交 囊示意图像E1。显示部17根据上述控制部19的控制，如图ll所 示那样将对 一部分(斜线部分)进行了标记处理的胶嚢示意图像
El显示在仰角信息显示区域17b上，由此明确示出对胶嚢型医 疗装置2进行磁性引导时的操作对象方向。
此外，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置2中，摄像 部21、 22的摄像方向B1、 B2都是与胶嚢型医疗装置2的长轴27 相同的方向。因此，胶嚢型医疗装置2在液体101中的仰角是上述操作对象图像的摄像部的摄像方向(摄像部21 、 22的摄像方向 Bl、 B2中的任一个)与铅垂轴所形成的角度。
另 一方面，显示部17在方位角信息显示区域17c上显示胶嚢 型医疗装置2的方位角信息，作为表示胶嚢型医疗装置2在被检 体100内部的方向的信息。具体地说，图Y象处理部19a生成示意 性地表示从铅垂上方观察到的被检体100内部的胶嚢型医疗装 置2的胶嚢示意图像E2。另外，图像处理部19a根据磁场产生部 5对胶嚢型医疗装置2施加的引导用磁场的信息(详细地说，引导 用磁场的水平成分的磁场方向)算出胶嚢型医疗装置2的方位 角。图像处理部19a根据所算出的该方位角对胶嚢示意图像E2 进行旋转处理。控制部19控制显示部17使其将如图11所示那样 的圆状的方位角刻度显示在方位角信息显示区域17c上，并且控 制显示部17使其沿着该方位角刻度显示旋转处理后的该胶嚢示 意图像E2。显示部17根据上述控制部19的控制，在方位角信息 显示区域17c上显示方位角刻度，并且以指明该方位角刻度中的 与胶嚢型医疗装置2的方位角 一致的刻度部分的方式显示胶嚢 示意图像E2。由此，显示部17显示胶嚢型医疗装置2的方位角 信息。
另外，在执行了胶嚢型医疗装置2的磁性引导的情况下， 显示部17根据磁性引导方向在上述仰角信息显示区域17b和方 位角信息显示区域17 c中的至少 一 个区域适当显示表示胶嚢型 医疗装置2的磁性引导方向的箭头信息F1 F12。
具体地说，控制部19根据由操作输入部15输入的操作信,l 控制由磁性引导装置3进行的胶嚢型医疗装置2的磁性引导，并 且控制显示部17使其显示表示根据该操作信息指定的磁性引导 方向的箭头信息(箭头信息F1 F12中的任一个)。在根据该操作 信息指定的磁性引导方向是绕水平轴的情况下，显示部17将箭
31头信息F1、 F2中的与胶嚢型医疗装置的摆动动作方向一致的箭 头信息显示在仰角信息显示区域17b上。在根据该操作信息指定 的磁性引导方向是水平方向的情况下，显示部17将箭头信息 F3、 F4、 F9 F12中的与胶嚢型医疗装置2的水平动作方向一致 的箭头信息显示在仰角信息显示区域17b或方位角信息显示区 域17 c上。在根据该操作信息指定的磁性引导方向是铅垂方向的 情况下，显示部17将箭头信息F5、 F6中的与胶嚢型医疗装置2 的铅垂动作方向一致的箭头信息显示在仰角信息显示区域17b 上。在根据该操作信息指定的磁性引导方向是绕铅垂轴的情况 下，显示部17将箭头信息F7、 F8中的与胶嚢型医疗装置2的回 转动作方向一致的箭头信息显示在方位角信息显示区域17c上。
另一方面，显示部17在位置信息显示区域17d上显示胶嚢 型医疗装置2在被检体100内部的位置信息。具体地说，图像处 理部19a生成示意性地表示从铅垂上方观察到的被检体100内部 的胶嚢型医疗装置2的胶嚢示意图像E3。另外，图像处理部19a 根据磁场产生部5相对于床4的平台部分的相对位置，算出绝对 坐标系的XY平面内的胶嚢型医疗装置2的位置信息。此外，所 算出的该位置信息是胶嚢型医疗装置2相对于床4上的被检体 100的相对位置信息。控制部19控制显示部17使其将如图ll所示 的格子状的坐标刻度显示在位置信息显示区域17d上，并且，控 制显示部17使其在与所算出的该位置信息一致的坐标刻度部分 上显示胶嚢示意图像E3。显示部17根据上述控制部19的控制， 在位置信息显示区域17d上显示格子状的坐标刻度，并且在该坐 标刻度中的与胶嚢型医疗装置2的位置信息一致的刻度部分上 显示胶嚢示意图像E3。由此，显示部17显示胶嚢型医疗装置2 在被检体10 0内部的位置信息。
此外，上述胶嚢示意图像E1 E3随着胶嚢型医疗装置2的磁性引导而相互连动。即，胶嚢示意图像E1追随胶嚢型医疗装置
2的摆动动作而摆动。胶嚢示意图像E2、 E3追随上述胶嚢示意 图像E1的摆动动作而变更姿势。另外，胶嚢示意图像E2、 E3 追随胶嚢型医疗装置2的回转动作而回转。在这种情况下，胶嚢 示意图像E2、 E3成为互为相同的显示方式。
如上所述，控制台位置设定部17e是用于设定操作输入部15 相对于床4的相对位置的GUI 。显示部17才艮据控制部19的控制将 示意性地表示被检体100的被检体示意图像K1以及示意性地表 示床4的床示意图像K2显示在控制台位置设定部17e上。在这种 情况下，显示部17在床示意图像K2上叠加显示,皮^r体示意图像 Kl，从而显示被检体100被载置在床4上的状态。
另外，如图ll所示，控制台位置设定部17e在床示意图像 K2的周围四个位置上包括输入框17e-l 17e-4。输入框17e-l是 用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的X轴的正方 向侧的GUI,形成在面向床示意图像K2的下侧。输入框17e-2 是用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的Y轴的负 方向侧的GUI，形成在面向床示意图像K2的左侧。输入框17e-3 是用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的X轴的负 方向侧的GUI,形成在面向床示意图像K2的上侧。输入框17e-4 是用于将操作输入部15的位置设定在床4的周围中的Y轴的正 方向侧的GUI,形成在面向床示意图像K2的右侧。
操作输入部15通过点击输入框17e-l来将指定操作输入部 15的位置为床4上的X轴的正方向侧的位置指定信息输入到控 制部19。操作输入部15通过点击输入框17e-2来将指定操作输入 部15的位置为床4上的Y轴的负方向侧的位置指定信息输入到 控制部19 。操作输入部15通过点击输入框17 e - 3来将指定操作输 入部15的位置为床4上的X轴的负方向侧的位置指定信息输入到控制部19 。操作输入部15通过点击输入框17 e - 4来将指定操作 输入部15的位置为床4上的Y轴的正方向侧的位置指定信息输 入到控制部19。
显示部17使输入框17e-l 17e-4中的由才喿作输入部15最后 点击的输入框的色彩等显示方式与剩余的输入框不同。此外， 在图ll中，输入框17e-1是由操作输入部15最后点击的输入框。
控制部19根据来自上述操作输入部15的位置指定信息，将 根据上迷操作信息指定的胶嚢型医疗装置2的水平动作方向变 换为与从才喿作输入部5朝向祐j企体100的方向(即，用户的视点方 向)相应的水平动作方向来控制胶嚢型医疗装置2的磁性引导。 另外，控制部19控制显示部17使其根据由来自上述操作输入部 15的位置指定信息指定的操作输入部15的相对位置变更胶嚢示 意图像E2、 E3的方位。显示部17根据上述控制部19的控制，例 如以90度为单位来变更胶嚢示意图像E2、 E3的显示方向。
如上所述，体位设定部17f是用于设定床4上的被检体100 的体位的GUI。具体地说，如图ll所示，体位i殳定部17f包含一皮 检体100的体位设定菜单(例如背卧位、俯卧位、右侧卧位、左 侧卧位的设定菜单)。操作输入部15通过点击上述体位设定部 17f的体位设定菜单中的任一个体位，来将指定所点击的该体位 的体位指定信息输入到控制部19。图像处理部19a生成表示根据 该体位指定信息指定的体位的被检体示意图像K1 。控制部19控 制显示部17使其显示上述被检体示意图像K1 。显示部17根据上 述控制部19的控制，将表示根据该体位指定信息指定的体位的 被检体示意图像K1显示在控制台位置设定部17e上。另外，显 示部17在体位设定部17f的体位设定菜单中的与该体位指定信 息对应的体位(即，通过纟喿作输入部15点击的体位)的设定栏上 显示标记。此外，在图ll中，通过操作输入部15的点击操作从体位设定部17f中的体位设定菜单内的体位中选择背卧位。
此外，除了上述胶嚢型医疗装置2的仰角信息、方位角信 息以及位置信息等以外，显示部17还根据引导用磁场的产生状 态将表示处于磁场产生部5产生了引导用磁场的状态(磁场启动 状态)的意思的信息、以及表示处于磁场产生部5停止了引导用 磁场的产生的状态(磁场关闭状态)的意思的信息适当显示在窗 口 17a中。
接着，说明由本发明的实施方式l所涉及的图像显示装置 IO进行的体内图像的显示处理。图12是表示本发明的实施方式l 所涉及的图像显示装置的处理过程的一例的流程图。图13是说 明体内图像中的摄像面与铅垂平面的交线方向的计算处理的示 意图。图14是说明使体内图摄像的交线方向与显示画面的上下 方向一致来显示体内图像的图像显示处理的示意图。
如上所述，图像显示装置10使随着胶嚢型医疗装置2的磁 性引导形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示画面的上 下方向一致，来实时地依次显示通过该胶嚢型医疗装置2的摄像 部21、 22得到的各体内图像P1、 P2。
具体地说，如图12所示，图像显示装置10的控制部14首先 获取通过被检体100内部的胶嚢型医疗装置2得到的体内图像 (步骤SIOI)。在该步骤S101中，控制部14/人接收装置9依次获取 由该胶嚢型医疗装置2的摄像部21 、22按时间序列拍摄的各体内 图像。
接着，控制部14算出在步骤S101中获取到的体内图像中的 摄像面与铅垂平面的交线方向(步骤S102)。在该步骤S102中， 图像处理部14a针对由摄像部21、 22拍摄的各体内图像P1、 P2 的每个体内图像算出其摄像面与铅垂平面的交线方向。具体地 说，对于通过摄像部21得到的体内图像P1，如图13所示，图像处理部14a算出与交线L1对应的交线方向D9，该交线L1是维持 上述特定状态(参照图5)的胶嚢型医疗装置2内部的固体摄像元 件21c的摄〗象面与铅垂平面102之间的交线，该铅垂平面102与该 固体摄像元件21c的摄像方向Bl和永久i兹《失26的》兹化方向Dl平 行。与此同样地，对于通过摄像部22得到的体内图像P2，图像 处理部14a算出与交线对应的交线方向，该交线为该特定状态的 胶嚢型医疗装置2内部的固体摄像元件22c的摄像面与铅垂平面 102之间的交线，该铅垂平面102与该固体摄像元件22c的摄像方 向B2和永久石兹铁26的》兹化方向D1平行。
接着，控制部14控制显示部12使其使在步骤S102中算出的 体内图像的交线方向与显示画面的上下方向一致来显示体内图 像(步骤S103)。在该步骤S103中，图像处理部14a根据如图3所 示那样已知的永久磁铁26的磁化方向Dl与固体摄像元件21c、 22c的各摄像面的上下方向D2、 D3之间的相对关系，根据需要 对体内图像P1、 P2进行旋转处理，从而4吏上述体内图像P1、 P2 中的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。具体地 说，如图14所示，图像处理部14a使体内图像P1的交线方向D9 与主图^(象显示区域12b的上下方向D10—致。与此同样地，图寸象 处理部14a使体内图像P2的交线方向与主图像显示区域12c(参 照图6)的上下方向 一 致。控制部14控制显示部12 ^f吏其以这样4吏 体内图像P1的交线方向D9与主图像显示区域12b的上下方向 D10—致的显示方式来显示体内图像Pl,并且控制显示部12使 其以这样使体内图像P2的交线方向与主图像显示区域12c的上 下方向一致的显示方式来显示体内图像P2。
此外，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置2中，如上 述的图3所示，固体摄像元件21c、 22c的各摄像面的上下方向 D2、 D3与永久磁铁26的磁化方向D1平行。因此，体内图像P1中的固体摄像元件21c的摄像面与铅垂平面的交线方向D9始终 与该固体摄像元件21 c的摄像面的上下方向D 2 —致。与此同样 地，体内图像P2中的固体摄像元件22c的摄像面与铅垂平面的交 线方向始终与该固体摄像元件22c的摄像面的上下方向D3 — 致。在这种情况下，图像处理部14a在步骤S103中不需对上述体 内图像P1、 P2进行旋转处理，而使体内图像P1、 P2的各上下方 向与显示部12的显示画面的上下方向一致，由此能够〗吏上述体 内图像P1、 P2中的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向 一致。即，仅限于在固体摄像元件21c、 22c的各摄像面的上下 方向D2、 D3与永久磁铁26的磁化方向D1不平行的情况下，图 像处理部14a根据已知的磁化方向D1与固体摄像元件21c、 22c 的各摄像面的上下方向D2、 D3之间的相对关系对体内图像P1、 P2进行旋转处理，从而使上述体内图像P1、 P2中的交线方向与 显示部12的显示画面的上下方向 一致。
在步骤S103的处理过程结束之后，控制部1W艮据来自输入 部11的输入信息等判断是否结束体内图像的显示处理(步骤 S104)，在判断为处理结束的情况下(步骤S104，"是")，结束本 处理。另一方面，控制部14在该步骤S104中判断为不是处理结 束的情况下(步骤S104,"否")，返回到上述步骤SIOI,重复该 步骤S101以后的处理过程。
接着，例示对胶嚢型医疗装置2的磁性引导进行操作时作 为操作对象而用户所参照的操作对象图像是通过摄像部21得到 的体内图像P1的情况，说明伴随胶嚢型医疗装置2的磁性引导 的操作的操作对象图像的移动方向。图15是表示伴随如图5所示 那样胶嚢型医疗装置2是倾斜姿势时的胶嚢型医疗装置2的磁性 引导的操作的操作对象图像的移动方向的 一 例的示意图。
如图15所示，作为操作对象图像而显示在主图像显示区域12b上的体内图像P 1与操作输入部15的操纵杆15a、 15b的各倾动 操作对应地沿移动方向D11 D18中的任一个方向进4亍移动。在 这种情况下，作为操作对象图像的体内图像Pl根据操纵杆15a、 15 b的各倾动方向而向直观上容易成像的方向移动。
具体地说，体内图像Pl与操纵杆15a的左右方向D6的倾动 操作对应地沿面向主图像显示区域12b的左方向、即移动方向 Dll或者右方向、即移动方向D12进4亍移动。即，体内图〈象P1 随着胶嚢型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的左侧水平方向 的水平动作而向移动方向D11进行移动，随着胶嚢型医疗装置2 向从摄像部21侧观察时的右侧水平方向的水平动作而向移动方 向D12进行移动。另外，体内图像Pl与才乘纵杆15a的上下方向D5 的倾动操作对应地沿面向主图 <象显示区域12b的近方向、即移动 方向D13或者远方向、即移动方向D14进4亍移动。即，体内图Y象 Pl随着胶嚢型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的近侧水平方 向的水平动作而向移动方向D13进行移动，随着胶嚢型医疗装 置2向从摄像部21侧观察时的远侧水平方向的水平动作而向移 动方向D14进4于移动。
另 一方面，体内图像Pl与操纵杆15b的上下方向D7的倾动 操作对应地沿面向主图像显示区域12b的上方向、即移动方向 D15或者下方向、即移动方向D16进^f亍移动。即，体内图1^象P1 随着胶嚢型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的上方的摆动动 作而向移动方向D15进行移动，随着胶嚢型医疗装置2向从摄像 部21侧观察时的下方的摆动动作而向移动方向D16进行移动。 另外，体内图像Pl与操纵杆15b的左右方向D8的倾动操作对应 地沿面向主图 <象显示区域12b的左旋转方向、即移动方向D17或 者是右旋转方向、即移动方向D18进4亍移动。即，体内图像P1 随着胶嚢型医疗装置2向从摄像部21侧观察时的左侧的回转动作而向移动方向D17进行移动，随着胶嚢型医疗装置2向从摄像 部21侧观察时的右侧的回转动作而向移动方向D18进行移动。
此外，上述体内图像P1的移动是体内图像P1内的被摄体随 着胶嚢型医疗装置2的磁性引导而进行移动的现象。另外，上述 体内图像P1的移动方向D11 D18是与随着胶嚢型医疗装置2的 磁性引导而移动的摄像视场A1的移动方向相同的方向，是与体 内图像P1内的被摄体的移动方向相反的方向。此外，关于与上 述的操纵杆15a、 15b的各倾动操作相应的操作对象图像的移动， 在通过摄像部22得到的体内图像P2是操作对象图像的情况下 也相同。
如上所说明的，在本发明的实施方式l所涉及的胶嚢型医 疗装置引导系统中，构成为如下结构将在胶嚢型壳体的内部 具备摄像部以及在相对于该摄像部的摄像面的上下方向固定的 已知方向上磁化的永久磁铁的胶嚢型医疗装置导入到被检体内 部的液体中，使该液体中的胶嚢型医疗装置维持特定状态，使 该永久磁铁的磁化方向和该摄像部的摄像方向包含于铅垂平面 内，以使体内图像中的摄像面和铅垂平面的交线方向与显示画 面的上下方向 一 致的显示方式来显示维持了该特定状态的胶嚢 型医疗装置的摄像部所拍摄的被检体的该体内图像。因此，能 够使随着对该被检体内部的胶嚢型医疗装置进行磁性引导时所 产生的摄像视场的移动而形成的体内图像内的被摄体的上下方 向与显示画面的上下方向一致，来显示由该胶嚢型医疗装置得 到的体内图像。由此，能够根据操作该胶嚢型医疗装置的磁性 引导的操作输入部的操作方向(例如上述操纵杆15a、 15b的倾动 方向)而在直观上容易地判断随着该胶嚢型医疗装置的磁性引 导而形成的体内图像的移动方向。其结果，能够一边参照由被 检体内部的胶嚢型医疗装置得到的体内图像， 一边容易地对该被检体内部的胶嚢型医疗装置进行磁性引导。
另外，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统 中，根据胶嚢型医疗装置内部的永久磁铁的磁化方向与摄像部 的摄像面的上下方向之间的相对关系，对由该摄像部拍摄的体 内图像进行旋转处理，使该体内图像中的摄像面和铅垂平面的 交线方向与显示画面的上下方向一致。因此，即使在胶嚢型医 疗装置内部的永久》兹铁的磁化方向与摄像部的摄像面的上下方 向不平行的情况下，也能够可靠地使随着胶嚢型医疗装置的磁 性引导而形成的体内图像内的被摄体的上下方向与显示画面的 上下方向一致来显示由该胶嚢型医疗装置得到的体内图像。其 结果，即使在由上述永久磁场的磁化方向与摄像面的上下方向 不平行的胶嚢型医疗装置拍摄体内图像的情况下，也能够一边 参照上述体内图像一边容易地对该被4全体内部的月交嚢型医疗装 置进行磁性引导。
并且，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统 中，显示被检体内部的胶嚢型医疗装置的仰角信息、方位角信 息以及位置信息，因此能够容易地推测难以直接视觉辨认的被 检体内部的胶嚢型医疗装置的姿势、摄像方向以及当前位置。 由此，能够推测胶嚢型医疗装置对被检体内部的摄像部位，其 结果，能够顺利地进行被检体的脏器内部的观察。
另外，随着胶嚢型医疗装置的回转动作而形成的体内图像 的移动方向依赖于该胶嚢型医疗装置的仰角。因此，通过显示 上述胶嚢型医疗装置的仰角信息，能够容易地推测随着胶嚢型 医疗装置的回转动作而形成的体内图像的移动方向，其结果， 能够进一步容易地对胶嚢型医疗装置进行磁性引导。
另一方面，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导 系统中，明确示出作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置的操作对象方向，因此能够向用户显示成为当前磁性引导操作对象的 胶嚢型医疗装置的摄像方向是哪一个方向。由此，能够容易地 推测胶嚢型医疗装置对被检体内部的摄像部位，其结果，能够 进 一 步顺利地进行被检体的脏器内部的观察。
另外，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统 中，显示由操作输入部操作的胶嚢型医疗装置的磁性引导方向， 因此能够容易地视觉辨认是否为由操作输入部进行的磁性引导 操作所预期的磁性引导方向的操作。由此，能够顺利地操作胶 嚢型医疗装置的磁性引导。
并且，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统 中，对操作输入部相对于支承被检体的床的相对位置进行设定， 根据所设定的该操作输入部的相对位置对表示胶嚢型医疗装置 的方位角信息和位置信息的各个信息的各胶嚢示意图像的显示 方向进行变更。因此，能够根据操作输入部相对于被检体的相
对方向、即用户的^L点方向来变更力交嚢示意图4象的显示方向。
另外，在本实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统 中，根据操作输入部的输入信息对床上的被检体的体位进行设 定，显示表示所设定的该被检体的体位的图像信息。因此，通 过适当地视觉辨认表示体位的上述图像信息以及胶嚢型医疗装 置的仰角信息和方位角信息，能够容易地推测通过体内图像观 察被检体中的哪一侧(例如右侧、左侧、头侧、脚侧、腹侧、背 侧等)。其结果，能够顺利地操作被检体内部的胶嚢型医疗装置 的磁性引导，并且能够通过该由胶嚢型医疗装置拍摄的体内图 像的观察来顺利地观察被检体的脏器内部。并且，也可以自动 显示上述被检体的被观察侧的推测结果，由此能够进一 步顺利 地进行上述胶嚢型医疗装置的磁性引导操作以及被检体的脏器 内部的观察。接着，说明本发明的实施方式2。在上述实施方式l中，将 由胶嚢型医疗装置2的摄像部21、 22拍摄的体内图像P1、 P2显 示在显示部12上，但是在本实施方式2中，明确示出显示在显示 部12上的体内图像P1、 P2中的哪一个是操作对象图像。
图16是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图16所示，本实施 方式2所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统31具备图像显示装置 33以代替上述实施方式1所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统l的 图像显示装置IO。该图像显示装置33具备控制部34以代替上述 实施方式l所涉及的图像显示装置10的控制部14。其它结构与实 施方式1相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
图像显示装置33与实施方式1的情况同样地显示由胶嚢型 医疗装置2的摄像部21、 22拍摄的体内图像P1、 P2,并且明确 示出上述体内图像P1、 P2中的哪一个是对胶嚢型医疗装置2进 行磁性引导时的操作对象图像。
上述图像显示装置33的控制部34控制显示部12使其以明 确示出由摄像部21、 22拍摄的体内图像P1、 P2中的哪一个是操 作对象图像的显示方式来显示体内图像P1、 P2。图17是表示本 发明的实施方式2所涉及的图像显示装置的显示方式的一例的 示意图。控制部34根据来自输入部ll的输入信息等将体内图像 Pl、 P2中的某一个预先设定为操作对象图像。控制部34控制显 示部12使其与实施方式1的情况同样地显示由揭乂象部21 、 22拍摄 的体内图像P1、 P2,并且控制显示部12使其利用图像框等对预 先设定为操作对象图像的体内图像的显示区域进行增强。此外， 控制部34除了具有明确示出是上述操作对象图像的意思的显示 控制功能以外，还具有与上述实施方式l所涉及的图像显 装置 10的控制部14相同的功能。如图17所示，显示部12根据上述控制部34的控制，在窗口 12a内的主图像显示区域12b、 12c上显示体内图J象P1、 P2，并且 在显示作为操作对象图像的体内图像P1的主图像显示区域12b 的周围显示图像框32a。显示部12通过上述图像框32a的显示来 明确示出该主图像显示区域12b内的体内图像P1是对胶嚢型医 疗装置2进行磁性引导时的操作对象图像。
此外，在图17中，作为一例将由摄像部21拍摄的体内图像 Pl设定为操作对象图像，在作为该操作对象图像的体内图像P1 的显示区域、即主图像显示区域12b上附加了图像框32a,但是 本发明不限定于此。即，在由摄像部22得到的体内图像P2是操 作对象图像的情况下，显示部12在显示作为操作对象图像的体 内图像P2的主图像显示区域12c的周围显示图像框32a，明确示 出该主图像显示区域12c内的体内图像P2是操作对象图像。
如以上所说明的，在本发明的实施方式2所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统中，构成为如下结构将内置有拍摄互不相 同的摄像方向的图像的第 一和第二摄像部以及永久磁铁的胶嚢 型医疗装置导入到被检体内部，显示在该被检体内部由第一摄 像部拍摄的第一体内图像和由第二摄像部拍摄的第二体内图 像，并且明确示出这些第一和第二体内图像中的哪一个是对胶 嚢型医疗装置进行磁性引导时的操作对象图像，其它结构与实 施方式l相同。因此，能够实现如下的胶嚢型医疗装置引导系统 享受与上述实施方式l的情况相同的作用效果，并且在操作胶嚢 型医疗装置的磁性引导时，不会困惑应该将显示画面内的多个 体内图像中的哪一个体内图像作为操作对象图像来进行参照， 而可靠地参照对胶嚢型医疗装置的磁性引导的操作有用的操作 对象图像，从而能够容易地操作该胶嚢型医疗装置的磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式3。在上述实施方式l中，在控制胶嚢型医疗装置2的磁性引导的控制装置16的显示部17上 显示胶嚢型医疗装置2的仰角信息和方位角信息，但是在本实施 方式3中，与由胶嚢型医疗装置2的摄像部21、 22拍摄的体内图 像P1、 P2中的操作对象图像相关联地显示胶嚢型医疗装置2的 仰角信息和方位角信息。
图18是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图18所示，本实施 方式3所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统41具备图像显示装置 4 3以代替上述实施方式1所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统1的 图像显示装置IO，具备操作输入部45以代替操作输入部15，具 备控制装置46以代替控制装置16。在本实施方式3中，图像显示 装置43具备控制部44以代替上述实施方式1所涉及的图像显示 装置10的控制部14。另外，控制装置46具备控制部49以代替上 述实施方式1所涉及的控制装置16的控制部19。其它结构与实施 方式l相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
图像显示装置43与实施方式1的情况同样地显示由胶嚢型 医疗装置2的摄像部21、 22拍摄的体内图像P1、 P2,并且与作 为这些体内图像P1、 P2中的任一个的对胶嚢型医疗装置2进行 磁性引导时的操作对象图像相关联地显示胶嚢型医疗装置2的 仰角信息和方位角信息。
上述图像显示装置43的控制部44控制显示部12使其与由 摄像部21、 22拍摄的体内图像P1、 P2中的操作对象图像相关联 地显示作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置2的仰角信息和方 位角信息。具体地i兌，控制部44根据来自输入部ll的输入信息 等将体内图像P1、 P2中的某一个预先设定为操作对象图像。另 外，控制部44从控制装置46的控制部49获取胶嚢型医疗装置2 的角度信息和方向信息。控制部44控制显示部12使其与实施方式1的情况同样地显示由摄像部21、 22得到的体内图像P1、 P2, 并且控制显示部12使其与预先设定为操作对象图像的体内图像 相关联地显示胶嚢型医疗装置2的仰角信息和方位角信息。在这 种情况下，控制部44根据从控制装置46的控制部49获取到的胶 嚢型医疗装置2的角度信息来控制由显示部12进行的胶嚢型医 疗装置2的仰角信息的显示。另外，控制部44根据从控制装置46 的控制部49获取到的胶嚢型医疗装置2的方向信息来控制由显 示部12进行的胶嚢型医疗装置2的方位角信息的显示。
另外，控制部44控制显示部12使其显示表示存在由操作输 入部4 5进行的胶嚢型医疗装置2的操作信息的输入的信息。在这 种情况下，控制部44从控制装置46的控制部49接收存在由操作 输入部4 5进行的操作信息的输入的通知，根据该存在输入的通 知使显示部12显示表示存在胶嚢型医疗装置2的操作信息的输 入的信息。此外，控制部44除了对于上述显示部12的胶嚢型医 疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入 的信息的各显示控制功能以外，还具有与上述实施方式l所涉及 的图像显示装置10的控制部14相同的功能。
操作输入部45除了具有输入用于操作上述胶嚢型医疗装 置2的磁性引导的操作信息的输入功能以外，还具有对图像显示 装置43的指示信息的输入功能。图19是表示本发明的实施方式3 中的操作输入部的一个结构例的示意图。如图19所示，操作输 入部45除了具备上述操纵杆15a、 15b以外，还具备输入开关45c、 45d。此外，操作输入部45除了具有通过上述输入开关45c、 45d 实现的信息输入功能以外，还具有与上述实施方式l所涉及的胶 嚢型医疗装置引导系统1的操作输入部15相同的功能。
输入开关45c是用于输入指示体内图像的选择性的保存的 指示信息的开关。操作输入部45与上述输入开关45c的按下操作对应地将体内图像的选择性的保存的指示信息输入到控制装置
46的控制部49。在这种情况下，控制部49将来自上述操作输入 部45的指示信息传输到图像显示装置43的控制部44。图像显示 装置43的控制部44从被检体100的体内图像群中提取根据上述 指示信息指示保存的体内图像(即，由用户选择的图像)。然后， 控制部4 4控制显示部12使其对所提取的该体内图像附加标记， 并且控制存储部13使其与标记相对应地存储该体内图像数据。 并且，控制部44控制显示部12使其追加显示该体内图像的缩小 图像(缩略像等)。
P2中的作为操作对象图像的体内图像的缩小图像进行追加显 示，也可以使显示部12追加显示双方的缩小图像。另一方面， 控制部4 4既可以将上述输入开关4 5 c的按下纟喿作所进行的时刻 被显示在显示部12上的体内图像P1、 P2中的作为操作对象图像 的体内图像的数据存储到存储部13,也可以将双方的数据存储 到存储部13。或者，也可以设为在进行了上述输入开关45c的按 下操作时，控制部44能够选择将显示画面内的哪一个体内图像 的数据进行保存。在这种情况下，在进行了上述输入开关45c 的按下操作之后，控制部44也可以将显示画面内的体内图像 Pl、 P2中的通过点击操作或箭头键操作等选择的体内图像的数 据存储到存储部13。
输入开关45d是用于输入指示体内图像的显示模式的切换 的指示信息的开关。操作输入部45与上述输入开关45d的按下操 作对应地将体内图像的显示模式切换的指示信息输入至'j控制装 置46的控制部49。在这种情况下，控制部49将来自上述操作输 入部4 5的指示信息传输到图像显示装置4 3的控制部4 4 。图像显示装置43的控制部44根据上述指示信息控制显示部12使其将被 检体100的各体内图像的显示形式从运动图像显示切换到静止 图像显示，或者从静止图像显示切换到运动图像显示。
控制装置46如上述那样具备控制部49,对由图像显示装置 43进行的胶嚢型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存 在操作信息的输入的信息的各显示动作进行控制。此外，控制 装置46除了具有上述图像显示装置43的控制功能以外，还具有 与上述实施方式l所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统l的控制装 置16相同的功能。
控制部49向图像显示装置43的控制部44发送胶嚢型医疗 装置2的角度信息，对由图像显示装置43进行的胶嚢型医疗装置 2的仰角信息的显示进行控制。具体地说，控制部49算出胶嚢型 医疗装置2的摄像部21 、 22中的拍摄操作对象图像的摄像部的摄 像方向与铅垂轴所形成的角度、即胶嚢型医疗装置2的仰角。此 外，控制部49根据磁场产生部5对胶嚢型医疗装置2施加的引导 用磁场的信息(磁场强度、磁场方向等)、胶嚢型医疗装置2的物 理信息(质量、形状、重心位置、磁转矩等)以及液体101的密度 信息，算出该胶嚢型医疗装置2的仰角。控制部49将表示所算出 的该胶嚢型医疗装置2的仰角的角度信息发送到图像显示装置 43的控制部44，由此使图像显示装置43显示与该角度信息对应 的胶嚢型医疗装置2的仰角信息。
另外，控制部4 9向图像显示装置4 3的控制部4 4发送胶嚢型 医疗装置2的方向信息，对由图像显示装置43进行的胶嚢型医疗 装置2的方位角信息的显示进行控制。具体地说，控制部49算出 胶嚢型医疗装置2的摄像部21 、 22中的拍摄操作对象图像的摄像 部的摄像方向的水平成分方向。此外，控制部49根据磁场产生 部5对胶嚢型医疗装置2施加的引导用磁场的信息(详细地说，引导用磁场的水平成分的磁场方向)算出该胶嚢型医疗装置2的摄 像方向的水平成分方向。控制部4 9将表示所算出的该水平成分 方向的方向信息发送到图像显示装置43的控制部44,由此使图 像显示装置43显示与该方向信息对应的胶嚢型医疗装置2的方 位角信息。
并且，在通过操作输入部45被输入胶嚢型医疗装置2的操 作信息的情况下，控制部49向图像显示装置43的控制部44通知 被输入该操作信息的意思。由此，控制部49使图像显示装置43 显示表示存在由操作输入部45进行的胶嚢型医疗装置2的操作 信息的输入的信息。
此外，控制部49除了具有这样使图像显示装置43显示胶嚢 型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的 输入的信息的控制功能以外，还具有与上述实施方式1中的控制 装置16的控制部19相同的功能。
接着，说明由图像显示装置43进行的胶囊型医疗装置2的 仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息的 显示处理。图20是表示本发明的实施方式3所涉及的图像显示装 置的显示方式的一例的示意图。图21是说明由图像显示装置进 行的胶嚢型医疗装置的仰角信息和表示存在操作信,包、的输入的 信息的显示处理的示意图。图22是说明由图像显示装置进行的 胶嚢型医疗装置的方位角信息的显示处理的示意图。
图像显示装置43的显示部12例如如图20所示那样与作为 操作对象图像的体内图像P1相关联地显示胶嚢型医疗装置2的 仰角信息，该体内图像P1是窗口 12a内的主图像显示区域12b、 12c上所显示的体内图像P1、 P2中的图像。具体地说，显示部 12在作为操作对象图像的体内图像Pl内将两个标记42a、 42b排 成一纵列来进行显示。在此，图像显示装置43的控制部44根据从控制装置46的控制部49获取到的胶嚢型医疗装置2的角度信 息来决定标记42a、 42b在体内图像P1内的显示位置，并控制显 示部12^f吏其在所决定的该显示位置上显示标记42a、 42b。显示 部12在与上述角度信息、即胶嚢型医疗装置2的仰角对应的显示 位置上显示标记42a、 42b,通过该标记42a、 42b在体内图像Pl 内的显示位置来显示胶嚢型医疗装置2的仰角信息。在此，将标 记42a显示在表示体内图像P1内的水平方向的位置上，将标记 42b显示在表示体内图像P1内的铅垂方向的位置上。
另夕卜，如图21所示，显示部12与才喿作输入部45的操纵杆15b 的上下方向D7的倾动操作、即磁性引导时的胶嚢型医疗装置2 的摆动动作对应地纵向移动体内图^f象Pl内的标记42a、 42b。上 述标记42a、42b随着胶嚢型医疗装置2的仰角的增大而向体内图 像P1的下方向移动。在胶嚢型医疗装置2的仰角是90。的情况、 即操作对象图像的摄像方向(例如摄像部21的摄像方向B1 )与水 平方向平行的情况下，标记42a向作为操作对象图像的体内图像 Pl的图像中心部分移动。另一方面，上述标记42a、 42b随着胶 嚢型医疗装置2的仰角的减小而向体内图像P1的上方向移动。 在胶嚢型医疗装置2的仰角是0。的情况、即操作对象图像的摄像 方向(例如摄像部21的摄像方向Bl)与铅垂方向平行的情况下， 标记42b向作为操作对象图像的体内图像P1的图像中心部分移 动。
另一方面，显示部12例如如图20所示那样与这些体内图像 Pl、 P2中的作为操作对象图像的体内图像P1相关联地显示胶嚢 型医疗装置2的方位角信息。具体地说，窗口12a在显示作为操 作对象图像的体内图像P1的主图像显示区域12b的上侧附近包 含条状的信息显示区域12e。显示部12根据控制部44的控制在该 信息显示区域12e内显示方向信息42c，通过该方向信息42c在信息显示区域12e内的显示位置来显示胶嚢型医疗装置2的方位角 信息。
在此，如图22所示，方向信息42c由按胶嚢型医疗装置2的 每个方向而不同的四个方向信息42c-l~42c-4构成。方向4言息 42c-l~42c-4是具有与胶嚢型医疗装置2的每个方向的方位角范 围(例如士45。)对应的宽度W的条状的图像信息，在条中心部分 包含表示胶嚢型医疗装置2的方向的箭头。详细地说，方向信息 42c-l在条中心部分包含向上的箭头，该向上的箭头表示胶嚢型 医疗装置2的操作对象方向的水平成分方向是面向操作输入部 45的远侧的方向的意思。方向信息42c-2在条中心部分包含向右 的箭头，该向右的箭头表示胶嚢型医疗装置2的操作对象方向的 水平成分方向是面向#:作输入部4 5的右侧的方向的意思。方向 信息42c-3在条中心部分包含向下的箭头，该向下的箭头表示胶 嚢型医疗装置2的操作对象方向的水平成分方向是面向操作输 入部45的近侧的方向的意思。方向信息42c-4在条中心部分包含 向左的箭头，该向左的箭头表示胶嚢型医疗装置2的操作对象方 向的水平成分方向是面向操作输入部45的左侧的方向的意思。 此外，上述方向信息42c-l 42c-4内的各箭头的位置不限于条中 心部分，也可以考虑到胶嚢型医疗装置2的光学系统21b、 22b 的失真来进行设定。
图像显示装置43的控制部44根据从控制装置46的控制部 49获取到的胶嚢型医疗装置2的方向信息、即胶嚢型医疗装置2 的操作对象方向的水平成分方向的算出结果来决定方向信息 42c在信息显示区域12e内的显示位置。控制部44控制显示部12 使其在这样决定的信息显示区域12e内的显示位置上显示方向 信息42c中的与胶嚢型医疗装置2的方向信息一致的方向信息 (方向信息42c-1 42c-4中的某一个)。显示部12在基于上述控制部44的控制的信息显示区域12e内的位置上显示方向信息42c, 通过该方向信息42c的显示位置来显示胶嚢型医疗装置2的方位 角信息。
具体地说，在胶嚢型医疗装置2的操作对象方向(例如摄像 部21的摄像方向B1)是面向操作输入部4 5的远侧的方向的情况 下，显示部12以朝上的箭头位于信息显示区域12e的中心部分的 方式显示方向信息42c-l。然后，显示部12与该胶嚢型医疗装置 2的±45。的范围内的回转动作对应地向与该回转动作的绕铅垂 轴方向相同的方向横向移动该信息显示区域12e内的方向信息 42c-l。另外，在胶嚢型医疗装置2的操作对象方向是面向操作 输入部45的右侧的方向的情况下，显示部12以朝右的箭头位于 信息显示区域12e的中心部分的方式显示方向信息42c-2。然后， 显示部12与该胶嚢型医疗装置2的士45。的范围内的回转动作对 应地向与该回转动作的绕铅垂轴方向相同的方向^黄向移动该信 息显示区域12e内的方向信息42c-2。另外，在胶嚢型医疗装置2 的操作对象方向是面向操作输入部4 5的近侧的方向的情况下， 显示部12以朝下的箭头位于信息显示区域12e的中心部分的方 式显示方向信息42c-3。然后，显示部12与该胶嚢型医疗装置2 的士45。的范围内的回转动作对应地向与该回转动作的绕铅垂轴 方向相同的方向4黄向移动该4言息显示区i或12e内的方向4言息 42c-3。另外，在胶嚢型医疗装置2的操作对象方向是面向操作 输入部45的左侧的方向的情况下，显示部12以朝左的箭头位于 信息显示区域12e的中心部分的方式显示方向信息42c-4。然后， 显示部12与该胶嚢型医疗装置2的士45。的范围内的回转动作对 应地向与该回转动作的绕铅垂轴方向相同的方向冲黄向移动该信 息显示区域12e内的方向信息42c-4。
另外，如图22所示，显示部12与操作输入部45的操纵杆15b的左右方向D8的倾动操作、即磁性引导时的胶嚢型医疗装置2 的回转动作对应地依次横向移动信息显示区域12e内的方向信 息42c。在这种情况下，例如如果胶嚢型医疗装置2向面向操作 输入部的45的远侧的方向而向右旋转地进行回转动作，则显示 部12在信息显示区域12e内按方向信息42c-1 、方向信息42c-2、 方向信息42c-3 、方向信息42c-4这个顺序来依次显示上述各方 向信息。另一方面，如果胶囊型医疗装置2向面向操作输入部的 45的远侧的方向而向左旋转地进行回转动作，则显示部12在信 息显示区域12e内按方向信息42c-1、方向信息42c-4、方向信息 42c-3、方向信息42c-2这个顺序来依次显示上述各方向信息。
另一方面，显示部12例如如图20所示那样与这些体内图像 Pl、 P2中的作为操作对象图像的体内图像P1相关联地显示表示 存在由操作输入部45进行的胶嚢型医疗装置2的操作信息的输 入的信息。具体地说，图像显示装置43的控制部44在从控制装 置46的控制部49接收到表示通过操作输入部45被输入胶嚢型医 疗装置2的操作信息的意思的通知的情况下，控制显示部12使其 显示基于该通知的表示存在操作信息的输入的信息。
如图20所示，显示部12根据上述控制部44的控制，与作为 操作对象图像的体内图像P1相关联地显示表示存在胶嚢型医 疗装置2的纟喿作信息的输入的标记42d、 42e。在此，标记42d是 表示存在如下磁性引导的操作信息的输入的信息，该磁性引导 的操作信息用于使胶嚢型医疗装置2进行向面向胶嚢型医疗装 置2的操作对象方向(例如摄像方向B1)的左侧的水平动作。另 外，标记42e是表示存在如下磁性引导的操作信息的输入的信 息，该磁性引导的操作信息用于使胶嚢型医疗装置2进行向面向 胶嚢型医疗装置2的操作对象方向的右侧的水平动作。如图21 所示，在向左右方向D6中的左方向倾动操作操作输入部45的操纵杆15 a的情况下，显示部12在主图像显示区域12 b的左侧附近 的体内图像P1的中心线上显示标记42d。另外，在向左右方向 D6中的右方向倾动操作该操纵杆15a的情况下，显示部12在主 图像显示区域12b的右侧附近的体内图像P1的中心线上显示标 记42e。
此外，也可以不管是否存在由操作输入部45进行的操作信 息的输入，显示部12都在主图像显示区域12b的附近以规定的色 彩(例如白色等)始终显示标记42d、 42e，在输入了上述操作信 息的情况下，将标记42d、 42e中的与操作信息对应的标记的色 彩变化为其它色彩(例如黄色等)来进行显示。
另一方面，如图21所示，在上下方向D5上倾动操作输入部 45的操纵杆15a的情况下，显示部12^f吏体内图4象P1内的标记42a 的显示色彩从默认色彩(例如黄色等)变化成其它色彩(例如蓝 色等)。由此，显示部12显示表示存在与上述操纵杆15a的倾动 操作对应的操作信息、即如下磁性引导的操作信息的输入的信 息，该磁性引导的操作信息使胶嚢型医疗装置2进行向面向胶嚢 型医疗装置2的操作对象方向(例如摄像方向Bl)的远侧或近侧 的水平动作。另外，在由操作输入部45输入了使胶嚢型医疗装 置2进行铅垂动作的磁性引导的操作信息的情况下，显示部12 使体内图像P1内的标记42b的显示色彩从默认色彩(例如黄色等) 变化为其它色彩(例如蓝色等)。由此，显示部12显示表示存在 与上述铅垂动作对应的操作信,l的输入的信息。
此外，在上述图20、 21中，作为一例将由摄像部21拍摄的 体内图像P1设定为操作对象图像，与作为该操作对象图像的体 内图像Pl相关联地显示仰角信息的标记42a、 42b、方向信息42c 以及标记42d、 42e,但是本发明不限定于此。即，由摄4象部22 拍摄的体内图像P2也可以是操作对象图像，在这种情况下，显示部12只要与作为操作对象图像的体内图像P2相关联地显示 上述《卩角^f言,l;^J才示^己42a、 42b、方向4言,t-42cP乂及才示^己42d、 42e即可。
如以上所说明的，在本发明的实施方式3所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统中，构成为如下结构与由胶嚢型医疗装置 内的多个摄像部拍摄的各体内图像中的操作对象图像相关联地 显示该胶嚢型医疗装置的仰角信息、方位角信息以及表示存在 操作信息的输入的信息，其它结构与实施方式l相同。因此，能 够实现如下的胶嚢型医疗装置引导系统享受与上述实施方式l 的情况相同的作用效果，并且能够 一 边参照由作为磁性引导对 象的胶嚢型医疗装置拍摄的被检体的各体内图像， 一边容易地 视觉辨认该胶嚢型医疗装置的仰角、方位角以及动作方向(磁性 引导方向)，其结果，能够进一步容易地操作被检体内部的胶嚢 型医疗装置的磁性引导。
另外，通过与上述操作对象图像相关联地显示胶嚢型医疗 装置的方位角信息，能够在掌握作为磁性引导对象的胶嚢型医 疗装置的摄像方向朝向被检体内部的哪一个方向的同时操作该 胶嚢型医疗装置的磁性引导。由此，能够容易地拍摄被检体的 脏器内部检查所需的体内图像，其结果，能够通过上述体内图 像在短时间内进行被检体的脏器内部检查。
接着，说明本发明的实施方式4。在上述实施方式3中，与 由胶嚢型医疗装置2的摄像部21、 22拍摄的体内图像P1、 P2中 的操作对象图像相关联地显示胶嚢型医疗装置2的仰角信息和 方位角信息等，但是在本实施方式4中，从这些体内图像P1、 P2中选择性地切换对胶嚢型医疗装置2进行磁性引导时的操作 对象图像，与被选择为操作对象图像的体内图像相关联地显示 胶嚢型医疗装置2的仰角信息和方位角信息等。图23是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图23所示，本实施 方式4所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统51具备图像显示装置 53以代替上述实施方式3所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统41 的图像显示装置43,具备操作输入部55以代替操作输入部45， 具备控制装置56以代替控制装置46。在本实施方式4中，图像显 示装置53具备控制部54以代替上述实施方式3所涉及的图像显 示装置43的控制部44。另外，控制装置56具备控制部59以代替 上述实施方式3所涉及控制装置46的控制部49。其它结构与实施 方式3相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
图像显示装置53将由胶嚢型医疗装置2的摄像部21、 22拍 摄的体内图像P1、 P2中的根据操作输入部55所输入的选择信息 选择的体内图像作为对胶嚢型医疗装置2进行磁性引导时的操 作对象图像而明确示出。图像显示装置53与来自操作输入部55 的上述选择信息对应地从体内图像P1、 P2中切换操作对象图 像，与上述操作对象图像的切换对应地对胶嚢型医疗装置2的仰 角信息和方位角信息的显示进行切换。此外，图像显示装置53 除了具有上述操作对象图像的明示功能以及胶嚢型医疗装置2 的仰角信息和方位角信息的切换显示功能以外，还具有与上述 实施方式3中的图像显示装置43相同的功能。
上述图像显示装置5 3的控制部5 4从控制装置5 6的控制部 59获取由操作输入部55输入的选择信息，控制显示部12使其在 由摄像部21、 22得到的体内图像P1、 P2中将根据所获取到的该 选择信息选择的体内图像作为操作对象图像而明确示出。控制 部54在每次获取上述选择信息时，控制显示部12使其从这些体 内图像P1、 P2中依次切换操作对象图像，并与上述操作对象图 像的切换对应地切换作为操作对象图像而明确示出的体内图像。另外，控制部54与上述操作对象图像的切换对应地，从体 内图像P1、 P2中切换与胶嚢型医疗装置2的仰角信息、方位角 信息以及表示存在操作信息的输入的信息相关联的操作对象图 像。然后，控制部54控制显示部12使其将胶嚢型医疗装置2的仰 角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息与这 些体内图像P1、 P2中的作为操作对象图像的体内图像始终相关 联地进行显示。此外，控制部54除了具有伴随上述操作对象图 像的切换的显示部12的控制功能以外，还具有与上述实施方式3 中的图像显示装置43的控制部44相同的功能。
显示部12才艮据上述控制部54的控制，与由掘^象部21、 22拍 摄的体内图像P1、 P2中的作为操作对象图像的体内图像始终相 关联地显示胶嚢型医疗装置2的仰角信息、方位角信息以及表示 存在操作信息的输入的信息。图24是表示本发明的实施方式4 所涉及的图像显示装置的显示方式的 一例的示意图。显示部12 例如如图24所示那样在主图像显示区域12b、 12c中的主图像显 示区域12b的周围显示图像框32a，通过该图像框32a的显示来将 该主图像显示区域12b内的体内图像P1作为操作对象图像而明 确示出。在这种情况下，显示部12与上述实施方式3的情况同样 地，在作为该操作对象图像的体内图像P1内显示仰角信息的标 记42a、 42b，在主图像显示区域12b的上侧附近的信息显示区域 12e上显示方向信息42c。另外，显示部12与由操作输入部55进 行的操作信息的输入对应地在主图像显示区域12b的附近显示 标记42d或标记42e,或者对作为操作对象图像的体内图像P1内 的标记42a或标记42b的显示色彩进行变更。
在此，如图24所示，上述显示部12的窗口 12a在主图像显示 区域12 c的上侧附近包括与上述信息显示区域12 e相同的条状的 信息显示区域12f。在体内图像P2是操作对象图像的情况下，显示部12将图像框32a的显示位置从上述主图像显示区域12b的周 围变更为主图像显示区域12c的周围来显示图像框32a,由此将 该主图像显示区域12c内的体内图像P2作为操作对象图像而明 确示出。与此同时，显示部12将体内图像P1内所显示的仰角信 息的标记42a、 42b显示在作为操作对象图像的体内图像P2内， 将主图像显示区域12b侧的信息显示区域12e内所显示的方向信 息42c显示在主图像显示区域12c侧的信息显示区域12f内。并 且，显示部12与由操作输入部55进行的操作信息的输入对应地 在主图像显示区域12c附近显示标记42d或标记42e，或者对作为 操作对象图Y象的体内图像P2内的标记42a或标记42b的显示色彩 进行变更。
操作输入部55除了具有用于操作上述胶嚢型医疗装置2的 磁性引导的操作信息以及对图像显示装置53的指示信息的输入 功能以外，还具有选择被显示在图像显示装置53上的操作对象 图像的选择信息的输入功能。图25是表示本发明的实施方式4 中的操作输入部的一个结构例的示意图。如图25所示，操作输 入部55除了具备上述才喿纵杆15a、 15b以及输入开关45c、 45d以 外，还具备输入开关55e。输入开关55e是用于输入从图像显示 装置53所显示的体内图像P1、 P2中选择操作对象图像的选择信 息的开关。操作输入部55与输入开关55e的按下操作对应地将操 作对象图像的选择信息输入到控制装置56的控制部59,在每次 进行上述输入开关55e的按下操作时将对体内图像P1、 P2中的 操作对象图像进行切换选择的选择信息依次输入到控制部59。 具体地说，操作输入部55与输入开关55e的按下4喿作对应地将选 择体内图像P1来作为操作对象图像的选择信息输入到控制部 59，与之后的输入开关55e的按下操作对应地将选择与体内图像 Pl不同的摄像方向的体内图像P2来作为操作对象图像的选择信息输入到控制部59。此外，操作输入部55除了具有上述输入 开关55e的信息输入功能以外，还具有与上述实施方式3中的操 作输入部45同样的功能。
控制装置56如上述那样具备控制部59，与由操作输入部55 输入的操作对象图像的选择信息对应地控制磁性引导装置3使 其变更胶嚢型医疗装置2的磁性引导方向，并且控制图像显示装 置53使其切换操作对象图像。此外，控制装置56除了具有与上 述选择信息相应的磁性引导装置3以及图像显示装置5 3的控制 功能以外，还具有与上述实施方式3中的控制装置46相同的功 能。
控制部59与上述图像显示装置53中的操作对象图像的切 换对应地控制磁性引导装置3使其变更作为磁性引导对象的胶 嚢型医疗装置2的磁性引导方向。具体地说，控制部59荻取由操 作输入部55输入的操作对象图像的选择信息。控制部59与根据 该选择信息选择的操作对象图像的摄像方向的切换对应地控制 磁性引导装置3使其对上述绝对坐标系中的引导用磁场的磁场 方向和床4的移动方向中的至少一个进行变更来磁性引导胶嚢 型医疗装置2。此外，根据上述选择信息选择的操作对象图像的 摄像方向是上述胶嚢型医疗装置2的操作对象方向，例如是摄像 部21、 22的摄像方向B1、 B2中的任一个。控制部59这样根据选 择信息的输入来变更胶嚢型医疗装置2的磁性引导方向，由此在 固定地维持图像显示装置53中的操作对象图像的移动方向与操 纵杆15a、 15b的倾动方向之间的对应关系的同时控制胶嚢型医 疗装置2的磁性引导。
另外，控制部59将由上述操作输入部55输入的操作对象图 像的选择信息发送到图像显示装置53的控制部54。由此，控制 部59控制由上述图像显示装置53进行的操作对象图像的切换。此外，控制部59除了具有与上述选择信息的输入相应的胶 嚢型医疗装置2的磁性引导方向的变更功能以及操作对象图像 的切换控制功能以外，还具有与上述实施方式3中的控制装置46 的控制部49相同的功能。
接着，说明由本发明的实施方式3所涉及的控制装置56进 行的胶嚢型医疗装置2的磁性引导控制。图26是表示本发明的实 施方式3所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统的控制装置的处理 过程的 一例的流程图。图27是表示由实施方式3所涉及的图像显 示装置切换操作对象图像的状态的示意图。
控制装置5 6根据上述操作信息控制胶嚢型医疗装置2的磁 性引导，在通过操作输入部55被输入了操作对象图像的选择信 息的情况下，与该选择信息对应地变更该胶嚢型医疗装置2的磁 性引导方向，并且使图像显示装置53切换操作对象图像。
具体地说，如图26所示，控制装置56的控制部59首先判断 是否存在作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置2的磁性引导指 示(步骤S201)。在该步骤S201中，在通过才乘作输入部55被输入 了操作信,包、的情况下，控制部5 9根据该操作信息判断为存在胶 嚢型医疗装置2的磁性引导指示。另一方面，在没有通过操作输 入部5 5输入操作信,包、的情况下，控制部5 9判断为不存在胶嚢型 医疗装置2的磁性引导指示。
在该步骤S201中判断为存在胶嚢型医疗装置2的磁性引导 指示的情况下(步骤S201，"是")，控制部59控制磁性引导装置3 使其对作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置2进行磁性引导(步 骤S202)。在该步骤S202中，控制部59控制磁性引导装置3使其 对胶嚢型医疗装置2进行与根据从操作输入部55获取到的操作 信息指定的磁性引导方向和磁性引导速度相应的磁性引导。在 这种情况下，控制部5 9控制磁场产生部5使其产生与基于该操作信息的磁性引导方向和磁性引导速度相应的胶嚢型医疗装置2
的磁性引导所需的引导用磁场。并且，控制部59控制驱动部4a 使其对床4的平台部分进行与基于该操作信息的磁性引导方向 和磁性引导速度相应的平行移动。另外，控制部59在该步骤 S202中，控制显示部17使其显示该磁性引导状态的胶嚢型医疗 装置2的仰角信息、方位角信息以及位置信息(参照图11)。
此外，在该时刻，图像显示装置53如上所述那样显示由胶 嚢型医疗装置2的摄像部21、 22拍摄的被检体100的体内图像 Pl、 P2,并且明确示出作为这些体内图4象P1、 P2中的任一个的 操作对象图像。另外，图像显示装置53与作为上述体内图像P1、 P2中的任一个的操作对象图像相关联地显示磁性引导状态的 胶嚢型医疗装置2的仰角信息和方位角信息。并且，图像显示装 置53与上述操作信息的输入对应地，与操作对象图像相关联地 显示表示存在该操作信息的输入的信息。
接着，控制部59判断是否存在对胶嚢型医疗装置2进行磁 性引导时的操作对象图像的图像切换指示(步骤S203)。在该步 骤S203中，在通过操作输入部55被输入了操作对象图像的选择
信息的情况下，控制部59判断为存在切换为根据该选择信息选 择的操作对象图像的图像切换指示。另一方面，在没有通过操
作输入部55输入操作对象图像的选择信息的情况下，控制部59 判断为不存在操作对象图像的图像切换指示。
控制部5 9在该步骤S 2 0 3中判断为存在操作对象图像的图 像切换指示的情况下(步骤S203，"是")，将该操作对象图像的 选择信息输入到图像显示装置53的控制部54,控制图像显示装 置53使其对胶嚢型医疗装置2的磁性引导时要参照的操作对象 图像进行切换(步骤S204)。另外，在该步骤S204中，控制部59 控制显示部17使其将上述图ll所示的胶嚢示意图像E1中的标记位置变更为与根据该选择信息选择的操作对象图像的摄像方
向相应的位置。由此，控制部59使显示部17显示与该选择信息 对应的胶嚢型医疗装置2的操作对象方向。
另 一方面，图像显示装置53在该步骤S204中从上述控制部 59获取操作对象图像的选择信息，将操作对象图像切换为根据 所获取的该选择信息选择的体内图像，并且对胶嚢型医疗装置2 的仰角信息和方位角信息等的信息显示进行切换。
具体地说，在根据该选择信息选择了体内图像P2的情况 下，图像显示装置53将操作对象图像从作为当前时刻的操作对 象图像的体内图像P1切换到体内图像P2。在这种情况下，如图 27所示，图像显示装置53将在主图像显示区域12b的周围显示的 图像框32a显示在主图像显示区域12c的周围，由此将该主图像 显示区域12c内的体内图像P2作为操作对象图像而明确示出。另 外，图像显示装置53将体内图像P1内所显示的仰角信息的标记 42a、 42b显示在作为切换后的操作对象图像的体内图像P2内， 由此与该体内图像P2相关联地显示胶嚢型医疗装置2的仰角信 息。并且，图像显示装置53将主图像显示区域12b侧的信息显示 区域12e上所显示的方向信息42c显示在主图像显示区域12c侧 的信息显示区域12f上，由此与该体内图像P2相关联地显示胶嚢 型医疗装置2的方位角信息。在这种情况下，图像显示装置53 与上述操作对象图像的切换对应地变更由方向信息42c示出的 胶嚢型医疗装置2的操作对象方向(即，方向信息42c内的箭头的 方向)。另外，图像显示装置53与由操作输入部55进行的操作信 息的输入对应地在主图^象显示区域12c的附近适当显示标记 42d、 42e,或者对体内图像P2内的标记42a或标记42b的显示色 彩进行变更。由此，图像显示装置53与该体内图像P2相关联地 显示表示存在胶嚢型医疗装置2的操作信息的输入的信息。另一方面，在根据上述选择信息选择了体内图像P1的情况
下，图像显示装置53将操作对象图像从作为当前时刻的操作对 象图像的体内图像P2切换为体内图像P1。在这种情况下，如图 27所示，图像显示装置53将在主图像显示区域12c的周围显示的 图像框32a显示在主图像显示区域12b的周围，由此将该主图像 显示区域12b内的体内图像P1作为操作对象图像而明确示出。 另外，图像显示装置53将体内图像P2内所显示的仰角信息的标 记42a、42b显示在作为切换后的操作对象图像的体内图像P1内， 由此与该体内图像P1相关联地显示胶嚢型医疗装置2的仰角信 息。并且，图像显示装置53将主图像显示区域12c侧的信息显示 区域12f上所显示的方向信息42c显示在主图像显示区域12b侧 的信息显示区域12e上，由此与该体内图^f象Pl相关联地显示胶嚢 型医疗装置2的方位角信息。在这种情况下，图像显示装置53 与上述操作对象图像的切换对应地变更由方向信息42c示出的 胶嚢型医疗装置2的操作对象方向(即，方向信息42c内的箭头的 方向)。另外，图像显示装置53与由操作输入部55进行的操作信 息的输入对应地在主图像显示区域12b的附近适当显示标记 42d、 42e,或者对体内图像P1内的标记42a或标记42b的显示色 彩进行变更。由此，图像显示装置53与该体内图像P1相关联地 显示表示存在胶嚢型医疗装置2的操作信息的输入的信息。
在执行上述步骤S204之后，控制部59与在上述步骤S203中 由操作输入部55输入的选择信息对应地控制磁性引导装置3使 其变更作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置2的磁性引导方向 (步骤S205)。在该步骤S205中，控制部59与4艮据所输入的该选 择信息选择的操作对象图像的摄像方向的切换对应地控制磁性 引导装置3使其变更上述绝对坐标系中的引导用磁场的磁场方 向和床4的移动方向中的至少一个来对胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。由此，控制部59在固定地维持图像显示装置53中的操 作对象图像的移动方向与操作输入部5 5的倾动方向之间的对应 关系的同时控制胶嚢型医疗装置2的磁性引导。
具体地说，在作为该磁性引导对象的胶嚢型医疗装置2的 摄像部21、 22的摄像方向B1、 B2如图3所示那样互为相反方向、 并且上述摄像部21的摄像面的上侧与摄像部22的摄像面的上侧 是同 一侧的情况下，控制部59在上述操作对象图像的切换前后 将与胶嚢型医疗装置2的操作对象方向(即，操作对象图像的摄 像方向)平行的磁性引导方向变更为相反方向。另外，控制部59 在上述操作对象图像的切换前后将与摄像部21、 22的左右方向 平行的磁性引导方向变更为相反方向，使与摄像部21、 22的上 下方向D2、 D3平行的》兹性引导方向为相同的方向(即，不变更 磁性引导方向)。并且，控制部59在上述操作对象图像的切换前 后将胶嚢型医疗装置2的摆动动作中的磁性引导方向、即由磁性 引导引起的胶嚢型医疗装置2的摆动动作方向变更为相反方向， 使胶嚢型医疗装置2的回转动作中的磁性引导方向、即由磁性引 导引起的胶嚢型医疗装置2的回转动作方向为相同的方向。另一 方面，在作为该磁性引导对象的胶嚢型医疗装置2的摄像部21、 22的摄像方向B1、 B2如图3所示那样互为相反方向、并且上述 摄像部21的摄像面的上侧与摄像部22的摄像面的上侧互为相反 侧的情况下，控制部5 9在上述操作对象图像的切换前后将与胶 嚢型医疗装置2的操作对象方向平行的磁性引导方向变更为相 反方向。另外，控制部59在上述操作对象图像的切换前后使与 摄像部21、 22的左右方向平行的^兹性引导方向为相同的方向， 将与摄像部21、 22的上下方向D2、 D3平行的磁性引导方向变更 为相反方向。并且，控制部59在上述操作对象图像的切换前后 使胶嚢型医疗装置2的摆动动作中的磁性引导方向为相同的方向，将胶嚢型医疗装置2的回转动作中的磁性引导方向变更为相
反方向。
在执行上述步骤S205之后，控制部59返回到步骤S201,重 复该步骤S201以后的处理过程。另一方面，控制部59在步骤 S201中判断为不存在胶嚢型医疗装置2的磁性引导指示的情况 下(步骤S201,"否")，进入步骤S203,重复该步骤S203以后的 处理过程。另外，控制部59在步骤S203中判断为不存在操作对 象图像的图像切换指示的情况下(步骤S203，"否")，返回到步 骤S201，重复该步骤S201以后的处理过程。
如以上所说明的那样，在本发明的实施方式4所涉及的胶 嚢型医疗装置引导系统中，构成为如下结构从由胶嚢型医疗 装置内的多个摄像部拍摄的各体内图像中切换对胶嚢型医疗装 置进行磁性引导时的操作对象图像，与上述操作对象图像的切 换对应地变更作为操作对象图像而明确示出的体内图像，并且 切换胶嚢型医疗装置的仰角信息和方位角信息的显示，并且， 根据切换后的该操作对象图像的摄像方向对胶嚢型医疗装置的 磁性引导方向进行变更，其它结构与实施方式3相同。因此，能 够实现如下的胶嚢型医疗装置引导系统享受与上述实施方式3 的情况相同的作用效果，并且能够在对胶嚢型医疗装置进行磁 性引导时要参照的操作对象图像的切换前后固定地维持操作对 象图像的移动方向与操作输入部的倾动方向之间的对应关系的 同时对胶嚢型医疗装置进行磁性引导，由此能够一边参照显示 画面内的多个体内图像中的所期望体内图像一边容易地操作被 检体内部的胶嚢型医疗装置的磁性引导。
另外，在从多个体内图像中切换操作对象图像的情况下， 也与上述操作对象图像的切换对应地切换显示胶嚢型医疗装置 的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信息，因此能够 一边参照切换后的操作对象图像一 边容易地视觉辨认 胶嚢型医疗装置在被检体内部的摄像方向和磁性引导方向。其 结果，能够一边观察被检体的脏器内部检查所需的体内图像一 边容易地操作被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式5。在上述实施方式1 4中， 当在水平方向上对被检体10 0内部的胶嚢型医疗装置2进行磁性 引导时，不管液体101中的胶嚢型医疗装置2的姿势如何，都在 绝对坐标系的水平轴方向、即X轴方向或Y轴方向上对"交嚢型医 疗装置2进行磁性引导，但是在本实施方式5中，能够在胶嚢型 医疗装置2的长轴27的方向以及与长轴27垂直的方向(即，胶嚢 型医疗装置2的径向)上对胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。
图28是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图28所示，本实施 方式5所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统61具备图像显示装置 63以代替上述实施方式4所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统51 的图像显示装置53,具备控制装置66以代替控制装置56。在本 实施方式5中，图像显示装置63具备控制部64以代替上述实施方 式4所涉及的图像显示装置53的控制部54。另外，控制装置66 具备控制部69以代替上述实施方式4所涉及的控制装置56的控 制部59。其它结构与实施方式4相同，对同一结构部分附加同一 附图标记。
图像显示装置63如上所述那样具备控制部64,与操作对象 图像相关联地显示表示存在与在胶嚢型医疗装置2的长轴27的 方向或径向上的磁性引导对应的操作信息的输入的信息。此外， 图像显示装置63除了具有上述表示存在操作信息的输入的信息 的显示功能以外，还具有与上述实施方式4中的图像显示装置53
相同的功能。控制部64使显示部12显示表示存在与在胶嚢型医疗装置2 的长轴27的方向或径向上的磁性引导对应的操作信息的输入的 信息。具体地说，控制部64从控制装置66的控制部69接收如下 意思的通知通过操作输入部55被输入了用于对在胶嚢型医疗 装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导进行操作的操作信 息。控制部64根据该表示存在输入的通知，控制显示部12使其 将表示存在与在胶嚢型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的 磁性引导对应的上述操作信息的输入的信息与上述体内图像 Pl、 P2中的操作对象图像相关联地进行显示。此外，控制部64 除了具有上述表示存在操作信息的输入的信息的显示控制功能 以外，还具有与上述实施方式4中的图像显示装置53的控制部54 相同的功能。
另一方面，控制装置66如上所述那样具备控制部69，使磁 性引导装置3进行在胶嚢型医疗装置2的长轴27的方向或径向上 的磁性引导。此外，控制装置66除了具有上述在胶嚢型医疗装 置2的长轴27的方向或径向上的磁性引导的控制功能以外，还具 有与上述实施方式4中的控制装置56相同的功能。
控制部69根据由上述操作输入部55输入的操作信息控制 磁性引导装置3使其在胶嚢型医疗装置2的长轴27的方向或径向 上对胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。在这种情况下，控制部69 对由磁场产生部5产生的引导用》兹场的^兹场强度和万兹场方向以 及驱动部4a对床4的移动方向和移动量进行控制，通过将对磁场 产生部5以及驱动部4a的上述各控制进行组合来使磁性引导装 置3进行在胶囊型医疗装置2的长轴27的方向或径向上的磁性引 导。在此，在本实施方式5中，根据操作输入部55所输入的操作 信息指定的磁性引导方向是绕铅垂轴、绕水平轴、胶嚢型医疗 装置2的长轴27的方向或径向。另外，作为上述胶嚢型医疗装置2的长轴27的方向，例如列举出摄像部21或摄像部22的摄像方向 (即，操作对象图像的摄像方向)，而作为上述胶嚢型医疗装置2 的径向，例如列举出摄像部21或摄像部22的摄像面的上下方向 和左右方向。
此外，关于绕铅垂轴的胶嚢型医疗装置2的磁性引导以及 绕水平轴的胶嚢型医疗装置2的磁性引导，控制部69与上述实施 方式4中的控制装置56的控制部59同样地对磁性引导装置3进行 控制。另外，控制部69除了具有上述胶嚢型医疗装置2的磁性引 导的控制功能以外，还具有与上述实施方式4中的控制装置56 的控制部59相同的功能。
接着，说明由本发明的实施方式5中的控制装置66控制的 胶嚢型医疗装置2的磁性引导。图29是说明本发明的实施方式5 中的胶嚢型医疗装置的磁性引导的示意图。
在本实施方式5中，操作输入部55与图25所示的操纵杆15a 的上下方向D 5的倾动操作对应地将胶嚢型医疗装置2的磁性引 导方向决定为长轴27的方向、即摄像部21、 22的摄像方向B1、 B2中的操作对象图像的摄像方向，与在该上下方向D5上的倾动 操作量对应地决定胶嚢型医疗装置2在长轴27的方向上的动作 速度。在这种情况下，操作输入部55将如下的操作信息输入到 控制装置66的控制部69:将长轴27的方向指定为胶嚢型医疗装 置2的磁性引导方向，并且指定胶嚢型医疗装置2在长轴27的方 向上的动作速度。
另外，操作输入部55与图25所示的操纵杆15a的左右方向 D6的倾动操作对应地将胶嚢型医疗装置2的磁性引导方向决定 为胶嚢型医疗装置2的径向、即摄像部21或摄像部22的摄像面的 左右方向，与该左右方向D6上的倾动操作量对应地决定胶嚢型 医疗装置2在该摄像面的左右方向上的动作速度。在这种情况下，操作输入部55将如下的操作信息输入到控制装置66的控制 部69:将摄像面的左右方向指定为胶嚢型医疗装置2的磁性引导 方向，并且指定胶嚢型医疗装置2在摄像面的左右方向上的动作 速度。
另一方面，才喿作输入部55与两个梯:纵杆15a、 15b在上下方 向D5、 D7上同时进行的倾动操作对应地将胶嚢型医疗装置2的 磁性引导方向决定为胶嚢型医疗装置2的径向、即摄像部21或摄 像部22的摄像面的上下方向，与在该上下方向D5、 D7上的倾动 操作量对应地决定胶嚢型医疗装置2在该摄像面的上下方向上 的动作速度。在这种情况下，操作输入部55将如下的操作信息 输入到控制装置6 6的控制部6 9:将摄像面的上下方向指定为胶 嚢型医疗装置2的磁性引导方向，并且指定胶嚢型医疗装置2在 摄像面的上下方向上的动作速度。
此外，与上述实施方式4的情况同样地，由才乘作输入部55 将与绕铅垂轴的胶嚢型医疗装置2的磁性引导对应的操作信息 以及与绕水平轴的胶嚢型医疗装置2的磁性引导对应的操作信 息输入到控制装置6 6的控制部6 9 。
控制装置6 6的控制部6 9控制磁性引导装置3使其进行与根 据来自操作输入部55的上述操作信息指定的磁性引导方向和磁 性引导速度相应的胶嚢型医疗装置2的磁性引导。具体地说，控 制部69对由磁场产生部5产生的引导用磁场的磁场强度和磁场 方向以及驱动部4a对床4的移动方向和移动量进4于控制，佳_得朝 向与胶嚢型医疗装置2的长轴2 7平行的摄像部21的摄像方向B1 或摄像部22的摄像方向B2来以根据操作信息指定的该磁性引 导速度对胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。或者，控制部69对由 磁场产生部5产生的引导用磁场的万兹场强度和f兹场方向以及驱 动部4a对床4的移动方向和移动量进行控制，使得朝向胶嚢型医疗装置2的径向、即摄像部21或摄像部22的摄像面的上下方向或 左右方向来以根据操作信息指定的该磁性引导速度对胶嚢型医 疗装置2进行磁性引导。
胶嚢型医疗装置2在被检体100内部的液体101中进行与上 述磁性引导装置3的磁性引导相应的各种动作。具体地说，如图 29所示，液体101中的胶嚢型医疗装置2与上述操纵杆15a的上下 方向D5的倾动纟喿作对应地进行在长轴27的方向(即，#:作对象 图像的摄像方向)上前进或后退的前进后退动作。另外，液体IOI 中的胶嚢型医疗装置2与上述操纵杆15a的左右方向D6的倾动 操作对应地进行在胶嚢型医疗装置2的径向、详细地说操作对象 图像的摄像面(即，摄像部21、 22中的任一个的摄像面)的左右 方向上移动的左右动作。另外，液体101中的胶嚢型医疗装置2 与上述才乘纵杆15a、 15b同时进行的倾动才喿作对应地进行在胶嚢 型医疗装置2的径向、详细地说操作对象图像的摄像面的上下方 向上移动的上下动作。
接着，说明由本发明的实施方式5中的图像显示装置63进 行的表示存在操作信息的输入的信息的显示处理。图30是表示 本发明的实施方式5所涉及的图像显示装置的显示方式的 一例 的示意图。
图像显示装置63与上述体内图像P1、 P2中的操作对象图像 相关联地显示表示存在由操作输入部55进行的胶嚢型医疗装置 2的操作信息的输入的信息。在这种情况下，图像显示装置63 的控制部64如上所述那样从控制装置66的控制部69接收表示由 操作输入部5 5输入了胶嚢型医疗装置2的操作信息的意思的通 知，控制显示部12使其显示基于该通知的表示存在操作信息的 输入的信息。
显示部12根据上述控制部64的控制，例如如图30所示那样与体内图像P1、 P2中的作为操作对象图像的体内图像P1相关联 地显示表示存在与在胶嚢型医疗装置2的长轴27的方向或径向 上的磁性引导对应的操作信息的输入的信息。在这种情况下， 显示部12在主图 <象显示区域12b的附近显示标记42d 42f中的任 一个，或者对显示在作为操作对象图像的体内图像P1内的标记 62a的显示色彩进行变更。
在此，标记42d是表示存在如下的磁性引导的操作信息的 输入的信息使胶嚢型医疗装置2进行图29所示的胶嚢型医疗装 置2的左右动作中的向面向胶嚢型医疗装置2的操作对象方向 (例如摄像方向B1)的左侧的动作。另外，标记42e是表示存在如 下的磁性引导的操作信息的输入的信息使胶嚢型医疗装置2 进行图29所示的胶嚢型医疗装置2的左右动作中的向面向胶嚢 型医疗装置2的操作对象方向的右侧的动作。另一方面，标记42f 是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输入的信息使胶嚢 型医疗装置2进行图29所示的胶嚢型医疗装置2的上下动作中的 向面向胶嚢型医疗装置2的操作对象方向的上侧的动作。另夕卜， 标记42g是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输入的信息 使胶嚢型医疗装置2进行图29所示的胶嚢型医疗装置2的上下动 作中的向面向胶嚢型医疗装置2的操作对象方向的下侧的动作。 另 一方面，标记62a是表示存在如下的磁性引导的操作信息的输 入的信息使胶嚢型医疗装置2进行图29所示的胶嚢型医疗装置 2的前进后退动作。
在将操作输入部55的操纵杆15a向左右方向D6中的左方向 倾动操作的情况下，如图30所示，显示部12在主图像显示区域 12b的左侧附近的体内图像P1的中心线上显示标记42d。另外， 在将操作输入部55的#喿纵杆15a向左右方向D6中的右方向倾动 操作的情况下，如图30所示，显示部12在主图像显示区域12b的右侧附近的体内图4象P1的中心线上显示标记42e。另 一方面， 在将操作输入部55的操纵杆15a、 15b同时向远侧倾动操作的情 况下，如图30所示，显示部12在主图像显示区域12b的上侧附近 显示标记42f。另外，在将操作输入部55的操纵杆15a、 15b同时 向近侧倾动操作的情况下，如图30所示，显示部12在主图像显 示区域12b的下侧附近显示标记42g。
另一方面，如图30所示，显示部12在作为操作对象图像的 体内图像P 1内的上述仰角信息的标记42a、 42b之间的中心位置 上显示才示i己62a。显示4，12在体内图亏象P1内^夸才示i己42a、 42b、 62a 排成一纵列来进行显示。显示部12根据控制部64的控制，在固 定地维持上述标记42a、 42b之间的间隔的同时将标记62a与标记 42a、 42b—起移动。
在此，在上下方向D 5上对操作输入部5 5的操纵杆15 a进行 倾动操作的情况下，显示部12使上述体内图像P1内的标记62a 的显示色彩从默认色彩(例如黄色等)变化为其它色彩(例如蓝 色等)。由此，显示部12显示表示存在与上述"l喿纵杆15a的倾动 操作对应的操作信息、即、使胶嚢型医疗装置2进行图29所示的 胶嚢型医疗装置2的前进后退动作的磁性引导的操作信息的输 入的信息。
此外，也可以不管是否存在由操作输入部55进行的操作信 息的输入，显示部12都在主图像显示区域12b的附近以规定的色 彩(例如白色等)始终显示标记42d 42g,在输入了上述操作信息 的情况下，将标记42d 42g中的与操作信息对应的标记的色彩 变化为其它色彩(例如黄色等)来进行显示。
另外，在上述图30中，作为一例，由摄像部21得到的体内 图像P1是操作对象图像，与该体内图像P1相关联地显示仰角信 息的标i己42a、 42b、方向4言息42c以及才示i己42d 42f、 62a， 4旦是本发明不限定于此。即，由摄像部22得到的体内图像P2也可以 是操作对象图像，在这种情况下，显示部12只要与作为操作对 象图像的体内图像P2相关联地显示上述仰角信息的标记42a、 42b、方向4言息、42c以及才示i己42d 42g、 62a民卩可。》匕夕卜，上述由 显示部12进行的仰角信息的标记42a、 42b、方向信息42c以及图 像框32a的各显示处理与上述实施方式4的情况相同。
如以上所说明的，在本发明的实施方式5所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统中，构成为如下结构向胶嚢型医疗装置的 长轴方向或径向磁性引导胶嚢型医疗装置，并且与操作对象图 像相关联地显示表示存在该磁性引导的操作信息的输入的信 息，其它结构与实施方式4相同。因此，能够实现如下的胶嚢型 医疗装置引导系统享受与上述实施方式4的情况相同的作用效 果，并且能够以操作胶嚢型医疗装置的磁性引导时所参照的操 作对象图像的摄像方向为基准来容易地对被检体内部的胶嚢型 医疗装置进行磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式6。在本实施方式6所涉及的 胶嚢型医疗装置引导系统中，在向液面下磁性引导漂浮于液面 的状态的胶嚢型医疗装置2之前，利用施加磁场使该胶嚢型医疗 装置2暂时进行摆动动作，由此排除液面的表面张力对该胶嚢型 医疗装置2的作用。
图31是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图31所示，本实施 方式6所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统71具备控制装置7 6以 代替上述实施方式5所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统61的控 制装置66。在本实施方式6中，控制装置76具备控制部79以代替 上述实施方式5所涉及的控制装置66的控制部69。其它结构与实 施方式5相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
7控制装置76如上所述那样具备控制部79,控制磁性引导装 置3使其在向液体101的液面下磁性引导^皮检体100内部的胶嚢 型医疗装置2之前排除对漂浮于该液面的状态的胶嚢型医疗装 置2作用的液面的表面张力。控制装置76控制磁性引导装置3使 其向液面下磁性引导这样从液面的表面张力的作用中释放的状 态的胶嚢型医疗装置2。此外，控制装置76除了具有排除上述作 用于胶嚢型医疗装置2的液面的表面张力的排除控制功能以夕卜， 还具有与上述实施方式5中的控制装置66相同的功能。
在根据来自操作输入部55的操作信息指定了向液体101的 液面下的胶嚢型医疗装置2的磁性引导的情况下，控制部7 9根据 该操作信息控制磁性引导装置3使其排除液面的表面张力对胶 嚢型医疗装置2的作用，接着，控制磁性引导装置3使其向液面
疗装置2。在这种情况下，控制部79磁场产生部5使其将用于排 除液面的表面张力对胶嚢型医疗装置2的作用的排除用磁场施 加到胶嚢型医疗装置2上，通过该磁场产生部5的控制来控制对 该胶嚢型医疗装置2的液面的表面张力的排除。此外，控制部79 除了具有上述对胶嚢型医疗装置2的液面的表面张力的排除控 制功能以外，还具有与上述实施方式5中的控制装置66的控制部 69相同的功能。
接着，说明由本发明的实施方式6所涉及的控制装置76进 行的胶嚢型医疗装置2的磁性引导控制。图3 2是表示向液面下磁
性引导漂浮于液面的状态的胶嚢型医疗装置时的控制装置的处 理过程的一例的流程图。图33是表示排除液面的表面张力对胶 嚢型医疗装置的作用的状态的示意图。图34是表示使液体中的 胶嚢型医疗装置的姿势恢复的状态的示意图。
在上述图26所示的步骤S202中，控制装置76控制磁性引导装置3使其在排除了液面的表面张力对漂浮于液体101的液面的 状态的胶嚢型医疗装置2的作用之后，向该液面下磁性引导胶嚢 型医疗装置2。
即，如图32所示，控制装置76的控制部79控制磁性引导装 置3使其在向液体101的液面下磁性引导被检体100内部的胶嚢 型医疗装置2之前，排除液面的表面张力对漂浮于该液面的状态 的胶嚢型医疗装置2的作用(步骤S301)。
在该步骤S301中，控制部79控制磁场产生部5使其产生用 于排除液面的表面张力对该胶嚢型医疗装置2的作用的排除用 磁场。在此，该排除用磁场是以规定的旋转频率(例如0.5 3Hz) 绕水平轴来回旋转的旋转磁场，与上述引导用磁场相分开地施 加在胶嚢型医疗装置2上。磁场产生部5根据上述控制部79的控 制对该胶嚢型医疗装置2施加排除用石兹场，由此排除液面的表面 张力对该胶嚢型医疗装置2的作用。
通过上述排除用磁场的作用，该漂浮状态的胶囊型医疗装 置2—边暂时改变其姿势一边沉到液体101的液面下。具体地说， 漂浮于液体101的液面的状态的胶嚢型医疗装置2如上所述那样 内置永久磁铁2 6,追随由磁场产生部5产生的排除用磁场而按图 33所示的编号顺序进行绕水平轴的来回旋转动作。在这种情况 下，该漂浮状态的胶嚢型医疗装置2例如以0.5 3Hz的旋转频率 进行来回旋转动作，由此高速改变其姿势并且生成铅垂下方的 惯性力。该漂浮状态的胶嚢型医疗装置2利用上述铅垂下方的惯 性力暂时沉入液面下，其结果，从该液面的表面张力的作用中 释放。
在执行上述步骤S301的处理过程之后，控制部79控制磁场 产生部5使其对从该液面的表面张力的作用中释放的状态的胶 嚢型医疗装置2施加铅垂下方的磁力(步骤S302)。在该步骤S302中，磁场产生部5根据上述控制部79的控制对从该表面张力中释 放的状态的胶嚢型医疗装置2、即通过上述排除用磁场的作用暂 时沉入液体101的液面下的状态的爿交嚢型医疗装置2施加铅垂下 方的；兹场。由此，如图33所示，》兹场产生部5^J"该液面下的月交嚢 型医疗装置2施加铅垂下方的磁引力，通过该磁引力的作用将胶 嚢型医疗装置2维持在液面下的液面附近的位置上。此外，上迷 由磁场产生部5产生的铅垂下方的磁场最好具有抵消作用于该 胶嚢型医疗装置2的重力与浮力之间的差的程度的磁力。
之后，控制部79控制磁场产生部5使其将在步骤S301中进 行了姿势变更的胶嚢型医疗装置2的姿势恢复到排除表面张力 作用之前的状态(步骤S303)。在该步骤S303中，/磁场产生部5 根据上述控制部79的控制对该液面下的胶嚢型医疗装置2施加 姿势恢复用的磁场。具体地说，磁场产生部5将与引导用磁场相 同的磁场方向的；兹场作为姿势恢复用的》兹场施加到该液面下胶 嚢型医疗装置2上，其中，上述引导用磁场是在上述步骤S301 中对漂浮状态的胶嚢型医疗装置2施加用于排除表面张力作用 的排除用》兹场之前对胶嚢型医疗装置2施加的；兹场。由此，磁场 产生部5使该液面下的胶嚢型医疗装置2的姿势恢复为排除表面 张力作用之前的姿势(由图33的虚线所示的姿势)。
通过上述姿势恢复用的磁场的作用，该液面下的胶嚢型医 疗装置2恢复排除表面张力作用之前的姿势。具体地说，如图34 所示，该液面下的胶嚢型医疗装置2追随上述姿势恢复用的磁场 进行摆动动作等姿势恢复动作，由此重现施加了上述排除用磁 场之前的姿势(排除表面张力作用之前的姿势)。
在执行上述步骤S 3 0 3的处理过程之后，控制部7 9控制磁性 引导装置3使其与上述操作输入部55的操作相应地进行胶嚢型 医疗装置2的磁性引导(步骤S304)。之后，返回到上述图26所示的步骤S202。在该步骤S304中，控制部79控制磁性引导装置3 使其以根据来自上述操作输入部55的操作信息指定的磁性引导 方向和磁性引导速度对胶嚢型医疗装置2进行磁性引导。在这种 情况下，该液面下的胶嚢型医疗装置2与上述实施方式5的情况 同样地，进行摆动动作、回转动作、在操作对象图像的摄像方 向上的前进后退动作、以操作对象图像的摄像方向为基准的左 右动作以及上下动作中的至少一个动作。
在此，以往的胶嚢型医疗装置引导系统在向液面下磁性引 导漂浮于液面的状态的胶嚢型医疗装置2时，对该漂浮状态的胶 嚢型医疗装置2内部的永久》兹4夹26施加具有液面下方侧的,兹化 方向的引导用磁场。在这种情况下，以往的胶嚢型医疗装置引 导系统为了抵抗作用于该漂浮状态的胶嚢型医疗装置2的液面 的表面张力，需要产生具有比在液面下对胶嚢型医疗装置2进行 磁性引导时的磁场强度强的引导用磁场。即，以往的胶嚢型医 疗装置引导系统通过上述高磁场强度的引导用磁场的作用，在 使该漂浮状态的胶嚢型医疗装置2沉到液面下的同时向液面下 方磁性引导胶嚢型医疗装置2。因此，以往的胶嚢型医疗装置引 导系统难以在液面下的附近对胶嚢型医疗装置2进行制动，而有 可能向液体101中的没有预期的位置或方向磁性引导胶嚢型医 疗装置2。
与此相对地，本发明的实施方式6所涉及的胶嚢型医疗装 置引导系统71在将漂浮于液体101的液面的状态的胶嚢型医疗 装置2磁性引导到液面下时，如上所述，对该漂浮状态的胶嚢型 医疗装置2施加排除用磁场来预先排除液面的表面张力对胶嚢 型医疗装置2的作用。接着，胶嚢型医疗装置引导系统71利用磁 力使从该表面张力的作用中释放的状态的胶嚢型医疗装置2停 止在液面下的附近，并且使该液面下的胶嚢型医疗装置2的姿势恢复为原来的状态。之后，胶嚢型医疗装置引导系统71对上述
状态的胶嚢型医疗装置2施加上述引导用磁场来执行胶嚢型医 疗装置2的磁性引导。这种胶嚢型医疗装置引导系统71能够在从 胶嚢型医疗装置2排除了液面的表面张力的作用之后执行胶嚢 型医疗装置2的磁性引导，其结果，能够在液面下的附近容易地 对胶嚢型医疗装置2进行制动，并且能够容易地向液体101中的 所期望位置或方向磁性引导胶嚢型医疗装置2。
如以上所说明的，在本发明的实施方式6所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统中，构成为如下结构对漂浮于液面的状态 的胶嚢型医疗装置施加用于排除液面的表面张力的作用的排除 用磁场，将该胶嚢型医疗装置从液面的表面张力的作用中释放， 之后，对从该表面张力释放的状态的胶嚢型医疗装置施加引导 用磁场，来对该胶嚢型医疗装置进行磁性引导，其它结构与实 施方式5相同。因此，能够实现如下的胶嚢型医疗装置引导系统 享受与上述实施方式5的情况相同的作用效果，并且不会对胶嚢 型医疗装置施加高于需要的磁场强度的引导用磁场，从而能够 顺利地将漂浮于液面的状态的胶嚢型医疗装置磁性引导到液面 下。
接着，i兌明本发明的实施方式7。在上述实施方式1 6中， 将以磁性方式捕捉被检体100内部的胶嚢型医疗装置2的磁场产 生部5的磁场产生控制与支承被检体100的床4的平台部分的移 动控制进行组合来对胶嚢型医疗装置2的磁性引导进行控制，但 是在本实施方式7中，利用对绝对坐标系的X轴、Y轴以及Z轴的 各轴方向的磁场进行合成而生成的引导用磁场来对胶嚢型医疗 装置进行磁性引导。
图35是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图35所示，本实施方式7所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统81具备胶嚢型医疗装 置8 2以代替上述实施方式6所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统 71的胶嚢型医疗装置2,具备磁性引导装置83以代替磁性引导装 置3,具备控制装置86以代替控制装置76。另外，胶嚢型医疗装 置引导系统81具备位置才企测部84，该位置4全测部844企测胶嚢型 医疗装置82在被检体100内部的位置。在本实施方式7中，控制 装置86具备控制部89以代替上述实施方式6所涉及的控制装置 76的控制部79。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部分附 加同一附图标i己。
胶嚢型医疗装置82是内置被检体100的体内图像的摄像功 能和无线通信功能的胶嚢型的医疗装置，能够由磁性引导装置 83进行磁性引导。图36是表示本发明的实施方式7所涉及的胶嚢 型医疗装置的一个结构例的示意图。如图36所示，本实施方式7 所涉及的胶嚢型医疗装置82在胶嚢型壳体20的外壁具备形成螺 旋形状的螺旋结构体20d。另外，在该胶嚢型医疗装置82中以将 其中心轴配置在胶嚢型壳体20的长轴27上的方式内置永久磁铁 26。此外，该永久磁铁26的中心轴是追随由磁性引导装置83产 生的引导用磁场进行旋转时的旋转轴之一。上述胶嚢型医疗装 置82中的其它结构与上述实施方式1 6的胶嚢型医疗装置2相 同，对同一结构部分附加同一附图标记。
螺旋结构体20d是用于生成胶嚢型医疗装置82的长轴27的 方向的推进力的构造体。具体地说，如图36所示，螺旋结构体 2 0 d以形成绕胶嚢型壳体2 0的长轴2 7的螺旋形状的状态固定在 胶嚢型壳体20的外壁上。螺旋结构体20d是从该胶嚢型壳体20 的外壁沿螺旋形状而突起的状态，在被检体10 0内部与肠等消化 管壁接触，在绕长轴27旋转的同时与消化管壁螺紋连接。其结 果，螺旋结构体20d生成胶嚢型医疗装置82的长轴27的方向的推进力。胶嚢型医疗装置82利用上述螺旋结构体20d所生成的推进 力在长轴27的方向上进行前进后退动作。
磁性引导装置83用于对被检体100内部的胶嚢型医疗装置 82进行磁性引导。具体地说，使用亥姆霍兹线圈等将多个磁场 产生线圈组合而成的线圏来实现磁性引导装置83。磁性引导装 置83对上述绝对坐标系的各轴方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方 向)分别产生基于来自电源部7的通电量的磁场强度的磁场，通 过对这些各轴方向的磁场进行合成来产生引导用磁场。此外， 上述由磁性引导装置83产生的引导用磁场是绝对坐标系中的三 维的均勾磁场、旋转磁场或梯度磁场。磁性引导装置83对作为 绝对坐标系的三维空间内部的^皮才企体100内部的胶嚢型医疗装 置82施加引导用磁场，由此磁性引导装置83对被检体100内部的 胶嚢型医疗装置82进行磁性引导，其结果，控制胶嚢型医疗装 置82在该被检体100内部的三维位置和姿势。
位置检测部84检测胶嚢型医疗装置82在被检体100内部的 位置。具体地说，使用磁场检测线圈等来实现位置检测部84。 位置检测部8 4根据控制装置8 6的控制检测从该胶嚢型医疗装置 82内部的永久磁铁26产生的磁场。位置检测部84根据该磁场的 检测结果(磁场强度等)检测绝对坐标系中的胶嚢型医疗装置82 的三维位置、即胶嚢型医疗装置82在被检体100内部的位置。位 置检测部8 4将上述胶嚢型医疗装置8 2的位置检测结果发送到控 制装置86的控制部89。
此外，位置检测部8 4不限于进行基于上述磁场检测结果的 位置检测处理，还可以具备接收来自胶嚢型医疗装置82的无线 信号的多个接收天线，根据这些多个接收天线的各接收电场强 度检测胶嚢型医疗装置82在被检体100内部的位置。
控制装置86如上所述那样具备控制部89，分别控制上述磁性引导装置83以及位置检测部84。此外，控制装置86除了具有 上述磁性引导装置8 3以及位置检测部8 4的各控制功能以外，还 具有与上述实施方式6中的控制装置76相同的功能。
控制部89根据由操作输入部55输入的操作信息控制电源 部7对磁性引导装置8 3的各磁场产生线圈的通电量，通过该电源 部7的控制来控制磁性引导装置83的引导用磁场产生动作。在这 种情况下，控制部89对上述位置检测部84进行控制来从位置检 测部84获取被检体100内部的胶嚢型医疗装置82的位置检测结 果。控制部89控制磁性引导装置83使其在所获取到的该位置检 测结果所表示的绝对坐标系的坐标位置、即胶嚢型医疗装置82 在被检体100内部的当前位置上施加与来自l喿作输入部55的才喿 作信息相应的引导用磁场。另外，控制部89根据从该位置检测 部84获取到的胶嚢型医疗装置82的位置检测结果，控制显示部 17使其显示胶嚢型医疗装置82在被检体100内部的位置信息。此 外，控制部89除了具有上述磁性引导装置83以及位置检测部84 的各控制功能以外，还具有与上述实施方式6中的控制装置76 的控制部79相同的功能。
接着，说明在本发明的实施方式7所涉及的胶嚢型医疗装 置82的长轴27的方向上的磁性引导。图37是表示在长轴方向上 对本发明的实施方式7所涉及的胶嚢型医疗装置进行磁性引导 的状态的示意图。
胶嚢型医疗装置82在已到达被检体100的肠等消化管内的 情况下，如图37所示，成为该消化管壁与螺旋结构体20d螺紋连 接的状态。在此，磁性引导装置83根据控制部89的控制产生绕 该胶嚢型医疗装置82的长轴27进行旋转的引导用磁场，将该绕 长轴27的引导用磁场施加到胶嚢型医疗装置82内的永久磁铁26 上。在这种情况下，永久磁铁26追随上述引导用磁场而与螺旋结构体20d—起绕长轴27进行旋转。螺旋结构体20d在与消化管 壁螺紋连接的同时绕长轴27进行旋转，由此生成长轴27的方向 的推进力。胶嚢型医疗装置82通过上述螺旋结构体20d的作用在 长轴27的方向上进行前进后退动作。磁性引导装置83这样通过 引导用磁场的作用使胶嚢型医疗装置82进行前进后退动作，同 时在长轴27的方向上对胶嚢型医疗装置82进行磁性引导。
如以上所说明的，在本发明的实施方式7所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统中，构成为如下结构将具备绕胶嚢型壳体 的长轴的螺旋结构体的胶嚢型医疗装置导入到被检体的脏器内 部，将对绝对坐标系的各轴方向的磁场进行合成而生成的引导 用磁场施加到被才企体内部的胶嚢型医疗装置上，来对该胶嚢型 医疗装置进行磁性引导，其它结构与实施方式6相同。因此，能 够实现如下的胶嚢型医疗装置引导系统享受与上述实施方式6 的情况相同的作用效果，并且即使是小肠或大肠等小直径的消 化管内部，也能够通过使与该消化管壁螺紋连接的状态的螺旋 结构体绕胶嚢型壳体的长轴进行旋转来沿该消化管容易地磁性 引导胶嚢型医疗装置。
接着，说明本发明的实施方式8。在上述实施方式1 6中， 将以磁性方式捕扭j皮检体10 0内部的月交嚢型医疗装置2的磁场产 生部5的磁场产生控制与支承被检体100的床4的平台部分的移 动控制进行组合来对胶嚢型医疗装置2的磁性引导进行控制，但 是在本实施方式8中，利用作为引导用磁场而产生的梯度磁场来 对胶嚢型医疗装置进行磁性引导。
图38是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统的一个结构例的框图。如图38所示，本实施 方式8所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统91具备胶嚢型医疗装 置92以代替上述实施方式6所涉及的胶嚢型医疗装置引导系统71的胶嚢型医疗装置2,具备磁性引导装置93以代替磁性引导装 置3，具备控制装置96以代替控制装置76。另外，胶嚢型医疗装 置引导系统91具备位置姿势检测部94,该位置姿势检测部94检 测胶嚢型医疗装置92在被检体100内部的位置以及姿势。在本实 施方式8中，控制装置96具备控制部99以代替上述实施方式6所 涉及的控制装置76的控制部79。其它结构与实施方式6相同，对 同 一结构部分附加同 一附图标记。
胶嚢型医疗装置92是内置被检体100的体内图像的摄像功 能和无线通信功能的胶嚢型的医疗装置，能够由磁性引导装置 93进行磁性引导。图39是表示本发明的实施方式8所涉及的胶嚢 型医疗装置的一个结构例的示意图。如图39所示，本实施方式8 所涉及的胶嚢型医疗装置92具备在胶嚢型壳体20的长轴27的方 向上磁化的永久^兹《失97以代替如上所述那样在径向上》兹化的永 久磁铁26。此外，上述胶嚢型医疗装置92中的其它结构与上述 实施方式1 6中的胶嚢型医疗装置2相同，对同 一结构部分附加 同一附图标记。
永久磁铁97用于能够由磁性引导装置93进行胶嚢型医疗 装置92的磁性引导。永久磁铁97以相对于摄像部21、 22固定的 状态配置在胶嚢型壳体20的内部。在这种情况下，如图39所示， 永久磁铁97在胶嚢型壳体20的长轴27的方向上磁化。即，永久 磁铁97的磁化方向与上述摄像部21、 22的摄像方向平行。另外， 永久磁铁97的中心轴97a与胶嚢型壳体20的长轴27平行并偏离 胶嚢型医疗装置92的重心29。即，胶嚢型医疗装置92的重心29 不位于永久i兹铁97的中心轴97a上。
由磁性引导装置93从胶嚢型医疗装置92的外部对这样进 行配置的永久磁铁97施加引导用磁场。永久磁铁97追随上述引 导用磁场进行动作，其结果，实现由磁性引导装置93进行的胶嚢型医疗装置92的磁性引导。在这种情况下，胶嚢型医疗装置
9 2通过上述永久磁铁9 7的作用进行对被检体10 0内部的位置、姿 势以及方向中的至少一个进行变更的动作。或者，胶嚢型医疗 装置92通过上述永久^f兹铁97的作用，维持停止在祐j全体100内部 的所期望位置上的状态。
磁性引导装置93用于对被检体100内部的胶嚢型医疗装置 92进行磁性引导。具体地说，对多个磁场产生线圈进行组合来 实现磁性引导装置9 3 。磁性引导装置9 3根据从电源部7提供的电 力产生在上述绝对坐标系中的所期望方向上磁通量密度发生变 化的梯度磁场，将该梯度磁场作为引导用磁场施加到被检体10 0 内部的胶嚢型医疗装置92上。由此，磁性引导装置93对作为绝 对坐标系的三维空间内部的被检体100内部的胶嚢型医疗装置 92进行磁性引导。更具体地说，磁性引导装置93通过所施加的 该梯度磁场的磁场方向来控制胶嚢型医疗装置9 2在纟皮检体10 0 内部的姿势(即，胶嚢型医疗装置92的长轴27的三维方向)。另 外，磁性引导装置93通过所施加的该梯度磁场的磁引力来控制 胶嚢型医疗装置92在被检体100内部的位置。
位置姿势检测部94检测胶嚢型医疗装置92在被检体100内 部的位置以及姿势。具体地说，使用磁场检测线圏等来实现位 置姿势检测部9 4 。位置姿势检测部9 4根据控制装置9 6的控制检 测从该胶嚢型医疗装置9 2内部的永久,兹铁9 7产生的{兹场的,兹场 强度和磁场方向。位置姿势测部9 4根据所#r测到的该磁场强 度检测绝对坐标系中的胶嚢型医疗装置92的三维位置、即胶嚢 型医疗装置92在被检体100内部的位置。另外，位置姿势检测部 94根据所检测到的该磁场方向检测绝对坐标系中的胶嚢型医疗 装置92的长轴27的方向以及径向，从而一全测才艮据该长轴27的方 向以及径向规定的胶嚢型医疗装置92的姿势。位置姿势检测部9 4将上述胶囊型医疗装置9 2的位置以及姿势的各检测结果发送 到控制装置9 6的控制部9 9 。
此外，位置姿势检测部9 4不限于进行基于上述磁场检测结 果的位置检测处理，还可以具备接收来自胶嚢型医疗装置92的 无线信号的多个接收天线，根据这些多个接收天线的各接收电 场强度来检测胶嚢型医疗装置92在被检体100内部的位置。
控制装置9 6如上所述那样具备控制部9 9,分别控制上述磁 性引导装置93以及位置姿势检测部94。此外，控制装置96除了 具有上述磁性引导装置93以及位置姿势检测部94的各控制功能 以外，还具有与上述实施方式6中的控制装置76相同的功能。
控制部99根据由操作输入部55输入的操作信息来控制电 源部7对磁性引导装置93的各磁场产生线圈的通电量，通过该电 源部7的控制来控制磁性引导装置93的引导用磁场产生动作。在 这种情况下，控制部99根据由来自操作输入部55的操作信息指 定的磁性引导方向来决定绝对坐标系中的引导用磁场的梯度方 向和磁场方向。另外，控制部99根据由该操作信息指定的磁性 引导速度来决定绝对坐标系中的引导用磁场的梯度变化(即，由 引导用磁场产生的磁引力)。控制部99控制磁性引导装置93使其 将具有这样决定的梯度方向、磁场方向以及梯度变化的引导用 磁场施加到一皮才佥体100内部的月交嚢型医疗装置92上。控制部99 通过上述引导用磁场的磁场方向的控制来控制胶嚢型医疗装置 92在被检体100内部的姿势，通过上述引导用磁场的梯度方向以 及梯度变化的控制来控制胶嚢型医疗装置92在被检体100内部 的位置。
另外，控制部99对上述位置姿势检测部94进行控制，从位 置姿势检测部94获取胶嚢型医疗装置92在被检体100内部的位 置以及姿势的各检测结果。控制部99根据从该位置姿势检测部94获取到的胶嚢型医疗装置92的位置检测结果，控制显示部17 使其显示胶嚢型医疗装置92在被检体100内部的位置信息。另 外，控制部99根据从该位置姿势检测部94获取到的胶嚢型医疗 装置92的姿势检测结果算出胶嚢型医疗装置92在被检体100内 部的仰角以及方位角。控制部99控制显示部17使其显示这样算 出的胶嚢型医疗装置92的仰角信息和方位角信息。此外，上述 控制部99所具有的其它功能与上述实施方式6中的控制装置76 的控制部79相同。
此外，在该实施方式8中，图像显示装置63的控制部64从 上述控制装置96的控制部99获取位置姿势检测部94的胶嚢型医 疗装置9 2的姿势检测结果。控制部6 4根据所获取到的该姿势检 测结果使上述体内图像的交线方向与显示画面的上下方向一 致，来使显示部12显示体内图像。在这种情况下，图像处理部 14a根据从控制装置96的控制部99获取到的胶嚢型医疗装置92 的姿势检测结果算出胶嚢型医疗装置92的固体摄像元件21c、 22c的各摄像面的上下方向D2、 D3。图像处理部14a根据已知的 胶嚢型壳体20的径向与固体摄像元件21c、 22c的各摄像面的上 下方向D2、 D3之间的相对关系，根据需要对体内图像进行旋转 处理，使由上述固体摄像元件21c、 22c得到的体内图像P1、 P2 中的交线方向与显示部12的显示画面的上下方向一致。
如以上所说明的，在本发明的实施方式8所涉及的胶嚢型 医疗装置引导系统中，构成为如下结构将具备在胶嚢型壳体 的长轴方向上磁化的永久磁铁的胶嚢型医疗装置导入到被检体 的脏器内部，将在绝对坐标系的所期望方向上形成梯度的梯度 磁场施加到被检体内部的胶嚢型医疗装置上，从而对该胶嚢型 医疗装置进行磁性引导，其它结构与实施方式6相同。因此，能 够实现如下的胶囊型医疗装置引导系统享受与上述实施方式6的情况相同的作用效果，并且能够利用向梯度磁场的梯度方向 的磁引力来磁性引导胶嚢型医疗装置，其结果，能够以简单的 结构向被检体内部的所期望方向磁性引导胶嚢型医疗装置。
此外，在上述实施方式1 6中，由在平台5f上具备上述Z轴 线圏5a、 一对X轴线圏5b、 5c以及一对Y轴线圈5d、 5e的磁场产 生部5产生引导用磁场，但是不限于此，也可以由对产生绝对坐 标系的各轴方向的^兹场的三个轴方向线圈进4亍三维组合而实5见 的磁场产生部来产生引导用磁场。图40是表示本发明所涉及的 胶嚢型医疗装置引导系统的磁场产生部的 一 个变形例的示意 图。如图40所示，通过将产生绝对坐标系的X轴方向的磁场的X 轴线圈106a、产生绝对坐标系的Y轴方向的i兹场的Y轴线圏106b 以及产生绝对坐标系的Z轴方向的磁场的Z轴线圈106c进4亍三 维组合来实现本发明中的》兹场产生部。X轴线圏106a和Y轴线圏 106b以相互正交的方式巻入4失等金属芯105。 Z轴线圏106c配置 在上述X轴线圈106a和Y轴线圏106b的上部。
另外，在上述实施方式1 6中，在绝对坐标系的X轴方向和 Y轴方向中的至少一个方向上水平移动支承被检体100的床4的 平台部分，对床4的平台部分相对于磁场产生部5的相对位置、 即被检体100相对于磁场产生部5的相对位置进行变更，但是本 发明不限定于此。图41是表示床的平台部分以及磁场产生部的 各移动状态的一例的示意图。如图41所示，磁性引导装置3也可 以能够在绝对坐标系的Y轴方向上水平移动床4的平台部分并 且能够在绝对坐标系的X轴方向上水平移动^f兹场产生部5。或 者，磁性引导装置3还可以能够在绝对坐标系的X轴方向上水平 移动床4的平台部分并且能够在绝对坐标系的Y轴方向上水平 移动磁场产生部5。不管是哪一种情况下，磁性引导装置3都对 上述床4的平台部分的水平移动与磁场产生部5的水平移动进行适当组合，由此能够变更被检体IOO相对于磁场产生部5的相对位置。
并且，在上述实施方式2、 4~8中，在显示操作对象图像的 主图像显示区域的周围显示图像框32a,来明确示出操作对象图 像，但是本发明不限定于此。图42是表示本发明所涉及的图像 显示装置中的操作对象图像的明示状态的变形例的示意图。本 发明所涉及的图〗象显示装置例如也可以如图42所示那样-使多个 体内图像中的操作对象图像的显示大小比非操作对象图像大， 由此明确示出操作对象图像。或者，本发明所涉及的图像显示 装置也可以对多个体内图像中的操作对象图像附加规定的标 记，由此明确示出操作对象图像。
另外，在上述实施方式3 8中，通过在操作对象图像的外 侧附近显示条状的方向信息42c来显示胶嚢型医疗装置的方位 角信息，但是本发明不限定于此。图43是表示胶嚢型医疗装置 的方位角信息的显示状态的变形例的示意图。本发明所涉及的 图像显示装置也可以例如如图43所示那样在操作对象图像的内 部适当显示分别包含按胶嚢型医疗装置的方位而不同的箭头的 圆弧形状的方向信息42c-l 42c-4。在这种情况下，本发明所涉 及的图像显示装置与胶嚢型医疗装置的方位角变化(即，回转动 作)对应地4妄照方向信息42c-1、 42c-2、 42c-3、 42c-4的顺序或 者与其相反的顺序切换上述方向信息来依次显示在操作对象图 像内。此外，也可以考虑到胶嚢型医疗装置的光学系统的失真 来设定上述操作对象图像内的方向信息42c-l 42c-4的箭头的 显示位置。另外，本发明所涉及的图像显示装置也可以与胶嚢 型医疗装置的仰角变化(即，摆动动作)对应地在操作对象图像 的上下方向上移动上述方向信息42c-1 42c-4中的操作对象图 像内所显示的方向信息。在这种情况下，本发明所涉及的图像显示装置也可以不显示上述仰角信息的标记42a、 42b。
并且，在上述实施方式3 8中，通过各个方向信息 42c-1 42c-4所包含的箭头来表示胶嚢型医疗装置的方位，但是 本发明不限定于此。具体地说，在相对于显示画面决定了被抬r 体的方向的情况下，使方向信息42c-l 42c-4分别包含表示头 侧、脚侧、腹侧、背侧等被检体的部位的文字信息来代替上述 箭头。本发明所涉及的图像显示装置也可以通过显示上述方向 信息42c-l 42c-4中的某一个文字信息来显示胶嚢型医疗装置 的方位角信息。在这种情况下，本发明所涉及的图像显示装置 能够直接显示胶嚢型医疗装置相对于被检体的相对方向。此外， 在对被检体的体位进行了变换的情况下，本发明所涉及的图像
息42c-1 42c-4的各文字信息中所显示的文字信息进行变更。
另外，在上述实施方式3 8中，在操作对象图像内显示仰 角信息的标记42a、 42b,但是本发明不限定于此。图44是表示 仰角信息的显示状态的变形例的示意图。本发明所涉及的图像 显示装置例如如图44所示那样在操作对象图像的侧部附近显示 表示胶嚢型医疗装置的仰角信息的条图像107。条图像107是在 上端部包含标记107a并且在下端部包含标记107b的条状的图<象 信息，以标明条的中心部分的方式进行显示。本发明所涉及的 图像显示装置与胶嚢型医疗装置的仰角变化对应地在条形状的 信息显示区域内纵向移动上述条图像107。本发明所涉及的图像 显示装置通过上述条图像107的显示位置来显示胶嚢型医疗装 置的仰角信息。具体地说，条图像107随着胶嚢型医疗装置2的 仰角增大而向操作对象图像的下方向移动。在胶嚢型医疗装置 的仰角是90。的情况下，上述条图像107的上端侧的标记107a在 操作对象图像的中心线上移动。另一方面，条图像107随着胶嚢型医疗装置的仰角减小而向操作对象图像的上方向移动。在胶
嚢型医疗装置的仰角是0。的情况下，上述条图像107的下端侧的 标记107b在操作对象图像的中心线上移动。
并且，本发明所涉及的图像显示装置也可以例如如图44所 示那样在形成于操作对象图像的侧部附近的条状的信息显示区 域内显示上述标记42d、 42e,与胶嚢型医疗装置的仰角变化对 应地纵向移动标记42d、 42e。在这种情况下，不管是否存在上 述操作信息的输入，本发明所涉及的图像显示装置都在上述信 息显示区域内以规定的色彩(例如白色等)始终显示标记42d、 42e，在输入了操作信息的情况下，只要将这些标记42d、 42e 中的与操作信息对应的标记的色彩变化为其它色彩(例如黄色 等)来进行显示即可。此外，上述信息显示区域内的标记42d、 4 2 e例如显示为夹着仰角信息的标记10 7 a而排成 一 一黄列，与该仰 角信息的标记10 7 a同样地进行纵向移动。
另外，在上述实施方式1 8中，胶嚢型医疗装置的摄像方 向与胶嚢型壳体的长轴平行，胶嚢型医疗装置的磁化方向与胶 嚢型壳体的长轴平行或垂直，但是本发明不限定于此。图45是 表示本发明所涉及的能够漂浮于液面的胶嚢型医疗装置的变形 例的示意图。本发明所涉及的胶嚢型医疗装置以能够在液体IOI 中维持上述特定状态的方式设定重心，在该特定状态下，只要 在与铅垂方向不同的方向上具有磁化方向即可。具体地说，如 图45所示，本发明所涉及的能够漂浮于液面的胶嚢型医疗装置 也可以是摄像方向与长轴27平行并且永久磁铁26的磁化方向 Dl相对于长轴27倾斜的类型Jl的胶嚢型医疗装置，还可以是摄 像方向相对于长轴27倾斜并且永久^^兹铁26的^兹化方向Dl与长 轴27垂直的类型J2的胶嚢型医疗装置。或者，本发明所涉及的 能够漂浮于液面的胶嚢型医疗装置也可以是摄像方向和永久磁疗装置，还可以是揭J象方向和永久》兹4失2 6的；兹化方向D1都与长 轴27平行的类型J4的胶嚢型医疗装置。此外，该类型J4的胶嚢 型医疗装置的重心29被设定在从胶嚢型壳体的几何中心在径向 上偏离的位置上。即，该类型J4的胶嚢型医疗装置以使长轴27 与铅垂方向垂直的状态漂浮于液体101的液面上。
另一方面，在上述实施方式1 8中，例示了在祐j全体100内 部能够漂浮于液体101的胶嚢型医疗装置，但是本发明不限定于 此。图46是表示本发明所涉及的能够下沉至液面下的胶嚢型医 疗装置的具体例的示意图。本发明所涉及的胶嚢型医疗装置以 能够在液体101中维持上述特定状态的方式设定重心，在该特定 状态下，只要在与铅垂方向不同的方向上具有磁化方向即可。 具体地说，如图46所示，本发明所涉及的能够下沉至液面下的 胶嚢型医疗装置也可以是摄像方向与长轴27平行并且永久磁铁 26的磁化方向D1与长轴27垂直的类型J5的胶嚢型医疗装置，还 可以是摄像方向与长轴2 7平行并且永久flH失2 6的化方向D1 相对于长轴27倾斜的类型J6的胶嚢型医疗装置。或者，本发明 所涉及的能够下沉至液面下的胶嚢型医疗装置也可以是摄像方 向和永久磁铁26的磁化方向Dl都相对于长轴27倾斜的类型J7 的胶嚢型医疗装置，还可以是摄像方向相对于长轴27倾斜并且 永久磁铁26的磁化方向Dl与长轴27垂直的类型J8的胶嚢型医 疗装置。
另外，在上述实施方式1 8中，例示了内置摄像方向互不 相同的两个摄像部21、 22的双眼类型的胶嚢型医疗装置，但是 不限定于此，本发明所涉及的胶嚢型医疗装置也可以是内置单 个摄像部的单眼类型的胶嚢型医疗装置，还可以是内置三个以 上的摄像部的复眼类型的胶嚢型医疗装置。并且，在上述实施方式3 8中，与由摄像部21、 22得到的 体内图像P1、 P2中的操作对象图像相关联地显示胶嚢型医疗装 置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的输入的信 息，但是不限于此，也可以在通过上述图像框32a的显示等明确 示出操作对象图像的同时，与显示画面内的多个体内图像中的 各个体内图像相关联地显示胶嚢型医疗装置的仰角信息、方位 角信息以及表示存在操作信息的输入的信息。在这种情况下， 显示胶嚢型医疗装置的方位角信息使得表示按各体内图像的摄 像方向而不同的胶嚢型医疗装置的方位。另外，按各体内图像 的摄像方向而将标记的显示色彩设为不同来显示表示存在操作 信息的输入的信息。具体地说，操作对象图像内所显示的标记 42a、 42b、 62a与操作信息的输入对应地以蓝色等显示色彩进行 显示，非操作对象图像内所显示的标记42a、 42b、 62a与操作信 息的输入对应地以与操作对象图像内的标记显示色彩不同的显 示色彩(例如红色等)进行显示。
另外，在上述实施方式1 8中，将从显示在显示部上的多 个体内图像中选择的所期望体内图像的数据保存在存储部中， 但是还可以将上述体位:没定部17 f设定的#皮#r体的体位信息以 及体内图像数据相关联地保存到存储部。由此，用户能够容易 地判断从存储部读出的体内图像是被检体的哪 一 侧(例如右侧、 左侧、头侧、脚侧、腹侧、背侧等)的体内图像，其结果，能够 容易地掌握正在观察被;险体内部的哪个部位。
并且，在上述实施方式4 8中，通过才喿作输入部的输入才乘 作从多个体内图像中切换操作对象图像，但是不限于此，也可 以按同时显示在图像显示装置上的每个体内图像具备上述操纵 杆15a、 15b。例如，本发明所涉及的操作输入部也可以具备用 于一边参照显示画面内的体内图像P1 —边操作胶嚢型医疗装置的磁性引导的操纵杆15a、 15b的组以及用于一边参照体内图 像P2—边操作胶嚢型医疗装置的磁性引导的操纵杆15a、 15b的 组。在这种情况下，上述操纵杆15a、 15b的各组可以配置在单 个的操作输入部主体上，也可以分别配置在分开的各操作输入 部主体上。
另外，在上述实施方式1 8中，将表示胶嚢型医疗装置的 回转方向或移动方向等磁性引导方向的箭头信息显示在控制装 置的显示部上，但是不限于此，也可以将表示磁性引导方向的 上述箭头信息显示在显示体内图像的图像显示装置的显示部 上。在这种情况下，图像显示装置的显示部可以仅在被输入了 操作信息的情况下显示上述磁性引导方向的箭头信息，也可以 不管是否存在操作信息的输入都始终显示上述磁性引导方向的 箭头信息，在被输入了操作信息时，使上述磁性引导方向的箭 头信息的显示色彩发生变化。另外，图像显示装置的显示部也 可以与被检体的体内图像叠加地显示磁性引导方向的箭头信 息，在这种情况下，也可以使磁性引导方向的箭头信息闪烁以 妨碍体内图像的观察。并且，也可以考虑到胶嚢型医疗装置的 光学系统的失真来决定箭头信息在上述体内图像内的显示位 置。
并且，在上述实施方式1 8中，根据对作为^^性引导对象 的胶嚢型医疗装置施加的引导用磁场的磁场方向等算出该胶嚢 型医疗装置的仰角和方位角(即，姿势)，但是不限于此，也可 以还具备检测绝对坐标系中的胶囊型医疗装置的姿势的姿势检 测部，根据该姿势检测部的检测结果算出该胶嚢型医疗装置的 仰角和方位角，从而显示所算出的该仰角以及方位角的各信息。
另外，在上述实施方式1 6中，根据支承被检体的床与磁 场产生部之间的相对位置关系算出胶嚢型医疗装置在该被检体内部的位置，但是不限于此，也可以还具备检测胶嚢型医疗装 置在被检体内部的位置的位置检测部，根据该位置检测部的胶 嚢型医疗装置的位置检测结果显示胶嚢型医疗装置在被检体内 部的位置信息。
并且，在上述实施方式i 6中，1"吏用产生通过《兹力来将祐:
检体内部的胶嚢型医疗装置捕捉到中心轴附近的磁场的磁场产 生部来磁性引导胶嚢型医疗装置，但是不限于此，也可以使用 能够产生用于控制胶嚢型医疗装置的姿势的均匀磁场以及用于 控制胶嚢型医疗装置的位置的梯度磁场的磁场产生部来对被检 体内部的胶嚢型医疗装置进行磁性引导。
另外，在上述实施方式1 8中， -使用体位i殳定部以及才乘作 输入部来设定被检体的体位，但是不限于此，上述控制装置也 可以根据安装在被检体上的重力传感器的输出来检测该被检体 的体位。在这种情况下，控制装置在与该被检体的体位检测结 果一致的体位设定菜单的设定栏上显示标记，并且显示被4企体 示意图像使得表示与该体位检测结果一致的体位。此外，上述 接收装置9的天线9a也可以具备上述重力传感器。在这种情况 下，也可以通过接收装置9将上述重力传感器的输出信号输入到 图像显示装置以及控制装置。
并且，在上述实施方式1 8中，通过梯:纵杆15a、 15b的操: 作来操作胶嚢型医疗装置的磁性引导，但是不限于此，也可以 在操作输入部上设置多个十字型输入按钮来代替操纵杆15a、 15b,通过上述十字型输入按钮的操作来操作胶嚢型医疗装置的 磁性引导。
权利要求
1.一种胶囊型医疗装置引导系统，其特征在于，具备胶囊型医疗装置，其内置拍摄互不相同的摄像方向的图像的第一摄像部和第二摄像部以及永久磁铁；磁性引导装置，其对上述永久磁铁施加磁场，对被检体内部的上述胶囊型医疗装置进行磁性引导；操作输入部，其输入用于对上述胶囊型医疗装置的磁性引导进行操作的操作信息；控制装置，其对上述磁性引导装置进行控制使得与由上述操作输入部输入的操作信息相对应地对上述胶囊型医疗装置进行磁性引导；以及图像显示装置，其对由上述第一摄像部拍摄到的上述被检体的第一体内图像和由上述第二摄像部拍摄到的上述被检体的第二体内图像进行显示，并且明确示出上述第一体内图像和上述第二体内图像中的哪一个体内图像是对上述胶囊型医疗装置进行磁性引导时的操作对象图像。
2. 根据权利要求l所述的胶嚢型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述操作输入部输入用于从上述第一体内图像和上述第二 体内图像中选择操作对象图像的选择信息，上述控制装置对上述磁性引导装置进行控制使得与上述选 择信息相对应地变更上述胶嚢型医疗装置的磁性引导方向，上述图像显示装置明确示出上述第一体内图像和上述第二 体内图像中的根据上述选择信息选择的体内图像来作为上述操 作对象图像。
3. 根据权利要求l所述的胶嚢型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述图像显示装置对上述第一体内图像和上述第二体内图像中的上述操作对象图像附加标记来明确示出上述操作对象图像。
4. 根据权利要求l所述的胶嚢型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述图像显示装置将上述操作对象图像显示得比上述第一 体内图像和上述第二体内图像中的操作对象以外的体内图像 大，从而明确示出上述操作对象图像。
5. 根据权利要求l所述的胶嚢型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述控制装置根据由上述磁性引导装置对上述胶嚢型医疗 装置进行磁性引导时对上述永久磁铁施加的磁场的信息、上述 胶嚢型医疗装置的物理信息以及液体的密度信息，算出上述摄 像部的摄像方向与铅垂轴所形成的角度，上述图像显示装置将表示由上述控制装置算出的角度的角 度信息与上述操作对象图像相关联地进行显示。
6. 根据权利要求l所述的胶嚢型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述控制装置根据由上述磁性引导装置对上述胶嚢型医疗 装置进行磁性引导时对上述永久磁铁施加的磁场的信息，算出 上述第 一摄像部和上述第二摄像部中的与上述操作对象图像对 应的摄像部的摄像方向的水平成分方向，上述图像显示装置将表示由上述控制装置算出的上述水平 成分方向的方向信息与上述操作对象图像相关联地进行显示。
7. 根据权利要求l所述的胶嚢型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述控制装置根据由上述磁性引导装置对上述胶嚢型医疗 装置进行磁性引导时对上述永久磁铁施加的磁场的信息，算出上述第 一摄像部和上述第二摄像部中的与上述操作对象图像对 应的摄像部的摄像方向的水平成分方向，上述图像显示装置根据由上述控制装置算出的上述水平成 分方向，对表示上述摄像部的摄像方向与上述被检体的部位之 间的关系的信息进行显示。
8. 根据权利要求l所述的胶囊型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述控制装置向上述图像显示装置通知被输入上述操作信 息的意思，上述图像显示装置对表示存在上述操作信息的输入的信息 进行显示。
9. 根据权利要求l所述的胶嚢型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述操作信息至少指定上述胶嚢型医疗装置的磁性引导方向。
10. 根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置引导系统，其特 征在于，上述胶嚢型医疗装置的磁性引导方向是绕铅垂轴、绕水平 轴、铅垂方向、水平方向、上述第一摄像部或第二摄像部的摄 像方向、上述第一摄像部或第二摄像部的摄像面的上下方向或 者上述第 一摄像部或第二摄像部的摄像面的左右方向。
全文摘要
胶囊型医疗装置引导系统具备胶囊型医疗装置、磁性引导装置、操作输入部、控制装置以及图像显示装置。胶囊型医疗装置内置拍摄互不相同的摄像方向的图像的第一和第二摄像部以及永久磁铁。磁性引导装置对永久磁铁施加磁场，对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。操作输入部输入用于操作胶囊型医疗装置的磁性引导的操作信息。控制装置对磁性引导装置进行控制使得与由操作输入部输入的操作信息对应地对胶囊型医疗装置进行磁性引导。图像显示装置显示由第一摄像部拍摄的被检体的第一体内图像和由第二摄像部拍摄的被检体的第二体内图像，并且明确示出第一体内图像和第二体内图像中的哪一个是对胶囊型医疗装置进行磁性引导时的操作对象图像。
文档编号A61B1/045GK101623190SQ200910151970
公开日2010年1月13日 申请日期2009年7月8日 优先权日2008年7月8日
发明者河野宏尚 申请人:奥林巴斯医疗株式会社