1.一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，该机构包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，
所述的导轨下方通过转动副连接内窥镜，
所述的滑块沿导轨上下滑动，
所述的第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，
所述的第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，
通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动。
2.根据权利要求1所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的第一运动支链包括顺序传动相连的第一杆件、第四杆件以及第二杆件、第三杆件以及各杆件之间连接的转动副，
所述的第一杆件的底端通过第一转动副与机架连接，顶端通过第五转动副与第四杆件连接，该第四杆件的另一端通过第八转动副与导轨连接，
所述的第二杆件的底端通过第二转动副与机架连接，中部通过第六转动副与第四杆件连接，顶端通过第七转动副与第三杆件连接，该第三杆件的另一端通过第九转动副与导轨连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的导轨与第一杆件和第二杆件始终保持平行，实现定点远心运动。
4.根据权利要求2所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的第一转动副的转动轴线和第二转动副的转动轴线互相平行。
5.根据权利要求2所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的第一转动副的轴线经平移后可与第四转动副的转动轴线相交于远心点。
6.根据权利要求2所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的第四转动副为可自转的圆柱副。
7.根据权利要求2所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的第二运动支链包括顺序传动相连的第一四边形及第二四边形，
所述的第一四边形由四角活动连接的四根连杆组成，
所述的第二四边形包括两根平行的活动连杆，一端与第一四边形的一根竖边活动连接，另一端与滑块活动连接。
8.根据权利要求2所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的第一转动副、第二转动副和第四转动副均为电机带动的转动副。
9.根据权利要求1所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的滑块经移动副带动在导轨上滑动。
10.根据权利要求2所述的一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，所述的第一转动副和第二转动副均为主动转动副，分别装有一个驱动电机。