一种中药制丸机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种中药制丸机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

目前一些中丸药制作比较过程比较繁琐，费时费力，生产效率低，同时在制作过程中会出现一些不合格的产品，如果使用人工来剔除不合格的丸药既浪费时间，又不能保证剔除的精确度高，因此，急需一种可以自动制作丸药同时又能把不合格的丸药剔除的机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种中药制丸机器人，通过第二步进电机带动草药搅拌叶片转动，草药搅拌叶片搅拌并混合草药，使草药完成搅拌，节省了人力成本；在第三液压缸带动下第二半球形丸药制作器固定座向下移动来完成制丸过程，来制作丸药，提高了丸药制作速度。

本发明所使用的技术方案是：一种中药制丸机器人，包括底座、丸药收集部分、草药混合部分、旋转圆盘部分、丸药制作部分，其特征在于：所述的丸药收集部分的传输带固定架上端安装在丸药收集部分支撑架固定座上；所述的草药混合部分的第二步进电机安装在第二步进电机固定座里，所述的草药搅拌叶片安装在两个草药混合部分支撑架中间；所述的旋转圆盘部分的第一步进电机安装在第一步进电机固定槽里；所述的丸药制作部分的丸药制作部分支撑杆下端面固定安装在丸药制作部分支座上；

所述的底座包括底板、丸药合格检测传感器、不合格丸药收集箱、输入系统、两个草药混合部分支撑架、控制系统、四个伸缩杆、四个伸缩套筒、四个第一液压缸、计数传感器，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间靠前的位置设有第一步进电机固定槽，在第一步进电机固定槽右前方位置设有丸药制作部分支座，在第一步进电机固定槽左前方设有椭圆形丸药掉落支架，在椭圆形丸药掉落支架里面设有丸药掉落孔，在第一步进电机固定槽的左后方位置设有半圆形丸药掉落支架，在半圆形丸药掉落支架左侧设有不合格丸药掉落通道；在底板上面靠前的位置设有丸药合格检测传感器支架，在丸药合格检测传感器支架下面设有丸药合格检测传感器；所述的输入系统固定安装在底板上面，其位置在不合格丸药掉落通道后部；所述的控制系统固定安装在底板上面，其位置在输入系统右侧；在底板上面设有第二步进电机固定座，其位置在底板中间靠后位置；在第二步进电机固定座左右两侧各设有一个草药混合部分支撑杆，所述的草药混合部分支撑架固定安装在草药混合部分支撑杆上面；所述的伸缩杆一端固定安装在底板下面的四个角，另一端滑动安装在伸缩套筒的孔里，所述的第一液压缸缸体后端固定安装在伸缩套筒支撑架上，其活塞杆端部与伸缩杆的支撑架固定连接；在底板下面设有不合格丸药收集箱固定架，其位置在不合格丸药掉落通道下方，所述的不合格丸药收集箱安装在不合格丸药收集箱固定架里面；在底板下方设有计数传感器支撑架，其位置在丸药掉落孔旁边；所述的计数传感器固定安装在计数传感器支撑架上面；在底板下面设有六个均分成两排的丸药收集部分支撑架固定座，其平行于底板长边呈线性排列；

所述的丸药收集部分包括两个传输带固定架、六个丸药收集部分支撑架、第三步进电机固定座、第三步进电机、传输带、三个丸药收集盒、两个传送轴，所述的六个丸药收集部分支撑架上端面固定安装在丸药收集部分支撑架固定座下面，其下端面固定安装在传输带固定架上，所述的第三步进电机固定座一侧固定安装在传输带固定架侧面，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座一侧，其电机轴与一个传送轴一端固定连接；所述的传送轴分别转动安装在传输带固定架前后两端的孔里，传输带安装在两个传送轴上；

所述的草药混合部分包括草药混合筒、第二步进电机、草药输送管、草药出口、草药输出控制板、第二液压缸、第二液压缸固定板、草药搅拌叶片，所述的第二步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座里，其电机轴穿过草药混合筒底面的孔与草药搅拌叶片固定连接，所述的草药搅拌叶片安装在草药混合筒里面；所述的草药输送管内侧一端安装在草药混合筒一侧的孔里并与之连通，在草药输送管一端下侧设有草药出口，在草药输送管下侧中间位置设有第二液压缸固定板，所述的第二液压缸水平放置，其缸体底端与第二液压缸固定板固定连接，其活塞杆端部与草药输出控制板固定连接；所述的草药输出控制板滑动安装在草药出口的凹槽里；

所述的旋转圆盘部分包括旋转圆盘、三个第一半球形丸药制作器、三个第四步进电机、三个第一半球形丸药制作器固定轴、第一步进电机，所述的第一步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在第一步进电机固定槽中，其电机轴与旋转圆盘固定连接；所述的括旋转圆盘是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的椭圆形丸药掉落孔，在椭圆形丸药掉落孔两侧各设有一个第一半球形丸药制作器固定板，所述的第一半球形丸药制作器固定轴固定安装在第一半球形丸药制作器两侧并转动安装在第一半球形丸药制作器固定板的圆孔里；所述的第四步进电机水平放置，其侧面与旋转圆盘上面固定连接，其电机轴与第一半球形丸药制作器固定轴一端固定连接；

所述的丸药制作部分包括丸药制作部分支撑杆、丸药制作部分固定板、第三液压缸、第二半球形丸药制作器固定座、第二半球形丸药制作器，所述的丸药制作部分支撑杆一端固定安装在丸药制作部分支座上，另一端与丸药制作部分固定板下面固定连接；在丸药制作部分固定板上面设有第三液压缸固定座，在丸药制作部分固定板右侧设有圆孔，其位置在第三液压缸固定座下面；所述的第三液压缸竖直向下放置，其缸体后端与第三液压缸固定座下面固定连接，其活塞杆端部与第二半球形丸药制作器固定座固定连接，所述的第二半球形丸药制作器固定安装在第二半球形丸药制作器固定座下面。

本发明的有益效果：通过第二步进电机带动草药搅拌叶片转动，草药搅拌叶片搅拌并混合草药，使草药完成搅拌，节省了人力成本；通过旋转圆盘部分的旋转圆盘在第一步进电机带动下进行旋转，让草药通过草药出口掉到第一半球形丸药制作器里，在第三液压缸带动下第二半球形丸药制作器固定座向下移动来完成制丸过程，来制作丸药，提高了丸药制作速度。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。

图7为本发明的丸药收集部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的草药混合部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的旋转圆盘部分的结构示意图。

图12为本发明的丸药制作部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-丸药收集部分、3-草药混合部分、4-旋转圆盘部分、5-丸药制作部分、101-底板、102-丸药制作部分支座、103-丸药合格检测传感器支架、104-丸药合格检测传感器、105-椭圆形丸药掉落支架、106-丸药掉落孔、107-第一步进电机固定槽、108-半圆形丸药掉落支架、109-不合格丸药掉落通道、110-不合格丸药收集箱、111-输入系统、112-草药混合部分支撑杆、113-草药混合部分支撑架、114-第二步进电机固定座、115-控制系统、116-伸缩杆、117-伸缩套筒、118-第一液压缸、119-不合格丸药收集箱固定架、120-丸药收集部分支撑架固定座、121-计数传感器支撑架、122-计数传感器、201-传输带固定架、202-丸药收集部分支撑架、203-第三步进电机固定座、204-第三步进电机、205-传输带、206-丸药收集盒、207-传送轴、301-草药混合筒、302-第二步进电机、303-草药输送管、304-草药出口、305-草药输出控制板、306-第二液压缸、307-第二液压缸固定板、308-草药搅拌叶片、401-旋转圆盘、402-椭圆形丸药掉落孔、403-第一半球形丸药制作器固定板、404-第一半球形丸药制作器、405-第四步进电机、406-第一半球形丸药制作器固定轴、407-第一步进电机、501-丸药制作部分支撑杆、502-丸药制作部分固定板、503-第三液压缸固定座、504-第三液压缸、505-第二半球形丸药制作器固定座、506-第二半球形丸药制作器。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种中药制丸机器人，包括底座1、丸药收集部分2、草药混合部分3、旋转圆盘部分4、丸药制作部分5，其特征在于：所述的丸药收集部分2的传输带固定架201上端安装在丸药收集部分支撑架固定座120上；所述的草药混合部分3的第二步进电机302安装在第二步进电机固定座114里，所述的草药搅拌叶片308安装在两个草药混合部分支撑架113中间；所述的旋转圆盘部分4的第一步进电机407安装在第一步进电机固定槽107里；所述的丸药制作部分5的丸药制作部分支撑杆501下端面固定安装在丸药制作部分支座102上；

所述的底座1包括底板101、丸药合格检测传感器104、不合格丸药收集箱110、输入系统111、两个草药混合部分支撑架113、控制系统115、四个伸缩杆116、四个伸缩套筒117、四个第一液压缸118、计数传感器122，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间靠前的位置设有第一步进电机固定槽107，在第一步进电机固定槽107右前方位置设有丸药制作部分支座102，在第一步进电机固定槽107左前方设有椭圆形丸药掉落支架105，在椭圆形丸药掉落支架105里面设有丸药掉落孔106，在第一步进电机固定槽107的左后方位置设有半圆形丸药掉落支架108，在半圆形丸药掉落支架108左侧设有不合格丸药掉落通道109；在底板101上面靠前的位置设有丸药合格检测传感器支架103，在丸药合格检测传感器支架103下面设有丸药合格检测传感器104；所述的输入系统111固定安装在底板101上面，其位置在不合格丸药掉落通道109后部；所述的控制系统115固定安装在底板101上面，其位置在输入系统111右侧；在底板101上面设有第二步进电机固定座114，其位置在底板101中间靠后位置；在第二步进电机固定座114左右两侧各设有一个草药混合部分支撑杆112，所述的草药混合部分支撑架113固定安装在草药混合部分支撑杆112上面；所述的伸缩杆116一端固定安装在底板101下面的四个角，另一端滑动安装在伸缩套筒117的孔里，所述的第一液压缸118缸体后端固定安装在伸缩套筒117支撑架上，其活塞杆端部与伸缩杆116的支撑架固定连接；在底板101下面设有不合格丸药收集箱固定架119，其位置在不合格丸药掉落通道109下方，所述的不合格丸药收集箱110安装在不合格丸药收集箱固定架119里面；在底板101下方设有计数传感器支撑架121，其位置在丸药掉落孔106旁边；所述的计数传感器122固定安装在计数传感器支撑架121上面；在底板101下面设有六个均分成两排的丸药收集部分支撑架固定座120，其平行于底板101长边呈线性排列；

所述的丸药收集部分2包括两个传输带固定架201、六个丸药收集部分支撑架202、第三步进电机固定座203、第三步进电机204、传输带205、三个丸药收集盒206、两个传送轴207，所述的六个丸药收集部分支撑架202上端面固定安装在丸药收集部分支撑架固定座120下面，其下端面固定安装在传输带固定架201上，所述的第三步进电机固定座203一侧固定安装在传输带固定架201侧面，所述的第三步进电机204水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座203一侧，其电机轴与一个传送轴207一端固定连接；所述的传送轴207分别转动安装在传输带固定架201前后两端的孔里，传输带205安装在两个传送轴207上；

所述的草药混合部分3包括草药混合筒301、第二步进电机302、草药输送管303、草药出口304、草药输出控制板305、第二液压缸306、第二液压缸固定板307、草药搅拌叶片308，所述的第二步进电机302竖直向上放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座114里，其电机轴穿过草药混合筒301底面的孔与草药搅拌叶片308固定连接，所述的草药搅拌叶片308安装在草药混合筒301里面；所述的草药输送管303内侧一端安装在草药混合筒301一侧的孔里并与之连通，在草药输送管303一端下侧设有草药出口304，在草药输送管303下侧中间位置设有第二液压缸固定板307，所述的第二液压缸306水平放置，其缸体底端与第二液压缸固定板307固定连接，其活塞杆端部与草药输出控制板305固定连接；所述的草药输出控制板305滑动安装在草药出口304的凹槽里；

所述的旋转圆盘部分4包括旋转圆盘401、三个第一半球形丸药制作器404、三个第四步进电机405、三个第一半球形丸药制作器固定轴406、第一步进电机407，所述的第一步进电机407竖直向上放置，其底面固定安装在第一步进电机固定槽107中，其电机轴与旋转圆盘401固定连接；所述的括旋转圆盘401是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的椭圆形丸药掉落孔402，在椭圆形丸药掉落孔402两侧各设有一个第一半球形丸药制作器固定板403，所述的第一半球形丸药制作器固定轴406固定安装在第一半球形丸药制作器404两侧并转动安装在第一半球形丸药制作器固定板403的圆孔里；所述的第四步进电机405水平放置，其侧面与旋转圆盘401上面固定连接，其电机轴与第一半球形丸药制作器固定轴406一端固定连接；

所述的丸药制作部分5包括丸药制作部分支撑杆501、丸药制作部分固定板502、第三液压缸504、第二半球形丸药制作器固定座505、第二半球形丸药制作器506，所述的丸药制作部分支撑杆501一端固定安装在丸药制作部分支座102上，另一端与丸药制作部分固定板502下面固定连接；在丸药制作部分固定板502上面设有第三液压缸固定座503，在丸药制作部分固定板502右侧设有圆孔，其位置在第三液压缸固定座503下面；所述的第三液压缸504竖直向下放置，其缸体后端与第三液压缸固定座503下面固定连接，其活塞杆端部与第二半球形丸药制作器固定座505固定连接，所述的第二半球形丸药制作器506固定安装在第二半球形丸药制作器固定座505下面。

本发明工作原理：本发明在使用时先把炮制好的草药放到草药混合部分的草药混合筒301里面，通过第二步进电机302带动草药搅拌叶片308转动，草药搅拌叶片308搅拌并混合草药，混合好的草药通过草药输送管303输送到草药出口304，通过第二液压缸306带动草药输出控制板305来控制草药的输出量，同时旋转圆盘部分4的旋转圆盘401在第一步进电机407带动下进行旋转，让草药通过草药出口304掉到第一半球形丸药制作器404里，当装好草药的第一半球形丸药制作器404运动到丸药制作部分5下面时，在第三液压缸504带动下第二半球形丸药制作器固定座505向下移动，下降一定程度与第一半球形丸药制作器404一起把草药压成丸状，然后第三液压缸504带动第二半球形丸药制作器固定座505向上移动，旋转圆盘401继续旋转当运动到丸药合格检测传感器104下面进行合格性检查，不合格时第四步进电机405带动第一半球形丸药制作器404向下翻转使丸药掉落到不合格丸药掉落通道109上，进而滑落到不合格丸药收集箱110里，合格则掉落到椭圆形丸药掉落支架105里，进而通过丸药掉落孔106掉落到丸药收集盒206里，通过第三步进电机固定座203带动传输带205，进而带动丸药收集盒206来完成收集。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。