一种机器人放射治疗系统的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种机器人放射治疗系统。

背景技术：

放射治疗是利用一种或多种电离辐射对恶性肿瘤及一些良性病进行的治疗，放射治疗的手段是电离辐射。肿瘤放射治疗的目的是给肿瘤靶区最大的治疗剂量，而使周围正常组织和器官受的照射剂量最小，以提高肿瘤的局部控制率，减少正常组织的并发症。

现有的放射治疗设备，在治疗过程中，其位置都是固定的，治疗过程中很难避开正常组织和器官，由于靶区位移误差需要移动治疗床，造成了移动患者的结果，患者会有眩晕感，容易造成二次位移误差。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种机器人放射治疗系统，可以进一步扩大治疗空间，提供更多的治疗光束入射点，进而有效地避开正常组织和器官，提高治疗质量，减小治疗副作用。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种机器人放射治疗系统，包括c臂影像装置、治疗床、治疗机器人和移动装置，所述治疗机器人、所述c臂成像装置和/或所述治疗床的底部安装有所述移动装置，用于改变所述治疗机器人、所述c臂成像装置或所述治疗床的位置。

其中，所述移动装置为轮式移动装置或轨道式移动装置。

其中，所述c臂影像装置为单平板c臂或双平板c臂。

其中，所述c臂影像装置包括c臂臂体和与所述c臂臂体连接的机架，所述机架为可伸缩立柱机架、机器人机架或固定机架。

其中，所述c臂臂体上设置有两个x射线源和两个x射线探测器，两个所述x射线源和两个所述x射线探测器设置在所述c臂臂体的内壁、外壁或侧壁。

其中，所述治疗床包括第一机器手机械臂和与所述第一机器手机械臂连接的治疗床板。

其中，所述治疗机器人的治疗头包括第二机器手机械臂、电子直线加速器和准直器，所述第二机器手机械臂与所述电子直线加速器连接，

其中，还包括快速换夹装置，所述电子直线加速器与所述准直器之间通过所述快速换夹装置连接，用于实现对所述准直器的快速更换

其中，所述准直器为多叶光栅准直器、圆形准直器或矩形准直器。

其中，还包括定位激光灯，所述定位激光灯安装在所述治疗床的左侧、右侧或前面的墙壁上。

与现有技术相比，本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统具有以下优点：

本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统，包括c臂影像装置、治疗床、治疗机器人和移动装置，所述治疗机器人、所述c臂成像装置和/或所述治疗床的底部安装有所述移动装置，用于改变所述治疗机器人、所述c臂成像装置或所述治疗床的位置。

所述机器人放射治疗系统，通过在所述治疗机器人、所述c臂成像装置或所述治疗床的底部安装移动装置，使得治疗机器人、c臂成像装置或治疗床在治疗过程中可移动，扩大了治疗空间，提供了更多的治疗光束入射点，进而有效地避开正常组织和器官，提高了治疗质量，减小治疗副作用，同时治疗机器人可以同时对多个治疗床上的肿瘤靶区或者同一病人的多个肿瘤靶区进行一次治疗，提高了治疗的效率。

综上所述，本发明实施例提供的机器人放射治疗系统，通过在治疗机器人、c臂成像装置或治疗床的底部安装移动装置，提高了治疗质量，减小治疗副作用，提高了治疗效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的c臂影像装置的一种结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的c臂影像装置的另一种结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的c臂影像装置的又一种结构示意图。

具体实施方式

正如背景技术部分所述，现有的放射治疗设备，在治疗过程中，其位置都是固定的，治疗过程中很难避开正常组织和器官，由于靶区位移误差需要移动治疗床，造成了移动患者的结果，患者会有眩晕感，容易造成二次位移误差。

基于此，本发明实施例提供了一种机器人放射治疗系统，包括c臂影像装置、治疗床、治疗机器人和移动装置，所述治疗机器人、所述c臂成像装置和/或所述治疗床的底部安装有所述移动装置，用于改变所述治疗机器人、所述c臂成像装置或所述治疗床的位置。

综上所述，本发明实施例提供的机器人放射治疗系统，通过在所述治疗机器人、所述c臂成像装置或所述治疗床的底部安装移动装置，使得治疗机器人、c臂成像装置或治疗床在治疗过程中可移动，扩大了治疗空间，提供了更多的治疗光束入射点，进而有效地避开正常组织和器官，提高了治疗质量，减小治疗副作用，同时治疗机器人可以同时对多个治疗床上的肿瘤靶区或者同一病人的多个肿瘤靶区进行一次治疗，提高了治疗的效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

请参考图1-4，图1为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的一种具体实施方式的结构示意图；图2为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的c臂影像装置的一种结构示意图；图3为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的c臂影像装置的另一种结构示意图；图4为本发明实施例所提供的机器人放射治疗系统的c臂影像装置的又一种结构示意图。

在一种具体方式中，所述机器人放射治疗系统，包括c臂影像装置10、治疗床30、治疗机器人20和移动装置40，所述治疗机器人20、所述c臂成像装置和/或所述治疗床30的底部安装有所述移动装置40，用于改变所述治疗机器人20、所述c臂成像装置或所述治疗床30的位置。

所述机器人放射治疗系统，通过在所述治疗机器人20、所述c臂成像装置或所述治疗床30的底部安装移动装置40，使得治疗机器人20、c臂成像装置或治疗床30在治疗过程中可移动，扩大了治疗空间，提供了更多的治疗光束入射点，进而有效地避开正常组织和器官，提高了治疗质量，减小治疗副作用，同时治疗机器人20可以同时对多个治疗床30上的肿瘤靶区或者同一病人的多个肿瘤靶区进行一次治疗，提高了治疗的效率。同时，可以避免治疗过程中由于靶区位移误差去移动治疗床30(移动患者)，因移动患者，患者会有眩晕感，并且容易造成二次位移误差。

需要说明的是，所述治疗机器人20或所述c臂成像装置可以安装在天花板、地面或者墙壁。

而治疗机器人20与c臂成像装置可以组合安装，也可以单独安装，即治疗机器人20与c臂成像装置单独安装后，可以独立移动，这样治疗机器人20治疗后的治疗效果可以在任意时间进行检测到，检测到的范围更大，而且c臂成像装置不会对治疗机器人20的治疗过程造成任何的干扰，治疗机器人20的治疗头的可移动的范围更广，对病人的病变部位的可以提供更多的治疗光束，可以有效的避开正常组织和器官，提高治疗效果；治疗机器人20与c臂成像装置组合安装后，可以边治疗边成像检测，及时反应肿瘤的治疗进程，使得治疗光束的入射量和治疗时间控制在最佳阶段，提高治疗效果。

需要说明的是，在本发明中，所述治疗机器人20、所述c臂成像装置和所述治疗床30不能都组合后再在底部设置移动装置40，这和现有及时中的机器人治疗系统没有本质的区别，由于三者的相对位置已经固定，不能提高治疗质量，因此在本发明中，可以是三者的底部都单独设置移动装置40，也可以是其中的二者组合后设置移动装置40。

所述移动装置40一般为轮式移动装置40或轨道式移动装置40，其中轮式移动装置40一般只能安装在底面，但是优点是不用安装专用的导轨或轨道，几乎是设备随到随用，而轨道式移动装置40可以安装在地面、墙壁或天花板，可安装的位置较多，使用环境的能力较强，几乎能够在任何条件下安装使用，移动位置可以精确控制，控制精度高，缺点是需要铺设专用的轨道或导轨，安装过程较为复杂。需要说明的是，本发明对所述轮式移动移动装置40或轨道移动装置40的几何尺寸、材料等不做具体限定。

c臂影像装置10的作用是对患者的肿瘤进行检查和影像显示，一般为单平板c臂或双平板c臂。单平板c臂是指c臂的臂体上只有一个x球管和一个探测器，双平板c臂是指c臂的臂体上有两个x球管和两个个探测器。

c臂影像装置10、治疗床30或治疗机器人20与移动装置40的连接可以是直接连接，但是大多数由于高度等原因是采用先与机架连接，再在机架底部安装移动装置40来实现与移动装置40的连接，因此所述c臂影像装置10包括c臂臂体12和与所述c臂臂体12连接的机架，所述机架为可伸缩立柱机架、机器人机架或固定机架，可伸缩机架可以调节考度，机器人支架是由机器人控制的，可以控制c臂臂体12的角度和方位的机架，使用机器人机架由于是采用机器控制，相对于传统的可伸缩支架和固定支架，控制精度高，控制效率高。

c臂影像装置10的作用是对患者的肿瘤进行检查和影像显示，因此所述c臂臂体12上一般设置有两个x射线源13和两个x射线探测器11，对于x射线源13和x射线探测器11在c臂臂体12上的设置方式，一般为内壁安装、外挂安装或侧边装的方式，即两个所述x射线源13和两个所述x射线探测器11设置在所述c臂臂体12的内壁、外壁或侧壁，其中，图2中两个所述x射线源13和两个所述x射线探测器11设置在所述c臂臂体12的内壁；图3中两个所述x射线源13和两个所述x射线探测器11设置在所述c臂臂体12的外壁；图4中两个所述x射线源13和两个所述x射线探测器11设置在所述c臂臂体12的侧壁。

双平板c臂臂体12上具有两个x射线源13和两个x射线探测器11，两个x射线源13在c臂上可以是相同的设置方式，例如同为内壁安装、外挂安装或侧边装，也可以是不同的设置方式，例如两个x射线源13在c臂上为内壁安装、外挂安装或侧边装中的任意两种。

此外，在本发明中，为了扩大探测范围，也可以安装更多的x射线源13和x射线探测器11，本发明对此不作具体限定。

治疗床30的作用是使病人躺在上面进行治疗，但是很多时候由于治疗机器人20的治疗头不能完美的到达需要的角度和方位，这时需要对患者的位置和角度进行一定的调节，但是很明显人工调节的效率和精度非常低，误差很高，因此所述治疗床30包括第一机器手机械臂和与所述第一机器手机械臂连接的治疗床30板。通过使用第一机器手机械臂，将第一机器手机械臂与治疗床30板连接，这样通过操控第一机器手机械臂就能轻易获得需要的合适的角度和方位，提高治疗质量。需要说明的是，本发明对第一机器手机械臂的结构、制成以及材料、调控范围不做具体限定，但是绝大多是能够进行多为调节，即任意角度任意方位，第一机器手机械臂可以设置在治疗床30板的底部，也可以设置在侧部，一般为使得调节及安装简便，将其设置在治疗床30板的底部。

而对于治疗机器人20来说，需要有尽量大的入射范围、入射精度和治疗光束入射量，一般所述治疗机器人20的治疗头包括第二机器手机械臂、电子直线加速器和准直器，所述第二机器手机械臂与所述电子直线加速器连接。第二机器手机械臂与所述电子直线加速器一般通过法兰连接。

此外，所述治疗头还包括快速换夹装置，所述电子直线加速器与所述准直器之间通过所述快速换夹装置连接，用于实现对所述准直器的快速更换。

所述准直器一般为多叶光栅准直器、圆形准直器或矩形准直器，当然，还可以是其它类型的准直器，本发明对此不作具体限定。

为更加直观的获得实际的调节位置与预向的调节位置，需要进行位置调节的定位，一般通过定位激光灯来实现，即所述机器人放射治疗系统还包括定位激光灯，所述定位激光灯安装在所述治疗床30的左侧、右侧或前面的墙壁上。本发明对所述定位激光灯及其安装方式不做具体限定。

此外，还可以在治疗床30前安装呼吸追踪器，这时由于在治疗的过程中，是采用机器控制的，治疗中的x射线对人体有一定的副作用，医护人员尽量避免直接接触x射线，通过在治疗床30前安装呼吸追踪器，，可实时获得病人的呼吸状态，一旦病人的呼吸不畅，即可马上停止治疗。

综上所述，本发明实施例提供的机器人放射治疗系统，通过在所述治疗机器人、所述c臂成像装置或所述治疗床的底部安装移动装置，使得治疗机器人、c臂成像装置或治疗床在治疗过程中可移动，扩大了治疗空间，提供了更多的治疗光束入射点，进而有效地避开正常组织和器官，提高了治疗质量，减小治疗副作用，同时治疗机器人可以同时对多个治疗床上的肿瘤靶区或者同一病人的多个肿瘤靶区进行一次治疗，提高了治疗的效率

以上对本发明所提供的机器人放射治疗系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。