技术总结
本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，导轨下方通过转动副连接内窥镜，滑块沿导轨上下滑动，第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动，本发明可实现扶持内窥镜绕远处旋转中心的了两转动一移动三由度运动，将控制移动和俯仰的两个电机置于基座上，远离末端执行装置，从而使内窥镜手术机器人末端的质量更轻，运动惯性更小，提高了微创手术的安全性。
技术研发人员：张帆;张雪;胡天宇;王琰
受保护的技术使用者：上海工程技术大学
文档号码：201611145181
技术研发日：2016.12.13
技术公布日：2017.06.09