专利名称：用于产生患者内部和外部图像的系统和方法
技术领域：
本发明涉及产生包括患者内部与外部的信息的图像的系统。本发明还涉及一种用于产生包括患者内部和外部的信息的图像的方法。
背景技术：
WO 2007/115825公开一种用于将受跟踪相机的图像与受跟踪成像装置所提供图像加以配准的装置。为此目的，将跟踪体附连到受跟踪的相机，并将另一跟踪体附连到受跟踪的成像装置。所述装置包括用于跟踪所述跟踪体和另一跟踪体并用于建立坐标系的光学跟踪系统。通过对附连到所述相机的跟踪体以及附连到成像装置的另一跟踪体以同一坐标系进行跟踪，可使相机所采集的图像以及成像装置所产生的图像同时在监视器上显现。
发明内容
除安装复杂且不易操作外，WO 2007/115825所公开装置妨碍医务人员有效进行医学介入。即，为使相机与成像装置所提供图像可同时显现，要求附连到相机的跟踪体和附连到成像装置的另一跟踪体可由光学跟踪系统持久地检测到。即，所述跟踪体和另一跟踪体对光学跟踪系统是可见的。后一要求明显限制医务人员操作自由度。即，医务人员须确保所述跟踪体和另一跟踪体的可见性受医务人员其身体部分所阻挡。此外，医务人员须确保所述跟踪体和另一跟踪体保持位于光学跟踪系统视觉可获取的空间内。本发明的目的是提供产生包括患者内部和外部的信息的图像的系统，所述系统可增强医务人员的能力以有效进行医学介入。该目的由根据本发明的系统实现，该系统由权利要求1限定。根据本发明的系统包括提供患者内部的X射线图像的X射线装置，以及用于响应波长以提供患者外部的相机图像的相机。此处相机由X射线装置支承，以建立相机与X射线装置之间的确定空间关系。 根据本发明的系统还包括用于在空间上相关联的空间基准，即可使X射线图像与相机图像在空间上相关联。所述空间基准在X射线图像和相机图像中均可检测到。根据本发明的系统还包括用于基于前述空间基准将相机图像和X射线图像呈现为复合图像的数据处理器。 应强调相机不必为光学相机；相机响应波长，所述波长可处于可见光谱、红外光谱或紫外光
■i並曰O根据本发明的系统能够基于先前使X射线图像和相机图像在空间上相关联产生包含X射线图像和相机图像的复合图像。即，由于通过由X射线装置支承相机获得相机与X 射线图像之间的确定空间关系，通过在相机与X射线图像中均可检测到的空间基准所建立的空间关联性适用于其后不确定的一个时段。因此，可有效避免需要持久地跟踪相机和X 射线装置。因此能够使医务人员有效进行医学介入。即，医务人员无需考虑其相对于相机的位置。在根据本发明的系统一个实用实施例中，所述空间基准包括标记物，所述标记物包括相互远离定位的至少三个标记点，所述标记点在X射线图像和相机图像中均可检测到。在根据本发明的系统一个优选的实施例中，所述标记物为可移动标记物。该实施例具有优点是其可增加相机图像和X射线图像的空间关联性的准确性，同时确保医务人员可接近手术区。即，由于所述标记物可允许在建立空间关联性之后从手术区移开，可在实施医学介入处的位置(即手术区)进行空间关联。在根据本发明的系统的另一实用实施例中，空间基准可由患者外部的轮廓或其一部分构成。该实施例具有优点是假定患者外部有较大相对尺寸，则可使χ射线装置或相机几乎在每一位置和定向处确保空间基准可见性。因此无需由医务人员采取措施以防止空间基准失去可见性。此外，在相机配置为提供相机图像流的情况下，该实施例是有利的，在于其对于空间基准本身的位移是鲁棒的。即，在患者移动从而空间基准移位的情况下，由于所述运动可在相机图像流中检测到，则无需更新X射线图像以将X射线图像与相机图像流在空间上相关联。在根据本发明的系统的另一实用实施例中，所述相机配置为提供相机图像流，数据处理器配置为基于空间基准将相机图像流和X射线图像呈现为复合图像流。该实施例具有优点是提供患者外部的实时监控。复合图像流优选地基于先前X射线图像(优选地为完整三维重建)，以限制患者和医务人员暴露于X射线。但是，数据处理器还可配置为将X射线图像流与相机图像流呈现为复合图像流。此处，相机图像刷新率无需与X射线图像刷新率相等。在根据本发明的系统的另一优选实施例中，X射线装置包括可移动几何体，其中相机由所述可移动几何体支承。该实施例具有优点是由于相机位置或观察角度可允许调整， 允许医务人员相对于相机可自由选择患者的位置或患者的定向。该特征对于产生相机图像有极大帮助。此外，该实施例具有优点是相机图像流在手术区位置或定向改变时易于更新。 即，由于相机附连到X射线装置，并且由于相机图像和X射线图像已在空间上相关联，在相机运动过程中无需对所述图像进一步空间标定。优选地，可移动几何体具体为目前X射线装置中常用的可移动C型臂。以此方式，根据本发明的系统可无缝集成为使医务人员工作便捷的方式。此外，可移动C型臂具有优点是提供相机相对于手术区域的全转动自由度。通过采用可移动C型臂，X射线图像可包括三维重建。在根据本发明的系统另一优选的实施例中，所述系统包括X射线图像和相机图像流中可检测到的医学仪器。该实施例具有优点是可以便捷有效方式实现图像引导外科。即， 通过产生患者和医学仪器的先期X射线图像，可推算医学仪器的几何形体。因而，无需详尽设计仪器的几何形体。由于医学仪器在相机图像流中可检测到，基于X射线图像和相机图像流之间的空间关联性，在复合图像流中可更新仪器的位置和定向的信息。因此，通过复合图像流，为医务人员提供仪器相对于患者内部和外部的位置和定向的信息。优选地，所述仪器包括脉冲发光二极管(LED)以增强其在相机图像流从而在复合图像流中的被检测性。在根据本发明的系统另一实用实施例中，所述系统包括用于显示复合图像的监视器。该实施例具有优点是以同现模式为医务人员提供关于患者内部的和外部的视觉反馈。在根据本发明的系统的另一优选实施例中，相机配置为提供电磁辐射束，用于激发供给患者的造影剂。因此可有利地为相机图像提供荧光特性。造影剂例如包括小分子形式的颜料，所述颜料保持在患者血流中为有限时间，典型地为几分钟。荧光特性提供关于患
5者循环系统的信息。优选地，所述相机布置为提供相机图像流，以产生关于患者的血液循环和淋巴系统的实时信息，用于例如检测肿瘤。由于用于激发造影剂的电磁辐射由相机本身产生，通过空间基准使荧光特性自动与X射线图像在空间上相关联。在根据本发明的系统的另一优选实施例中，所述系统包括照射装置，所述照射装置布置为基于空间基准将X射线图像中所包括的信息投射到患者外部。该实施例具有优点是其可使医务人员更为安全和有效地进行图像引导的医学介入。即，该实施例有效地避免通过在患者外部提供关于患者内部的信息而将复合图像转换到手术区的需要。优选地，手术区被选择以投射X射线图像中所包含的信息。优选地，对于患者外部的可能弯曲，可基于相机图像对投射X射线图像中所包括信息加以补偿。在根据本发明的系统另一优选的实施例中，照射装置由X射线装置支承，以建立照射装置与X射线装置之间的确定空间关系。该实施例具有优点是易于进行X射线图像中所包含信息的投射，即无需进一步在空间上相关联。由于相机也由X射线装置支承，可获得相机与照射装置之间的确定空间关系。因为相机图像已经与X射线图像在空间上相关联， X射线图像中所包含信息投射到患者外部，无需进一步标定照射装置。在根据本发明的系统的另一实用实施例中，照射装置配置成进行辐射灭菌。为此目的，照射装置布置为发射电磁辐射束，所述电磁辐射的波长使得电磁辐射可由如细菌及其它病原细胞等致病原的DNA吸收。例如，采用波长约为250nm的紫外辐射。该实施例具有优点是能够对如手术台等根据本发明的系统的环境更有效消毒。即，与基于溶剂的消毒相比，成功消毒的几率明显更高。该实施例的附加优点在于可快速且简便进行消毒，即与其它系统无干涉。优选地，照射装置附连到X射线装置中所包括的可移动C型臂。在该情况下，采用可移动C型臂通过转动进行消毒，优选地为全程转动。在根据本发明的系统的另一优选实施例中，所述系统包括另一相机，所述另一相机响应另一波长以提供患者外部的另一相机图像。此处，另一相机图像具有与所述相机图像的视差不同的另一视差。因此可获得三维相机图像。另一相机由X射线装置支承，以建立另一相机与X射线装置之间的确定空间关系。此外，另一数据处理器布置为基于空间基准将另一相机图像与所述复合图像呈现为另一复合图像，所述空间基准在另一相机图像中可检测到。该实施例具有优点是通过提供三维相机图像产生更多关于患者外部的细节信息。在根据本发明的系统另一优选的实施例中，所述相机布置为提供相机图像流，另一相机布置为提供另一相机图像流，而另一数据处理器用于检测患者外部的轮廓或其一部分的运动，随后根据所述运动更新X射线图像。该实施例具有优点是提供患者外部的实时三维监控，并相应更新患者内部的X射线图像，而使患者暴露于最低X射线量。即，通过使相机图像流和X射线图像中患者的轮廓在空间上相关联，依照另一数据处理器所检测的患者外部轮廓的运动，更新先前X射线图像。本发明另一目的是提供一种产生包括患者内部和外部的信息的图像的方法，所述方法可增强医务人员有效进行医学介入的能力。该目的由权利要求13所限定的根据本发明的方法实现。根据本发明所述方法包括由X射线装置提供患者内部的X射线图像的步骤、 由所述相机响应某一波长提供患者外部的相机图像的步骤，其中所述相机由X射线装置支承。根据本发明所述方法还包括由空间基准将X射线图像和相机图像进行在空间上相关联的步骤，其中所述空间基准在X射线图像和相机图像中可检测到。所述方法还包括由数据处理器基于空间基准将相机图像和X射线图像呈现为复合图像的步骤。根据本发明所述方法基于X射线图像和相机图像的先前在空间上相关联产生包含X射线图像和相机图像的复合图像。即，由于通过由X射线装置支承相机获得相机与X 射线图像之间的确定空间关系，通过空间基准所建立的所述在空间上相关联适用于其后不确定的一个时间段，所述空间基准在相机和X射线图像中均可检测到。因此可有效避免需要持久地跟踪相机和X射线装置。先前在空间上相关联可明显增强由医务人员实施所述方法的便捷性。在根据本发明所述方法的一个优选实施例中，所述方法包括由相机提供电磁辐射束以激发供给患者的造影剂的步骤。因此，所述方法有利地能够产生荧光图像。优选地，在提供电磁辐射束以激发造影剂的所述步骤之后，为通过数据处理器将荧光图像与复合图像呈现为复合荧光图像的步骤。在根据本发明所述方法的一个实用实施例中，所述方法包括在监视器上显示复合图像的步骤。该步骤有利地以同现模式为医务人员提供关于患者内部和外部的视觉反馈。在根据本发明所述方法的另一优选实施例中，所述方法包括从X射线图像选择信息的步骤，以及基于空间基准由照射装置将所述信息投射到患者外部的步骤。该步骤实施例具有优点是可使医务人员能够更为安全和有效地进行图像引导的医学介入。即，该步骤通过在患者外部提供关于患者内部的信息而有效避免将复合图像平移到手术区的需要。因此，使医务人员能够易于在患者外部找到最佳位置，以定位例如手术仪器。因此，患者创伤减至最小，治疗效果增强。在根据本发明所述方法的另一优选实施例中，所述方法包括由照射装置进行辐射灭菌的步骤。为此目的，所述照射装置布置为发射电磁辐射束，所述电磁辐射其波长使得电磁辐射由如细菌以及其它病原细胞等致病原的DNA吸收，例如波长约为250nm。该实施例例如在采用X射线装置执行的介入之间或在夜间能够有利地快速将X射线装置的环境消毒。在根据本发明所述方法的另一优选实施例中，所述方法包括提供医学仪器的X射线图像的步骤，以及通过在X射线图像中和相机图像中检测医学仪器将医学仪器定位的步骤。该实施例使得可以有效方式进行图像引导的外科。即，通过产生医学仪器X射线图像， 有效避免规划医学仪器几何形体的需要。优选地，利用目前X射线装置中包括的可移动C 型臂进行全程转动而记录医学仪器几何形体。在根据本发明所述方法的另一实用实施例中，提供X射线图像的步骤通过转动X 射线装置中包括的可转动几何体而进行。该步骤具有优点是与医务人员使用目前X射线装置的常用工作方式相符。在根据本发明所述方法的另一优选实施例中，所述方法包括由响应另一波长的另一相机提供患者外部的另一相机图像的步骤，其中另一相机由X射线装置支承。该实施例还包括由空间基准将X射线图像与另一相机图像在空间上相关联的步骤，所述空间基准可由另一相机图像检测到，所述空间基准例如包括可移动标记物，以及由另一数据处理器基于空间基准将另一相机图像与复合图像呈现为另一复合图像的步骤。所述方法还包括将X 射线图像中、所述相机图像中与另一相机图像中的患者轮廓在空间上相关联的步骤。随后， 所述方法包括由另一数据处理器检测患者轮廓的运动的步骤，以及根据所述运动基于患者轮廓的空间关联性而更新X射线图像的步骤。该实施例具有优点是由于患者的运动可在复合图像中补偿，无需提供附加X射线图像，对于可获知的患者运动是鲁棒的。因此，患者暴露于X射线可保持在最低水平。根据本发明的所述系统和所述方法应用为图像引导的医学介入，例如外科手术以及导针和导管的插入。
图1示意性显示根据本发明包括照射装置的系统的第一实施例。图2示意性显示X射线图像、相机图像流以及图1所示实施例产生的复合图像流。图3示意性描述根据本发明包括另一相机的系统的第二实施例。图4示意性显示X射线图像、相机图像流、另一相机图像流和图3所示实施例产生的另一复合图像流。图5利用流程图示意性显示根据本发明方法的实施例。
具体实施例方式图1示意性显示包括X射线装置104的系统102，所述X射线装置用于提供如图所示2的患者内部203的X射线图像202。X射线装置104(见图1)具有由轮108支承的基架106、可移动C型臂110以及用于支承患者114的手术台112，在该特定实例中患者114 为人体。C型臂110可相对于轴线116以及轴线118转动，所述轴线116具有与手术台112 主定向对应的方向，所述轴线118垂直于轴线116并与手术台112平行。X射线源120和优选地为矩形平板检测器的X射线检测器122安装在C型臂110上，使得X射线源与X射线检测器相对于轴线118彼此相对地安置。用于提供如图2所示患者外部205的相机图像流 204的相机IM安装在C型臂110上位于X射线检测器122旁。在该特定实例中，相机IM 对可见光谱内的波长敏感。参见图2，可移动标记物206安装在患者外部205上并接近手术区208，以使X射线图像202与相机图像流204在空间上相关联。可移动标记物206包括三个点210、212和 214，所述各点在X射线图像202和相机图像流204中均被显示。在该实例中，X射线图像 202还显示患者114内部203中存在的肿瘤216。相机图像流204还显示患者114的身体轮廓218。通过将X射线图像202中各点210、212和214与相机图像流204中所述各点相关联，可使X射线图像202和相机图像流204在空间上相关联。参见图1，数据处理器1 基于可移动标记物206所提供的空间关联性，将X射线图像202和相机图像流204呈现为复合图像流220。复合图像流220以几何重叠的方式显示患者内部203和患者外部205，以及可移动标记物206、手术区208、肿瘤216以及患者身体轮廓218。相机IM配置为提供电磁辐射束用以激发供给患者114的造影剂，以提供相机图像流204，并因此使得复合图像流220具有荧光特性。如图1所示，监视器128向医务人员 (未示出)显示复合图像流220。所述系统102还包括安装在C型臂110上X射线检测器 122旁(因此在相机IM旁)的照射装置130。照射装置130配置为将例如肿瘤214的X 射线图像中所包含信息202投射到患者外部205。照射装置130还布置为用于通过发射电磁辐射束对例如手术台112及其环境进行辐射灭菌，所述电磁辐射束具有波长为致病原的 DNA可吸收的电磁辐射。在该特定实例中，所采用波长约250nm。通过使C型臂110优选地完成全程转动，在系统102进行各种介入之间进行手术台112的消毒。图3示意性显示包括X射线装置304的系统302，所述X射线装置用于提供如图4 所示患者内部403的X射线图像402。X射线装置304(见图幻具有由轮308支承的基架 306、可移动C型臂310以及用于支承患者314的手术台312。在该特定实例中，患者314为人体。C型臂310可相对于轴线316以及轴线318转动，所述轴线316具有与手术台312主定向对应的方向，所述轴线318垂直于轴线316且与手术台312平行。X射线源320和优选地为矩形平板检测器的X射线检测器322安装在C型臂310上，使得X射线源和X射线检测器相对于轴线318彼此相对安置。用于提供如图4所示患者外部405的相机图像流404 的相机3 安装在C型臂310上X射线检测器322旁。用于提供如图4所示患者外部405 的另一相机图像流406的另一相机326附加地安装在C型臂310上X射线检测器322旁。 相机3 对可见光谱内波长响应，而另一相机3 对另一波长响应。在该特定实例中，所述波长和另一波长均在可见光谱内。参见图4，X射线图像402显示患者内部403、患者外部405的轮廓408、患者314 内部403中存在的肿瘤410或其它医学缺陷、以及医学仪器412，所述医学仪器在该特定实例中部分存在于患者内部403中。为显示轮廓408，X射线源320向患者314提供的X射线辐射量须足够大，即X射线辐射量能够使得在X射线图像402中检测到患者的软组织。 所述相机图像流404和另一相机图像流406显示患者外部405、患者外部405的轮廓408、 手术区414以及医学仪器412不存在于患者内部403中的一部分416。通过将X射线图像 402中患者外部405的轮廓408以及相机图像流404与另一相机图像流406中所述轮廓相关联，可使X射线图像402、相机图像流404和另一相机图像流406在空间上相关联。参见图3，数据处理器3 基于患者外部405的轮廓408所提供的空间关联性，将 X射线图像402和相机图像流404呈现为复合图像流(未示出)。另一数据处理器330基于患者外部405的轮廓408所提供的空间关联性，将复合图像流(未示出)与另一相机图像流406呈现为另一复合图像流418。另一复合图像流418以几何重叠的方式显示患者内部 403和患者外部405，以及患者外部405的轮廓408、肿瘤410、医学仪器412和手术区414。 为产生三维的另一复合图像流418，相机3M具有与另一相机326的另一视差不同的视差。 另一数据处理器330还配置为检测患者轮廓408的运动，随后根据所述运动更新X射线图像402并从而更新另一复合图像流418。如图3所示，监视器332向医务人员(未示出)显示另一复合图像流418。图5以流程图示意性描述根据本发明方法的实施例。所述方法包括在X射线装置处进行医学介入之前由安装在X射线装置上的照射装置进行辐射灭菌的步骤502。所述方法随后包括由X射线装置提供患者内部的X射线图像的步骤504、由安装在X射线装置的可移动C型臂等上的相机提供患者外部的相机图像的步骤506，以及通过附连到所述C型臂的另一相机提供患者外部的另一相机图像的步骤508。所述方法还包括利用空间基准使 X射线图像、相机图像以及另一相机图像在空间上相关联的步骤510。之后包括通过数据处理器基于空间基准将X射线图像和相机图像呈现为复合图像的步骤512。其后，包括通过另一数据处理器基于所述空间基准随后将另一相机图像与复合图像呈现为另一复合图像的步骤514。在步骤516中，利用监视器向医务人员显示另一复合图像。包括将如肿瘤等X 射线图像中所包含信息投射到患者外部上的步骤518。在步骤520和522中，分别将所述相机图像和另一相机图像进行更新。其后在步骤524中，检测患者轮廓的运动。随后在步骤 512中，根据所述运动更新复合图像。所述方法包括最终步骤526，即在X射线装置进行医学介入之后，所述步骤526由安装在X射线装置上的照射装置提供辐射灭菌。
尽管本发明已通过附图和前述描述进行详细说明和描述，所述说明和描述应视为说明性或示例性而并非限制性的。本发明不限于所公开的实施例。例如，为提高相机图像与X射线图像的空间关联性的准确性，可采用多个可移动标记物。应注意根据本发明的系统及其所有元件可通过应用原本已知的方式和材料而制成。在各权利要求中，描述用语“包括”并不排除其他元件，不定冠词“一个”并不排除复数。权利要求中任一参考符号不应视为限制其范围。还应注意各权利要求中限定的所有可能特征的组合均为本发明的一部分。
权利要求
1.一种用于产生包括患者(114,314)的内部(203,403)和外部(205,405)的信息的图像的系统(102、302)，所述系统包括-用于提供患者内部的X射线图像O02、402)的X射线装置(104、304)；-响应波长以提供患者外部的相机图像(204)的相机(1Μ、3Μ)，所述相机由所述X射线装置支承，用于建立所述相机与所述X射线装置之间的确定空间关系；-用于使所述X射线图像和所述相机图像在空间上相关联的空间基准O06、408)，所述空间基准在所述X射线图像中和所述相机图像中可检测到；以及-用于基于所述空间基准将所述相机图像和所述X射线图像呈现为复合图像Ο20)的数据处理器(1沈、3观)。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述空间基准包括标记物006)，所述标记物包括相互远离定位的至少三个标记点010、212、214)，所述标记点在所述X射线图像中和所述相机图像中可检测到。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述标记物是可移动标记物006)。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述空间基准可由患者外部G05)的轮廓 (408)或其一部分构成。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相机被配置成提供相机图像流004)， 并且所述数据处理器(328)被配置成基于所述空间基准将所述相机图像流和所述X射线图像(40 呈现为复合图像流。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，包括用于进行医学介入的仪器012)，所述仪器在所述X射线图像中和所述相机图像流中可检测到。
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述X射线装置包括可移动几何体(110、 310)，并且所述相机(1M、3M)由所述可移动几何体支承。
8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，包括用于显示所述复合图像的监视器(128、 332)。
9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相机(324)被配置成提供电磁辐射束以激发供给患者的造影剂。
10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，包括布置成基于所述空间基准将包含在所述X射线图像中的信息投射到患者外部的照射装置(130)。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述照射装置(130)由所述X射线装置 (104)支承，以建立所述照射装置与所述X射线装置之间的确定空间关系。
12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述照射装置(130)被配置成辐射灭菌。
13.如权利要求1所述的系统，其特征在于，包括-响应另一波长以提供患者外部的另一相机图像(406)的另一相机(3 )，所述另一相机具有与所述相机(3M)的视差不同的另一视差，所述另一相机由所述X射线装置(304) 支承，以建立所述另一相机与所述X射线装置之间的确定空间关系；-另一数据处理器(330)，所述数据处理器布置成基于在所述另一相机图像中可检测到的所述空间基准(408)将所述另一相机图像与所述复合图像呈现为另一复合图像 (418)。
14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述相机(324)被布置成用于提供相机图像流004)，所述另一相机(326)布置成用于提供另一相机图像流006)，所述另一数据处理器(330)布置成用于检测患者外部005)的轮廓(408)或其一部分的运动、并随后根据所述运动更新所述X射线图像002)。
15.一种产生包括患者内部和外部的信息的图像的方法，所述方法包括-由X射线装置提供患者内部的X射线图像的步骤(504)-由响应波长的相机提供患者外部的相机图像的步骤(506)，所述相机由所述X射线装置支承；-由所述空间基准使所述X射线图像和所述相机图像在空间上相关联的步骤(510)，所述空间基准在所述X射线图像中和所述相机图像中可检测到；以及-由数据处理器基于所述空间基准将所述相机图像和所述X射线图像呈现为复合图像的步骤(512)。
16.如权利要求15所述的方法，特征在于，包括在监视器上显示所述复合图像的步骤 (516)。
17.如权利要求15或16所述的方法，特征在于，包括从X射线图像选择信息的步骤 (518)，以及由照射装置基于所述空间基准将所述信息投射到患者外部上的步骤。
18.如权利要求17所述的方法，特征在于，包括由照射装置进行辐射灭菌的步骤(502、 520)。
19.根据权利要求15至18任一要求所述的方法，特征在于，提供所述X射线图像的步骤(504)通过旋转包括在所述X射线装置中的可转动几何体完成。
20.如权利要求15至19任一要求所述的方法，特征在于，包括-由响应另一波长的另一相机提供患者外部的另一相机图像的步骤(508)，所述另一相机由所述X射线装置支承；-由所述空间基准使所述X射线图像与所述另一相机图像在空间上相关联的步骤 (510)，所述空间基准在所述另一相机图像中可检测到；-由另一数据处理器基于所述空间基准将所述另一相机图像与所述复合图像呈现为另一复合图像的步骤(514)；-将所述X射线图像中、所述相机图像中和所述另一相机图像中患者的轮廓在空间上相关联的步骤；-由所述另一数据处理器检测患者外部轮廓的运动的步骤(5M)；以及-基于患者轮廓的空间关联性根据所述运动更新所述X射线图像的步骤(512)。
全文摘要
本发明涉及用于产生包括患者内部和外部信息(114)的图像的系统(102)。所述系统包括用于提供患者内部X射线图像的X射线装置(104)、响应波长以提供患者外部的相机图像的相机(124)。此处，相机(124)由X射线装置(104)支承，以建立相机(124)与X射线装置(104)之间的确定空间关系。所述系统(102)还包括用于使X射线图像和相机图像在空间上相关联的空间基准，所述空间基准在X射线图像中和相机图像中可检测到。还包括数据处理器(126)用于基于空间基准将相机图像和X射线图像呈现为复合图像。所述系统可增强医务人员的能力以有效进行图像引导的医学介入。
文档编号A61B6/00GK102245106SQ200980149786
公开日2011年11月16日 申请日期2009年12月4日 优先权日2008年12月11日
发明者A·E·德雅尔丹, B·H·W·亨德里克斯, D·巴比克 申请人:皇家飞利浦电子股份有限公司