可互换末端再装载器的制造方法

可互换末端再装载器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种手术装置和可互换末端再装载器。本发明还公开了一种用于执行胸外科手术操作的方法以及一种手术成套工具，所述手术装置包括末端执行器，其构造为和适合于容纳可互换末端。本发明还公开了多个可互换末端，其构造为和适用于不同的手术操作。所述可互换末端便于在使用相同装置的同时执行不同的手术操作。
【专利说明】可互换末端再装载器
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002] 本申请要求于2013年3月12日递交的第61/777, 269号美国临时专利申请的权 益和优先权，其全部内容通过引用合并于此。

【技术领域】
[0003] 本公开大体上涉及包括末端执行器的手术装置，并且尤其涉及一种末端执行器， 其构造为适合于容纳和支撑可互换末端以便于执行胸外科手术。

【背景技术】
[0004] 微创手术由于它们的优点（例如更快的痊愈时间和更好的美化结果）变得越来越 平常。一种类型的微创手术操作是视频辅助的胸外科手术（VATS)，其允许医生经由小于一 英寸长的切口执行胸外科手术。摄像头经由其中一个切口而被插入以观察手术部位。来自 摄像头的图像在视频监视器上显示。可以制作其他小切口以接收穿过那里的手术器械。
[0005] 在胸外科手术期间使用了多种装置。这样的装置包括但不限于胸腔镜、吻合钉、钝 头解剖器纱布(诸如基特纳（kittner)(医带球)）、抓握器、解剖器、剪刀和/或标本取回袋 (specimen retrieval bag)。存在持续的需求以便于在微创手术操作期间使用这些各式各 样的装置，同时简化操作并且减少完成操作的时间。


【发明内容】

[0006] 在此公开了一种手术装置，其包括末端执行器，所述末端执行器构造并且适用于 容纳可互换末端。在此公开了构造用于执行不同手术操作的可互换末端的各种实施例，并 且各可互换末端均可以与相同的末端执行器一起使用。在实施例中，手术装置包括手柄、从 所述手柄延伸的细长体部以及末端执行器。所述末端执行器包括钉仓组件、砧座组件和可 互换末端，所述可互换末端操作地连接到所述钉仓组件和所述砧座组件中的一个。
[0007] 所述可互换末端允许实行附加操作或者执行步骤，而不必要将另一器械引入所述 手术部位。所述可互换末端可以基于需求而在几何形状和材料上有变化。所述末端包括 但不限于具有纱布材料、橡胶材料的末端，并且也可以具有在整个操作中使用的灼烧能力。 所述末端可以是带有或不带有关联的纱罩(诸如基特纳（kittner))的用于解剖组织的钝物 体。在实施例中，所述可互换末端可以包括纹理表面、钩、电极和/或刀片。
[0008] 所述可互换末端可以与所述钉仓组件或所述砧座组件中的一个操作地联接。在实 施例中，所述可互换末端可以磁性地固定到所述钉仓组件和所述砧座组件中的一个。在所 述可互换末端的近侧部上的磁体可以便于所述可互换末端的适当的放置和固定。承载器可 以在使用之前保持一个或多个可互换末端。
[0009] 在下文中描述的手术装置可以在诸如包括胸外科手术的微创外科手术的操作期 间使用。在实施例中，外科医生可以将进入装置放置在患者的相邻肋骨之间以进入患者的 胸腔。设置了多个可互换末端。外科医生选择适合的可互换末端并且将适合的可互换末端 与手术装置可操作地联接。手术装置放置在所述进入设备内并且如期望的一样来操作在胸 腔内的下层身体结构。一旦完成了期望的操作，就移除手术装置以及进入装置。
[0010] 在本发明的另一个方案中，公开了手术成套工具。所述手术成套工具包括手术装 置、末端执行器组件以及承载器。所述末端执行器组件可以与所述手术装置一体形成。所 述承载器包括可互换末端以及有孔的板。各末端的近侧端固定在孔内。所述承载器还可以 包括固定构件，以将各末端的近侧端固定在所述孔内。各所述可互换末端均构造为用于不 同的手术操作。
[0011] 当参考附图阅读时，将更详细地描述本公开的这些和其他方案。

【专利附图】

【附图说明】
[0012] 在此参考附图描述了本公开的实施例，其中：
[0013] 图1是包括末端执行器的手术吻合装置的侧视立体图，其中末端执行器包括可互 换末端；
[0014] 图1B是沿剖面线1B-1B截取的图1的手术吻合装置的侧视剖视图；
[0015] 图1C是图1中所示的手术吻合装置的近侧端在零件分离的情况下的侧视立体 图；
[0016] 图2是图1所述的标示区域的细节的放大图；
[0017] 图3A是可互换末端的实施例的立体图；
[0018] 图3B是可互换末端的实施例的立体图；
[0019] 图3C是可互换末端的实施例的立体图；
[0020] 图3D是可互换末端的更进一步实施例的立体图；
[0021] 图3E是可互换末端的实施例的立体图；
[0022] 图4A是示出为与图2的可互换末端相对的承载器的实施例的立体图；
[0023] 图4B是示出为与图2的可互换末端相对的承载器的另一实施例的立体图；
[0024] 图4C是与图2的可互换末端一起示出的承载器的实施例的立体图；以及
[0025] 图5是示出患者的骨骼结构以及根据本公开的手术进入组件的实施例的正视图， 其中当前公开的手术进入组件定位在相邻肋骨之间限定的肋间隙内。

【具体实施方式】
[0026] 现在将描述一些示例性实施例以提供对在此公开的装置的结构、功能、制造以及 使用及其方法的原则的整体理解。在附图中示出了这些实施例的一个或多个示例。本领域 技术人员将理解，在此具体描述并且在附图中示出的装置和方法是非限制的示例性实施例 并且本公开的范围完全由权利要求限定。与一个示例性实施例关联地图示或描述的特征可 以与其他实施例的特征结合。这种修改和变化旨在包含在本公开的范围内。
[0027] 在此使用的术语"远侧"常规地指的是其器械、设备、装置或部件离用户更远的部 分，而术语"近侧"指的是其器械、设备、装置或部件离用户更近的部分。在接下来的描述中， 不详细描述公知的功能或构造以避免使本公开在不必要的细节上变得晦涩。现在将参考图 1和图2来描述手术装置100。手术装置100包括具有可互换末端的末端执行器。吻合装 置100包括手柄组件16和细长体18。末端执行器10形成可卸除装载单元（DLU)或单次使 用装载单元（SULU)20的部分。末端执行器10包括可互换末端150。在此公开了可互换末 端的不同实施例。尽管描述并图示可互换末端为在手术吻合器中使用，但是可以与包括例 如是内窥镜开放构造的并且包括关节式运动和非关节式运动装置（也可以是可重复使用的 和不可重复使用的装置）的任何线性吻合设备的其他手术装置一起使用这种可互换末端。
[0028] 手柄组件16包括固定握持构件22、枢转扳机24、关节式运动杆26、旋钮28。 SULU20构造为适合于可释放地与细长体部18附接。SULU20包括近侧本体部32和末端执行 器10。末端执行器10枢转地附接至近侧本体部32以便于末端执行器10相对于近侧本体 部32进行关节式运动。在第5, 865, 361号、第7, 967, 178号美国专利以及第2004/0243151 号美国专利公布中示出了并且描述了手术吻合装置的示例，它们的全部内容通过引用合并 于此。
[0029] 现在将参考附图2来描述末端执行器10。如图2所示，末端执行器10包括砧座组 件13和钉仓组件11，钉仓组件11其中容纳手术紧固件或吻合钉。砧座组件13包括多个凹 入部19以便于在砧座组件13和钉仓组件11接近（S卩，在彼此大致接近的位置)时使吻合钉 完全成形。通道17可以纵向延伸穿过砧座组件13以接收穿过它的刀片。
[0030] 砧座组件13和钉仓组件11在大致打开位置和大致夹紧或接近位置之间相对于彼 此枢转地运动。枢转扳机24 (图1)被致动为通过致动冲程或多冲程以使砧座组件13相对 于钉仓组件11在打开位置和夹紧位置之间移动并且从钉仓组件11中射出吻合钉。在已经 发射吻合钉之后，扳机24可以抑制另一次发射的发生。通过在已经从钉仓组件11中射出 吻合钉之后抑制砧座组件13和钉仓组件11相对于彼此的接近，减少了无意地损伤导管或 血管的风险。
[0031] 砧座组件13包括远侧端150a，远侧端150a包括槽51，槽51适合于并且构造为将 可互换末端接收在其中。插入槽51的特定的可互换末端将具有便于通过手术装置100实 行多种功能的特定特性，否则将必需引入另一手术器械。例如，可互换末端可以包括但不限 于具有纱布的末端、基特纳（kittner)和/或类似橡胶的材料。在一些实施例中，末端还可 以用于灼烧组织。
[0032] 现在将参照图1B-图1C来描述末端执行器10的操作的夹紧模式和抓握模式。滑 动按钮40、45 (图1C)可以构造为在抓握模式和发射或夹紧模式之间变换末端执行器10。 扳机24包括抓握棘爪组件67,其与滑动按钮40、45操作地关联。在抓握模式，砧座组件13 (图1)在打开和接近位置之间相对于钉仓组件11 (图1)是可移动的以抓握在它们之间的组 织。在夹紧模式，砧座组件13和钉仓组件11相对于彼此是可移动地以抓握在它们之间的 组织并且施加线性的吻合钉排。在夹紧模式，牵开器旋钮28 (图1)用于使砧座组件13和 钉仓组件11移开，由此释放定位在它们之间的组织。滑动按钮40、45各自包括凸表面40a、 45a。凸表面40a、45a构造为通过用户的手指接合以使滑动按钮40、45分别在凹部42内运 动（图1C)。可以利用诸如(但不限制为）旋钮、杆、可压下按钮（depressible buttons)、触 发器（toggle )、扳机组件等来替换滑动按钮40、45。
[0033] 将参考图1-1C来描述扳机24的致动。扳机24绕容纳在扳机24内的开口 31内的 圆柱构件(未不出）而支撑在壳体半体16a、16b之间（图1)。可以包括例如扭力弹簧的偏置 构件(未示出）以驱使扳机24远离握持构件22到达非压缩位置。如图1C所示，扳机24包 括一对通孔33,其定尺寸为容纳枢转构件34。推进棘爪35可旋转地支撑在枢转构件34上 并且通过弹簧36朝向致动轴90偏置。致动构件或致动轴90可滑动地支撑在缩回位置和 推进位置之间，并且限定凹部94,凹部94构造为可旋转地容纳控制杆95的近侧端97。致 动轴90包括齿条92。推进棘爪35具有接合指35a，其通过弹簧36朝向致动轴90的齿条 92偏置。当致动扳机24时，例如，扳机24枢转朝向握持构件22抵抗扭力弹簧的偏置(未 示出），棘爪35的接合指35a与致动轴90的齿条92接合以向远侧推进致动轴90和控制杆 95〇
[0034] 致动构件或致动轴90可滑动地支撑在壳体16 (图1)的筒部内的缩回位置与推进 位置之间并且包括限定凹部94的远侧端，凹部94构造为可选择地容纳控制杆95的远侧端 97。致动轴90包括齿条92。推进棘爪35具有接合指35a，其通过弹簧36朝向致动轴90的 齿条92偏置。当致动扳机24时，S卩，扳机24枢转朝向固定握持构件22抵抗扭力弹簧的偏 置(未示出），棘爪35的接合指35a与致动轴90的齿条92接合以向远侧推进致动轴90和 控制杆95。
[0035] 继续参考图1C，抓握棘爪组件67与滑动按钮40和45可操作地相关联。抓握棘爪 组件67构造用于响应于滑动按钮40和45的操纵相对于它们运动。抓握棘爪组件67包括 滑块或诸如棘爪臂50和抓握棘爪60的其他接合构件。棘爪臂50具有倾斜表面55,倾斜表 面55限定在棘爪臂50的顶端的外转部（outturned portion)52上，并且抓握棘爪60枢转 地支撑在棘爪臂50的外转部52内。滑动按钮45的顶端包括内转部（in-turned portion) 46,内转部具有限定凹槽的延伸部。凹槽被定尺寸为并且被构造为可滑动地容纳由在棘爪 臂50的底端中的凹槽所限定的延伸部。相互地，在棘爪臂50中的凹槽被定尺寸并且构造 用于可滑动地容纳滑动按钮45的延伸部。筒状接收部40b从滑动按钮40的内表面向外延 伸并且被构造和定尺寸为在形成在扳机24的凹部42中的纵向槽42a内平移。连接器销44 被定尺寸为容纳在接收部40b内以将滑动按钮45固定到滑动按钮40。
[0036] 参考图1B-1C，扳机24在箭头"A"（图1B)方向上通过抓握冲程的运动使推进棘 爪35的接合指35a移动至与形成在致动轴90上的肩部99接合。扳机24通过抓握冲程的 随后移动使棘爪臂50逆时针旋转。随着扳机24回到它的初始位置，轭状物80的臂80b使 滑动按钮40、45向上滑动，使得手术装置100保持在抓握模式。使滑动按钮40、45向下滑 动引起扳机24在"A"方向上的随后移动使钉仓组件11和砧座组件13夹紧在组织上。轭 状物80绕圆柱构件(未示出）可旋转地支撑在固定握持构件22内，圆柱构件容纳在轭状物 80内的开口 82内。一对臂80a和80b从开口 82向侧面延伸。一旦扳机24在由箭头"A" 指示的方向上（即，枢转朝向固定握持构件22)移动，滑动按钮40和45就可从抓握棘爪60 接合在致动轴90的齿条92内的槽92b的向上位置移动到抓握棘爪60与致动轴90的齿条 92间隔的向下位置。当抓握棘爪60定位在槽92b内时，一旦操作扳机24,则将仅仅发生有 限的致动轴90的推进和缩回，允许手术装置100在抓握模式下操作。滑动按钮40、45向下 滑动使抓握棘爪60远离槽92b并且棘爪臂50远离锁定凸轮组件107的凸轮构件101。锁 定凸轮组件107包括凸轮构件101，凸轮构件101能够在缩回位置和延伸位置之间移动以与 垂直棘爪操作地相互作用。与弹簧座110接合的弹簧105向近侧偏置凸轮构件101，弹簧 座110定位在凸轮构件101与垂直棘爪120之间。支撑在壳体半体16a和16b之间的弹簧 130被定位以偏置垂直棘爪120至延伸位置。在延伸位置，垂直棘爪120防止致动轴90推 进以防止手术装置100的发射。当垂直棘爪120在延伸位置时，抑制致动轴90的推进以抑 制手术装置100的发射。
[0037] 如图1C所示，当向后或向近侧拉动牵开器旋钮28时，联接杆96在致动轴90的槽 98内滑动。在这样发生时，释放板70通过销91相对于致动轴90向下移动，由此覆盖齿条 92以使推进棘爪35的接合指35a脱离齿条92。释放板70通过一对间隔的销91被支撑在 致动轴90的一侧上。销91从致动轴90的侧面向外延伸以与穿过释放板70形成的一对成 角度的凸轮槽71接合。以这样的方式，释放板70与致动轴90操作地关联并被固定以用于 响应于牵开器旋钮28的操作而相对于致动轴90移动。一旦联接杆96到达其与槽98的近 侧端接合的位置，牵开器旋钮28的额外的向后移动引起致动轴90缩回，并从而向后缩回控 制杆95。弹簧76向近侧偏置致动轴90,弹簧76在一端处经由连接器75固定到联接杆部 96c并且在另一端处固定到在致动轴90上的柱77。
[0038] 当操作扳机24以夹紧组织时，抓握棘爪60运动进入槽92,使得坚直棘爪120与 切口 93接合。柱塞30被推动并且释放坚直棘爪120。当操纵扳机24时，推进棘爪35推 进齿条92,并且导致发射吻合钉。扳机24的多个冲程用于随着推进棘爪35与齿条92反 复接合和脱离而推进齿条92。在发射期间，轭状物80将滑动按钮40、45保持在向上位置。 在使用牵开器旋钮28以缩回齿条92后，抓握棘爪60与槽92b对齐并且手术装置100再次 进入抓握模式。
[0039] 在图2和图3A-3E中示出了可互换末端的示例性实施例，各可互换末端能够操作 地与砧座组件或钉仓组件中的一个连接。各可互换末端150、195、135、125、146以及400均 包括近侧端155,其可释放地固定在砧座组件13的槽51内。近侧端155可以是摩擦地固 定在砧座组件13的槽51内。在一实施例中，近侧端155和砧座13的远侧端150a可选地 由磁性地吸引彼此的材料形成，以便于近侧端155和砧座13磁性地固定。近侧端155和近 侧端50的磁吸力会便于在砧座的远侧端150a上的可互换末端适当的对齐和相对容易的放 置。在实施例中，也可以使用粘着性材料。可以预想到，近侧端155和砧座13可以包括搭 扣配合的构造。
[0040] 如图2所示，可互换末端150包括近侧端155和远侧部159。远侧端159可以由发 光或荧光材料和/或涂料形成或涂覆以便于末端执行器10在手术部位内的观察和定位。发 光或荧光材料和/或涂料可以便于在手术区域内的或在组织后面的特定末端的辨识。这种 涂料和/或材料可以并入任一在此描述的可互换末端。也可以预想到其他一些涂料，例如 生物相容性材料。远侧部159包括远侧端157,远侧端157朝上以便于在砧座组件13与钉 仓组件之间11之间适当地放置组织，例如，放置在砧座组件13与钉仓组件之间11之间的 组织指向钉仓组件11。可互换末端150的远侧部159的表面159a可以是相对钝的以便于 操作组织，例如，分开组织平面，而不切割或损伤组织。然而，远侧端157可以是大致锐利的 或者尖的以便于切割或刮擦组织。远侧端157可以包括大致锐利的部分和大致钝的部分。
[0041] 将参考图3A-3E描述可互换末端的其他实施例。如图3A所示，可互换末端195包 括近侧端155,其用于与站座13的远侧端150a以可释放的固定关系来放置可互换末端195 (图1)。可互换末端195包括有纹理的或粗糙的表面以便于抓牢组织。各种突起(诸如脊状 部198)也可以便于抓牢和操纵与可互换末端195接触的组织。在使用期间，脊状部198可 以便于如期望的那样来刮擦组织。
[0042] 体液(例如血液）的存在会增加观察手术部位的难度并且也会产生对患者的其他 问题。因此使用基特纳（kittner)末端(可以附接到钝的解剖末端或与钝的解剖末端关联 地使用的充当用于血液或其他体液的纱布的纱罩或类似吸收材料遮盖物）来吸收可能出 现在手术部位的体液是期望的。如图3B所示，可互换末端135构造为适合于用作基特纳 (kittner)以吸收较小的但麻烦的出血。可互换末端135包括近侧端155,用于将可互换末 端放置在砧座组件13 (图1)的远侧端150a处。可互换末端135可以包括细长段138和由 类似纱布的材料形成的远侧端136。细长段138和远侧端136可以与砧座组件13的远侧端 150a大致为相同厚度。
[0043] 在一实施例中，如图3C所示，可互换末端125包括近侧端155,用于将可互换末端 可释放地固定到砧座组件13 (图1)的远侧端150a。可互换末端可以包括细长段128和钩 126以便于组织的操作(例如，拾取、刺穿和/或刮擦)。如图3D所示，可互换末端145包括 近侧端155,其可释放地固定在砧座组件13的槽51内。可互换末端(诸如末端145)可以包 括诸如头部146的部分，其可以由碰撞吸收材料或类似橡胶的材料形成。头部146用作缓 冲件以减轻可能发生在末端执行器10和组织之间的碰撞，由此使受伤风险最小化。
[0044] 在此描述的可互换末端可以包括电极，它们与发电机(未示出）操作地联接以便于 灼烧组织，由此减少组织可能的出血。电极也可以用于灼烧、切割、凝固或封闭。在一实施 例中，如图3E所示，可互换末端140包括近侧端155e，其可释放地固定在砧座组件13的槽 51 (图2)内。除了近侧端155e可电连接到电源或发电机(未示出）以将例如射频能量的电 能发送到电刀片406之外，近侧端155e与近侧端155大致类似。在实施例中，近侧端155e 经由延伸穿过细长体部的电缆(未示出）电连接到电源或发电机(未示出）。返回电极(未示 出）可以布置在患者身上的别处。电刀片406可以具有取决于所期望的操作的不同构造并 且可以用于诸如烧灼、切割、凝固和/或封闭组织的不同操作。
[0045] 可互换末端还可以包括至少一个传感器(诸如摄像头)。还可以预想的是，可互换 末端可以包括在此公开的构造的组合。
[0046] 一个或多个可互换末端(例如，可互换末端195、135、125、145、400)可以在使用之 前存储在承载器中。现在将参考附图4A-4C描述承载器的实施例。如图4A所示，承载器 170包括板171，其包括用于可互换末端(例如可互换末端150)的可释放地固定的一个或多 个接收部174。接收部174和可互换末端的近侧端(例如可互换末端150的近侧端155)磁 性地和/或摩擦地固定在接收部174内。在一实施例中，如图4B所示，承载器190包括板 196以及构造为适合于容纳可互换末端的近侧端(例如可互换末端150的近侧端155)的一 个或多个孔194。定位在板196的相对侧上的固定构件192将可互换末端操作地联接到板 196。在实施例中，固定构件192将可互换末端磁性地联接到板196。在一些实施例中，如图 4C所示，承载器160包括一个或多个凹部164,其构造为适合于摩擦地将可互换末端(例如 可互换末端150)固定在其中。
[0047] 如图5所示，可以使用进入组件5以便于将一个或多个手术器械(例如，手术装置 100,图2)插入胸腔"T"或者在胸腔"T"内操作它们。进入组件5构造并且定尺寸为经由 开口（例如，在患者皮肤内的切口）插入在患者"P"的相邻肋骨"R"之间的肋间隙。应当理 解，进入组件5可以放置在任何适合的身体开口内，不管是否是自然出现的身体开口（例如 嘴、肛门和/或阴道）或者是在切口内的身体开口，并且进入组件5不限于放置在肋骨"R" 之间以进入胸腔"T"。应当理解，进入组件5可以由任何适合的可生物相容材料(例如聚合 物材料）形成。
[0048] 所述手术装置100能够插入进入组件5以进入胸腔"T"内的下层身体组织。在 使用期间，外科医生取决于所期望的操作来选择适合的可互换末端(例如，可互换末端195、 135、125、145、400)，并且将该可互换末端与砧座13(图1)的远侧端150&操作地联接。如 上所述，可互换末端通过可包括摩擦和/或磁性工具的工具来可释放地固定到砧座13。如 上所述，在使用之前，可互换末端可以存储在承载器中。通过使用单个装置以便于执行多个 手术操作，手术操作的实行更容易并且更快速。
[0049] 尽管示出并描述了在胸外科手术操作期间的使用（例如，在胸腔中的肺动脉结 扎)，在此描述的装置和方法具有包括内窥镜开放腹部的、妇科学的以及胸的、乳房的宽泛 的手术应用以及包括血管结扎和组织切除的血管手术。
[0050] 根据本公开的另一个方案，公开了手术成套工具。手术成套工具包括手术装置、末 端执行器组件以及承载器。所述末端执行器组件可以与所述手术装置一体形成。所述承载 器包括可互换末端以及有孔的板。各末端的近侧端固定在所述孔内。所述承载器还可以包 括固定构件，以将各末端的近侧端固定在所述孔内。各所述可互换末端均构造为用于不同 的手术操作。手术成套工具中可以包括任何在此公开的手术装置、DLU、SULU、可互换末端以 及承载器。
[0051] 提供了所述各实施例用于仅说明性目的。可以理解，可以对本公开的实施例进行 不同修改。因此，所述描述不应被解释为限制性的，而仅作为实施例的示例。本领域技术人 员将预想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
【权利要求】
1. 一种手术装置，包括： 手柄； 细长体部，其从所述手柄延伸；以及 末端执行器，包括： 钉仓组件； 砧座组件，其中所述钉仓组件和所述砧座组件相对于彼此是可移动的；以及 可互换末端，其能够操作地连接到所述钉仓组件或所述砧座组件中的至少一个。
2. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端包括基特纳。
3. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端包括有纹理的表面。
4. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端包括钩。
5. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端包括刀片。
6. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端包括起缓冲件作用的头部。
7. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端包括电极。
8. 如权利要求7所述的手术装置，其中所述可互换末端构造为灼烧组织、切割组织、凝 固组织或封闭组织中的一种。
9. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端磁性地固定到所述砧座组件或 所述钉仓组件中的至少一个上。
10. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端是传感器。
11. 如权利要求1所述的手术装置，其中所述可互换末端包括摄像头。
12. -种用于执行胸外科手术操作的方法，包括： 提供进入装置； 提供多个可互换末端； 提供手术装置，所述手术装置包括： 手柄； 从所述手柄延伸的细长体部；以及 末端执行器，包括： 钉仓组件；以及 砧座组件，其中所述钉仓组件和所述砧座组件相对于彼此是可移动的； 将所述进入装置放置在患者的相邻肋骨之间； 将所述多个可互换末端中的一个末端连接到所述钉仓组件或所述砧座组件中的至少 一个； 将所述手术装置插入所述进入装置；以及 执行期望的操作。
13. 如权利要求12所述的方法，其中提供所述多个可互换末端包括提供具有多个孔的 承载器，所述多个可互换末端中的每一个末端的近侧端固定在所述多个孔中的一个内。
14. 如权利要求13所述的方法，其中所述承载器进一步包括多个固定构件，其与所述 多个可互换末端中的每一个末端的近侧端接合以将所述多个可互换末端中的每一个末端 可释放地固定到所述承载器。
15. 如权利要求13所述的方法，其中连接进一步包括：在将所述多个可互换末端中的 一个末端连接到所述钉仓组件和所述砧座组件中的至少一个之前，将所述多个可互换末端 中的所述一个末端从所述承载器移除。
16. 如权利要求12所述的方法，进一步包括在执行期望的操作之后用所述多个可互换 末端中的另一个末端替代所述多个可互换末端中的所述一个末端。
17. -种手术成套工具，包括： 手术装置，其包括手柄和从所述手柄延伸的细长体部； 末端执行器组件，其固定至所述细长体部的远侧端，所述末端执行器组件包括钉仓组 件和砧座组件，其中所述钉仓组件和所述砧座组件相对于彼此是可移动的；以及 承载器，其包括具有至少两个孔的板以及至少两个可互换末端，可互换末端能够选择 性地连接到所述钉仓组件或所述砧座组件中的至少一个，所述至少两个可互换末端中的每 一个末端的近侧端固定在所述至少两个孔的至少一个内。
18. 如权利要求17所述的手术成套工具，其中所述承载器进一步包括固定构件。其将 所述至少两个可互换末端中的每一个的所述近侧端固定在所述至少两个孔中的一个内。
19. 如权利要求17所述的手术成套工具，其中所述至少两个可互换末端中的至少两个 构造为执行不同的手术任务。
20. 如权利要求17所述的手术成套工具，其中所述末端执行器与所述细长体部一体形 成。
【文档编号】A61B17/072GK104042268SQ201410090929
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2014年3月12日 优先权日:2013年3月12日
【发明者】伊丽莎白·胡夫纳格尔, 格雷格·克雷赫尔, 贾森·艾斯曼, 埃里克·卡尔森, 拉米罗·卡夫雷拉, 肯尼斯·惠特菲尔德 申请人:柯惠Lp公司