1.一种医疗器械，包括：
第一关节，所述第一关节包括第一构件和第二构件，所述第一构件构造成在第一自由度上相对于所述第二构件能够重新定位；
第二关节，所述第二关节包括第三构件和第四构件，所述第三构件构造成在第二自由度上相对于所述第四构件能够重新定位；
一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪可操作地联接到所述第一关节和所述第二关节；
封堵夹，所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪；以及
控制器，所述控制器可操作地联接到所述第一关节、所述第二关节和所述一对可重新定位卡爪，所述控制器包括第一控制装置、第二控制装置和第三控制装置，所述第一控制装置构造用以引导所述第一构件和所述第二构件中的至少一个的重新定位，所述第二控制装置构造用以引导所述第三构件和所述第四构件中的至少一个的重新定位，所述第三控制装置构造用以引导所述一对可重新定位卡爪的重新定位。
2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：
所述第一控制装置包括第一主动控制装置，所述第一主动控制装置构造成能够在无数个位置中重新定位，其中所述无数个位置中的每一个使所述第一构件在所述第一自由度内相对于所述第二构件定向；并且
所述第二控制装置包括第二主动控制装置，所述第二主动控制装置构造成能够在无数个位置中重新定位，其中所述无数个位置中的每一个使所述第三构件在所述第二自由度内相对于所述第四构件定向。
3.根据权利要求2所述的医疗器械，其中：
所述第一主动控制装置包括第一轮，可操作地联接到所述第一构件和所述第二构件中的至少一个的第一线部分地绕所述第一轮缠绕，使得所述第一轮的旋转转化成所述第一构件和所述第二构件中的至少一个的移动；并且
所述第二主动控制装置包括第二轮，可操作地联接到所述第三构件和所述第四构件中的至少一个的第二线部分地绕所述第二轮缠绕，使得所述第二轮的旋转转化成所述第三构件和所述第四构件中的至少一个的移动。
4.根据权利要求1所述的医疗器械，进一步包括：
可重新定位锁，所述可重新定位锁与所述第一控制装置和所述第二控制装置中的至少一个选择性相联，以阻碍在所述第一自由度和所述第二自由度中的至少一个上的移动。
5.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：
所述可重新定位锁与所述第一控制装置和所述第二控制装置都相联，以阻碍所述第一关节在所述第一自由度上和所述第二关节在所述第二自由度上的移动。
6.根据权利要求5所述的医疗器械，其中：
所述第一控制装置包括多个第一齿；
所述第二控制装置包括多个第二齿；并且
所述可重新定位锁包括卡钩，所述卡钩同时接合所述多个第一齿中的至少一个和所述多个第二齿中的至少一个。
7.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：
所述控制器可操作地联接到手持壳体；并且
所述可重新定位锁可重新定位地安装到所述手持壳体。
8.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：
所述第一控制装置可操作地联接到手持壳体并包括从所述手持壳体延伸的枢转第一突起、滑动第一突起和旋转第一突起中的至少一种；
所述第二控制装置可操作地联接到所述手持壳体并包括从所述手持壳体延伸的枢转第二突起、滑动第二突起和旋转第二突起中的至少一种；
所述可重新定位锁可操作地联接到所述手持壳体并包括从所述手持壳体延伸的枢转第三突起、滑动第三突起和旋转第三突起中的至少一种。
9.根据权利要求8所述的医疗器械，其中：
所述第一控制装置包括旋转第一突起，所述旋转第一突起包括第一轮；
所述第二控制装置包括旋转第二突起，所述旋转第二突起包括第二轮；
所述可重新定位锁包括滑动第三突起。
10.根据权利要求1所述的医疗器械，进一步包括在所述控制器和所述第一关节之间延伸的纵向导管。
11.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：
所述第一构件包括U形夹；并且
所述第二构件包括万向节。
12.根据权利要求11所述的医疗器械，其中：
所述万向节包括第一腔和第一突起中的至少一个以及第二腔和第二突起中的至少一个；
所述U形夹包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；
所述第一突起构造成在所述第一腔内能够重新定位，而所述第二突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，以允许所述U形夹在所述第一自由度内相对于所述万向节重新定位。
13.根据权利要求12所述的医疗器械，其中：
所述第三构件包括所述万向节；并且
所述第四构件包括联动壳体。
14.根据权利要求13所述的医疗器械，其中：
所述万向节包括第三腔和第三突起中的至少一个以及第四腔和第四突起中的至少一个；
所述联动壳体包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；
所述第三突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，并且所述第四突起构造成在所述第四腔内能够重新定位，以允许所述万向节相对于所述联动壳体在所述第二自由度内重新定位。
15.根据权利要求10所述的医疗器械，进一步包括：
第一连接，所述第一连接沿所述纵向导管延伸，将所述第一控制装置连接到所述第一构件和所述第二构件中的至少一个；以及
第二连接，所述第二连接沿所述纵向导管延伸，将所述第二控制装置连接到所述第三构件和所述第四构件中的至少一个。
16.根据权利要求15所述的医疗器械，进一步包括：
第三连接，所述第三连接沿所述纵向导管延伸，将所述第一控制装置连接到所述第一构件和所述第二构件中的至少一个；以及
第四连接，所述第四连接沿所述纵向导管延伸，将所述第二控制装置连接到所述第三构件和所述第四构件中的至少一个。
17.根据权利要求16所述的医疗器械，其中所述第一连接、所述第二连接、所述第三连接以及所述第四连接各自包括线。
18.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述控制器进一步包括第四控制装置，所述第四控制装置构造用以将所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位夹爪。
19.根据权利要求18所述的医疗器械，其中：所述第四控制装置包括同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位夹爪的线。
20.根据权利要求19所述的医疗器械，其中：
所述线包括至少第一线和第二线；
所述第一线同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的第一个；
所述第二线同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的第二个；
所述第四控制装置能够重新定位，以选择性地将所述第一线从所述封堵夹和所述一对定重新定位卡爪的所述第一个中的至少一个拆除，并且能够重新定位，以选择性地将所述第二线从所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的所述第二个中的至少一个拆除。
21.根据权利要求20所述的医疗器械，其中：
所述第四控制装置包括安装到所述第一线和所述第二线的凸片；并且
所述凸片能够选择性地从手持壳体拆卸。
22.根据权利要求21所述的医疗器械，其中所述凸片相对于所述手持壳体能够旋转地重新定位。
23.根据权利要求10所述的医疗器械，进一步包括第一连接，所述第一连接沿所述纵向导管延伸并可操作地将所述第三控制装置联接到所述一对可重新定位卡爪。
24.根据权利要求23所述的医疗器械，进一步包括折叠支架，所述折叠支架同时安装到所述一对可重新定位卡爪和所述第二关节的所述第四构件，且所述折叠支架能够重新定位在折叠位置和展开位置之间，其中所述折叠位置使所述一对可重新定位卡爪比在所述展开位置更靠近彼此。
25.根据权利要求24所述的医疗器械，其中所述折叠支架可操作地联接到滑轮和所述第一连杆。
26.根据权利要求24所述的医疗器械，其中所述折叠支架包括：
第一连杆，所述第一连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第一个；
第二连杆，所述第二连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第二个；
第三连杆，所述第三连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第一个和所述第二连杆；以及
第四连杆，所述第四连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第二个和所述第一连杆；
其中所述第三连杆可重新定位地且可操作地联接到所述第四连杆。
27.根据权利要求26所述的医疗器械，其中所述折叠支架包括第五连杆，所述第五连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第六连杆和所述第一连杆，其中所述第六连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述第五连杆和所述第二连杆。
28.根据权利要求27所述的医疗器械，其中所述第五连杆和所述第六连杆都安装到滑轮并相对于所述滑轮能够重新定位。
29.根据权利要求27所述的医疗器械，其中：
所述第二关节包括便于所述第五连杆重新定位的第一凸轮表面；并且
所述第二关节包括便于所述第六连杆重新定位的第二凸轮表面。
30.根据权利要求29所述的医疗器械，其中：所述第一连接可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆。
31.根据权利要求30所述的医疗器械，其中所述第一连接包括可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆的滑轮。
32.根据权利要求30所述的医疗器械，其中所述第三控制装置包括可重新定位手柄，所述可重新定位手柄可操作地连接到所述控制器的手持壳体。
33.根据权利要求32所述的医疗器械，其中所述第三控制装置包括滑臂，所述滑臂同时安装到所述可重新定位手柄和所述第一连接。
34.根据权利要求33所述的医疗器械，其中：
所述第三控制装置包括弹簧，以偏压所述滑臂和所述手柄中的至少一个；并且
所述第三控制装置包括触发器，以选择性地解锁所述手柄相对于所述滑臂的定向。
35.根据权利要求3所述的医疗器械，其中：
所述第一线包括绕所述第一轮部分地缠绕的第一对线，其中所述第一对线安装到所述第二构件；并且
所述第二线包括绕所述第二轮部分地缠绕的第二对线，其中所述第二对线安装到所述第三构件。
36.根据权利要求35所述的医疗器械，其中：
所述第一对线绕着部分地缠绕的所述第一轮具有第一直径；
所述第二对线绕着部分地缠绕的所述第二轮具有第二直径；
其中所述第一直径大于所述第二直径。
37.根据权利要求24所述的医疗器械，其中所述折叠支架包括折叠缩放支架。
38.一种控制医疗器械的末端执行器的方法，所述医疗器械包括可操作地联接到所述末端执行器的手持装置，所述方法包括：
提供所述手持装置的第一控制装置，所述第一控制装置构造用以引导所述末端执行器的第一关节的第一构件和第二构件中的至少一个的重新定位，所述第一构件和所述第二构件在第一自由度上相对于彼此能够重新定位；
提供所述手持装置的第二控制装置，所述第二控制装置构造用以引导所述末端执行器的第二关节的第三构件和第四构件中的至少一个的重新定位，所述第三构件和所述第四构件在第二自由度上相对于彼此能够重新定位；以及
提供所述手持装置的第三控制装置，所述第三控制装置构造用以引导折叠支架在紧凑位置和伸展位置之间的重新定位，所述折叠支架连接所述第一关节和所述第二关节。
39.根据权利要求38所述的方法，进一步包括提供所述手持装置的第四控制装置，所述第四控制装置构造用以选择性地使可操作地联接到所述折叠支架的封堵夹脱离接合。
40.根据权利要求38所述的方法，其中：
所述第一控制装置包括第一轮，所述第一轮具有绕所述第一轮部分地缠绕的第一线，其中所述第一线也可操作地联接到所述末端执行器的所述第一关节的所述第一构件和所述第二构件中的至少一个；并且
所述第二控制装置包括第二轮，所述第二轮具有绕所述第二轮部分地缠绕的第二线，其中所述第二线也可操作地联接到所述末端执行器的所述第二关节的所述第三构件和所述第四构件中的至少一个。
41.根据权利要求38所述的方法，其中所述第三控制装置包括可操作地联接到所述手持装置的可重新定位手柄，所述可重新定位手柄可操作地联接到线，所述线可操作地联接到所述折叠支架，以允许所述折叠支架在所述紧凑位置和所述伸展位置之间重新定位。
42.一种医疗器械末端执行器，包括：
第一关节，所述第一关节包括第一构件和第二构件，所述第一构件构造成在第一自由度上相对于所述第二构件能够重新定位；
第二关节，所述第二关节可操作地联接到所述第一关节，且所述第二关节包括第三构件和第四构件，所述第三构件构造成在第二自由度上相对于所述第四构件能够重新定位；以及
一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪通过折叠支架可操作地联接到所述第一关节和所述第二关节。
43.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，进一步包括封堵夹，所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪。
44.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，进一步包括：
控制器，所述控制器包括构造用以引导所述第一关节的重新定位的第一控制装置、构造用以引导所述第二关节的重新定位的第二控制装置以及构造用以引导所述一对可重新定位卡爪的重新定位的第三控制装置；以及
纵向导管，所述纵向导管在所述控制器和所述第一关节之间延伸。
45.根据权利要求44所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述第一构件包括U形夹；并且
所述第二构件包括万向节。
46.根据权利要求45所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述万向节包括第一腔和第一突起中的至少一个以及第二腔和第二突起中的至少一个；
所述U形夹包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；并且
所述第一突起构造成在所述第一腔内能够重新定位，并且所述第二突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，以允许所述U形夹在所述第一自由度内相对于所述万向节重新定位。
47.根据权利要求46所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述第三构件包括所述万向节；并且
所述第四构件包括联动壳体。
48.根据权利要求47所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述万向节包括第三腔和第三突起中的至少一个以及第四腔和第四突起中的至少一个；
所述联动壳体包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；
所述第三突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，并且所述第四突起构造成在所述第四腔内能够重新定位，以允许所述万向节相对于所述联动壳体在所述第二自由度内重新定位。
49.根据权利要求43所述的医疗器械末端执行器，其中线同时将所述封堵夹安装到所述一对可重新定位卡爪。
50.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，其中所述折叠支架同时安装到所述一对可重新定位卡爪和所述第二关节的所述第四构件，且所述折叠支架在折叠位置和展开位置之间能够重新定位，其中所述折叠位置使所述一对可重新定位卡爪比在所述展开位置更靠近彼此。
51.根据权利要求50所述的医疗器械末端执行器，其中所述折叠支架可操作地联接到滑轮和所述第一连杆。
52.根据权利要求50所述的医疗器械末端执行器，其中所述折叠支架包括：
第一连杆，所述第一连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第一个；
第二连杆，所述第二连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第二个；
第三连杆，所述第三连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第一个和所述第二连杆；以及
第四连杆，所述第四连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第二个和所述第一连杆；
其中所述第三连杆可重新定位地且可操作地联接到所述第四连杆。
53.根据权利要求52所述的医疗器械末端执行器，其中所述折叠支架包括第五连杆，所述第五连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第六连杆和所述第一连杆，其中所述第六连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述第五连杆和所述第二连杆。
54.根据权利要求53所述的医疗器械末端执行器，其中所述第五连杆和所述第六连杆都安装到滑轮并相对于所述滑轮能够重新定位。
55.根据权利要求53所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述第二关节包括便于所述第五连杆重新定位的第一凸轮表面；并且
所述第二关节包括便于所述第六连杆重新定位的第二凸轮表面。
56.根据权利要求55所述的医疗器械末端执行器，其中第一连接可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆。
57.根据权利要求56所述的医疗器械末端执行器，其中所述第一连接包括可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆的滑轮。
58.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，其中所述折叠支架包括折叠缩放支架。
59.一种部署封堵夹的方法，包括：
通过切口和套针中的至少一个插入封堵夹，所述封堵夹可拆除地安装到具有可重新定位卡爪的末端执行器部署装置，当插入并穿过所述切口和所述套针中的至少一个时，所述封堵夹和所述末端执行器部署装置安装到彼此；
重新定位所述末端执行器部署装置，以重新定位所述封堵夹，使得通过使左心耳的尖端经过所述封堵夹的相对夹紧表面之间，通过介于所述左心耳的基部和所述尖端之间的所述左心耳的一部分而置入所述封堵夹；
用所述封堵夹夹紧所述左心耳，以封堵所述左心耳，而不会刺破在所述封堵夹之间的所述左心耳；
从所述末端执行器部署装置脱离所述封堵夹；以及
通过所述切口和所述套针中的至少一个取出所述末端执行器部署装置。
60.根据权利要求59所述的方法，其中所述插入步骤发生在开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经隔肌切口中的至少一种的期间。
61.根据权利要求59所述的方法，进一步包括：在所述插入步骤之前，对胸腔吹气。
62.根据权利要求59所述的方法，进一步包括：
开切口，所述开切口作为包括开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经隔肌切口中的至少一种的手术的一部分；并且
通过所述切口引入套针。
63.根据权利要求59所述的方法，其中：
所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置；并且
重新定位所述末端执行器部署装置步骤包括：致动与所述手持装置相关联的第一控制装置和第二控制装置中的至少一个，以在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一个内相对于所述手持装置主动地重新定位所述末端执行器。
64.根据权利要求59所述的方法，其中所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置，所述方法进一步包括：在将所述左心耳的一部分置入所述相对夹紧表面之间之前，使所述封堵夹从压缩位置重新定位到伸展位置。
65.根据权利要求64所述的方法，进一步包括致动与所述手持装置相关联的手柄，以引导所述封堵夹在所述压缩位置和所述伸展位置之间的重新定位。
66.根据权利要求65所述的方法，其中：
致动所述手柄致使与所述末端执行器相关联的一对卡爪相对于彼此重新定位；并且
所述一对卡爪被安装到所述封堵夹。
67.根据权利要求59所述的方法，其中所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置，所述方法进一步包括通过旋转所述手持装置来相对于所述左心耳旋转地重新定位所述封堵夹。
68.根据权利要求59所述的方法，进一步包括在重新定位所述末端执行器部署装置以重新定位所述封堵夹的同时抓住所述左心耳，使得通过所述左心耳的所述部分置入所述封堵夹。
69.根据权利要求59所述的方法，进一步包括：在所述脱离步骤之前，重复所述重新定位步骤和所述夹紧步骤。
70.根据权利要求59所述的方法，进一步包括使用显影和经食道超声心动图中的至少一种确认所述封堵夹的夹紧位置能够操作用以封堵所述左心耳。
71.根据权利要求59所述的方法，其中：
所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置；并且
从所述末端执行器部署装置脱离所述封堵夹包括致动与所述手持装置相关联的控制装置。
72.根据权利要求71所述的方法，其中：
所述控制装置包括可操作地联接到线的可重新定位凸片，所述线可操作地联接到所述末端执行器和所述封堵夹；并且，
从所述手持装置拆除所述可重新定位凸片使所述线相对于包围所述封堵夹和所述末端执行器部署装置中的至少一个的至少一个环重新定位，以从所述末端执行器部署装置脱离所述封堵夹。
73.根据权利要求59所述的方法，其中：
所述插入步骤包括通过所述套针插入所述封堵夹和所述末端执行器部署装置；
所述取出步骤包括通过所述套针取出所述末端执行器部置装置；并且
所述套针包括12毫米或更小直径的孔。
74.根据权利要求59所述的方法，其中：
所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置；并且
重新定位所述末端执行器部署装置以重新定位所述封堵夹的所述步骤包括锁定所述末端执行器部署装置在所述X-Y平面和Y-Z平面中的至少一个中相对于所述手持装置的位置。
75.一种部署封堵夹的方法，包括：
通过切口和套针中的至少一个插入封堵夹，所述封堵夹可拆除地安装到具有可重新定位卡爪的末端执行器部署装置，当插入并穿过所述切口和所述套针中的至少一个时，所述封堵夹和所述末端执行器部署装置安装到彼此；
重新定位所述末端执行器部署装置，以重新定位所述封堵夹，使得通过使左心耳的尖端经过所述封堵夹的相对夹紧表面之间，通过介于所述左心耳的基部和所述尖端之间的所述左心耳的一部分置入所述封堵夹；
用所述封堵夹在初始位置中夹紧所述左心耳，而不会刺破在所述封堵夹之间的所述左心耳；
评估所述封堵夹在所述初始位置中封堵所述左心耳的可操作性；以及
重新定位所述末端执行器部署装置，以将所述封堵夹重新定位到不同于所述初始位置的后续位置，以夹紧所述左心耳；
其中，将所述封堵夹从所述初始位置重新定位到所述后续位置是可重复的，而不会影响所述左心耳的结构完整性。
76.一种部署封堵夹的方法，包括：
通过切口和套针中的至少一个插入可拆除地安装到具有可重新定位卡爪的末端执行器部署装置的封堵夹，所述封堵夹被偏压到夹紧位置；
重新定位所述末端执行器部署装置，以抵消所述封堵夹的偏压并将所述封堵夹重新定位到组织插入位置，在所述组织插入位置，所述封堵夹的全偏压不施加到左心耳组织；
重新定位所述末端执行器部署装置，以将所述封堵夹重新定位在所述组织插入位置中，使得通过使所述左心耳的尖端经过所述封堵夹的相对梁之间，在所述左心耳的基部和所述尖端之间的所述左心耳的一部分置入所述封堵夹；
重新定位所述封堵夹，以将所述全偏压施加到所述左心耳；以及
从所述左心耳周围拆除所述末端执行器部署装置，而不使所述左心耳的所述尖端经过所述可重新定位卡爪之间。
77.根据权利要求76所述的方法，进一步包括：
将所述封堵夹从所述末端执行器部署装置脱离；以及
通过所述切口和所述套针中的至少一个取出所述末端执行器部署装置。
78.根据权利要求76所述的方法，其中所述插入步骤发生在开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经隔肌切口中的至少一个的期间。
79.根据权利要求76所述的方法，进一步包括：在所述插入步骤之前，对胸腔吹气。
80.根据权利要求76所述的方法，进一步包括：
开切口，所述开切口作为包括开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经隔肌切口中的至少一个的手术的一部分；以及，
通过所述切口引入套针。
81.根据权利要求76所述的方法，其中：
所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置；并且，
重新定位所述末端执行器部署装置步骤包括：致动与所述手持装置相关联的第一控制装置和第二控制装置中的至少一个。以在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一个内相对于所述手持装置主动地重新定位所述末端执行器。
82.根据权利要求76所述的方法，其中所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置，所述方法进一步包括在将所述左心耳的一部分置入所述相对夹紧表面之间之前，将所述封堵夹从压缩位置重新定位到伸展位置。
83.根据权利要求82所述的方法，进一步包括致动与所述手持装置相关联的手柄，以引导所述封堵夹在所述压缩位置和所述伸展位置之间的重新定位。
84.根据权利要求83所述的方法，其中：
致动所述手柄致使与所述末端执行器相关联的一对卡爪相对于彼此重新定位；并且
所述一对卡爪被安装到所述封堵夹。
85.根据权利要求76所述的方法，其中所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管安被装到手持装置，所述方法进一步包括：通过旋转所述手持装置来相对于所述左心耳旋转地重新定位所述封堵夹。
86.根据权利要求76所述的方法，进一步包括在重新定位所述末端执行器部署装置以重新定位所述封堵夹的同时抓住所述左心耳，使得通过所述左心耳的所述部分置入所述封堵夹的所述开口端。
87.根据权利要求76所述的方法，进一步包括使用显影和经食道超声心动图中的至少一种确认所述封堵夹的所述全偏压的施加能够操作用以封堵所述左心耳。
88.根据权利要求76所述的方法，进一步包括：
从所述末端执行器部署装置脱离所述封堵夹，其中：
所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置；并且，
从所述末端执行器部署装置脱离所述封堵夹包括致动与所述手持装置相关联的控制装置。
89.根据权利要求88所述的方法，其中：
所述控制装置包括可操作地联接到线的可重新定位凸片，所述线可操作地联接到所述末端执行器和所述封堵夹；并且，
从所述手持装置拆除所述可重新定位凸片使所述线相对于包围所述封堵夹和所述末端执行器部署装置中的至少一个的至少一个环重新定位，以从所述末端执行器部署装置脱离所述封堵夹。
90.根据权利要求76所述的方法，其中：
所述插入步骤包括通过所述套针插入所述封堵夹和所述末端执行器部署装置；并且
所述套针包括12毫米或更小直径的孔。
91.根据权利要求76所述的方法，其中：
所述末端执行器部署装置被安装到纵向导管，所述纵向导管被安装到手持装置；并且
重新定位所述末端执行器部署装置以重新定位所述封堵夹的所述步骤包括：锁定所述末端执行器部署装置在所述X-Y平面和Y-Z平面中的至少一个中相对于所述手持装置的位置。
92.一种便于末端执行器及安装到所述末端执行器上的封堵夹的重新定位的方法，所述方法包括：
提供可拆除地安装到末端执行器的封堵夹；
提供可操作地联接到所述末端执行器和所述封堵夹的第一附接装置，所述第一附接装置可操作地联接到构造用以选择性地从所述封堵夹脱离所述末端执行器的第一使用者控制装置；以及
提供作为所述末端执行器的一部分的第一关节，以允许所述末端执行器的第一部分相对于所述末端执行器的第二部分重新定位，所述第一部分安装到所述封堵夹，而所述第二部分经由所述第一部分可操作地联接到所述封堵夹。
93.根据权利要求92所述的方法，其中所述第一附接装置包括环和线，当所述封堵夹安装到所述末端执行器时，所述环至少部分地限制所述封堵夹和所述线，而当从所述末端执行器拆除所述封堵夹时，所述环不再限制所述线。
94.根据权利要求92所述的方法，进一步包括：提供作为所述末端执行器的一部分的第二关节，以允许所述末端执行器的所述第二部分相对于所述末端执行器的第三部分重新定位，所述第一关节允许在第一自由度上的所述第一部分和所述第二部分之间的运动，所述第二关节允许在与所述第一自由度不同的第二自由度上的所述第二部分和所述第三部分之间的运动。
95.根据权利要求94所述的方法，进一步包括：
提供第二使用者控制装置，以引导所述第一部分相对于所述第二部分的重新定位；以及
提供第三使用者控制装置，以引导所述第二部分相对于所述第三部分的重新定位；
其中所述第二使用者控制装置和所述第三使用者控制装置包括手持控制装置。
96.根据权利要求92所述的方法，进一步包括：提供第二使用者控制装置，以引导所述第一部分相对于所述第二部分的重新定位，其中所述第一使用者控制装置和所述第二使用者控制装置包括手持控制装置。
97.根据权利要求96所述的方法，进一步包括：提供作为所述末端执行器的一部分的第二关节，以允许所述末端执行器的所述第二部分相对于所述末端执行器的第三部分重新定位，所述第一关节允许在第一自由度上的所述第一部分和所述第二部分之间的运动，所述第二关节允许在与所述第一自由度不同的第二自由度上的所述第二部分和所述第三部分之间的运动。
98.根据权利要求97所述的方法，进一步包括提供第三使用者控制装置，以引导所述第二部分相对于所述第三部分的重新定位，其中，所述第三使用者控制装置包括所述手持控制装置的一部分。
99.根据权利要求92所述的方法，进一步包括提供平行开放卡爪，所述平行开放卡爪可拆卸地安装到所述封堵夹并包括所述末端执行器的一部分。
100.根据权利要求99所述的方法，其中：
所述平行开放卡爪包括第一卡爪和第二卡爪；
所述第一卡爪枢转地安装到第一传动连杆和第一平行连杆；
所述第二卡爪枢转地安装到第二传动连杆和第二平行连杆；
所述第一传动连杆、所述第二传动连杆、所述第一平行连杆和所述第二平行连杆中的至少两个枢转地安装到滑轮。