专利名称：配药机器人及其配药方法
配药机器人及其配药方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种配药机器人及其配药方法。
背景技术：
目前，大多数医院的药物配置均由护士在配药房内完成，其操作流程如下配药前，操作人员准备好待配药品及药具(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；检查相关药品及药具信息(三查七对)；开启药品容器(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；接触部位的消毒(主要针对安瓿瓶，西林瓶，输液袋)；人工采用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋或输液瓶；填写记录卡并将已配输液袋放入输液袋存放篮。上述人工配药过程，存在如下问题由于配药操作环境细菌、尘土含量普遍偏高，因此在开启药瓶及抽吸药物时，容易对药品及药具造成污染，从而发生输液反应，对病人造成危害。当配制有毒的肿瘤治疗药物时，开启药瓶及抽吸药物时，药物可经开启的针孔、针头、液体瓶口等，使药液微粒逸出，形成肉眼看不见的、有毒性的微粒气雾，通过皮肤接触、呼吸道吸入等途径进入配药护士的人体，可能导致白细胞、血小板下降、月经紊乱、脱发等毒性反应，而出现的慢性损害可能是癌症、生育问题、基因改变、流产、畸胎等。在长期的配药工作过程中不可避免的遇到一些意外情况，比如玻璃瓶或安瓿掉在地上使药物溢出，在掰开安瓿时药粉或药液飞溅，抽吸密封瓶时药液溢出，在操作过程中针头脱落，被针头意外扎伤，处理废弃物不当等，都可能会对配药人员造成伤害。最后，配药护士每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，占用了大量宝贵的护理资源，长期的重复性工作，易疲劳出错。
发明内容鉴于上述状况，有必要提供一种安全、高效的自动化医用药物配制机器人及其配药方法。一种配药机器人，包括机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，所述机架及外壳模块具有药品放置门；药架及药品传送模块，用于输送药品；打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品，以便确定药品精确位置； 机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作；注射机械手，主要用于进行注射操作；药品消毒模块，主要用于在配药前对药品及药具进行消毒；
药品开启模块，主要用于开启药品药具；药品称重模块，主要用于对配药过程中药品的重量进行检测及核对；及废物处理模块，主要用于存放配药过程中产生的废物。在其中 一个实施例中，所述机架及外壳模块包括外壳，主要用于形成所述配药空腔，所述药品放置门设于所述外壳上；洁净单元，主要用于控制配药环境的洁净度；及温控单元，主要用于控制配药环境的温度及湿度。在其中一个实施例中,所述药架及药品传送模块包括药品夹具单元，主要用于夹持放置好的药品；药品传送单元，主要用于传送药品到指定位置。在其中一个实施例中，所述夹持机械手包括第一平动自由度机构、第二平动自由度机构、转动自由度机构及夹紧手抓；所述第一平动自由度机构及第二平动自由度机构用于驱使所述夹紧手抓在两个不同的方向上平移；所述转动自由度机构用于驱动所述夹紧手抓转动；所述夹紧手抓用于夹持药品及药具。在其中一个实施例中，所述注射机械手包括旋转自由度机构、平动自由度机构、第一手抓及第二手抓；所述旋转自由度机构主要用于驱动注射器在药品抽吸过程中转向；所述平动自由度机构用于带动所述第一手抓上下运动；所述第一手抓用于夹持注射器的活塞；所述第二手抓用于夹持注射器本体。在其中一个实施例中，所述药品开启模块包括开启药品用刀头及动力装置，所述动力装置驱动所述开启药品用刀头动作。一种配药方法，其采用上述任一选择的机器人，所述配药方法包括所述药架及药品传送模块相对于所述激光扫描模块动作，所述激光扫描模块对药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的位置信息；所述药架及药品传送模块相对于所述机器视觉模块动作，所述机器视觉模块对所述药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的形状参数；所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中；及若所述药品有多个，则所述配药机器人按顺序将所述药品全部配制完成后，所述夹持机械手动作，将配制好的输液袋放到所述药架及药品传送模块，而将配制好的输液袋传送到所述药品放置门处。在其中一个实施例中，若药品为安瓿瓶，则所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中的步骤进一步包括所述夹持机械手根据激光扫描模块及机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从所述药架及药品传送模块上取下注射器，将所述注射器放到所述注射机械手上，并取下针头套；所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下安瓿瓶，将所述安瓿瓶放到所述消毒模块处进行消毒；消毒完成后，所述夹持机械手再将所述安瓿瓶放到所述称重模块进行称重操作；称重完成后，所述夹持机械手将所述安瓿瓶放到所述开启模块进行头部开启操作；
头部开启后，所述夹持机械手将所述安瓿瓶放到所述注射机械手处进行抽吸操作，边抽吸边进行倾斜，以便残留药液最少；抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述安瓿瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；称重完成后，所述夹持机械手将空的安瓿瓶放入所述废物处理模块的垃圾娄中；所述夹持机械手从药架及药品传送模块上取下输液袋，将所述输液袋放到所述消毒模块进行消毒；消毒完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到所述称重模块进行称重操作；称重完成后，所述夹持机械手将所述输液袋放到所述注射机械手处进行注射操作；及 注射完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。在其中一个实施例中，若药品为西林瓶，并且西林瓶内为粉剂，则所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中的步骤进一步包括所述夹持机械手根据所述激光扫描模块及机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从所述药架及药品传送模块上取下注射器，将所述注射器放到所述注射机械手上，并取下针头套；所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下输液袋，将所述输液袋放到所述消毒模块处进行消毒；消毒完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到所述称重模块进行称重操作；称重完成后，所述夹持机械手将所述输液袋放到注射机械手处进行抽吸操作，所述输液袋呈倒立状态，以免抽入空气；抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下西林瓶，将所述西林瓶放到所述消毒模块处进行消毒；消毒完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作；称重完成后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述开启模块进行头部开启操作；头部开启后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述注射机械手处进行注射操作；注射完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格；称重完成后，所述夹持机械手对所述西林瓶进行震荡操作，以便所述西林瓶内的粉剂充分溶解；震荡完成后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述注射机械手处进行抽吸操作；抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；
称重完成后，所述夹持机械手将空的西林瓶放入所述废物处理模块的垃圾娄中；所述夹持机械手取下输液袋，将所述输液袋放到所述注射机械手处进行注射操作；及注射完成后，所述夹持机械手再将输液袋放到所述称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。在其中一个实施例中，若药品为西林瓶，并且西林瓶内为水剂，则所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中的步骤进一步包括所述夹持机械手根据所述激光扫描模块机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从所述药架及药品传送模块上取下注射器，将注射器放到注射机械手上，并取下针头套；所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下西林瓶，将所述西林瓶放到所述消毒模块处进行消毒；消毒完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作；称重完成后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述开启模块进行头部开启操作；头部开启后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述注射机械手处进行抽吸操作；抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；称重完成后，所述夹持机械手将空的西林瓶放入所述废物处理模块的垃圾娄中；所述夹持机械手取下输液袋，将所述输液袋放到注射机械手处进行注射操作；及注射完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。通过上述的配药机器人及其配药方法，解决了传统手工配药存在的各种问题，具有配药环境洁净，配制过程无菌、配药精确可控、既避免了病人的交叉感染，又保护了配药人员的健康安全，在提高了配药效率的同时，降低了配药成本。
图I为本实施方式的配药机器人的结构示意图；图2为图I所示配药机器人的药架及药品传送模块的结构示意图；图3为图I所示配药机器人的药架及药品传送模块另一视角的结构示意图； 图4为图I所示配药机器人的夹持机械手的结构示意图；图5为图I所示配药机器人的注射机械手的结构示意图；图6为图I所示配药机器人的注射机械手另一视角的结构示意图；图7为图I所示配药机器人的药品开启模块的结构示意图；图8为本实施方式的配药机器人配药方法的流程图；图9为图8所示配药机器人配药方法的步骤206的流程图；图10为图8所示配药机器人配药方法的步骤206的另一实施方式的流程图；图11为图8所示配药机器人配药方法的步骤206的另一实施方式的流程图。
具体实施方式为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。需 要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术及科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1，本发明实施方式的配药机器人100，包括机架及外壳模块110、药架及药品传送模块120、激光扫描模块130、机器视觉模块140、夹持机械手150、注射机械手160、打印模块、药品消毒模块、药品开启模块190、药品称重模块及废物处理模块。机架及外壳模块110用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，具体的，机架及外壳模块110包括机架、外壳、洁净单元及温控单元。其中，洁净单元主要用于控制配药环境的洁净度，温控单元主要用于控制配药环境的温度及湿度。机架主要用于承载其他各个模块，外壳主要用于形成密封的配药空腔，并封装机架及其他各个模块。外壳上设有药品放置门，用于将药品放置于药架及药品传送模块120上。请参阅图2及图3，药架及药品传送模块120用于输送药品，具体的，药架及药品传送模块120包括药品夹具单元125及药品传送单元128。其中药品夹具单元125主要用于夹持放置好的药品，该药品夹具单元125具有自适应调节功能，能够自动调节大小以夹持大小不同的药品；药品传送单元128主要用于传送药品到指定位置，以便下一步操作。目前典型药品有安瓿瓶121、西林瓶(水剂122、粉剂123、油剂124)、注射器126，输液袋127等。激光扫描模块130需要与打印模块一起使用，主要用于扫描传送单兀128上的药品，以便确定其精确位置，为后续操作提供数据。机器视觉模块140包括光源、控制器、工业镜头等，主要用于获取药品的形状参数。请参阅图4，夹持机械手150主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作，具体在本实施方式中，夹持机械手150由一个四自由度的机械臂组成。夹持机械手150包括第一平动自由度机构151、第二平动自由度机构152、转动自由度机构153及夹紧手抓154。第一平动自由度机构151及第二平动自由度机构152用于驱使夹紧手抓154在两个不同的方向上平移，其分别主要由导轨、丝杠、联轴器、轴承等组成。转动自由度机构153用于驱动夹紧手抓154转动，主要用于实现配药过程中的药品翻转及震荡溶解。夹紧手抓154用于夹持各种规格型号的药品及药具，它具有自适应功能，能够适用于各种大小直径的安瓿、西林瓶、注射器、输液袋等。
请参阅图5及图6，注射机械手160主要用于进行注射操作，具体在本实施方式中，注射机械手160由一个四自由度的机械臂构成。注射机械手160包括旋转自由度机构161、平动自由度机构162、第一手抓163及第二手抓164。其中旋转自由度机构161主要用于驱动注射器在药品抽吸过程中转向。平动自由度机构162用于带动第一手抓163上下运动，从而实现自动抽吸动作。第一手抓163用于夹持注射器的活塞，使其上下运动，用于实现抽吸动作。第二手抓164用于模拟夹持动作，在注射过程中，主要起夹持注射器本体的作用。打印模块为标准的多功能打印机，用于打印配药信息记录单及标签，例如，系统中各种表格、标签等报表。
药品消毒模块主要用于在配药前对药品及药具进行消毒，消毒液体可根据需要选用。请参阅图7，药品开启模块190主要用于开启药品及药具，如安瓿瓶的头部、西林瓶的头部、针头套等。具体在本实施方式中，药品开启模块190包括开启药品用刀头192及动力装置193，动力装置193驱动开启药品用刀头192动作。在本实施方式中，以安瓿瓶191为例进行说明，动力装置193由电机、减速器、联轴器等构成，带动刀头192作高速旋转运动，打击安瓿瓶191头部，从来实现开启动作。药品称重模块主要用于对配药过程中药品的重量进行检测、核对，为系统的安全运行提供可靠保障。废物处理模块主要用于存放配药过程中产生的废物，它具有隔离废物与配药环境，避免药物交叉污染。请参阅图8，本实施方式的配药机器人配药方法，包括如下步骤步骤S201，开启机器，进行配药前准备，主要进行配药环境调节，例如消毒、清洁、温度、湿度等调节，使设备处于准备状态；步骤S202，将准备好的病人药单信息(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器的数量、容积等)输入配药机器人的系统，配药机器人的软件系统对药品进行基本的药物配伍禁忌检查，并打印药品及药具信息标签，将打印好的标签粘贴到对应的药品及药具上。步骤S203，打开药品放置门，按照预定的规则放置好药品及药具(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)，然后关闭药品放置门。步骤S204，配药开启按钮开启后，药架及药品传送模块相对于激光扫描模块动作，激光扫描模块对药品及药具进行扫描而获知各个药品及药具的位置信息。步骤S205，药架及药品传送模块相对于机器视觉模块动作，机器视觉模块对药品及药具进行扫描而获知各个药品及药具的形状参数。步骤S206，注射机械手与夹持机械手配合动作而将药品注射于输液袋中。步骤S207，若配置药品有多个，则配药机器人按顺序把一个完整药单上的药品全部配制完成后，夹持机械手动作，将配制好的输液袋放到药架及药品传送模块的药架上，药品传送模块将配制好的输液袋传送到药品放置门处。步骤S208，系统声音提示药单配药完成，同时打印模块打印配药信息记录单。步骤S209，打开药品放置门，取下配置好的药品并粘贴上打印好的配药信息记录单。需要说明的是，若根据实际情况需要，步骤S201 S203、S208、S209可以省略。
请参阅图9，如果药品为安瓿瓶，则步骤S206进一步包括如下步骤步骤S2061，夹持机械手根据激光扫描模块及机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从药架及药品传送模块上取下注射器，将注射器放到注射机械手上，并取下针头套；步骤S2062，夹持机械手从药架及药品传送模块上取下安瓿瓶，将安瓿瓶放到消毒模块处进行消毒；步骤S2063，消毒完成后 ，夹持机械手再将安瓿瓶放到称重模块进行称重操作；步骤S2064，称重完成后，夹持机械手将安瓿瓶放到开启模块进行头部开启操作；步骤S2065，头部开启后，夹持机械手将安瓿瓶放到注射机械手处进行抽吸操作，边抽吸边进行倾斜，以便残留药液最少；步骤S2066，抽吸完成后，夹持机械手再将安瓿瓶放到称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；步骤S2067，称重完成后，夹持机械手将空的安瓿瓶放入废物处理模块的垃圾娄中；步骤S2068，夹持机械手从药架及药品传送模块上取下输液袋，将输液袋放到消毒模块进行消毒；步骤S2069，消毒完成后，夹持机械手再将输液袋放到称重模块进行称重操作；步骤S20610，称重完成后，夹持机械手将输液袋放到注射机械手处进行注射操作；步骤S20611，注射完成后，夹持机械手再将输液袋放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。请参阅图10，若药品为西林瓶，并且西林瓶内为粉剂，步骤S206包括如下步骤步骤S3061，夹持机械手根据激光扫描模块及机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从药架及药品传送模块上取下注射器，将注射器放到注射机械手上，并取下针头套；步骤S3062，夹持机械手从药架及药品传送模块上取下输液袋，将输液袋放到消毒模块处进行消毒；步骤S3063，消毒完成后，夹持机械手再将输液袋放到称重模块进行称重操作；步骤S3064，称重完成后，夹持机械手将输液袋放到注射机械手处进行抽吸操作，输液袋呈倒立状态，以免抽入空气；步骤S3065，抽吸完成后，夹持机械手再将输液袋放到称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；步骤S3066，夹持机械手从药架及药品传送模块上取下西林瓶，将西林瓶放到消毒模块处进行消毒；步骤S3067，消毒完成后，夹持机械手再将西林瓶放到称重模块进行称重操作；步骤S3068，称重完成后，夹持机械手将西林瓶放到开启模块进行头部开启操作；步骤S3069，头部开启后，夹持机械手将西林瓶放到注射机械手处进行注射操作；步骤S30610，注射完成后，夹持机械手再将西林瓶放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格；
步骤S30611，称重完成后，夹持机械手对西林瓶进行震荡操作，以便西林瓶内的粉剂充分溶解；步骤S30612，震荡完成后，夹持机械手将西林瓶放到注射机械手处进行抽吸操作；步骤S30613，抽吸完成后，夹持机械手再将西林瓶放到称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；步骤S30614，称重完成后，夹持机械手将空的西林瓶放入废物处理模块的垃圾娄中；步骤S30615，夹持机械手取下输液袋，将输液袋放到注射机械手处进行注射操作；
步骤S30616，注射完成后，夹持机械手再将输液袋放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。请参阅图11,若药瓶为西林瓶,并且西林瓶内为水剂,则步骤S206进一步包括步骤S4061，夹持机械手根据激光扫描模块及机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从药架及药品传送模块上取下注射器，将注射器放到注射机械手上，并取下针头套；步骤S4062，夹持机械手从药架及药品传送模块上取下西林瓶，将西林瓶放到消毒模块处进行消毒；步骤S4063,消毒完成后,夹持机械手再将西林瓶放到称重模块进行称重操作；步骤S4064，称重完成后，夹持机械手将西林瓶放到开启模块进行头部开启操作；步骤S4065，头部开启后，夹持机械手将西林瓶放到注射机械手处进行抽吸操作；步骤S4066，抽吸完成后，夹持机械手再将西林瓶放到称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格；步骤S4067，称重完成后，夹持机械手将空的西林瓶放入废物处理模块的垃圾娄中；步骤S4068，夹持机械手取下输液袋，将西林瓶放到注射机械手处进行注射操作；步骤S4069，注射完成后，夹持机械手再将西林瓶放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。通过上述的配药机器人及其配药方法，解决了传统手工配药存在的各种问题，具有配药环境洁净，配制过程无菌、配药精确可控、既避免了病人的交叉感染，又保护了配药人员的健康安全，在提高了配药效率的同时，降低了配药成本。以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
权利要求
1.一种配药机器人，其特征在于，包括 机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，所述机架及外壳模块具有药品放置门； 药架及药品传送模块，用于输送药品； 打印模块，用于打印配药信息记录单及标签； 激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品，以便确定药品精确位置； 机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数； 夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作； 注射机械手，主要用于进行注射操作； 药品消毒模块，主要用于在配药前对药品及药具进行消毒； 药品开启模块主要用于开启药品药具； 药品称重模块，主要用于对配药过程中药品的重量进行检测及核对；及 废物处理模块，主要用于存放配药过程中产生的废物。
2.如权利要求I所述的配药机器人，其特征在于，所述机架及外壳模块包括 外壳，主要用于形成所述配药空腔，所述药品放置门设于所述外壳上； 洁净单元，主要用于控制配药环境的洁净度 '及 温控单元，主要用于控制配药环境的温度及湿度。
3.如权利要求I所述的配药机器人，其特征在于，所述药架及药品传送模块包括 药品夹具单元，主要用于夹持放置好的药品； 药品传送单元，主要用于传送药品到指定位置。
4.如权利要求I所述的配药机器人，其特征在于，所述夹持机械手包括第一平动自由度机构、第二平动自由度机构、转动自由度机构及夹紧手抓；所述第一平动自由度机构及第二平动自由度机构用于驱使所述夹紧手抓在两个不同的方向上平移；所述转动自由度机构用于驱动所述夹紧手抓转动；所述夹紧手抓用于夹持药品及药具。
5.如权利要求I所述的配药机器人，其特征在于，所述注射机械手包括旋转自由度机构、平动自由度机构、第一手抓及第二手抓；所述旋转自由度机构主要用于驱动注射器在药品抽吸过程中转向；所述平动自由度机构用于带动所述第一手抓上下运动；所述第一手抓用于夹持注射器的活塞；所述第二手抓用于夹持注射器本体。
6.如权利要求I所述的配药机器人，其特征在于，所述药品开启模块包括开启药品用刀头及动力装置，所述动力装置驱动所述开启药品用刀头动作。
7.—种配药方法，其采用如权利要求1飞任一项所述的机器人，所述配药方法包括 所述药架及药品传送模块相对于所述激光扫描模块动作，所述激光扫描模块对药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的位置信息； 所述药架及药品传送模块相对于所述机器视觉模块动作，所述机器视觉模块对所述药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的形状参数； 所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中；及若所述药品有多个，则所述配药机器人按顺序将所述药品全部配制完成后，所述夹持机械手动作，将配制好的输液袋放到所述药架及药品传送模块，而将配制好的输液袋传送到所述药品放置门处。
8.如权利要求7所述的配药方法，其特征在于，若药品为安瓿瓶，则所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中的步骤进一步包括 所述夹持机械手根据激光扫描模块及机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从所述药架及药品传送模块上取下注射器，将所述注射器放到所述注射机械手上，并取下针头套; 所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下安瓿瓶，将所述安瓿瓶放到所述消毒模块处进行消毒； 消毒完成后，所述夹持机械手再将所述安瓿瓶放到所述称重模块进行称重操作； 称重完成后，所述夹持机械手将所述安瓿瓶放到所述开启模块进行头部开启操作； 头部开启后，所述夹持机械手将所述安瓿瓶放到所述注射机械手处进行抽吸操作，边抽吸边进行倾斜，以便残留药液最少； 抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述安瓿瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格； 称重完成后，所述夹持机械手将空的安瓿瓶放入所述废物处理模块的垃圾娄中； 所述夹持机械手从药架及药品传送模块上取下输液袋，将所述输液袋放到所述消毒模块进行消毒； 消毒完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到所述称重模块进行称重操作； 称重完成后，所述夹持机械手将所述输液袋放到所述注射机械手处进行注射操作；及注射完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。
9.如权利要求7所述的配药方法，其特征在于，若药品为西林瓶，并且西林瓶内为粉齐U，则所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中的步骤进一步包括 所述夹持机械手根据所述激光扫描模块及机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从所述药架及药品传送模块上取下注射器，将所述注射器放到所述注射机械手上，并取下针头套； 所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下输液袋，将所述输液袋放到所述消毒模块处进行消毒； 消毒完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到所述称重模块进行称重操作； 称重完成后，所述夹持机械手将所述输液袋放到注射机械手处进行抽吸操作，所述输液袋呈倒立状态，以免抽入空气； 抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格； 所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下西林瓶，将所述西林瓶放到所述消毒模块处进行消毒； 消毒完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作； 称重完成后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述开启模块进行头部开启操作； 头部开启后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述注射机械手处进行注射操作；注射完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格； 称重完成后，所述夹持机械手对所述西林瓶进行震荡操作，以便所述西林瓶内的粉剂充分溶解； 震荡完成后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述注射机械手处进行抽吸操作；抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格； 称重完成后，所述夹持机械手将空的西林瓶放入所述废物处理模块的垃圾娄中；所述夹持机械手取下输液袋，将所述输液袋放到所述注射机械手处进行注射操作；及注射完成后，所述夹持机械手再将输液袋放到所述称重模块进行称重操作，以判断注 射是否合格。
10.如权利要求7所述的配药方法，其特征在于，若药品为西林瓶，并且西林瓶内为水齐U，则所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中的步骤进一步包括 所述夹持机械手根据所述激光扫描模块机器视觉模块提供的信息，规划其手部的动作，从所述药架及药品传送模块上取下注射器，将注射器放到注射机械手上，并取下针头套； 所述夹持机械手从所述药架及药品传送模块上取下西林瓶，将所述西林瓶放到所述消毒模块处进行消毒； 消毒完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作； 称重完成后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述开启模块进行头部开启操作；头部开启后，所述夹持机械手将所述西林瓶放到所述注射机械手处进行抽吸操作；抽吸完成后，所述夹持机械手再将所述西林瓶放到所述称重模块进行称重操作，以判断抽吸是否合格； 称重完成后，所述夹持机械手将空的西林瓶放入所述废物处理模块的垃圾娄中；所述夹持机械手取下输液袋，将所述输液袋放到注射机械手处进行注射操作；及注射完成后，所述夹持机械手再将所述输液袋放到称重模块进行称重操作，以判断注射是否合格。
全文摘要
本发明提供一种配药机器人及其配药方法，该配药机器人包括机架及外壳模块、药架及药品传送模块、打印模块、激光扫描模块、机器视觉模块、夹持机械手、注射机械手、药品消毒模块、药品开启模块、药品称重模块及废物处理模块；机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，机架及外壳模块具有药品放置门；药架及药品传送模块，用于输送药品；打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品；机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作。上述的配药机器人及其配药方法，提高了配药效率的同时，降低了配药成本。
文档编号A61J3/00GK102716028SQ20121017377
公开日2012年10月10日 申请日期2012年5月30日 优先权日2012年3月6日
发明者何玉成, 张俊, 张建伟, 张朋, 张立伟, 肖德明, 胡颖 申请人:中国科学院深圳先进技术研究院, 北京大学深圳医院