专利名称：用于与手术系统一起使用的组件的制作方法
技术领域：
本公开涉及用于手术(例如，机器人手术)的有益系统、组件和方法，并且，更特别地涉及一种将组件(例如，具有接收器器件的手术或成像组件)相对于手术装置(例如，相对于手术系统的抓紧器器件)可拆卸地紧固或连接的系统和方法。
背景技术：
微创手术系统等已为人们所知。与传统的和/或开放式手术操作相比，微创手术一般存在一些优点(例如，减少留下的疤痕和/或恢复时间、降低对患者的损伤/痛苦、缩短住院时间等)。通常，微创手术以各种不同的名称为人所知(例如，内窥镜检查术、腹腔镜检查术、关节镜检查术等)，这些名字一般针对手术的解剖区域而特定。例如，腹腔镜手术(其为微创手术的一种类型)，就是其中腹腔内的手术经由与传统手术操作中一般需要的较大切口相比的小切口(例如，约1.0cm)来进行的更新近的手术技术。通常，远距离手术系统允许外科医生从远离的地点对患者进行手术。远距离手术是对于其中外科医生使用某种形式的伺服机构来操纵手术仪器移动而不是直接握住和移动一些工具的手术系统(例如，机器人手术系统)的泛称。如微创机器人手术系统等的机器人手术系统已普遍为人所知。远距离手术系统已经既被应用于开放式操作又被应用于内窥镜操作。在微创手术操作(机器人或手动)的过程中，可以将管等(例如，插管或套管针或其他工具引导物)经由相同或不同的切口插入从而可以将组件、装置、探针和/或手术仪器/工具引入所需的手术部位。通常，随后就能够进行许多不同的手术操作而无需传统手术操作一般需要的大的和/或·开放式的腔体切口。腹腔镜手术仪器通常与常规(开放式)手术中使用的那些仪器类似，除了各工具的工作末端通过约12英寸长的延伸管与工具的手柄分隔。外科医生(和/或机器人系统)一般使仪器穿过插管等并通过经由插管滑进和滑出仪器、使仪器在插管中旋转、在腹壁中撬动或枢转仪器和致动仪器远侧端上的末端执行器从而在腹部内部操纵仪器。通常，已知的是与微创手术系统(例如，机器人或手动的)一起使用的成像装置等(例如，超声探针/传感器和/或组件、内窥镜、照相机等)以及其他手术仪器/组件(例如，夹钳器件/仪器、抓紧器器件/仪器、刀片、针、剪刀、夹持器器件/仪器、吻合器等)。例如，被引向期望手术部位的如超声组件和/或探针等的成像装置向外科医生提供了该部位的图像。如上所述，微创工具或装置一般地被配置和定尺寸为经由位于患者微创切口内的插管或套管针或其他工具引导物而被插入以使手术工具或装置延伸至手术部位。例如，在专利号为5797900、5876325、6371952和7107090的美国专利中以及公开号为2007/0021738、2008/0064921、2009/0088773、2009/0192519、2009/0245600、2009/0248041和2009/0326318的美国专利中公开了示例性微创机器人手术系统；将上述内容通过引用方式完整并入本申请。通常并且如上面列出的文献所公开的，机器人手术系统一般包括使用者可操作主输入装置(例如，操纵杆、手套、触发枪(trigger-gun)、手操作控制器等)，使用者可操作主输入装置允许使用者操纵它们以随后使处理器引起它们各自相关的从动臂等操纵它们各自联接和/或控制(hold)的手术仪器和/或装置。简言之，外科医生一般通过操纵主输入装置来控制(通过处理器)机器人从动臂而用机器人系统一起来进行微创手术操作，所述从动臂具有与其连接的工具、仪器、探针等。机器人手术系统一般还包括主显示器或显示屏。目前的实践发现，外科医生或技术人员频繁地遇到这样的问题，即在困难条件下(例如，在有限的/紧密的空间内、与机器人手术系统联合使用等)需要在手术过程中(机器人或手动手术)移动、定位、重定位、对准和/或调整各种不同的组件/装置/工具等(例如，手术组件、成像组件、超声探针/传感器、内窥镜、刀片等)。这种移动/操作会是非常困难的和/或耗费时间的，特别是当手术和/或成像组件等与微创手术系统(例如，微创机器人手术系统)相连和/或与微创手术系统一起使用时。获悉上述内容，本领域技术人员会理解存在这样的需要，即为患者提供用于在手术操作中的组件，其能够可拆卸地紧固或连接至使用者可操作手术装置(例如，与如机器人手术系统的微创手术系统相连的使用者可操作手术装置)。因此，尽管到目前为止进行了努力，但仍存在用于将手术操作中的组件(例如，具有接收器器件的成像组件)相对于手术装置(例如，相对于机器人手术系统的抓紧器器件并与其一起使用)可拆卸地紧固或连接的改进和有效的系统/方法的需求。本公开的系统、组件和方法解决和/或克服了用于改进的这些和其他挑战和时机。
发明内容
本公开提供用于手术(例如，机器人手术)的有益系统、组件和方法。更特别地，本公开提供用于将在手术操作中使用的组件相对于使用者可操作手术装置可拆卸地紧固或连接的改进的系统和方法。概括地，本公开提供用于将组件(例如，手术或成像组件)相对于使用者可操作机器人手术系统可拆卸地连接或紧固且将组件与使用者可操作机器人手术系统一起使用的改进的系统和方法。在示例性实施例中，本公开提供用于将具有接收器器件的组件相对于机器人或手动手术系统的使用者可操作抓紧器器件可拆卸地紧固或连接的有益系统和方法。本公开提供用于在手术操作中使用的组件，包括:壳体，其限定大致翼形的接收器器件，所述接收器器件包括支柱器件和紧固器件；其中，所述支柱器件从壳体延伸出并且所述紧固器件延伸越过所述支柱器件的两侧以限定所述大致翼形的接收器器件；并且其中所述大致翼形的接收器器件被配置且定尺寸为可拆卸地紧固至使用者可操作手术装置。本公开还提供进一步包括相对于壳体安装的成像器件的手术组件。本公开还提供其中所述成像组件为超声传感器的手术组件。本公开还提供其中所述接收器器件定位在所述壳体的近侧端处或其附近的手术组件。本公开还提供这样 一种手术组件:其中使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器具有第一裂隙并且所述第二末端执行器具有第二裂隙；其中，所述紧固器件具有第一侧和第二侧；并且其中，当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述紧固器件的第一侧的至少一部分延伸通过所述第一裂隙并且所述紧固器件的第二侧的至少一部分延伸通过所述第二裂隙。本公开还提供其中所述接收器器件与所述壳体整体地形成的手术组件。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述紧固器件具有第一末端和第二末端并且所述支柱器件限定纵向轴线；并且其中所述紧固器件从所述第一末端向所述第二末端逐渐变细，并且所述紧固器件的所述第一末端从所述纵向轴线延伸出的距离，相对于所述紧固器件的所述第二末端从所述纵向轴线延伸出的距离更大。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述支柱器件具有第一末端和第二末端，所述支柱器件从所述第一末端向所述第二末端逐渐变细，并且所述第一末端比所述第二末端宽。本公开还提供其中所述接收器器件的至少一部分能收回在所述壳体内的手术组件。本公开还提供其中所述接收器器件的至少一部分相对于所述壳体是能折叠的手术组件。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述壳体相对于柔性缆线而安装；并且其中，所述成像器件被配置且定尺寸为捕捉手术部位的图像。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述使用者可操作手术装置为微创使用者可操作手术装置；并且其中，所述壳体和接收器器件被配置且定尺寸为:(i)经由位于患者的微创切口内的引导工具而插入，以及(ii)通过微创使用者可操作手术装置而移动至患者内的手术部位。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器；其中，所述支柱器件具有第一侧和第二侧；并且其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的所述第一侧的至少一部分邻近于所述第一末端执行器的至少一部分，所述支柱器件的所述第二侧的至少一部分邻近于所述第二末 端执行器的至少一部分，并且所述第一和第二末端执行器的至少一部分定位在所述紧固器件的下方。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有带凹槽或带纹理的表面。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有突出部或延伸器件；其中，所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一和第二末端执行器各自具有凹部或凹面部；并且其中当使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的第一侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第一末端执行器的所述凹部或凹面部的至少一部分内，并且所述支柱器件的所述第二侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第二末端执行器的所述凹部或凹面部的至少一部分内。本公开还提供用于在手术操作中使用的组件，所述组件包括壳体，所述壳体限定接收器器件，所述接收器器件包括从所述壳体延伸出的支柱器件；其中，所述支柱器件具有第一末端和第二末端，所述支柱器件从所述第一末端向所述第二末端逐渐变细并且所述第一末端比所述第二末端宽；并且其中所述接收器器件的逐渐变细的支柱器件被配置且定尺寸为可拆卸地紧固至使用者可操作手术装置。本公开还提供进一步包括安相对于壳体安装的成像器件的手术组件。本公开还提供其中所述成像器件为超声传感器的手术组件。本公开还提供其中所述接收器器件的至少一部分能收回在所述壳体内的手术组件。本公开还提供其中所述接收器器件的至少一部分相对于所述壳体能折叠的手术组件。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器；其中，所述支柱器件具有第一侧和第二侧；并且其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的所述第一侧的至少一部分邻近于所述第一末端执行器的至少一部分，并且所述支柱器件的所述第二侧的至少一部分邻近于所述第二末端执行器的至少一部分。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述支柱器件具有顶侧和底侧，所述支柱器件从所述底侧向所述顶侧逐渐变细，并且所述底侧比所述顶侧宽。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述壳体相对于柔性缆线而安装；其中，所述使用者可操作手术装置为微创使用者可操作手术装置；其中所述壳体和接收器器件被配置且定尺寸为:(i)经由位于患者的微创切口内的引导工具而插入，以及(ii)通过微创使用者可操作手术装置而移动至患者内的手术部位；并且其中所述成像器件被配置且定尺寸为捕捉所述手术部位的图像。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有带凹槽或带纹理的表面。本公开还提供这样一种手术组件:其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有突出部或延伸器件；其中，所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一和第二末端执行器各自具有凹部或凹面部；并且其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的所述第一侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第一末端执行器的所述凹部或凹面部的至少一部分内，并且所述支柱器件的所述第二侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第二末端执行器的所述凹部或凹面部的至少一部分内。本公开还提供这样一种成像组件，其包括限定大致翼形的接收器器件的壳体，所述接收器器件包括支柱器件和紧固器件；成像器件相对于所述壳体而安装；其中，所述支柱器件从所述壳体延伸出并且所述紧固器件延伸越过所述支柱器件的两侧以限定大致翼形的接收器器件；其中所述紧 固器件具有第一末端和第二末端并且所述支柱器件限定纵向轴线；其中所述紧固器件从所述第一末端向所述第二末端逐渐变细，并且所述紧固器件的所述第一末端从所述纵向轴线延伸出的距离，相对于所述紧固器件的所述第二末端从所述纵向轴线延伸出的距离更大；其中所述接收器器件定位在所述壳体的近侧端处或其附近；其中所述大致翼形的接收器器件被配置且定尺寸为可拆卸地紧固至使用者可操作手术装置；其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器具有第一裂隙并且所述第二末端执行器具有第二裂隙；其中所述紧固器件具有第一侧和第二侧；并且其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述紧固器件的所述第一侧的至少一部分延伸通过所述第一裂隙并且所述紧固器件的所述第二侧的至少一部分延伸通过所述第二裂隙。从下面的说明书中，特别是当结合所附附图阅读时，本公开所公开的系统、组件和方法的其他有益特征、功能和应用将变得明显。
为帮助本领域技术人员制造和使用所公开的系统、组件和方法，对随附的附图进行了参照，其中:图1为根据本公开在手术操作中使用的示例性组件的侧面立体图；图2为图1的组件的侧面立体图；图3为图1的组件的侧视图；图4为具有未连接的接收器器件的图1的组件的部分侧面立体图，；图5为图1的组件的接收器器件的仰视图；图6为图5的接收器器件的侧视图；图7为图5的接收器器件的近侧端视图；图8为图5的接收器器件的远侧端视图；图9为与图1的示例性组件一起使用的示例性使用者可操作手术装置的原位侧面立体图；图10至图11为图1的组件的侧面立体图，显示图9的使用者可操作手术装置与组件连接以前的状态；图12为图1的组件的部分侧面立体图，显示图9的使用者可操作手术装置与组件连接的状态；图13为图1的组件的原位侧面立体图，显示图9的使用者可操作手术装置与组件连接的状态；图14为根据本公开的用于在手术操作中使用的组件的可替换实施例的部分截面侧面立体图，所述组件定位在工具引导物中；图15为图14的组件的分解部分截面侧视图，所述组件的接收器器件在收回位置；图16为图14的组件的分解部分截面侧视图，所述组件至少部分定位于工具引导物外，所述组件的接收器器件在伸出位置；图17为根据本公开的用于在手术操作中使用的组件的可替换实施例的部分侧面立体图，所述组件的接收器器件在折叠位置；图18为图17的组件的部分侧面立体图，所述组件的接收器器件在展开位置；图19为根据本公开的用于在手术操作中使用的组件的可替换实施例的部分截面视图，所述组件的接收器器件在收回位置；以及图20为图19的组件的部分截面视图，所述组件的接收器器件在伸出位置；图21为根据本公开的用于在手术操作中使用的另一示例性组件的侧视图；图22为图21的组件的部分侧面立体图，未连接接收器器件；图23为图21的组件的接收器器件的仰视
图24为图23的接收器器件的侧视图；图25为图23的接收器器件的近侧端视图；图26为图23的接收器器件的远侧端视图；图27至图29为图21的组件的侧面立体图，显示使用者可操作手术装置与组件连接以前的状态；图30为图21的组件的部分侧面立体图，显示使用者可操作手术装置与组件连接的状态；图31为图21的组件的原位侧面立体图，显示使用者可操作手术装置与组件连接的状态；图32至图33为用于在手术操作中使用的另一示例性组件连同与其连接以前的使用者可操作手术装置的侧面立体图；图34至图35为用于在手术操作中使用的另一示例性组件连同与其连接以前的使用者可操作手术装置的侧面立体图；图36为用于在手术操作中使用的另一示例性组件连同与其连接以前的使用者可操作手术装置的侧面立体图；图36A为图36的组件的接收器器件的侧面立体图；图37为用于在手术操作中使用的另一示例性组件连同与其连接以前的使用者可操作手术装置的侧面立体图；图37A为图37的组件的接收器器件的侧面立体图；图38至图39为用于在手术操作中使用的另一示例性组件连同与其连接以前的使用者可操作手术装置的侧面立体图；以及图40至图42为用于在手术操作中使用的另一示例性组件连同与其连接以前和与其连接过程中的使用者可操作手术装置的侧面立体图。
具体实施方式
在此公开的示例性实施例是对与其手术系统和方法/技术一起使用的有益组件(例如，成像或手术组件)的说明。但是，应该理解的是，所公开的实施例仅为本公开的示例，其可以以各种不同的形式实施。因此，参照示例性组件/系统在此公开的细节以及组件相关的方法/技术和使用不应被解释为限制，而仅作为教导本领域技术人员如何制造和使用本公开的有益组件/系统和/或可替换手术和/或成像装置的基础。本公开提供用于手术(例如，机器人手术)的改进的系统、组件和方法。更特别地，本公开提供用于将组件(例如，成像或手术组件)相对于使用者可操作手术装置可拆卸地连接或紧固的有益系统和方法。通常，本公开提供用于将在手术操作中使用的组件相对于使用者可操作机器人手术系统可拆卸连接或紧固并与其一起使用的系统和方法。在示例性实施例中，本公开提供用于将具有接收器器件的组件相对于机器人或手动手术系统的使用者可操作抓紧器器件可拆卸地连接或紧固的有益系统和方法。在示例性实施例中，用于在手术操作中使用的组件包括至少一个接收器器件，所述至少一个接收器器件被配置和定尺寸为可拆卸地紧固至使用者可操作手术装置(例如，机器人或手动手术系统的使用者可操作抓紧器器件)。通常，用于在手术操作中使用的组件包括成像器件(例如，超声探针/传感器、内窥镜、照相机等)和/或手术仪器/工具/装置(例如，夹钳器件/仪器、刀片、针、剪刀、夹持器器件、吻合器等)等等，和/或一些其他的治疗仪器/装置。在示例性实施例中，用于在手术操作中使用的组件包括允许组件相对于使用者可操作手术装置可拆卸地紧固的至少一个接收器器件、部件或突出部(例如，T形或翼形突出部)。随后，使用者可操纵使用者可操作手术装置来将可拆卸地紧固的手术或成像组件移动/定位至任何期望的位置和/或地点。例如，组件可在一末端包括从组件延伸出的T形或翼形突出部以允许使用者可操作手术装置可拆卸地紧固或连接至组件的突出部的至少一部分。接收器器件可限定允许使用者可操作手术装置可拆卸地紧固至手术或成像组件的至少一个腔体、凹部、槽部或接纳部分/表面。目前的实践发现，对于外科医生或技术人员而言，在手术过程中，特别是当组件等与微创手术系统(例如，微创机器人手术系统)相连和/或一起使用时，移动、定位、重定位、对准和/或调整组件等(例如，手术或成像组件)经常是非常困难的和/或耗费时间的。在示例性实施例中，本公开为容易地可拆卸地连接或紧固至使用者可操作手术装置(例如，与如机器人手术系统的微创手术系统相连的使用者可操作手术装置)的组件提供了改进的和高效的系统/设计，结果是，本公开从而在生产、商业和/或手术方面具有显著的优势。此外，示例性组件/系统还能够相对于其他使用者可操作手术装置连接、安装和/或紧密配合，结果是，本公开从而在生产、商业和/或手术方面具有显著的优势。现在参照附图，在整个说明书和附图中相同的部分分别标记有相同的附图标记。绘制的附图不一定符合比例并且在特定的视图中，为了清楚的目的可能放大一些部分。图1至图42描绘了本公开的有益组件、系统和方法的示例性实施例。如图1至图4所示，用于在手术操作中使用的示例性组件11 一般相对于柔性缆线13等连接或安装。通常，为了成像和/或手术目的等(参见，例如图9和图13)，缆线13允许组件11被引入至手术部位(例如，以微创的方式)。例如，为了允许外科医生或技术人员出于成像和/或手术目的将组件11的至少一部分延伸至手术部位，相应缆线13与其连接的组件11 一般被配置和定尺寸为经由位于患者微创切口内的插管或套管针或其他工具引导物12(图9)而插入。组件11还可以经由体孔被插入，或者用在其他手术操作(例如，开放式手术)中。在示例性实施例中，组件11与用于显示手术部位图像的显示装置/组件16联结和/或连通，显示装置16通常与处理器连通并定位于患者的体外。在一个实施例中，缆线13将成像组件11联结到显示装置16以显示捕捉到的手术部位图像。但是，其他变化和改进也是可能的。应该注意·的是，组件11应被广义地理解为包括图像捕捉部件或器件以及它们相连的配线、线缆、电路、硬件和/或显示装置。组件11可以经有线或无线联结将图像数据转送至显示装置16 (例如，转送至定位于患者体外的显示装置16)。示例性组件11采用成像组件(例如，超声成像组件)的形式，但是本公开不限于此。相反，组件11可采用多种形式，包括但不限于，内窥镜成像组件、光学成像组件、红外成像组件、基于照相机的成像组件等。应该注意的是，组件11可包括或不包括成像器件等。例如，组件11可包括手术器件/仪器/工具/装置(例如，夹钳器件/仪器、刀片、针、剪刀、夹持器器件、吻合器、抓紧器器件等)等等，和/或一些其他的治疗器件/仪器/装置(例如用于手术操作中的)。如图1至图4所示，用于在手术操作中使用的示例性组件11包括壳体14。在一个实施例中，组件11采用成像组件11 (例如，超声成像组件)的形式，但是本公开不限于此。实际上并且如上所述，用于在手术操作中使用的组件11可采用各种不同的形式。组件11 一般被配置和定尺寸为经由位于患者的微创切口内的插管或套管针或其他工具引导物12而被插入以允许外科医生或技术人员将组件11延伸至手术部位用于成像和/或手术/治疗的目的。
在示例性实施例中，壳体14被配置和定尺寸为相对于成像器件15容纳、紧固和/或安装。示例性成像器件15采用超声传感器的形式，但是本公开不限于此。实际上，成像器件15可采用各种不同的形式(例如，内窥镜、照相机等)。通常，成像器件15被配置和定尺寸为捕捉/获得手术部位的图像。在示例性实施例中，成像器件15为包括多个超声能产生元件的超声传感器。如图1所示，超声传感器15 —般延伸至超声成像组件11的壳体14的远侧端22。但是且如上所述，本公开不限于超声成像装置/组件。在示例性实施例中，超声传感器15被配置和定尺寸为获得期望手术部位的二维或三维图像(例如，以微创的方式)。例如，带有超声传感器15的组件11 一般被配置和定尺寸为经由位于患者微创切口内的插管或套管针或其他工具引导物12而被插入以允许外科医生或技术人员将超声传感器15延伸至手术部位，使得组件11能够将捕捉到的超声图像数据转送至患者体外。为了成像和/或手术目的，组件11还可被用在其他手术操作(例如，开放式手术操作)中。如图1至图13所描绘的，示例性组件11 (例如，超声成像组件)还包括接收器器件17。在一个实施例中，壳体14和接收器器件17相对于彼此为一体式构造(例如，接收器器件17由壳体14整体地形成)，但是本发明不限于此。可替换地，接收器器件17可以被单独地制备然后被紧固、连接或安装(例如，焊接)到壳体14(图4)。通常，如在下文中结合图9至图13进一步讨论的，接收器器件17被配置和定尺寸为可拆卸地紧固或连接至使用者可操作手术装置19 (例如，机器人或手动手术系统的使用者可操作抓紧器器件)。以这种方式，使用者可以随后操纵使用者可操作手术装置19来将可拆卸地紧固的成像组件11移动/定位至任何期望的位置和/部位(例如，为了成像、手术和/或诊断目的以微创方式在手术部位内)。在示例性实施例中，接收器器件17为从壳体14 (例如，从壳体14的近侧端18或其附近)延伸出的大致呈T形或翼形的部件或突出部以允许使用者可操作手术装置19可拆卸地紧固或连接至接收器器件 17的至少一部分。接收器器件17还可以限定允许使用者可操作手术装置19可拆卸地紧固至组件11的至少一个腔体、凹部、槽部或接纳部分/表面。在示例性实施例中且如图5至图8所示，接收器器件17包括:从壳体14延伸出的支柱器件23 ；以及紧固器件25，其延伸超过或越过支柱器件23的两侧，以限定从壳体14延伸出(例如，从壳体14的近侧端18或其附近延伸出)的大致呈T形或翼形的部件或突出部(即，接收器器件17)。通常，支柱器件23和紧固器件25相对于彼此为一体式构造，但是本公开不限于此。支柱器件23还可包括连接器件24，连接器件24被配置和定尺寸为相对于组件11的壳体14(例如，相对于壳体14的凹槽或长孔)而被连接、紧固或安装。支柱器件23具有第一末端27和第二末端29,第一末端27 —般比第二末端29宽(例如，横向上更宽)(图5)(例如，支柱器件23从第一末端27向第二末端29逐渐变细)。紧固器件25具有第一末端31和第二末端33,第一末端31 —般延伸(例如,横向地)超过支柱器件23的纵向轴线35的距离相对于紧固器件25的第二末端33延伸超过轴线35的距离更大(图5)(例如，紧固器件25从第一末端31向第二末端33逐渐变细)。如上所述，组件11可以结合如机器人或手动手术系统(例如，微创手术系统)的使用者可操作抓紧器器件的使用者可操作手术装置19(图9至图13)来使用。例如，技术人员或外科医生能够手动地(例如，通过操作常规腹腔镜手术装置19)或者通过机器人远距离手术操作(例如，利用如微创机器人手术系统的机器人手术系统)在手术部位内或附近操作/移动使用者可操作手术装置19，以将使用者可操作手术装置19可拆卸地紧固或连接至组件11。一旦将使用者可操作手术装置19可拆卸地紧固或连接至组件11，使用者就可以随后移动/定位(例如，手动地或远距离手术地)组件11至任何期望的位置和/或地点(例如，为了成像、手术和/或诊断目的以微创方式在手术部位内)。如上所述，在专利号为5797900、5876325、6371952和7107090的美国专利以及公开号为 2007/0021738、2008/0064921、2009/0088773、2009/0192519、2009/0245600、2009/0248041和2009/0326318的美国专利中公开和描述了示例性机器人手术系统(例如，微创机器人手术系统)及其操作/移动；将每个专利的全部内容通过引用方式完整并入本申请中。在一个实施例中，使用者可操作抓紧器器件19包括第一末端执行器37和第二末端执行器39 (例如，第一和第二钳口或抓紧器件37、39)，每个末端执行器37、39具有各自的长孔41、43。以这种方式，使用者可以操作使用者可操作抓紧器器件19(例如，手动地或者远距离手术地)以首先打开或扩展第一和第二末端执行器37、39，然后其次将抓紧器器件19的长孔41、43分别邻近紧固器件25的左侧和右侧36、38而定位。随后，使用者可以操作抓紧器器件19以随后关闭末端执行器37、39，从而使紧固器件25的左侧36的至少一部分被可拆卸地紧固在长孔41内，并且紧固器件25的右侧38的至少一部分被可拆卸地紧固在长孔43内(图12至图13)。在示例性实施例中，在末端执行器37、39可拆卸地紧固至接收器器件17后，左侧36的至少一部分延伸通过长孔41并且右侧38的至少一部分延伸通过长孔43。按此方式，使用者可操作手术装置19现在被可拆卸地紧固或连接至组件11的接收器器件17，并且使用者可以随后通过操作装置19 (例如，手动地或远距离手术地)，将组件11移动/定位至任何期望的位置和/或地点(例如，为了成像/手术目的)。例如并如图13所示，为了成像目的，使用者可以随后将组件11移动和/或定位在患者的组织或器官49的至少一部分的上方、跨过其和/或与其 邻近。如前所述，紧固器件25的第一末端31 —般延伸超过支柱器件23的纵向轴线35的距离相对于紧固器件25的第二末端33延伸超过轴线35的距离更大(图4和图5)，并且支柱器件23的第一末端27 —般比支柱器件23的第二末端29宽，并且接收器器件17的这些结构特征/配置进一步确保了手术装置19适当地可拆卸地紧固或连接至接收器器件17(即，末端执行器37、39被适当地可拆卸地紧固或连接至紧固器件25的左侧和右侧36、38)。换言之且如图9至图13所描绘的，由于使用者可操作手术装置19 一般从壳体14的近侧18接近组件11 (图9至图11)，因此使紧固器件25的第二末端33在横向上不会和第一末端31 —样宽的配置允许打开的第一和第二末端执行器37、39(当打开时其一般为“V”形)迅速且容易地被操纵/定位在紧固器件25的周围，从而确保手术装置19适当地可拆卸地紧固或连接至接收器器件17 (图12至图13)。在可替换的实施例中且如图14至图16所示，组件111的接收器器件117被配置和定尺寸为至少部分地能收回在壳体114内。例如，当接收器器件117在收回位置(例如，至少部分地在壳体114内-图14至图15)时，这由此允许组件111定位在工具引导物112内和/或经由工具引导物112插入，工具引导物112具有大致与组件111的最大外径相同或稍大于其的内径150。换言之，能收回的接收器器件117允许组件111在经由工具引导物112插入到手术部位时具有光滑的轮廓(sleeker profile)(图14至图15)。因此，在将组件111与收回的接收器器件117 —起插入到期望的手术部位后，接收器器件117的支柱器件123可随后从壳体114伸出以随后允许将手术装置19可拆卸地紧固至组件111 (例如，为了成像目的利用成像器件115，和上文关于组件11的讨论类似)。在一个实施例中且如图14至图15中所描绘的，接收器器件117的支柱器件123可配置/定尺寸为通过至少一个弹簧器件155而至少部分地能收回在壳体114内。当将组件111插入工具引导物112内时，工具引导物112的内壁157推靠紧固器件125，借此挤压弹簧器件155，这又允许支柱器件123的至少一部分被收回在壳体114内。应该注意的是，接收器器件117和/或弹簧器件155可配置和定尺寸为允许整个支柱器件123 (和紧固器件125)在经由工具引导物112插入的过程中收回在壳体114内。如图16所示，当将紧固器件125定位在工具引导物112外时，弹簧器件155松开，从而使接收器器件117从壳体114内部从其位置伸出。在另一实施例中且如图19至图20所示，接收器器件217的支柱器件223包括可移动密封器件275，并且支柱器件223被配置/定尺寸为至少部分地收回在壳体214的流体室259内。通常，流体室259为流体密闭的隔室(例如，与可移动密封器件275连结)，其被配置并定尺寸为容纳和/或包含至少一种流体(例如，当从流体管道261接收)。在一个实施例中，在将具有接收器器件217的组件211插入至期望的手术部位(例如，通过工具引导物112)之前，使用者可以迫使支柱器件223进入流体室259内的收回位置(图14和图19)(例如，通过在紧固器件225上推)。可替换地，应该注意的是，工具引导物112的内壁157可以推靠紧固器件225以迫使支柱器件223的至少一部分进入流体室259。流体管道261 —般与室259和致动器件251 (例如，致动器)呈流体连通。当需要将支柱器件223定位于流体室259之外时(图20)，使用者可以致动致动器件251，这样致动器件251就迫使流体通过流体管道261进入流体室259，流体又迫使支柱器件223到达其如图20所示的伸出位置。在示例性实施例中，致动器件251 —般位于或定位于患者体外。可替换地，致动器件251可定位在壳体214上或者组件211上的一些其他位置(例如，通过装置19而被致动)。在一个实施例中，当接收器器件217处于收回位置时，支柱器件223和紧固器件225均大致收回或容纳在壳体214中。在另一个可替换的实施例中且如图17至图18所示，接收器器件317(例如，支柱器件323)可被配置且定尺寸为朝向和/或相对于壳体314的表面是至少部分地能折叠的(例如，当组件311插入手术部位时，允许组件311具有光滑的轮廓)。因此，在将带有折叠的接收器器件317的组件311插入到期望的手术部位后，接收器器件317的支柱器件323随后可以从壳体314展开，以允许手术装置19随后如上面讨论的与组件11类似地被可拆卸地紧固至组件311。支柱器件323可以通过致动器件351或手动地(例如，通过装置19)而被折叠或展开。
在一个实施例中且如图17至图18所示，接收器器件317包括铰链397。铰链397被配置且定尺寸为允许接收器器件317 (例如，支柱器件323)朝向和/或相对于壳体314的表面是至少部分地能折叠的。
在一个实施例中，在将具有接收器器件317的组件311插入到期望手术部位(例如，通过工具引导物112)前，使用者可以迫使支柱器件323进入折叠的位置(图17)(例如，通过在紧固器件325上推)。可替代地，应该注意的是，工具引导物112的内壁157可以推靠接收器器件317以迫使接收器器件进入折叠的位置(并且，如下面所讨论的，接收器器件在通过铰链397的弹簧、或者通过使用者手动地，或者通过致动器件351而被定位于工具引导物之外后，接收器器件可由此从折叠的位置展开)。当需要使支柱器件323从折叠的位置展开时，使用者可以致动致动器件351，致动器件351制动与铰链397相连的偏压弹簧以迫使支柱器件323到达如图18所示的展开位置。现转到图40至图42，可替换的组件411可以与使用者可操作手术装置219结合使用。组件411可在结构和功能上类似于上文讨论的组件11，但有一些不同。此外，装置219可在结构和功能上类似于上文讨论的装置19，但有一些不同。与组件11类 似，用于在手术操作中使用的组件411 一般相对于柔性缆线413等而连接或安装。示例性组件411采用成像组件(例如，超声成像组件)的形式，尽管本公开不限于此。实际上，如上面结合组件11所讨论的，为了成像和/或手术目的，组件411可以采用各种不同的形式以允许外科医生或技术人员将组件411的至少一部分延伸至手术部位。如图40至图42所示，示例性组件411 一般包括壳体414、成像器件415和接收器器件417。与接收器器件17类似，接收器器件417 —般被配置且定尺寸为可拆卸地紧固或连接至使用者可操作手术装置219 (或装置19)。以这种方式，使用者可以随后操纵使用者可操作手术装置219从而将可拆卸地紧固的组件411移动/定位于任何期望的位置和/或地点(例如，为了成像、手术和/或诊断目的以微创的方式在手术部位中)。在示例性实施例中，接收器器件417为大致T形或翼形的构件或突出部，其从壳体414延伸出以允许使用者可操作手术装置219可拆卸地紧固或连接至接收器器件417的至少一部分。接收器器件417还可以限定允许使用者可操作手术装置219可拆卸地紧固至组件411的至少一个腔体、凹部、槽部或接纳部分/表面。在示例性实施例中，接收器器件417包括:从壳体414延伸出的支柱器件423 ;以及紧固器件425，其延伸超过或越过支柱器件423的两侧以限定从壳体414延伸出的大致T形或翼形的构件或突出部。如下所述，当装置219被可拆卸地连接至接收器器件417时，支柱器件423 —般从壳体414延伸出足够的距离以允许装置219的第一末端执行器237和第二末端执行器239被定位于和/或连接至支柱器件423并在紧固器件425的下方。与接收器器件17类似，接收器器件417的支柱器件423具有第一末端427和第二末端429，其中第一末端427 —般比第二末端429宽(例如在横向上宽)(例如，支柱器件423从第一末端427向第二末端429逐渐变细)。紧固器件425包括第一末端431和第二末端433。在一个实施例中，第一末端431横向地延伸超过支柱器件423的纵向轴线的距离相对于紧固器件425的第二末端433横向地延伸超过支柱器件423的纵向轴线的距离大致相同。但是，需要注意的是，与接收器器件17类似，第一末端431可以横向地延伸超过支柱器件423的纵向轴线的距离相对于紧固器件425的第二末端433横向地延伸超过支柱器件423的纵向轴线的距离更大(例如，与图5类似，其中紧固器件425从第一末端431向第二末端433逐渐变细)。
在示例性实施例中，使用者可操作抓紧器器件219包括第一末端执行器237和第二末端执行器239 (例如，第一钳口或抓紧器件237和第二钳口或抓紧器件239)。每个末端执行器237、239可以包括或不包括长孔(参见，例如，图40至图42和图10)。以这种方式，使用者可以手动地或远距离手术地操作使用者可操作抓紧器器件219 (或装置19)以打开第一和第二末端执行器237、239或使其变宽，然后将第一和第二末端执行器237、239分别定位为邻近于支柱器件423的左侧437和右侧439。然后，使用者可以操作装置219，以随后关闭末端执行器237、239以使支柱器件423的左侧437的至少一部分被可拆卸地紧固至末端执行器237，并且支柱器件423的右侧439的至少一部分被可拆卸地紧固至末端执行器239。此外并且以这种可拆卸地紧固位置，末端执行器237、239的至少一部分被定位于紧靠支柱器件423并在紧固器件425的下方(图42)。换言之，在将末端执行器237、239可拆卸地紧固至支柱器件423后，末端执行器237、239的至少一部分被定位于紧固器件425的下方。以此方式，使用者可操作手术装置219现在被可拆卸地紧固或连接至组件411的接收器器件417，并且使用者通过操作装置219(例如，手动地或远距离手术地)随后可以将组件411移动/定位于任何期望的位置和/或地点(例如，为了成像/手术目的)。应该注意的是，组件411的接收器器件417可被配置且定尺寸为在结构和功能上与下列器件类似地操作:(i)组件111的接收器器件117 (例如，与在图14至图16中描绘的类似，至少部分地可收回在壳体414内)；(ii)组件311的接收器器件317 (例如，与在图17至图18中描绘的类似，朝向和/或相对于壳体414的表面是至少部分地能折叠的)；或者(iii)组件211的接收器器件217 (例如，与在图19至图20中描绘的类似，至少部分地可收回在壳体414的流体室内)。此外，还应该注意的是，接收器器件417的支柱器件423可包括至少一个突出物或突出部，所述至少一个突出物或突出部被配置且定尺寸为以与下文结合图34至图35和图38至图39公开且描述的突 出物或突出部537c、539c、537d或539d结构和功能上类似的方式进行操作。此外，还应该注意的是接收器器件417的支柱器件423可包括至少一个表面，所述至少一个表面被配置且定尺寸为以与下文结合图32至图33和图36至图36A公开且描述的表面537a、539a、537b或539b结构和功能上类似的方式进行操作。现转向图21至图39，可替换的组件511可以与使用者可操作手术装置319 (或装置19、或装置219等)连结使用。组件511可以在结构和功能上类似于上文讨论的组件11，但有一些不同。此外，装置319可以在结构和功能上类似于上文讨论的装置19，但有一些不同。与组件11类似，用于在手术操作中使用的组件511 —般相对于柔性缆线513等而连接或安装。示例性组件511采用成像组件(例如，超声成像组件)的形式，尽管本公开不限于此。实际上，为了成像和/或手术的目的，如上文结合组件11所讨论的，组件511可采用各种不同的形式以允许外科医生或技术人员将组件511的至少一部分延伸至手术部位。如图21至图22所示，示例性组件511 —般包括壳体514、成像器件515和接收器器件517。与接收器器件17类似，接收器器件517 —般被配置且定尺寸为可拆卸地紧固或连接至使用者可操作手术装置319 (或装置19、或装置219等)。以这种方式，使用者可以随后操纵使用者可操作手术装置319，从而将可拆卸地紧固的组件511移动/定位于任何期望的位置和/或地点(例如，为了成像、手术和/或诊断目的以微创的方式在手术部位中)。在示例性实施例中，接收器器件517为从壳体514延伸出以允许使用者可操作手术装置319可拆卸地紧固或连接至接收器器件517的至少一部分的构件或突出部。接收器器件517还可以限定允许使用者可操作手术装置319可拆卸地紧固至组件511的至少一个接纳部分和/或表面。在示例性实施例中，接收器器件517包括从壳体514延伸出的支柱器件523。如下文讨论的，支柱器件523 —般从壳体414延伸出足够的距离，以允许在装置319被可拆卸地连接或紧固至接收器器件517时，装置319的第一和第二末端执行器337、339的至少一部分被定位于邻近支柱器件523的至少一部分和/或连接/紧固至支柱器件523的至少一部分。与接收器器件17类似，接收器器件517的支柱器件523具有第一末端527和第二末端529,其中第一末端527 —般比第二末端529宽(例如,在横向上宽)(例如，支柱器件523从第一末端527向第二末端529逐渐变细)。支柱器件523还可以包括连接器件524，连接器件524被配置且定尺寸为相对于组件511的壳体514 (例如，相对于壳体514的凹槽或长孔)而连接、紧固或安装。在示例性实施例中，使用者可操作抓紧器器件319包括第一末端执行器337和第二末端执行器339 (例如，第一钳口或抓紧器件337和第二钳口或抓紧器件339)。各末端执行器337、339可包括或不包括长孔。以这种方式，使用者可以手动地或远距离手术地操作使用者可操作抓紧器器件319 (或者装置19或219)以打开第一和第二末端执行器337、339或使其变宽，然后将第一和第二末端执行器337、339分别定位为邻近于支柱器件523的左侧537和右侧539。然后，使用者可以操作装置319以随后关闭末端执行器337、339，以使支柱器件523的左侧537的至少一部分被可拆卸地紧固至末端执行器337且支柱器件523的右侧539的至少一部分被可拆卸 地紧固至末端执行器339 (图30)。在此可拆卸地紧固位置，末端执行器337、339的至少一部分被定位为紧靠支柱器件523的至少一部分。以此方式，使用者可操作手术装置319现在被可拆卸地紧固或连接至组件511的接收器器件517，并且随后使用者可以通过操作装置319 (例如，手动地或远距离手术地)，将组件511移动/定位于任何期望的位置和/或地点(例如，为了成像/手术的目的)。例如并且如图31所示，为了成像/手术的目的，使用者随后可以将组件511移动和/或定位于患者组织或器官49的至少一部分的上方、跨过其和/或与其邻近。应该注意的是，在将装置319可拆卸地紧固至接收器器件517之前，装置319可以从各种不同的角度/位置接近接收器器件517。例如并且如图27、28和30所示，装置319可以从组件511的近侧端接近组件511。可替换地且如图29所示，装置319可以从不同的位置(例如，从位于接收器器件517上方的位置)接近组件511的接收器器件517，使得一旦装置319被可拆卸地紧固至接收器器件517，末端执行器337、339的至少一部分就定位于紧靠支柱器件523的至少一部分。在一个实施例中并且如图37和37A中所描绘的，接收器器件517’包括支柱器件523’，支柱器件523’从底侧585’向顶侧587’轻微地逐渐变细以有利于装置319从各种不同的角度/位置(例如，如图29中所示，从位于接收器器件517上方的位置)可拆卸地紧固至接收器器件517’。换言之，支柱器件523’在底侧585’的宽度D大于支柱器件523’在顶侧587’的宽度d，以有利于装置319从各种不同的角度/位置可拆卸地紧固至接收器器件517’。如前所述，支柱器件523的第一末端527 —般比支柱器件523的第二末端529宽，并且接收器器件517的此种结构特征/配置进一步确保了手术装置319被适当地可拆卸地紧固或连接至接收器器件517 (例如，确保了末端执行器337、339被适当地可拆卸地紧固或连接至支柱器件523的左侧537和右侧539)。在一个实施例中并且如图32至图33所描绘的，末端执行器337、339包括带凹槽内表面360、362，并且支柱器件523的左侧537和右侧539的至少一部分包括带凹槽外表面537a、539a。以这种方式，使用者就可以随后操作装置319以关闭末端执行器337、339，以使支柱器件523的左侧带凹槽外表面537a的至少一部分可拆卸地紧固至末端执行器337的带凹槽内表面360，并且使支柱器件523的右侧带凹槽外表面539a的至少一部分可拆卸地紧固至末端执行器339的带凹槽内表面362。在另一个实施例中且如图36和36A中所描绘的，支柱器件523的左侧537和右侧539的至少一部分包括粗糙的或带纹理的外表面537b、539b。以这种方式，使用者就可以随后操作装置319以关闭末端执行器337、339，以使支柱器件523的左侧粗糙的/带纹理的外表面537b的至少一部分可拆卸地紧固至末端执行器337，并且支柱器件523的右侧粗糙的/带纹理的外表面53%的至少一部分可拆卸地紧固至末端执行器339。在另一个实施例中并且如图34至图35所描绘的，末端执行器337、339包括内凹部或孔380、382，并且支柱器件523的左侧537和右侧539包括突出部或隆起537c、539c。以这种方式，使用者就可以随后操作装置319以关闭末端执行器337、339，以使左侧537的左侧隆起537c可拆卸地定位于和/或紧固在末端执行器337的凹部/孔380的至少一部分内，并且使右侧539的右侧隆起539c可拆卸地定位于和/或紧固在末端执行器339的凹部/孔382的至少一部分内。在另一个实施例·中并且如图38至图39中所描绘的，末端执行器337、339包括内凹面或杯状部390、392，并且支柱器件523的左侧537和右侧539包括突出部或延伸器件537d、539d。以这种方式，随后使用者就可以操作装置319以关闭末端执行器337、339，以使左侧537的左侧延伸器件537d可拆卸地定位于和/或紧固在末端执行器337的凹面或杯状部390的至少一部分内，并且使右侧539的右侧延伸器件539d可拆卸地定位于和/或紧固在末端执行器339的凹面或杯状部392的至少一部分内。应该注意的是，组件511的接收器器件517可被配置且定尺寸为在结构和功能上与下列器件类似地操作:(i)组件111的接收器器件117 (例如，与在图14至图16中描绘的类似，至少部分地可收回在壳体514内)；(ii)组件311的接收器器件317(例如，与在图17至图18中描绘的类似，朝向和/或相对于壳体514的表面是至少部分地能折叠的)；或者(iii)组件211的接收器器件217 (例如，与在图19至图20中描绘的类似，至少部分地可收回在壳体514的流体室内)。尽管已经参照其示例性实施例描述了本公开的系统、组件和方法，但本公开不限于这些示例性实施例和/或实施方式。实际上，如通过其公开内容对于本领域技术人员而言显而易见的是，本公开的系统和方法容许多种实施方式和应用。本公开明确地涵盖所公开实施例的这种改进、增强和/或变化。由于能够对上述构造进行许多改变并且在不偏离本公开范围的前提下能够进行很多不同的本公开的实施例，因此意图在于将附图和说明书中含有的所有内容理解为例示说明而不是限制的意义。在上述公开中意指其他改进、变化和替换。因此，宽泛地且 以与公开范围一致的方式来理解所附权利要求书是合适的。
权利要求
1.一种用于在手术操作中使用的组件，包括: 壳体，其限定大致翼形的接收器器件，所述接收器器件包括支柱器件和紧固器件； 其中所述支柱器件从所述壳体延伸出并且所述紧固器件延伸越过所述支柱器件的两侧以限定所述大致翼形的接收器器件；并且 其中所述大致翼形的接收器器件被配置且定尺寸为可拆卸地紧固至使用者可操作手术装置。
2.根据权利要求1所述的组件，进一步包含相对于所述壳体而安装的成像器件。
3.根据权利要求2所述的组件，其中所述成像器件为超声传感器。
4.根据权利要求1所述的组件，其中所述接收器器件定位在所述壳体的近侧端或其附近。
5.根据 权利要求1所述的组件，其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器具有第一裂隙并且所述第二末端执行器具有第二裂隙； 其中所述紧固器件具有第一侧和第二侧；并且 其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述紧固器件的所述第一侧的至少一部分延伸通过所述第一裂隙并且所述紧固器件的所述第二侧的至少一部分延伸通过所述第二裂隙。
6.根据权利要求1所述的组件，其中所述接收器器件与壳体整体地形成。
7.根据权利要求1所述的组件，其中所述紧固器件具有第一末端和第二末端并且所述支柱器件限定纵向轴线，并且 其中所述紧固器件从所述第一末端向所述第二末端逐渐变细，其中所述紧固器件的所述第一末端从所述纵向轴线延伸出的距离，相对于所述紧固器件的所述第二末端从所述纵向轴线延伸出的距离更大。
8.根据权利要求1所述的组件，其中所述支柱器件具有第一末端和第二末端，所述支柱器件从所述第一末端向所述第二末端逐渐变细并且所述第一末端比所述第二末端宽。
9.根据权利要求1所述的组件，其中，所述接收器器件的至少一部分能收回在所述壳体内。
10.根据权利要求1所述的组件，其中所述接收器器件的至少一部分相对于所述壳体是能折叠的。
11.根据权利要求2所述的组件，其中所述壳体相对于柔性缆线而安装；并且 其中所述成像器件被配置且定尺寸为捕捉手术部位的图像。
12.根据权利要求1所述的组件，其中所述使用者可操作手术装置为微创使用者可操作手术装置；并且 其中所述壳体和接收器器件被配置且定尺寸为:(i)经由位于患者的微创切口内的引导工具而插入，以及(ii)通过所述微创使用者可操作手术装置而移动至患者内的手术部位。
13.根据权利要求1的组件，其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器； 其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧；并且其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的所述第一侧的至少一部分邻近于所述第一末端执行器的至少一部分，所述支柱器件的所述第二侧的至少一部分邻近于所述第二末端执行器的至少一部分，并且所述第一末端执行器和第二末端执行器的至少一部分定位在所述紧固器件的下方。
14.根据权利要求1所述的组件，其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有带凹槽或带纹理的表面。
15.根据权利要求1所述的组件，其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有突出部或延伸器件； 其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器和第二末端执行器各自具有凹部或凹面部；并且 其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的所述第一侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第一末端执行器的所述凹部或凹面部的至少一部分内，并且所述支柱器件的所述第二侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第二末端执行器的所述凹部或凹面部的至少一部分内。
16.一种用于在手术操作中使用的组件，包含: 壳体，其限定接收器器件，所述接收器器件包括从所述壳体延伸出的支柱器件； 其中所述支柱器件具有第一末端和第二末端，所述支柱器件从所述第一末端向所述第二末端逐渐变细，其中所述第一末端比所述第二末端宽；并且 其中所述接收器器件的逐渐变细的支柱器件被配置且定尺寸为可拆卸地紧固至使用者可操作手术装置。
17.根据权利要求16所述的组件，进一步包括相对于所述壳体安装的成像器件。
18.根据权利要求17所述的组件，其中所述成像器件为超声传感器。
19.根据权利要求16所述的组件，其中所述接收器器件的至少一部分能收回在所述壳体内。
20.根据权利要求16所述的组件，其中所述接收器器件的至少一部分相对于所述壳体是能折叠的。
21.根据权利要求16所述的组件，其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器； 其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧；并且 其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的所述第一侧的至少一部分邻近于所述第一末端执行器的至少一部分，并且所述支柱器件的所述第二侧的至少一部分邻近于所述第二末端执行器的至少一部分。
22.根据权利要求16所述的组件，其中所述支柱器件具有顶侧和底侧，所述支柱器件从所述底侧向所述顶侧逐渐变细，其中所述底侧比所述顶侧宽。
23.根据权利要求17所述的组件，其中所述壳体相对于柔性缆线而安装； 其中所述使用者可操作手术装置为微创使用者可操作手术装置； 其中所述壳体和接收器器件被配置且定尺寸为:(i)经由位于患者的微创切口内的引导工具而插入，以及(ii)通过所述微创使用者可操作手术装置而移动至患者内的手术部位；并且其中所述成像器件被配置且定尺寸为捕捉所述手术部位的图像。
24.根据权利要求16所述的组件，其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有带凹槽的或带纹理的表面。
25.根据权利要求16所述的组件，其中所述支柱器件具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧各自具有突出部或延伸器件； 其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器和第二末端执行器各自具有凹部或凹面部；并且 其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述支柱器件的所述第一侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第一末端执行器的凹部或凹面部的至少一部分内，并且所述支柱器件的所述第二侧的所述突出部或延伸器件的至少一部分定位于所述第二末端执行器的所述凹部或凹面部的至少一部分内。
26.—种成像组件,包括: 壳体，其限定大致翼形的接收器器件，所述接收器器件包括支柱器件和紧固器件； 成像器件，其相对于所述壳体而安装； 其中所述支柱器件从所述壳体延伸出并且所述紧固器件延伸越过所述支柱器件的两侧以限定所述大致翼形的接收器器件； 其中所述紧固器件具有第一末端和第二末端并且所述支柱器件限定纵向轴线； 其中所述紧固器件从所·述第一末端向所述第二末端逐渐变细，其中所述紧固器件的所述第一末端从所述纵向轴线延伸出的距离，相对于所述紧固器件的所述第二末端从所述纵向轴线延伸出的距离更大； 其中所述接收器器件定位在所述壳体的所述近侧端处或其附近； 其中所述大致翼形的接收器器件被配置且定尺寸为可拆卸地紧固至使用者可操作手术装置； 其中所述使用者可操作手术装置包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器具有第一裂隙且所述第二末端执行器具有第二裂隙； 其中所述紧固器件具有第一侧和第二侧；并且 其中当所述使用者可操作手术装置被可拆卸地紧固至所述接收器器件时，所述紧固器件的所述第一侧的至少一部分延伸通过所述第一裂隙并且所述紧固器件的所述第二侧的至少一部分延伸通过所述第二裂隙。
全文摘要
本公开提供用于手术(例如机器人手术)的系统、组件和方法。更特别地，本公开提供用于将在手术操作中使用的组件相对于使用者可操作手术装置可拆卸地紧固或连接的系统和方法。概括地，本公开提供用于将组件相对于使用者可操作手术系统可拆卸地紧固或连接且将组件与使用者可操作手术系统一起使用的系统和方法。本公开提供用于将具有接收器器件的组件(例如，成像组件)相对于手术系统的使用者可操作抓紧器器件可拆卸地紧固或连接的系统和方法。
文档编号A61B19/00GK103249369SQ201180058012
公开日2013年8月14日 申请日期2011年12月2日 优先权日2010年12月2日
发明者托马斯·P·奥柯, 贾森·K·布莱克 申请人:日立阿洛卡医疗株式会社, 贾森·K·布莱克