外科手术器械的制作方法

专利名称：外科手术器械的制作方法
技术领域：
本发明涉及外科手术器械的弯曲装置、多功能结构及执行器结构。
背景技术：
医学上的手术指使用医疗器械对皮肤 、粘膜或其它组织进行切开、切割或进行操作而治愈病灶。特别是，切开手术部位皮肤而对其内部器官等进行治疗、整形或切除的剖腹手术等，由于出现出血、副作用、患者痛苦、疤痕等问题，最近作为替代方案，使用机器人(robot)的腹腔镜手术备受欢迎。这种手术机器人包括主(master)机器人和从(slave)机器人，该主机器人通过医生操作生成所需信号并进行传送，该从机器人从主机器人接收信号之后直接对患者进行手术所需操作，主机器人和从机器人可以整体构成，或者分别以单独的装置构成，且配置在手术室的状态下进行手术。手术机器人具备器械(instrument)，该器械以安装在从机器人的机器臂上的状态下插入到人体皮肤粘膜或皮肤内而进行切开组织等手术作业。这种器械目前已开发使用着为了实现末端执行器(end effector)、即末端操作部的自由操作而在其中间部具备弯曲装置的器械。首先，参考现有技术察看器械的弯曲装置。图1至图7是美国专利7320700所公开的附图。在此，直接附加了美国专利公报所公开的附图，而附图标记等未变更，并以主要部分为中心进行说明。图1是表示具备弯曲装置的器械(instrument)的示意图，一般地，这种器械安装在从机器人的机器臂上进行操作，或者连接在手动(hand-held)手术器械的操作部上进行手术作业。在图1中，附图标记10表示作为弯曲装置的主要构成部的肘节(wrist)，附图标记12表示末端操作部，附图标记14表示与操作部连接的主体轴。图2是示出以所述肘节10为中心的弯曲装置部分的详细图，肘节部10构成为，在具有螺旋弹簧结构的绕线(wrap)34内侧设置有与海波管26连接的缆线24，而外部具备收缩管36的结构，海波管26被推拉时绕线34和收缩管36起到使缆线24保持各自固定距离的作用。然而，如图2所示的弯曲装置，利用绕线34和收缩管36来保持基于海波管26和缆线24的弯曲状态，因此，存在整体结构复杂的同时由于收缩管36的伸缩性导致无法提供足够的弯曲状态支承力的问题。所述弯曲装置通过绕线34和收缩管36来保持弯曲状态，然而末端操作部被施加力的情况下，仅通过绕线34和收缩管36难以确保用于保持弯曲状态的更强大的支承力。因此，发生器械的可靠性下降的问题。另一方面，通过图3至图5被公开的上述美国专利的另一技术是在螺旋弹簧222之间插入有两个圆盘224的结构，此时如图4和图5所示，在圆盘224内部的两侧突出形成有舌片226，以便插入到螺旋弹簧222之间。此时，两个圆盘的舌片以90°角度从不同位置插入到螺旋弹簧222之间。此外，图6和图7是表示环绕所述螺旋弹簧周围而设置的外装组件。而且，如上所述的美国专利的另一技术也是整体结构复杂，特别是，构成为仅在螺旋弹簧222之间插入两个圆盘224，因此不同圆盘的舌片226不容易在准确位置上发挥作用，由此难以确保强大而均匀支承力。最终，如在上面说明的美国专利以及现有技术中的弹簧或与其类似结构物设置在外装组件内，用于调节末端操作部·的弯曲状态后将其恢复到原状态，然而简化所有组件而实现更有效的机械构成存在局限性。特别是，难以稳固保持肘节的弯曲状态，因此存在手术器械的可靠性下降的问题。此外，图25是美国专利公开号5797900所公开的附图，表示安装在从机器人的机器臂上而插入到人体皮肤粘膜或皮肤内进行切开组织等的器械(instrument) 10。图25所示的器械10，在管构件12的一侧端部上具备用于进行手术的一对手术构件14，虽然未图示，在与手术构件14相反侧的管构件12上具备与机器臂的适配器结合的器械外壳(未图不)。在手术构件14和器械10外壳之间连接有通过管构件12的内部连接的操作缆线C1、C2。操作缆线C1、C2由两个缆线形成一对，并分别连接于手术构件14a、14b上，以使各手术构件14a、14b能够进行动作。即，一对操作缆线Cl能够使第一手术构件14a移动，而另一对操作缆线C2能够使第二手术构件14b移动。为此，第一和第二手术构件14a、14b分别随着连接有两对操作缆线Cl、C2的旋转体部15a、15b的旋转，以连接轴16为中心可旋转地连接在肘节(wrist)体17的前侧部分。肘节体17可旋转地连接于上述管构件12上，在用于连接该肘节体17和管构件12的轴上具有惰轮19，该惰轮19用于引导并支承两对操作缆线C1、C2的移动。如此构成的器械10，以连接在从(slave)机器人的机器臂上的状态下，通过医生操作主(master)机器人来启动器械10的驱动部，并通过驱动部推拉所述两对操作缆线Cl、C2，因此一对手术构件14a、14b可以通过彼此贴紧或分开来进行切开身体组织等的手术。然而，包括如上所述美国专利所公开的器械10的现有器械，由两个手术构件成对而进行手术，因此存在只能作为切开用、夹钳用等一种手术工具利用的局限性。一般，做一次手术时需要分别具有不同功能的医疗工具，手术机器人也需要使用分别具有不同功能的各种器械10。然而，若使用分别具有独立功能的各种器械进行手术，则需要将各种器械同时插入到人体内的状态下分别操作符合功能的器械，或者根据需要更换具有所需功能的器械之后再插入到人体内进行手术，因此存在所需手术时间较长且手术过程也复杂的问题。另一方面，对手动(hand-held)手术器械而言，末端操作是通过医生的手等来手动进行而并非机器人来进行，只有这点上存在差异，上述器械本身的结构和操作原理几乎与前面描述的类似，因此存在类似问题。此外，现有的用于腹腔镜手术的手术用器械，在其长度方向延伸的轴的末端上结合有刀具(cutter )、夹持器(gripper )、电手术用探针(probe)、缝合器(stapIer)等执行器(effector)。使用安装有夹持器的器械时，以往很难在患者体内夹持(gripping)组织或脏器的状态下旋转或移动器械，因此需要放开所夹持的组织或脏器而移动器械之后再次夹持该组织或脏器。如图48所示，用现有的器械3夹持组织或脏器的状态下旋转器械3时，可能发生素所夹持的组织或脏器(参照图48的“T”)撕裂或损伤的事故。

发明内容
技术问题本发明是为了解决上述问题而提出，目的在于，提供一种能够以简单结构顺利传递末端操作部的弯曲操作力的同时，在弯曲状态下能够确保更强大的支承力从而提高器械可靠性的手术器械用弯曲装置。另外，本发明目的在于，提供一种不必更换手术工具而利用一对手术构件就能够进行各种手术作业，从而可提高手术作业的方便性和效率的具有多功能的外科手术用装置的器械。此外，目的在于，提供一种在夹持状态下也能够自由旋转器械且根据需要在可旋转夹持和固定夹持之间进行选择的手术用器械的执行器结构。解决问题的方法·用于解决所述问题的本发明涉及的手术器械用弯曲装置，包括用于使末端操作部进行自如弯曲动作的肘节部，所述肘节部包括线材部，形成螺旋结构，两端分别连接在连接体上；多个突起部，在构成所述线材部的线材之间向螺旋节距方向突出，当通过操作缆线的推拉动作而使所述线材部弯曲时，诱导所述线材部变形或保持变形状态。所述肘节部可以设置在主体轴与所述末端操作部之间，或者所述主体轴的一个以上的中间部分上。在主体轴与末端操作部之间具备通过操作缆线弯曲的肘节部，其特征在于，所述肘节部包括线材部，形成螺旋结构，其两端部分别连接在所述主体轴和末端操作部上；多个突起部，在构成所述线材部的线材之间沿着螺旋节距方向突出，当通过所述操作缆线的推拉动作使线材部弯曲时，诱导线材部变形或保持变形状态。优选在所述线材部上沿着肘节部的长度方向连续形成有多个缆线孔，以供所述操作缆线通过。优选所述线材部包括螺旋部，具有螺旋结构；两侧固定部，形成为圆环结构，并且连接在所述螺旋部的两端部上，且分别固定于所述主体轴和末端操作部。所述线材部可以构成为，使所述螺旋部具有压缩或拉伸模量。优选所述突起部使构成所述线材部的线材之间能够沿着线材部的旋转方向相互约束。优选所述突起部，在一侧末端部被固定于一侧线材上的状态下向节距方向突出，而该突出的另一侧末端部与相邻的另一线材分离的状态下被支承。此时，优选所述突起部和与该突起部接触的线材部分以相对应的形状形成，从而能够彼此紧密接触。为此，优选所述突起部的末端部形成为半球型结构，而与该突起部接触的线材部分形成凹入的半球型结构。优选所述突起部在所述线材部的圆周方向上沿着螺旋分别隔着规定角度形成。即，可以在所述线材部的圆周方向上沿着螺旋在180° 360°的角度范围内每隔规定角度形成所述突起部。更优选，可以在所述线材部的圆周方向上沿着螺旋每隔240°角度形成所述突起部。另一方面，在与所述突起部相对应的另一侧线材上也可以形成有支承部，该支承部向突起部方向突出以能够支承所述突起部。此外，所述突起部也可以构成为使两端部均固定在两侧线材上，与此相反，所述突起部也可以构成为均与两侧线材分离。均分离时，优选在两侧线材上形成有凹槽结构的插入部，以使突起部的两端部能够插入。此外，本发明的另一实施方式涉及的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于，包括主体；一对手术构件，设在所述主体的末端，与人体接触而进行手术作业；结合部，连接在所述主体和一对手术构件之间，以使所述一对手术构件具有多个协同方向，从而能够实施多种不同手术作业；驱动力传递构件，连接在所述一对手术构件和结合部中的至少一侧上，使得所述一对手术构件能够实施手术作业。
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根据本发明的一实施例，所述结合部包括一对旋转体，连接成能够以被所述主体支承的第一轴为中心进行相对旋转；一对第二轴，用于连接所述各旋转体和所述各手术构件以能够进行相对旋转。此时，优选所述第一轴和一对第二轴以相互正交的方向配置。根据本发明的另一实施例，所述一对手术构件由不移动的固定手术构件以及以该固定手术构件为中心向多个方向移动的可动手术构件构成，所述结合部包括固定连接部，用于连接所述固定手术构件和主体；可动连接部，用于连接所述可动手术构件和所述固定手术构件或主体。此时，优选所述可动连接部包括旋转体，以被固定手术构件或主体支承的第一轴为中心旋转；第二轴，可相对旋转地连接所述旋转体和可动手术构件。与此不同，所述可动连接部也可以由球形接头或自由弯曲接头构成。根据本发明的另一实施例，所述结合部可以由被连接在所述主体和各手术构件之间的多个球形接头构成，或者由被连接在所述主体和各手术构件之间的多个自由弯曲接头构成。另一方面，所述驱动力传递构件可以由操作缆线构成，该操作缆线被连接在所述结合部或一对手术构件中的至少一侧上。与此不同，所述驱动力传递构件也可以由杆或钢丝构成，该杆或钢丝被连接在所述结合部或一对手术构件中的至少一侧上。此外，所述驱动力传递构件可以由多个杆构成，但至少一个杆形成为管状结构，从而能够在其它杆插入的状态下传递驱动力。根据本发明的实施例，所述一对手术构件可以构成为，在第一协同方向执行镊子功能，在第二协同方向执行剪刀功能。此外，本发明的另一实施方式涉及的手术器械，作为结合在其末端部而进行夹持动作的执行器(effector)结构，包括第一钳口(jaw);第二钳口，随着其夹持面与第一钳口的夹持面接触从而进行夹持动作；第一转盘，可旋转地设置在第一钳口上；第二转盘，可旋转地设置在第二钳口上，且与第一转盘相对置。
第一转盘以其表面与第一钳口的夹持面位于同一平面上的方式设置在第一钳口上，第二转盘以其表面与第二钳口的夹持面位于同一平面上的方式设置在第二钳口上。在第一转盘上可以突出设置有突起，而在第二转盘上凹入形成有凹槽，以便收容突起。此外，在第一转盘上可以突出设置有第一突起，而在第二转盘上与第一突起相应地突出设置有第二突起。第一转盘可以通过弹性体被支承在第一钳口上，使得其表面从第一钳口的夹持面突出，此时，操作第一钳口和/或第二钳口而以大于弹性体弹力的力量进行夹持动作时，第一转盘可被压到第一钳口上，从而其旋转受约束。为此，可以在第一转盘的与第一钳口相对的表面上形成突起或凹槽，而在第一钳口上形成与第一转盘的突起或凹槽相对应的凹槽或关起。此外，第二转·盘可以通过弹性体被支承在第一钳口上，使得其表面从第二钳口的夹持面突出，此时，操作第一钳口和/或第二钳口而以大于弹性体弹力的力量进行夹持动作时，第二转盘可被压到第二钳口上，从而其旋转受约束。为此，可以在第二转盘的与第二钳口相对的表面上形成第一突起或第一凹槽，而在第二钳口上形成用于收容第一突起的第二凹槽或被收容在第一凹槽内的第二突起。转盘的表面可以由与夹持面相同的材料和图案成型形成，或者由具有弹性的橡胶、硅胶、聚氨酯等材料形成。如上所述的本发明的主要问题解决方法，可以通过下面描述的‘具体实施方式
’或‘附图’等的例示会更加详细明确，此时，除了如上所述的主要问题解决方法之外，增加提出本发明涉及的各种问题解决方法来进行说明。发明效果本发明涉及的手术器械的弯曲装置，在具有螺旋结构的线材部之间向螺旋节距方向形成有突起部，因此能够以整体简单的结构顺利传递末端操作部的弯曲操作力，特别是，肘节部被弯曲的状态下，能够确保更强大的支承力，所以具有能够提高包括末端操作部操作的设备可靠性的效果。此外，本发明涉及的手术器械用弯曲装置，突起部构成为能够在旋转方向上约束线材时，当主体轴提供旋转方向的操作力时，能够防止螺旋型线材部扭结，从而使主体轴旋转时末端操作部也能够顺利旋转。此外，本发明涉及的具有多功能的外科手术装置的器械，可以在一个器械上利用多个手术工具，因此不必更换器械也能够简便迅速地进行手术。即，本发明是可以将具有一对手术构件的一个器械作为各种手术工具使用，因此实现了多功能器械，从而能够缩短器械更换时间等手术时间和减少插入到体内的器械数量等，简化了手术过程，同时，手术机器人的情况也可以简化整个机器人所必须的结构，对患者来说，迅速进行手术从而能够减少手术费用等，大幅提高手术作业的简便性和效率。此外，根据本发明涉及的器械结构，通过在手术器械的夹持器上增设转盘，能够在使用转盘夹持组织或脏器的状态下使器械旋转自如。而且，使转盘的表面与夹持面相同，或者使转盘弹性支承在钳口上，从而能够根据需要选择可旋转夹持或固定夹持来进行手术。


图1至图7是表示美国专利号7320700所公开的附图。
图8至图17是表示本发明涉及的手术器械用弯曲装置的一实施例的示意图，其中，图8a和图Sb是表示本发明涉及的手术器械用弯曲装置的一实施例的操作状态的立体图，图9是表示本发明涉及的手术器械用弯曲装置的一实施例的立体图，图10是表示图9中例示的肘节部的立体图，图11是图9中例示的肘节部的主视图，图12是图9中例示的肘节部的俯视图，图13是本发明中突起部的配置结构的参考图，图14是本发明中突起部的设置状态的详细剖视图，图15至图17是本发明涉及的手术器械用弯曲装置的不同操作状态的示意图。图18至图19是本发明涉及的手术器械用弯曲装置的另一 实施例的示意图。图20是本发明涉及的手术器械用弯曲装置中突起部的设置位置不同的实施例的俯视图。图21和图22是本发明涉及的手术器械用弯曲装置的另一实施例的示意图，图21是整体立体图，图22是图21的“A”部分的详细剖视图。图23和图24是与本发明的图22相对应的不同变形实施例的示意图，图23是突起部的两侧均被固定的状态的剖视图，图24是突起部的两侧均被分离的状态的剖视图。图25是表示现有器械的立体图。图26至图32是示出本发明涉及的不同实施例的器械的示意图，其中，图26是立体图，图27是分解立体图，图28是操作缆线连接状态的概略图，图29和图30是镊子使用状态图，图31和图32是剪刀使用状态图。图33a至图35是示出本发明涉及的另一实施例的器械的示意图，其中，图33a、图33b是侧视图，表示镊子使用状态的示意图，图34a、图34b是俯视图，表示剪刀使用状态的示意图，图35是后视图。图36a至图38是示出本发明涉及的另一实施例的器械的示意图，其中，图36a、图36b是侧视图，表示镊子使用状态的示意图，图37a、图37b是俯视图，表不到刀使用状态的不意图，图38是后视图。图39是本发明涉及的另一实施例的器械的侧视图。图40至图43是本发明涉及的另一实施例的器械的示意图，图40和图41是镊子使用状态的侧视图，图42和图43是剪刀使用状态的俯视图。图44至图47是本发明涉及的另一实施例的器械的示意图，其中，图44和图45是表不慑子使用状态的侧视图，
图46和图47是表示剪刀使用状态的俯视图。图48是现有技术涉及的手术器械的使用状态的示意图。图49是本发明的另一实施例涉及的手术器械的执行器结构的概念图。图50是本发明的另一实施例涉及的手术器械的使用状态的示意图。图51是本发明的另一实施例涉及的手术器械的转盘的概念图。图52是本发明的另一实施例涉及的手术器械的执行器结构的示意图。
具体实施例方式参照

本发明的优选实施例如下。首先，在说明本发明的图8a至图24的实施例时，附图中相同类似结构部分赋予了相同附图标记，省略重复说明。首先，参照图8a至图17说明本发明的一实施例。图8a是表示手术仪器用器械的末端部的概略立体图，附图标记110表示被连接在从机器人的操作部或手动手术器械的操作部等上的主体轴。主体轴110通常形成为中空的管状结构，能够使用于操作后述肘节部130的缆线115 (参照图9)以及用于操作末端操作部120的缆线或者钢丝通过其内部。此外，在主体轴110的内部还可以具有用于对末端操作部120进行旋转操作的缆线。附图标记120表示末端执行器(end effector)，即末端操作部，在本实施例的附图中例示出了剪刀式手术 构件125，但并不限定于此，可以连接使用构成末端操作部120的已知的各种手术构件。例如，除了剪刀之外，还可以举出镊子、刀具、锥子、摄像机等。附图标记130表示肘节部，该肘节部130用于连接主体轴110和末端操作部120之间，以使末端操作部120能够进行自如弯曲动作。肘节部130可以分别固定连接在主体轴110的末端部上所具有的连接体111和末端操作部120的后侧末端部上所具有的连接体121上。当然，肘节部130与主体轴110或末端操作部120的连接部分也可以连接成相对旋转。如图8a所示，这种肘节部130构成为，可以使末端操作部120以主体轴110为中心向包括前后左右方向的所有方向弯曲自如地进行手术作业。图8a示出了在肘节部130未覆盖有外套的结构，但根据实施条件，也可以覆盖不影响肘节部130弯曲动作的、足够薄的软质材料形成的外套。此外，如上所述，肘节部130可以固定在主体轴110的连接体111和末端操作部120的连接体121之间，但并不限定于此，如图8b所示，肘节部130也可以连接固定在主体轴110的中间。即，肘节部130也可以结合固定在主体轴110的两个连接体111、112之间。除此之外，虽然未图示，肘节部130如图8a所示的可以设置在主体轴110的连接体111和末端操作部120的连接体124之间，同时如图8b所示的也可以设置在主体轴110的两个连接体111、112之间，根据情况，肘节部130也可以分别设置在主体轴110的两个连接体之间的两个以上部分。因此，末端操作部120通过一个以上的肘节部130以主体轴110为中心在包括前后左右方向的所有方向上能够更加弯曲自如，从而能够顺利进行手术作业。下面，说明如图8a所示的结合有肘节部130的手术用器械的结构和动作，但先说明，在如图8b所示的结构或者在多个部分具备肘节部130的结构中，肘节部130也能够进行类似动作。下面，参照图9至图17以所述肘节部130为中心详细说明本发明的主要构成部分。如图9所示，肘节部130构成为，通过连接于主体轴110内侧的操作缆线115弯曲自如。在此，优选操作缆线115由如上所述的与操作部连接且能够进行推拉动作的钢丝构成。这种操作缆线在其末端部形成有挂钩117，从而能够设置在末端操作部120的连接体121 (参照图8)上，或者可以悬挂或固定设置在后述肘节部130的固定部136上。
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所述肘节部130大致分为具有螺旋结构的线材部131和设置在该线材部131之间的突起部140。首先，所述线材部131可以包括螺旋部133，具有螺旋结构、S卩如螺旋弹簧那样的结构；和固定部135、136，连接在该螺旋部133的两端部，并分别与所述主体轴110和末端操作部120连接。优选螺旋部133由一根线材以螺旋(或线圈形状)结构连续连接，且内径和外径总体上相同地形成。此时，螺旋部133可以具有压缩弹性力或拉伸弹性力。固定部135、136是以圆环结构连接在螺旋部133的两侧末端部的部分，如上所述，是能够分别连接在主体轴110和末端操作部120的连接体111、121上的部分。参照图10和图11，这种线材部131上向肘节部130的长度方向连续形成有使得所述操作缆线115通过的多个缆线孔137。在本实施例的附图中示出了俯视时形成有六个缆线孔137的结构(参照图12)，但根据实施条件，也可以俯视时在三个突起部140的位置之间形成三个缆线孔137的配置，或者根据实施条件，可以形成更多个的不同结构。但是，缆线孔137的数量和间距设定根据所述突起部140的数量和配置间距进行适当设定，以便能够实施肘节部130的均匀弯曲动作，优选整体以统一间距或对称地配置。其次，所述突起部140在构成螺旋部133和固定部135、136的线材之间向螺旋的节距方向突出形成，起到传递随着所述操作缆线115的动作(推或拉)而在操作缆线115所产生的弯曲动作力的同时，起到支承线材部131而防止被压缩的作用，从而使线材部131被弯曲变形之后能够保持其变形状态。因此，当末端操作部120 (参照图8)对人体组织进行切开、切割、把持、烧灼等作业时，能够准确调节末端操作部的方向的同时，肘节部130被变形之后能够完整保持其变形状态的状态下，在使末端操作部120不晃动且确保可靠支承力的情况下进行手术作业。此外,参照图8等,所述突起部140还起到自主体轴110经由肘节部130向末端操作部120传递旋转力时，使得相邻线材在旋转方向上彼此约束以传递扭矩的作用。S卩，若没有突起部140，主体轴110旋转时螺旋部133在中间扭结，从而难以将扭矩传递给末端操作部120，然而，突起部140在旋转方向上约束构成螺旋部133的线材，因此，还起到将主体轴110的旋转运动顺利传递给末端操作部120的作用。由此，进行手术作业时，所述肘节部130能够使器械弯曲自如的同时，旋转方向上的操作也像一体结构那样实施自如。优选这些突起部140沿着线材部131的螺旋每隔规定角度突出形成，优选沿着线材的圆周方向在180° 360°的角度内每隔规定角度都向一侧方向(向主体轴方向或末端操作部方向)突出形成。如图13所示，更优选可沿线材的圆周方向每隔240°角度突出形成。此时，突起部140在平面俯视结构中每隔120°角度均匀配置的状态下，起到防止线材部131被压缩的同时支承弯曲状态的作用。下面说明突起部140的设置结构。参照图14，优选突起部140被固定在线材一侧部分133U的状态下向螺旋节距方向被相邻线材的另一侧133L支承。S卩，突起部140的一侧末端附着或以一体成型方式等固定在线材的一侧部分133U，而另一侧末端离开相邻线材的另一侧部分133L的状态下接触而被支承。此时，优选相接触的突起部140的末端部140a和与该末端部接触的线材部分133a为了能够实现平缓接触以彼此相对应的结构形成(整合)。即，如图所示，突起部140的末端部140a可以以半球形结构突出形成，而与该突起部140接触的线材部分133a以半球形结构凹入形成。图14中用虚线所·示的部分表示螺旋部133向一侧方向被压缩时螺旋部133和突起部140的变形和接触状态，在附图中为了便于理解比实际夸大示出。图15至图17是表示如上所述的本发明涉及的肘节部130向不同方向弯曲状态的概略立体图，表示根据操作缆线115的推拉动作弯曲自如的状态。作为参考，图15至图17是省略了操作缆线115而以肘节部130的移动状态为重点示出的示意图。另一方面，如图15中用虚线所示，也可以在肘节部130的外轮廓上如上前述的外套150避免肘节部130外露。图18至图19是表示本发明涉及的手术器械用弯曲装置的另一实施例的示意图，图18是肘节部130的主视图，图19是图18所示的肘节部动作状态的概略立体图。在上述本发明的一实施例中例示出线材部131以圆形截面结构形成的情况，而在另一实施例中例示出线材部131具有矩形截面结构的情况。除此之外，其它部分结构可以与上述一实施例的结构相同类似，因此赋予了相同附图标记，省略重复说明。与图13例示的突起部140的配置结构不同，图20示出了向螺旋方向以270°间隔依次配置突起部140的平面结构。即，突起部140在线材部131的圆周方向沿螺旋以270°间隔依次形成，因此俯视时，显示出以90°间隔在四处配置有突起部的结构。此时，优选缆线孔137在配置有突起部的四个空间之间各配置一个共四处。另一方面，图21和图22是表不本发明的另一实施例的结构的不意图，表不在螺旋部133的以节距方向彼此相对的线材之间，在一侧线材上突出形成有所述突起部140，而在另一侧线材上突出形成有用于支承所述突起部140的支承部142的结构。优选所述突起部140和支承部142相接触的部分，如图22所示，突出曲面140a和凹入曲面142a彼此密接。突起部140和支承部142可以与线材成一体地成型制造，然而，也可以采用如图所示的用销子145、146固定组装在线材上的方法。在如上所述的本发明的不同实施例中，以突起部140固定在线材的某一侧而另一侧分离的结构为中心进行了说明，但根据实施条件，如图23所示，突起部140的两端部也可以均固定在位于两侧的螺旋部133的线材上。此外，如图24所示，突起部140的两端部也可以均与位于两侧的螺旋部133的线材分离。此时，优选在两侧线材上分别形成有凹槽结构的插入部134a、134b，供突起部的两端部141a、141b插入以防止突起部140脱离。
下面，在说明本发明的图26至图47的实施例时，在附图中相同类似结构部分赋予了相同附图标记，省略重复说明。图26至图32是示出本发明的另一实施例的器械的立体图(图26)、主要部分分解立体图(图27)、操作缆线连接状态的概略图(图28)、镊子使用状态图(图29和图30)、剪刀使用状态图(图31和图32)。在图26中附图标记21表示主体。主体21是能够支承一对手术构件30和结合部40的部分，可以是从器械的驱动部延伸连接的轴(shaft)或者管(tube)部件。此外，主体21可以是组装在与所述轴或管部件连接的肘节体(wrist member)上的结构。优选主体21以中空的管状结构形成，以便能够使用来操作一对手术构件30的操作缆线Cl、C2、C3、C4等驱动力传递构件通过主体21内部。主体21可以构成为，两侧支承部23向前侧(向手术构件方向)突出的结构，以便能够旋转支承结合部40。两侧支承部23向前侧突出的结构是·为了防止一对手术构件30向不同方向移动时发生干扰，这种支承部只要是不干扰一对手术构件30移动并能够支承结合部40的结构，其形状和结构可进行各种变形来实施。主体21也是只要能够支承一对手术构件30和结合部40的结构，可根据器械结构进行适当变形。如上所述，在主体21的末端(或前侧)具备与人体接触而进行手术作业的一对手术构件30，在该一对手术构件30和主体21之间具备使一对手术构件30具有多种协同方向从而实现各种手术作业的结合部40。此外，具备用于操作一对手术构件30而分别连接于一对手术构件30和结合部40的操作缆线Cl、C2、C3、C4。详细说明这些各结构部分如下。首先，一对手术构件30分别以长条形结构形成，末端部彼此密接或接触，从而能够执行特定手术功能。在附图中例示的一对手术构件30，例示出了能够执行镊子功能和剪刀功能的结构，参照图27，在第一手术构件31和第二手术构件32中彼此相对的‘A’面，通过彼此接触来执行镊子功能，而在侧面彼此相对的‘B’面，通过彼此接触来执行剪刀功能。即，一对手术构件30构成为，第一手术构件31和第二手术构件32以所述结合部40为中心向第一协同方向(在图26中D、U方向)移动时,可以执行镊子功能,而第一手术构件31和第二手术构件32向第二协同方向(在图26中R、L方向)移动时，可以执行剪刀功倉泛。该一对手术构件30根据实现手术作业的特有功能，可以将形状和相互接触结构变更为多种形式。在附图中例示出从各手术构件的中间部分开始越向末端部越向彼此相对的方向弯曲的结构，以使一对手术构件30顺利接触。其次，说明连接一对手术构件30使其可以向多个协同方向移动而实施手术作业的结合部40。主要参照图27，结合部40可以包括一对旋转体41、42，以被主体21支承的第一轴X为中心可相对旋转地连接；一对第二轴Y1、Y2，可相对旋转地连接各旋转体41、42和各手术构件31、32。
如图所示，一对旋转体41、42以第一轴X为中心并排配置状态下能够彼此相对旋转，而设置有与各手术构件31、32连接的第二轴Yl、Y2的部分，为了能够顺利构成第二轴，具有相对宽的面积。这样的一对旋转体41、42，如上所述的可以在主体21的两侧支承部23之间相对旋转，而第一轴X被两侧支承部23支承，从而能够支承一对旋转体41、42可相对旋转。第一轴X并不仅限于由单轴结构构成，也可以是被固定在两侧支承部23的状态下能够使一对旋转体41、42旋转地进行支承的结构，也可以是从各旋转体41、42突出而可旋转地被两侧支承部23支承的结构。一对手术构件30分别通过第二轴Yl、Y2可旋转地组装在一对旋转体41、42上，但第二轴Yl、Υ2也是只要能够使各手术构·件31、32相对于各旋转体41、42旋转的结构，固定在哪一侧也无妨，而且，也可以是未固定而以单轴结构插入构成的结构。另一方面，在附图中示出了第一轴X和一对第二轴Yl、Υ2以彼此正交的方向配置的结构，这是第一轴X和一对第二轴·Yl、Υ2整体以十字形结构配置从而整个结构紧凑且顺利进行动作的结构。然而并不限定于此，一对第二轴Υ1、Υ2也可以配置在不同轴线上，而不必位于同一轴线上。其次，说明用于操作如上所述构成的一对手术构件30和结合部40的驱动力传递构件。驱动力传递构件只要是能够使手术构件30和结合部40旋转的连接部件，可以利用钢丝、缆线、条形杆等已知的操作连接构件来构成。在附图中例示的另一实施例中，表示利用缆线的结构。参照图27和图28，驱动力传递构件构成为如下，在各手术构件31、32和各旋转体41,42上分别具备缆线连接件31a、32a、41a、42a，而在该缆线连接件31a、32a、41a、42a上分别连接有操作缆线Cl、C2、C3、C4。此时，各缆线连接件31a、32a、41a、42a不能相对旋转地被固定在各手术构件31、32和各旋转体41、42，优选设置位置分别位于第一轴X线上和第二轴Yl、Y2线上。缆线连接件31a、32a、41a、42a的固定结构可以以与各手术构件31、32或各旋转体41、42形成单一结构或单独制作之后组装固定的方式构成。各操作缆线C1、C2、C3、C4可以通过前面描述的主体21内部并经由各缆线连接件31a、32a、41a、42a，根据推拉缆线的动作而通过各缆线连接件31a、32a、41a、42a使各手术构件31、32或各旋转体41、42旋转。附图中，附图标记35表示用于按压操作缆线C3、C4的惰辊，惰辊35是一对手术构件31、32被开放时也能够使操作缆线C3、C4稳定连接在缆线连接件41a、42a上的状态下进行操作的辅助机构。惰辊35不仅可以构成为按压操作缆线C3、C4的结构，也可以构成为在各操作缆线的下侧(以缆线为中心朝向手术构件侧)支持的结构。此时，即使一对手术构件31、32向任一方向移动，操作缆线C3、C4经过上下设置的一对惰辊35并与缆线连接件41a、42a连接，从而能够以更稳定的连接状态传递操作力。此外，也可以形成具有孔结构的弓I导机构来取代惰辊35。即，可以使操作缆线C3、C4经过圆环结构或管状引导装置，以使操作缆线C3、C4稳定连接在缆线连接件41a、42a上的状态下传递操作力。此时，引导机构可以设置在与设置有所述惰辊35的位置相同的位置。操作如上所述的各操作缆线C1、C2、C3、C4的结构，通过本申请人的发明专利以及在先技术已周知，故省略对其的详细说明。参照图29至图32说明如上所述的本发明的另一实施例的器械的使用状态。图29和图30是作为镊子时的状态图，通过操作第一缆线Cl和第二缆线C2，使得一对旋转体41、42以第一轴X为中心旋转，从而如图29所示使一对手术构件30分开，或如图30所示使一对手术构件30接触而作为镊子利用。
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图31和图32是作为剪刀时的状态图，通过操作第三缆线C3和第四缆线C4，使得一对手术构件30分别以第二轴Y1、Y2为中心旋转，从而如图31所示使一对手术构件30分开，或如图32所示使一对手术构件30彼此重叠而作为剪刀利用。〈另一实施例〉图33a至图35是示出本发明的另一实施例的器械的侧视图(图33a、图33b)、俯视图(图34a、图34b)、后视图(图35)。本发明的另一实施例，除了驱动力传递构件的结构之外，其余的结构部分与前面描述的另一实施例(图26至图32)的结构相同。与驱动力传递构件由操作缆线Cl、C2、C3、C4构成的上述另一实施例(图26至图32)不同，另一实施例的驱动力传递构件由铰接式结构连接的杆51、51'、52、52'构成。此时，优选杆51、51'、52、52'由具有能够传递直线移动操作力的粗细度和强度的条形构成。在附图中例示的杆51、5Γ >52,52/由被连接在一对旋转体41、42上的第一杆51、5Γ和被连接在一对手术构件31、32上的第二杆52、52^构成。第一杆是从主杆51分支的两个支杆51'分别连接在一对旋转体41、42上(参照图33a)，同样，第二杆也是从主杆52分支的两个支杆52'分别连接在一对手术构件31、32上(参照图34a)。此时，优选各自的主杆51、52和支杆51' ,52/以能够相对旋转的铰链接头51c、52c方式连接，支杆51' ,52/和各旋转体41、42及手术构件31、32以能够旋转自如的球形接头51a、51b、52a、52b方式连接。与旋转体41、42连接的接头部分也可以以铰链接头取代球形接头51a、51b连接。而且，第一杆的支杆5Γ以球形接头51a、51b连接于各旋转体41、42的位置为，以第一轴X为中心在上下(以图为基准)相距规定距离的位置，第二杆的支杆52'以球形接头52a、52b连接于手术构件31、32的位置，以第二轴Yl、Y2为中心在左右相距规定距离的位置(参照图35)。图35是表示球形接头51a、51b、52a、52b的设置位置的后视图，一对手术构件30可以构成向彼此相反方向突出的延伸部以分别连接支杆52'，从而能够通过第二杆52、52'提供足够的扭矩。通过如此连接的各杆51、5Γ >52,52/的推拉动作，使一对旋转体41、42相对旋转的同时，使一对手术构件31、32相对旋转。S卩，如图33a所示，拽拉第一杆51、5Γ，则一对旋转体41、42以第一轴X为中心向使一对手术构件30分开的方向旋转，如图33b所示，推动第一杆51、51'，则一对旋转体41、42以第一轴X为中心向使一对手术构件30合拢的方向旋转。此外，如图34a所示，拽拉第二杆52、52'，则一对手术构件31、32以第二轴Y1、Y2为中心向分开的方向旋转，如图34b所示，当推动第二杆52、52'时，一对手术构件31、32以第二轴Y1、Y2为中心向合拢的方向旋转。上面以从一个杆分支连接的结构进行了说明，但与此不同，也可以构成分别连接在各旋转体41、42和各手术构件31、32上的四个杆。此外，由杆构成时，与杆和各旋转体41、42及各手·术构件31、32连接的部分，如前面所述也可以以能够相对旋转的铰接结构连接，但并不限定于此，也可以在各旋转体41、42和各手术构件31、32上形成齿轮结构(小齿轮)，该齿轮与杆的齿轮结构(齿条)结合，从而能够旋转驱动各旋转体41、42和各手术构件31、32。另一方面，在本发明的另一实施例中，说明了驱动力传递构件由杆构成的实施例，但也可以由具有足够刚性的钢丝构成。〈另一实施例〉图36a至图38是示出本发明的另一实施例的器械的侧视图(图36a、图36b)、俯视图(图37a、图37b)、后视图(图38)。本发明的另一实施例与前面描述的实施例(图33a至图35)的结构类似，其为主杆
51、52在同轴上一同形成的实施例。此外，本发明的另一实施例与实施例(图33a至图35)的结构不同之处在于，推动杆时一对手术构件31、32分开，而拽拉杆时合拢。首先，说明主杆51、52配置在一轴线上的结构。对被连接在一对旋转体41、42上的第一杆而言，主杆51可以与实施例(图33a至图35)相同或类似，而对被连接在一对手术构件31、32上的第二杆而言，主杆52形成管状结构。S卩，以棒状结构形成的第一杆的主杆51可以插入以管状结构形成的第二杆的主杆52内的状态下进行直线移动，从而使一对旋转体41、42运动。而且，具有管状结构的第二杆的主杆52也可以进行直线移动而使一对手术构件31、32运动。与实施例(图33a至图35)同样，各主杆51、52和支杆51' ,52/以铰链接头51c、52c方式连接从而能够相对旋转，支杆51' ,52/和各旋转体41、42及手术构件31、32能够旋转自如的以球形接头51a、51b、52a、52b方式连接。各球形接头51a、51b、52a、52b的连接位置可以以如图38所示配置。连接于各旋转体41、42的球形接头51a、51b可以配置在各旋转体的侧面。此时也可以利用铰链接头取代球形接头51a、51b与旋转体41、42连接。被连接在手术构件31、32上的球形接头52a、52b，可以设置在从各手术构件31、32延伸至第一轴X的延伸部45上。在图38中示出了球形接头52a、52b位于第一轴X线上的构成的实施例。另一方面，本发明的另一实施例中的各球形接头51a、51b、52a、52b的设置位置位于以第一轴X或第二轴Yl、Y2为中心与实施例(图33a至图35)的设置位置相反侧。这一点可以通过比较图35和图38可知。这样，各球形接头51a、51b、52a、52b的设置位置被设置为与实施例(图33a至图35)相反的情况，推动或拽拉杆时，进行与实施例(图33a至图35)相反的动作。
S卩，如图36a所示，推动第一杆51、5Γ，则一对旋转体41、42以第一轴X为中心向使一对手术构件30分开的方向旋转，如图36b所示，拽拉第一杆51、51'时，一对旋转体
41、42以第一轴X为中心向使一对手术构件30合拢的方向旋转。此外，如图37a所示，推动具有管状结构的第二杆52、52^，则一对手术构件31、32以第二轴Yl、Y2为中心向分开方向旋转，如图37b所示，拽拉第二杆52、52'，则一对手术构件31、32以第二轴Yl、Y2为中心向彼此合拢的方向旋转。另一方面，在前面描述了第一杆的主杆51以棒状结构形成而第二杆的主杆52以管状结构形成的结构，然而，与此相反，也可以是第一杆的主杆51以管状结构形成而第二杆的主杆52以棒状结构形成从而插入到第一杆的主杆51内。此外，两个主杆51、52也可以均以管状结构形成，从而以双管结构配置在同轴上。通过这种方式也可以将三个以上的主杆以·三重以上的管结构配置在同轴上，此时，最里侧的主杆也可以以单一的杆或钢丝形式构成。此外，被插入到管状结构构成的主杆内的杆，并不限定于硬质(不易弯曲的材料)的杆状结构，也可以由软质(相对容易弯曲的材料)的钢丝构成。此外，以管状结构构成的主杆内也可以插入多个具有杆状或钢丝结构的杆，并通过管状结构的主杆和被插入在其内的多个杆传递操作力。 除此之外的构成部分可以与上述实施例的结构相同或类似，故省略说明。〈另一实施例〉在本发明的另一实施例中，一对手术构件30分为不动的固定手术构件32'和以该固定手术构件32'为中心向多个方向运动的可动手术构件31'。即，如图39所示，在下侧具备固定手术构件32'，该固定手术构件32'固定在主体21上，在上侧具备可动手术构件31'，该可动手术构件31'以固定手术构件32'为中心且以第一轴X或第二轴Yl为中心旋转。此时，结合部40由用于连接固定手术构件32'与主体21的固定连接部33和用于连接可动手术构件31'与固定手术构件32'或主体21的可动连接部41、Yl构成。固定连接部33是主体21和固定手术构件32' —体连接的结构或彼此固定地组装的结构部分。可动连接部由以第一轴X为中心旋转的旋转体41和使得可动手术构件31'相对于该旋转体41旋转的第二轴Yl构成。在此，如图所示，所述第一轴X可以被主体21的支承部23支承，也可以被固定手术构件32'支承。除此之外的结构与上述实施例(图26至图32)的结构相同，故省略说明。只是，由缆线Cl、C3、钢丝、杆等构成的驱动力传递构件并不与固定手术构件32'连接，而仅与旋转体41和可动手术构件31'连接。如上所述的本发明的另一实施例，基本结构与实施例(图26至图32)类似构成时，通过操作第一缆线Cl使得旋转体41以第一轴X为中心旋转，则可动手术构件31'上下运动从而与固定手术构件32' —起实现镊子功能，通过操作第三缆线C3使得可动手术构件31;以第二轴Yl为中心旋转，则可动手术构件3Γ左右运动从而与固定手术构件32' —起实现剪刀功能。
另一方面，虽然附图中未示出，所述可动连接部也可以不利用旋转体41、第一轴X、第二轴Yl等，而利用下面实施例中描述的球形接头连接结构(另一实施例)或自由弯曲接头连接结构(第六实施例)来使可动手术构件31'向多个方向运动。〈另一实施例〉下面说明的本发明的另一实施例与上述实施例相比结合部40的结构不同。对此依次说明。图40和图41是用于表示镊子动作状·态的侧视图，图42和图43是用于表示剪刀动作状态的俯视图。本发明的另一实施例是，用于连接主体21和一对手术构件30的结合部40由一对球形接头61、62构成。S卩，主体21和各手术构件31、32分别通过球形接头61、62连接，并利用操作缆线C1、C2、C3、C4使一对手术构件30旋转，从而能够实现镊子(图40和图41)或剪刀(图42和图43)功能。球形接头61、62为通常公知技术，被连接在球上的各手术构件31、32以固定于主体21的球壳为中心旋转自如。附图中的附图标记65表示用于引导各操作缆线C1、C2、C3、C4移动的缆线导向器。另一方面，如实施例(图39)中所描述，也可以将一对手术构件30中的一个作为固定手术构件直接固定在主体21上，而不形成球形接头，另一手术构件、即可动手术构件通过球形接头连接，并与固定手术构件协同来实现各种功能。图44和图45是用于表不镊子动作状态的侧视图，图46和图47是用于表不剪刀动作状态的俯视图。本发明的另一实施例是，用于连接主体21和一对手术构件30的结合部40由一对自由弯曲接头71、72构成。即，王体21和各手术构件31、32分别通过自由弯曲接头71、72连接，使一对手术构件30向第一协同方向旋转时能够作为镊子(图40和图41)或者向第二协同方向旋转时能够作为剪刀(图42和图43)等使用。自由弯曲接头71、72可以利用使用多个环耦合结构、线圈型钢丝、伸缩管等来使末端部件(手术构件)向不同方向操作的公知的肘节(wrist)结构构成，已被美国专利号US07618066、US06053907、US07547311、US07323700、美国专利公开号 US2310/0087711、US2310/0190735等公开，故省略对其的附图例示和详细说明。此外，驱动力传递构件也是由贯穿自由弯曲接头71、72或通过其内部分别与手术构件31、32连接的结构构成，这种驱动力传递构件的连接结构也被上面列出的在先技术等公开，故省略详细说明。另一方面，作为本实施例的基本结构，如实施例(图39)中所描述，也可以将一对手术构件30中的一个作为固定手术构件直接固定在主体21上，而不形成自由弯曲接头，另一手术构件、即可动手术构件通过自由弯曲接头连接，从而实现各种功能。除了上述本发明的几个实施例之外，也可以应用本发明的技术思想构成各种实施例。下面描述的其它不同实施例，即使没有

，本发明所属技术领域的普通技术人员也可以通过所述几个实施例的附图或详细说明容易实施，故省略附图，简要描述各实施例的结构。前面描述的本发明的几个实施例例示出利用两个、即一对手术构件30的结构，但也可以组合三个或其以上的手术构件。此外，上述本发明的实施例中以镊子和剪刀一起使用的结构为主进行了说明，但这仅是一例，只要一对手术构件30彼此协同而能够利用的功能，也可以构成为电棒、锥子等其它不同功能。此外，即使一对手术构件30是同一种手术构件，也可以大小或功能等稍有不同的构成。例如，参照图27，彼此·相对的‘A’部分可以利用相对面积较大的镊子，‘B’侧面做成非剪刀那样锋利结构的面结构而作为相对面积较小的镊子利用。〈另一实施例〉下面在说明本发明的图49至图52的实施例时，在附图中对相同类似构成部分赋予了相同附图标记，省略重复说明。图49是示出本发明的另一实施例涉及的手术器械的执行器结构的概念图，图50是示出本发明的另一实施例涉及的手术器械的使用状态的示意图。参照图49和图50，示出了执行器1、第一钳口 10、夹持面12、22、第一转盘14、第二钳口 20、第二转盘24。本实施例的特征在于，可以通过在手术器械的夹持器末端增设转盘，手术过程中用转盘夹持(grip)组织或脏器，并在夹持状态以不损伤组织或脏器的情况下使器械旋转。本实施例涉及的手术器械是在其末端部结合有夹持器的执行器I结构，基本上包括一对钳口、即进行夹持动作的第一钳口 10和第二钳口 20。本实施例涉及的执行器I结构，其特征在于，在一对钳口 10、20上分别设置有可旋转的转盘14、24。第一钳口 10和第二钳口 20进行夹持动作的过程中彼此相接的面称为夹持面12、22时,各转盘、即设置在第一钳口 10上的第一转盘14和设置在第二钳口 20上的第二转盘24彼此相对，而转盘14、24的表面与夹持面12、22同样在夹持过程中彼此相接。这样在手术过程中使用在各钳口 10、20上设置有转盘14、24的夹持器来夹持组织或脏器的情况，可以分为使用转盘14、24的表面夹持的情况和使用夹持面12、22夹持的情况。使用转盘14、24来夹持组织或脏器时，可以在该夹持状态下，钳口相对于转盘14、24旋转，因此能够在夹持状态下使器械(以转盘为中心)旋转。这种能够使器械以旋转的状态夹持的情况称为‘可旋转夹持’并进行说明。另一方面，使用夹持面12、22夹持组织或脏器时，与现有夹持器同样，处于难以使器械旋转的状态，下面将这种情况称为‘固定夹持’并进行说明。本实施例涉及的器械，其特征在于，可进行可旋转夹持，根据需要也可进行固定夹持。为了选择实现可旋转夹持和固定夹持，如图49所示，可以使转盘14、24的表面和夹持面12、22处于同一平面上。S卩，使钳口 10、20的一部分内陷相当于转盘14、24的厚度，并在其内陷部分设置转盘14、24，从而使转盘14、24的表面与夹持面12、22—致。这种结构能够使钳口 10、20表面的一部分(转盘表面)使用于可旋转夹持而另一部分(夹持面)使用于固定夹持。在此，转盘14、24的表面和夹持面12、22处于‘同一平面’并非仅指数学意义上的同一平面，该同一平面表示使用夹持器夹持组织或脏器时，夹持方式不是根据夹持面的突出高度而根据夹持面的位置而不同的意思。如本实施例，若在夹持器的钳口 10、20上增设转盘14、24，则除了能够在夹持状态下旋转器械的优点之外，还具有在手术过程中能够容易取出掉落在患者腹腔内的针或夹子等的优点。以针为例，以往在利用器械取出掉落在患者腹腔内的针的过程中，存在针被套管刮碰而再次掉落等问题，然而，使用本实施例涉及的夹持器的情况，如图50的(a)所示，利用转盘14、24夹持掉落在腹腔内的针(needle)取出的过程中，当针被套管(trocar)挂住时，通过其反作用力，转盘14、24自然旋转，因此，如图50的(b)所示，能够不受套管的干扰而容易取出针。图51是示出本发明的另一实施例涉及的手术器械的转盘的概念图。参照图51，示出了第一钳口 10、夹持面12、22、第一转盘14、突起16、28、第二钳口 20、第二转盘24、凹槽26。·在本实施例中，在转盘14、24形成有突起16和凹槽26，因此更容易夹持夹子(clip)或针(needle)。S卩，如图51的(a)所示，在第一转盘14上突出设置突起16 (或凹槽)，以形成在夹持过程中使突起16插入到凹槽26内的结构，而在第二转盘24上内陷形成凹槽26 (或突起)时，夹子或针等即使不与转盘14、24的表面接触也能够悬挂在突起16上，从而能够容易
夹持夹子等。在图51的(a)中例示出形成有一个突起-凹槽结构的情况，但根据需要也可以形成多个突起和与其相对应的多个凹槽。另一方面，如图51的(b)所示，也可以在第一转盘14和第二转盘24上均突出设置突起16、28，从而在夹持过程中使突起彼此咬合，此时，夹子等被夹持成位于突起16和突起28之间，因此，夹子等即使不与转盘14、24的表面接触，也能够容易夹持夹子等。在图51的(b)中例示出形成有一个突起-突起结构的情况，但根据需要也可以形成有多个彼此相对应的突起结构。图52是示出本发明的另一实施例涉及的手术器械的执行器结构的示意图。参照图52，示出了第一钳口 10、夹持面12、22，第一转盘14、突起32、34、第二钳口 20、第二转盘24、凹槽33、35，弹性体30。本实施例涉及的转盘14、24，在通常情况下，比夹持面12、22略微突出的状态下进行可旋转夹持，而当以规定以上的力量握紧一对钳口 10、20时，转盘14、24被固定在母体(钳口)上而不能旋转，从而能够进行固定夹持。S卩，将本实施例涉及的第一转盘14设置在第一钳口 10上时，转盘14可以通过弹簧等弹性体30支承在钳口 10上，而转盘14的表面要比夹持面12略微突出。如此设置转盘14时，在通常情况下，可以使用转盘14来进行可旋转夹持。此外，以大于弹性体30弹力的力量操作一对钳口 10、20来进行夹持动作时，第一转盘14向第一钳口 10被施压，因此由于转盘14和钳口 10之间的摩擦，转盘14处于不能自如旋转的状态，即，处于旋转受约束的状态。转盘14的旋转受约束的状态下，使用转盘14进行夹持动作时，只能进行固定夹持，而不能进行可旋转夹持。
总之，转盘14被弹性支承在钳口 10上时，在通常情况下，可以使用转盘14来进行可旋转夹持，但是以大于弹性体30弹力的力量来使钳口 10咬合时，旋转体14不能旋转，从而进行固定夹持，因此，即使同样使用转盘14来进行夹持动作，可以通过调节钳口 10咬合的力量来选择进行可旋转夹持和固定夹持。另一方面，为了使转盘14被施压至钳口 10而摩擦约束旋转的作用更加有效，可以在与钳口对置的转盘14的表面上形成突起32 (或凹槽)，而在钳口 10上形成凹槽33 (或突起)以与转盘14上形成的突起32 (或凹槽)匹配。这样，在转盘14和钳口 10之间形成相匹配的突起-凹槽结构的情况，转盘14被钳口 10施压时，突起32和凹槽33彼此咬合，从而能够更加约束转盘14的旋转。根据夹持力选择约束转盘旋转的结构，可以仅用在一对钳口 10、20上设置的转盘14,24中的任一个上，也可以用在一对·转盘14、24中的两个上。即，与第一转盘14同样，在将第二转盘24设置于第二钳口 20上时，转盘24通过弹簧等弹性体30被支承在钳口 20上，且转盘24的表面要比夹持面22略微突出。这样，一对转盘14、24分别被一对钳口 10、20弹性支承时，在通常情况下，可以使用转盘14、24来进行可旋转夹持，而当以大于弹性体30弹力的力量来使钳口 10、20咬合时，旋转体14、24不能旋转，从而可进行固定夹持。此外，为了使第二转盘24更加可靠地具有因与钳口 20摩擦而旋转受约束的功能，可以在与钳口 20对置的转盘24的表面上形成突起34 (或凹槽)，而在钳口 20上形成凹槽35 (或突起)，以与转盘24上形成的突起34 (或凹槽)匹配。另一方面，本实施例涉及的转盘的表面可以以与钳口的夹持面相同材料或图案成型形成，以避免在夹持过程中对象物滑落从而能够准确夹持。或者，即使转盘的表面由与夹持面不同的材料构成，也可以通过由具有弹性的材料、例如橡胶、硅胶、聚氨酯等材料构成，从而能够不滑落地稳固夹持。如上所述的，本发明的实施例中描述的技术思想可以分别独立实施，也可以组合实施。而且，本发明通过附图和在发明的内容中记载的实施例来进行了说明，但这仅是例示，本发明所属技术领域的普通技术人员可以由此做出各种变形和均等的其它实施例。因此，本发明的技术保护范围应以权利要求书的记载为准。
权利要求
1.一种手术器械用弯曲装置，其特征在于，包括用于使末端操作部进行自如弯曲动作的肘节部，所述肘节部包括 线材部，形成螺旋结构，两端分别连接在连接体上；以及 多个突起部，在构成所述线材部的线材之间向螺旋节距方向突出，当通过操作缆线的推拉动作而使所述线材部弯曲时，诱导所述线材部变形或保持变形状态。
2.根据权利要求1所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 在所述线材部上沿着肘节部的长度方向连续形成有供所述操作缆线通过的多个缆线孔。
3.根据权利要求1或2所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于，所述线材部包括 螺旋部，具有螺旋结构； 两侧固定部，形成为圆环结构，并且连接在所述螺旋部的两端部上，且分别固定于主体轴和末端操作部。
4.根据权利要求3所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述线材部构成为使所述螺旋部具有压缩或拉伸模量。
5.根据权利要求1所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述突起部构成为，使构成所述线材部的线材能够沿着线材部的旋转方向相互约束。
6.根据权利要求1、2、5中任一项所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述突起部以一侧末端部被固定于一侧线材上的状态向节距方向突出，而该突出的另一侧末端部以与相邻的另一线材分离的状态下被支承。
7.根据权利要求1、2、5中任一项所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 在所述线材部的圆周方向上沿着螺旋每隔规定角度形成所述突起部。
8.根据权利要求7所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 在所述线材部的圆周方向上，沿着螺旋在180° 360°之间的角度内每隔规定角度形成所述突起部。
9.根据权利要求7所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 在所述线材部的圆周方向上沿着螺旋每隔240°形成所述突起部。
10.根据权利要求6所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述突起部和与该突起部接触的线材部分形成为相对应的形状，从而彼此紧密接触。
11.根据权利要求10所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述突起部的末端部形成为半球型结构，而与该突起部接触的线材部分形成凹入的半球型结构。
12.根据权利要求6所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 在所述另一线材上形成有支承部，该支承部向突起部方向突出以能够支承所述突起部。
13.根据权利要求1、2、5中任一项所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述突起部的两端部均固定在两侧线材上。
14.根据权利要求1、2、5中任一项所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述突起部均与两侧线材分离，在两侧线材上形成有凹槽结构的插入部，以使突起部的两端部插入。
15.根据权利要求1所述的手术器械用弯曲装置，其特征在于， 所述肘节部设置在主体轴和所述末端操作部之间，或者所述主体轴的一个以上的中间部分上。
16.一种具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于，包括 主体； 一对手术构件，设在所述主体的末端，与人体接触而进行手术作业； 结合部，连接在所述主体和一对手术构件之间，使所述一对手术构件具有多个协同方向，从而能够实施多种不同手术作业； 驱动力传递构件，连接在所述一对手术构件和结合部中的至少一侧上，使得所述一对手术构件能够实施手术作业。
17.根据权利要求16所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述结合部包括一对旋转体，连接成能够以被所述主体支承的第一轴为中心进行相对旋转；一对第二轴，以能够相对旋转的方式连接所述各旋转体和所述各手术构件。
18.根据权利要求17所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述第一轴和一对第二轴以相互正交的方向配置。
19.根据权利要求16所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述一对手术构件由不移动的固定手术构件和以该固定手术构件为中心向多个方向移动的可动手术构件构成， 所述结合部包括固定连接部，连接所述固定手术构件和主体；可动连接部，用于连接所述可动手术构件和所述固定手术构件或主体。
20.根据权利要求19所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述可动连接部包括旋转体，以被固定手术构件或主体支承的第一轴为中心旋转；第二轴，以能够相对旋转的方式连接所述旋转体和可动手术构件之间。
21.根据权利要求19所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述可动连接部由球形接头或自由弯曲接头构成。
22.根据权利要求16所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述结合部是连接在所述主体和各手术构件之间的多个球形接头。
23.根据权利要求16所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述结合部是连接在所述主体和各手术构件之间的多个自由弯曲接头。
24.根据权利要求16至23中任一项所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述驱动力传递构件是连接在所述结合部或一对手术构件中的至少一侧上的操作缆线。
25.根据权利要求16至23中任一项所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述驱动力传递构件是连接在所述结合部或一对手术构件中的至少一侧上的杆或钢丝。
26.根据权利要求16至23中任一项所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于，所述驱动力传递构件由多个杆构成，而至少一个杆形成为管状结构，从而能够在其它杆插入的状态下传递驱动力。
27.根据权利要求16至23中任一项所述的具有多功能的外科手术装置的器械，其特征在于， 所述一对手术构件构成为，在第一协同方向执行镊子功能，在第二协同方向执行剪刀功能。
28.—种手术器械的执行器结构，结合在手术器械末端部进行夹持动作，其特征在于，包括 第一钳口 ； 第二钳口，随着其夹持面与第一钳口的夹持面接触而进行夹持动作； 第一转盘，可旋转地设置在第一钳口上； 第二转盘，可旋转地设置在第二钳口上，且与所述第一转盘相对置。
29.根据权利要求28所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 所述第一转盘以其表面与所述第一钳口的夹持面位于同一平面上的方式设置在所述第一钳口上， 所述第二转盘以其表面与所述第二钳口的夹持面位于同一平面上的方式设置在所述第二钳口上。
30.根据权利要求28所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 在所述第一转盘上突出设置有突起，而在所述第二转盘上凹入形成有收容所述突起的凹槽。
31.根据权利要求28所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 在所述第一转盘上突出设置有第一突起，而在所述第二转盘上与所述第一突起相应地突出设置有第二突起。
32.根据权利要求28所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 所述第一转盘通过弹性体被支承在第一钳口上，使得其表面从所述第一钳口的夹持面突出。
33.根据权利要求32所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 当操作所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一个并以大于弹性体弹力的力量进行夹持动作时，所述第一转盘被压到所述第一钳口，导致其旋转受到约束。
34.根据权利要求33所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 在所述第一转盘的与所述第一钳口相对的表面上形成有第一突起或第一凹槽，而在所述第一钳口上形成有用于收容所述第一突起的第二凹槽或被收容在所述第一凹槽内的第二突起。
35.根据权利要求32所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 所述第二转盘通过弹性体被支承在所述第一钳口上，使得其表面从所述第二钳口的夹持面关出。
36.根据权利要求35所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 当操作所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一个并以大于弹性体弹力的力量进行夹持动作时，所述第二转盘被压到所述第二钳口，导致其旋转受到约束。
37.根据权利要求36所述的手术器械的执行器结构，其特征在于，在所述第二转盘的与所述第二钳口相对的表面上形成有第一突起或第一凹槽，而在所述第二钳口上形成有用于收容所述第一突起的第二凹槽或被收容在所述第一凹槽内的第二突起。
38.根据权利要求28所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 所述转盘的表面由与所述夹持面相同的材料和图案成型形成。
39.根据权利要求28所述的手术器械的执行器结构，其特征在于， 所述转盘的表面由选自橡胶、硅胶、聚氨酯中的至少一种以上的具有弹性的材料形成。
全文摘要
本发明提供一种在手术器械中能够使末端操作部自如弯曲的手术器械用弯曲装置、具有多功能的外科手术装置的器械、器械的执行器结构。
文档编号A61B17/29GK103068333SQ201180038902
公开日2013年4月24日 申请日期2011年8月22日 优先权日2010年8月27日
发明者崔胜旭, 闵东明, 李济善 申请人:伊顿株式会社