用于康复机器人的骨架和具有它的康复机器人的制作方法

本实用新型设计医疗器械技术领域，特别涉及一种用于康复机器人的骨架和具有该骨架的康复机器人。

背景技术：

对于瘫痪病人，由于其自身无法进行训练，为了避免肌肉萎缩，需要协助患者进行运动，不仅可以防止患者的肌肉萎缩，而且还可以协助患者康复，因此，相关技术中提供了一种康复机器人，可以对患者提供协助训练，一般，训练过程中，患者需要将手臂等放置于康复机器人的上部，而腿部等至于康复机器人的下部，为了避免对患者的二次伤害，需要提高康复机器人的结构强度。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型一方面在于提出一种用于康复机器人的骨架，可以提高康复机器人的稳定性和结构强度。

本实用新型另一方面提出了具有该骨架的康复机器人。

根据本实用新型实施例的用于康复机器人的骨架，包括：杆组件；底盘大臂，所述底盘大臂与所述杆组件的底部相连；底盘小臂，所述底盘小臂与所述杆组件的底部相连，且所述底盘小臂与所述底盘大臂前后间隔布置，所述底盘大臂与所述底盘小臂配合用于支撑所述骨架；立柱，所述立柱沿上下方向延伸且下部与所述杆组件相连。

根据本实用新型实施例的用于康复机器人的骨架，通过设置底盘小臂和底盘大臂，可以实现骨架的稳定，从而实现具有该骨架的康复机器人的稳定，而通过杆组件可以实现骨架的稳定，提高整个骨架的稳定性。

另外，根据本实用新型上述实施例的用于康复机器人的骨架，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述杆组件包括：水平杆，所述水平杆沿前后方向延伸；第一支撑杆，所述第一支撑杆与所述水平杆相连并向前向下倾斜延伸；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述水平杆相连并向后向下倾斜延伸，其中，所述底盘大臂与所述第一支撑杆的下端相连，所述底盘小臂与所述第二支撑杆的下端相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述水平杆包括沿上下间隔布置的多个，所述第一支撑杆与多个所述水平杆中的至少一个相连，所述第二支撑杆与多个所述水平杆中的至少一个相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑杆与所述水平杆的中部相连并向前向下延伸至所述立柱下端的下方。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑杆与所述水平杆焊接，且所述第二支撑杆与所述水平杆焊接。

在本实用新型的一些实施例中，所述杆组件的前沿与所述立柱的下部为多点焊接，或所述杆组件的整个前沿均与所述立柱焊接。

在本实用新型的一些实施例中，所述立柱在从下往上的延伸方向向后倾斜，且在所述骨架向水平面的投影中所述立柱的上端位于所述底盘大臂和底盘小臂之间。

在本实用新型的一些实施例中，所述底盘大臂沿左右方向延伸，且所述杆组件连接在所述底盘大臂的中间位置，所述底盘大臂和所述底盘小臂均包括支点，且所述底盘大臂和所述底盘小臂中至少一个的支点为多个。

在本实用新型的一些实施例中，所述立柱包括：外立柱，所述外立柱沿上下方向延伸；内立柱，所述内立柱沿上下方向延伸，且所述内立柱沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱内，所述内立柱和所述外立柱中的一个上设有滑槽且另一个上设有限位块，所述滑槽沿上下方向延伸，所述限位块的伸入所述滑槽内并沿所述滑槽可滑动；外罩，所述外罩的至少一部分罩在所述外立柱的外面，且所述外罩遮盖所述滑槽和所述限位块。

本实用新型另一方面提出了一种康复机器人，包括：骨架，所述骨架为前述的用于康复机器人的骨架；下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述骨架的所述杆组件上；上肢康复装置，所述上肢康复装置设在所述骨架的所述立柱上。

在本实用新型的一些实施例中，所述下肢康复装置包括：脚踏驱动装置，所述脚踏驱动装置设在所述杆组件上；罩体，所述罩体罩住所述杆组件，所述杆组件位于所述罩体的内；脚踏组件，所述脚踏组件与所述脚踏驱动装置相连并位于所述罩体外面。

进一步地，所述脚踏组件包括：脚部曲柄，所述脚部曲柄可转动地与所述脚踏驱动装置相连；脚部托架，所述脚部托架与所述脚部曲柄之间连接有脚踏部轴以使所述脚部托架可转动地与所述脚部曲柄相连，且所述脚部托架的旋转中心轴与所述脚部曲柄的旋转中心轴间隔开；腿部曲柄，所述腿部曲柄在预定范围内与所述脚部托架可转动地相连；腿部限位板，所述腿部限位板与所述腿部曲柄相连；限位端盖，所述限位端盖设在所述脚部托架上，且所述限位端盖与所述脚部托架相对位置固定，所述限位端盖和所述腿部曲柄中的一个具有限位槽且另一个具有限位凸台，所述限位凸台伸入所述限位槽并在所述限位槽的两端之间可活动。

在本实用新型的一些实施例中，所述康复机器人还包括显示屏，所述显示屏安装在所述骨架上并沿水平轴线可翻转。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的用于康复机器人的骨架的示意图。

图2是根据本实用新型实施例的康复机器人的示意图，其中，旋转部位于第一位置；

图3是根据本实用新型实施例的康复机器人的示意图，其中，旋转部位于第二位置；

图4是图3中所示的旋转部的爆炸图；

图5是图3中所示的康复机器人的示意图，其中，第二手臂相对于第一手臂在第三位置；

图6是图2中所示的脚踏组件的爆炸图；

图7是图6中所示的脚踏组件的示意图。

图8是本实用新型一个实施例的康复机器人的示意图。

图9是图8中截面A-A的剖视图。

图10是图9中圈B示出区域的局部放大示意图。

附图标记：康复机器人1000，

上肢康复装置100，

主体部1，连接部11，

旋转部12，旋转部主体121，旋转支撑轴122，定位孔1221，旋转支撑轴承123，

第一手臂2，第二手臂3，

骨架200，支撑座210，底盘大臂211，底盘小臂212，立柱220，杆组件230，水平杆231，第一支撑杆232，第二支撑杆233，支点240，外立柱221，内立柱222，外罩223，限位块224，外罩板2231，内罩板2232，封条2233，让位空间201，螺钉的头部2241，螺钉的螺柱2242，锁紧元件225，锁紧孔2231，

定位组件300，旋转定位件310，升降定位件320，

下肢康复装置400，罩体41，脚踏组件42，脚部托架421，轴孔4211，腿部曲柄422，限位槽4221，连接盘4222，腿部限位板423，滑套4231，锁紧螺钉4232，限位端盖424，限位凸台4241，轴套4242，端板4243，轴承4244，脚部曲柄425，脚踏部轴426，凸缘4261，

显示器500。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参照附图描述本实用新型实施例的用于康复机器人1000的骨架200，

如图1所示，根据本实用新型实施例的用于康复机器人1000的骨架200，包括：杆组件230、底盘大臂211、底盘小臂212和立柱220。

具体而言，所述杆组件230竖向设置并沿前后方向延伸，所述底盘大臂211与所述杆组件230的底部相连，所述底盘小臂212与所述杆组件230的底部相连，且所述底盘小臂212与所述底盘大臂211前后间隔布置，所述底盘大臂211与所述底盘小臂212配合用于支撑所述骨架200，所述立柱220上下方向延伸，且所述立柱220的下部与所述杆组件230相连。

根据本实用新型实施例的用于康复机器人1000的骨架200，通过设置底盘小臂212和底盘大臂211，可以实现骨架200的稳定，从而实现具有该骨架200的康复机器人1000的稳定，而通过杆组件230可以实现骨架200的稳定，提高整个骨架200的稳定性。

在具有该骨架200的康复机器人1000使用过程中，底盘大臂211和底盘小臂212由于前后间隔布置，在杆组件230上形成的应力方向也是前后方向的。由于杆组件230是竖向设置并沿前后方向延伸的一块板，因此，杆组件230在沿前后方向的受力中具有最大的强度，因此，本实用新型的骨架200结构可以具有极其优异的结构强度，并且可以提高骨架200受力后的稳定性。

如图1，在本实用新型的一些实施例中，杆组件230包括：水平杆231、第一支撑杆232和第二支撑杆233。水平杆231沿前后方向延伸，第一支撑杆232与水平杆231相连并向前向下倾斜延伸，第二支撑杆233与水平杆231相连并向后向下倾斜延伸，其中，底盘大臂211与第一支撑杆232的下端相连，底盘小臂212与第二支撑杆233的下端相连。通过水平杆231、第一支撑杆232和第二支撑杆233的组合，可以提供稳定的支撑，从而通过底盘小臂212和底盘大臂211稳定地支撑整个康复机器人。

进一步地，水平杆231包括沿上下间隔布置的多个，第一支撑杆232与多个水平杆233中的至少一个相连，第二支撑杆233与多个水平杆231中的至少一个相连。优选地，第一支撑杆232和第二支撑杆233中的至少一个与多个水平杆231中的每一个都相连。

优选地，第一支撑杆232与水平杆231的中部相连并向前向下延伸至立柱220下端的下方。

进一步地，第一支撑杆232与水平杆231焊接，且第二支撑杆233与水平杆231焊接。通过焊接连接的方式，可以提高骨架的装配效率，并提高其结构强度。另外，还可以通过螺钉连接等方式将第一支撑杆232、第二支撑杆233以及水平杆231连接在一起。

本实用新型的骨架通过杆组件230作为整体的支撑，相对于支撑板而言，在相同重量(或更小重量)的情况下，杆组件230的承压能力更大，从而使得康复训练机器人可以更加稳定，另外，杆组件的结构简单，制作方便，可以提高康复训练机器人的制作效率，并降低康复训练机器人的成本。

如图1，在本实用新型的一些实施例中，所述杆组件230的前沿与所述立柱220的下部为多点焊接，或所述杆组件230的整个前沿均与所述立柱220焊接。将杆组件230的前沿设置成与立柱220的下部相适配的形式，可以实现多点或线连接，可以提高底座支撑板与立柱220之间的结构强度。

如图1，在本实用新型的一些实施例中，所述立柱220在从下往上的延伸方向向后倾斜，且在所述骨架200的水平投影中所述立柱220的上端位于所述底盘大臂211和底盘小臂212之间。也就是说，立柱220的重锤线直线底盘大臂211和底盘小臂212之间，使得骨架200的整体稳定，避免或减小出现翻到的情况。

另外，优选地，在具有该骨架200的康复机器人1000中，整个康复机器人1000的重锤线优选地位于底盘大臂211和底盘小臂212之间，且在水平面的投影中，整个康复机器人1000的重心与底盘大臂211的距离应当在底盘大臂211和底盘小臂212的间隔的三分之一到三分之二的范围内。这样在前后倾倒康复机器人1000的过程中，也能使康复机器人1000的整体保持平衡。

另外，所述底盘大臂211沿左右方向延伸，且所述杆组件230连接在所述底盘大臂211的中间位置。进一步地提高稳定性。

优选地，参照图2，所述底盘大臂211和所述底盘小臂212上均设有支点240，且所述底盘大臂211和所述底盘小臂212中至少一个上具有多个支点240。多个支点240形成为至少一个稳定的三角形结构，使得骨架200或康复机器人1000可以稳定放置。

下面参照附图详细描述本实用新型实施例的康复机器人1000的立柱220。

如图8至图10所示，根据本实用新型实施例的康复机器人1000的立柱220，包括：外立柱221、内立柱222和外罩223。

具体而言，所述外立柱221沿上下方向延伸，其中，所述的沿上下方向延伸部件包括沿垂直于水平面的方向延伸，还包括沿上下方向倾斜延伸。所述内立柱222沿上下方向延伸，且所述内立柱222沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱221内，内立柱222沿外立柱221的上下滑动可以调节内立柱222以及设置于内立柱222上的元部件的高度，从而实现升降的目的。

所述内立柱222和所述外立柱221中的一个上设有滑槽(未示出)且另一个上设有限位块224，所述滑槽沿上下方向延伸，具体而言，包括但不限于：

内立柱222上设有滑槽，而外立柱221上设有与该滑槽对应的限位块224；

外立柱221上设有滑槽，而内立柱222上设有与该滑槽对应的限位块224。

当然，也可以采用冗余的设计，例如在内立柱222上设置滑槽和限位块224，而在外立柱221上设置与内立柱222上的滑槽对应的限位块224以及与内立柱222上的限位块224对应的滑槽。

对于相互对应的滑槽和限位块224，所述限位块224伸入所述滑槽内并沿所述滑槽在限位槽的两端之间可滑动，在内立柱222相对于外立柱221滑动过程中，限位块224与滑槽相对滑动，可以采用滑槽的两端对限位块224进行限位，从而实现对内立柱222的两个极限位置的限位，另外，也可以设置其他的限位元件对限位块224进行限位，从而限定限位块224(或者说内立柱222)的极限位置。

当然，也可以通过其他的限位结构使内立柱222和外立柱221相对固定，从而实现内立柱222在极限位置之间的任意或预定位置限位。

进一步地，本实用新型中的立柱220还可以包括外罩223，所述外罩223的至少一部分罩在所述外立柱221的外面，且所述外罩223遮盖所述滑槽和所述限位块224，通过外罩223可以遮盖滑槽和限位块224，从而对滑槽和限位块224进行隐藏。

在实际使用过程中，通过外罩223对限位块224和滑槽进行限位，可以避免限位块224和滑槽的外漏影响立柱220的外观，从而使具有该立柱220的康复机器人1000的外形美观。而且，设置外罩223可以有效地保护滑槽和限位块224，使得限位块224沿滑槽的滑动平稳，降低限位块224滑动过程中的故障率，并提高限位块224滑动过程的稳定性。

另外，由于限位块224沿滑槽的滑动有可能会导致外物进入到限位块224与滑槽之间的配合间隙，从而导致夹持外物，影响安全性和使用的稳定性。通过设置外罩223，还可以降低外物进入限位块224与滑槽之间的间隙之间的风险，尤其是可以避免手、衣物等进入到限位块224与滑槽之间的间隙，从而提高立柱220的安全性和稳定性。

根据本实用新型实施例的康复机器人1000的立柱220，可以降低限位块224滑动过程中的卡死情况，从而提高立柱220的稳定性，而且还可以避免手等进入到限位块224与滑槽之间的间隙，从而提高立柱220的安全性，另外，还可以方便立柱220的清洁。

另外，本实用新型的康复机器人1000的立柱220还可以具有如下的其它书特征，本实用新型将对这些技术特征做进一步地说明。

如图10并结合图9，可以看出，在本实用新型的一些实施例中，所述外罩223包括外罩板2231和内罩板2232。内外罩板2231的配合可以方便外罩223的定位和安装。具体而言，所述外罩板2231设在所述外立柱221的外面并遮盖所述滑槽和所述限位块224，所述内罩板2232与所述外罩板2231相连，且所述内罩板2232嵌套设置在所述外立柱221的内侧。内外罩板2231的配合，使外罩223可以为稳定地遮盖滑槽和限位块224。

进一步的，参照图10和图9，所述外罩板2231呈环形，所述内罩板2232呈位于所述外罩板2231内侧并与所述外罩板2231间隔开的环形，所述内罩板2232的上周沿与所述外罩板2231的上周沿相连形成开口向下的卡槽，所述外立柱221的上周缘插入所述卡槽内。可以进一步地方便外罩223的安装。

优选地，所述外立柱221的上周缘与所述卡槽过盈配合。通过卡扣结构的过盈配合，可以使得外罩223与外立柱221稳定连接且连接强度高，而且还可以提高外罩223与外立柱221的装配效率。

进一步地，为了进一步地优化外罩223的结构，所述外罩223还包括封条2233，所述封条2233呈环形且内周沿连接所述内罩板2232的上周沿、外周沿连接所述外罩板2231的上周沿。可以提高外罩板2231、内罩板2232与外立柱221之间配合的稳定性，减小外罩223与外立柱221之间的配合间隙，减小使用过程中外罩223的振动等。

另外，上述对外罩223与外立柱221的装配和连接方式的描述仅是本实用新型的一些具体事例，并非对本实用新型保护范围的限制。例如，本实用新型的外罩223还可以与外立柱221采用其他的方式进行装配，例如外罩223采用现有技术中的扣结构连接外立柱221、外罩223与外立柱221焊接、螺钉连接等等，对于现有技术中其它可用来将外罩223安装在外立柱221上的方式、方法或结构也可以用于本实用新型。

如图10并结合图9，在本实用新型的一些实施例中，限位块224可能会凸出外立柱221或内立柱222的外周面，这样容易使得限位块224与外罩223之间产生干涉，为了避免这种情况，本实用新型对外罩223的结构进行了优化，具体而言，所述外罩223的一部分向外凸出并与所述外立柱221之间形成让位空间201。也就是通过让位空间201避免限位块224的干涉，从而提高限位块224滑动的稳定性。而且使得本实用新型的立柱220可以适用于多种类型的限位件，从而降低立柱220的生产难度和工艺成本，提高立柱220的生产、装配以及重新设计的成本，并提高效率。

在本实用新型的一个具体示例中，所述限位块224安装于所述内立柱222上并凸出所述内立柱222的外周面，所述滑槽形成于所述外立柱221上并贯通所述外立柱221的壁。

进一步地，参照图10，所述限位块224为安装在所述内立柱222上的螺钉，所述内立柱222上形成有通孔(未示出)，所述螺钉的螺柱2242与所述通孔螺纹连接，且所述螺钉的头部2241位于所述内立柱222的外侧。采用螺钉作为限位件，可以有效地降低立柱220的成本，而且结构更加简单易于操作。

优选地，螺钉可以采用标准件，从而进一步地降低成本。

优选地，通过设置锁紧元件225可以实现内立柱222在极限位置之间的任意位置锁紧，例如本实用新型中采用了锁紧螺钉，在内立柱222移动的适当的位置时，将通过锁紧螺钉锁紧内立柱222，从而实现内立柱222高度的无级调节。具体而言，所述外罩223上设有与所述滑槽相对的锁紧孔2231，所述锁紧孔2231适于安装锁紧螺钉，且所述锁紧孔2231适于与所述通孔相对，且所述螺钉适于穿过所述锁紧孔2231。

需要指出，本实用新型将锁紧孔2231设置成适于与通孔相对，并将锁紧孔2231的尺寸设置成适于螺钉穿过的一个目的在于，在螺钉的安装过程中，可以将螺钉从锁紧孔2231内穿入与通孔配合，从而实现螺钉的快速安装，提高螺钉的安装效率和稳定性，以提高立柱220的装配效率。

其中螺钉适于穿过锁紧孔2231是指：锁紧孔2231的尺寸适于螺钉穿过，至少包括：锁紧孔2231和螺钉的头部2241均为圆形，锁紧孔2231的直径小于螺钉的最大直径；螺钉在预定的位置安装预定的方式可以穿过锁紧孔2231。

本实用新型还公开了一种康复机器人1000，包括：骨架200、下肢康复装置400和上肢康复装置100。

具体而言，所述骨架200为前述的用于康复机器人1000的骨架200；所述下肢康复装置400设在所述骨架200的所述杆组件230上；所述上肢康复装置100设在所述骨架200的所述立柱220上。

根据本实用新型实施例的康复机器人1000，采用了前述的骨架200，可以提高康复机器人1000的稳定性。

进一步地，所述下肢康复装置400包括：脚踏驱动装置(未示出)，所述脚踏驱动装置设在所述杆组件230上；罩体41，所述罩体41罩住所述杆组件230，所述杆组件230位于所述罩体41的内；脚踏组件，所述脚踏组件与所述脚踏驱动装置相连并位于所述罩体41外面。其中，脚踏驱动装置用于驱动脚踏组件运动以协助训练。罩体41可以罩住杆组件230，不仅可以保护骨架的结构，而且还可以防止异物或手等触碰到罩体41内的脚踏驱动装置，避免了安全隐患。

另外，所述康复机器人1000还包括显示屏，所述显示屏安装在所述骨架200上并沿水平轴线可翻转。

下面参考图2-图7具体描述根据本实用新型实施例的康复机器人1000。

如图2和图3所示，根据本实用新型实施例的康复机器人1000，包括：骨架200、上肢康复装置100、定位组件300和下肢康复装置400，其中，定位组件300用于定位上肢康复装置100。

具体地，骨架200包括支撑座210和立柱220，立柱220的下端与支撑座210相连并向上延伸；上肢康复装置100安装在立柱220上，上肢康复装置100包括：主体部1、第一手臂2和第二手臂3，其中，主体部1绕立柱220可旋转，且主体部1沿立柱220可上下升降；第一手臂2与主体部1可转动地相连；第二手臂3也与主体部1可转动地相连，第一手臂2和第二手臂3相对布置适于协助训练，第二手臂3的旋转中心轴和第一手臂2的旋转中心轴重合或平行。由此，可以通过旋转主体部1，可以调节主体部1与立柱220的夹角，改变第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与立柱220的夹角，从而可以进行不同模式的上肢康复训练，使得康复机器人1000的训练更为全面，从而增强康复训练效果，提高康复机器人1000的适用性。此外，通过调节主体部1在立柱220上沿上下方向的高度，可以适用于不同身高的病人的训练需求，提高康复机器人1000的适用性。

其中，当主体部1的位置(例如主体部1与立柱220相对的高度位置或主体部1与立柱220的角度位置)调节到位后，定位组件300用于固定主体部1与立柱220，以保证病人在使用上肢康复装置100进行康复训练的过程中，上肢康复装置100不会产生晃动。

结合图2，主体部1可旋转地设在立柱220上，且第一手臂2和第二手臂3均可旋转与主体部1相连，且第一手臂2和第二手臂3相对设置在主体部1的左侧和右侧。当病人使用康复机器人1000时，可以根据训练的需要旋转主体部1，以调整第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴与立柱220的夹角例如，可以转动旋转部12使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴呈水平状态(例如图2中第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴沿左右方向延伸)，此时病人可以进行双手交替(例如图2中所示的上肢康复装置100的训练模式)或双手同步(例如图5中所示的上肢康复装置100的训练模式)的康复训练；此外，还可以转动主体部1使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴呈竖直状态(例如图3中第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴沿上下方向延伸)，此时，病人可以进行单手的垂直水平的康复训练。

下肢康复装置400设在骨架200的下部，在康复训练的过程中，病人可以同时利用上肢康复装置100和下肢康复装置400进行康复训练，也就是说，进行上肢和下肢的联动训练，由此，可以使训练更全面，康复训练效果更好。

根据本实用新型实施例的康复机器人1000，可以通过旋转主体部1，选择不同的训练模式，实现上肢的双手交替或双手同步的康复训练，还可以实现上肢单手的垂直水平康复训练，同时还可以调节上肢康复装置100的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。此外，通过利用上肢康复装置100和下肢康复装置400进行上肢和下肢的联动训练，可以使训练更全面，康复训练效果更好。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图5所示，定位组件300可以包括：旋转定位件310，旋转定位件310可以设在主体部1上，且旋转定位件310在锁紧和释放主体部1的位置之间可移动，旋转定位件310锁紧主体部1时，主体部1与立柱220相对位置固定，此时，可以利用上肢训练机器人进行正常的康复训练；当旋转定位件310释放主体部1时，主体部1相对于立柱220可旋转，此时，可以调节主体部1与立柱220的角度，调节第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与立柱220的夹角，从而改变上肢训练装置的训练模式，进行不同模式的康复训练。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图5所示，定位组件300还可以包括：升降定位件320，升降定位件320设在骨架200上，且升降定位件320在锁紧和释放主体部1的位置之间可移动，升降定位件320锁紧主体部1时，主体部1与立柱220相对位置固定，此时，可以利用上肢训练机器人进行正常的康复训练；升降定位件320释放主体部1时，主体部1相对于立柱220可上下滑动，从而可以调节主体部1沿上下方向的高度，以适于不同身高的病人的训练需求。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，主体部1可以包括连接部11和旋转部12，连接部11与立柱220相连，且连接部11不仅绕立柱220可旋转，通过转动连接部11，可以调整上肢康复装置100沿立柱220的周向的相对位置，这样，当病人站在立柱220四周的不同位置时，均可以进行上肢康复训练；连接部11还沿立柱220可上下滑动，通过沿上下方向互动连接部11，可以调节上肢康复装置100的相对高度，这样，病人不仅可以站立进行上肢康复训练，也可以坐着进行康复训练，从而可以扩大上肢康复装置100对不同身高人群的适用范围。

进一步地，旋转部12绕固定轴线可旋转地与连接部11相连，第一手臂2和第二手臂3安装在旋转部12上，其中，固定轴线与第一手臂2和第二手臂3中任一项的旋转中心轴大体垂直。这样，通过转动旋转部12，可以使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴为水平状态，此时，可以进行双手同步或双手交替的康复训练，也可以使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴为竖直状态，此时，可进行单手水平垂直的康复训练，从而使得上肢康复装置100的结构更加紧凑合理。

在本实用新型的一个实施例中，如图3和图4所示，旋转部12可以包括旋转部主体121和旋转支撑轴122，第一手臂2和第二手臂3可以安装在旋转部主体121上，旋转支撑轴122沿固定轴线(例如图4中所示的前后方向)延伸，且旋转支撑轴122连接可以在旋转部主体121沿固定轴线的一端(例如图4中所示的旋转部主体121的前端)，旋转支撑轴122与旋转部主体121和连接部11中的至少一个可转动地相连，用于实现旋转部12与连接部11可旋转地相连，例如，旋转支撑轴122可以仅与旋转部主体121可转动相连且与连接部11固定连接，旋转支撑轴122也可以仅与连接部11可转动相连且与旋转部主体121固定连接，旋转支撑轴122还可以与旋转部主体121和连接部11均可转动相连，由此，可以灵活设置实现旋转部12与连接部11之间的可旋转的连接结构，提高结构设置的灵活性和适用性。

进一步地，如图3和图4所示，旋转支撑轴122可以与旋转部主体121相连，且旋转支撑轴122与旋转部主体121相对位置固定，旋转支撑轴122与连接部11可转动地相连，连接部11上设有定位件，定位件在锁紧旋转部12的锁紧状态和释放旋转部12的释放状态之间可转换。当定位件释放旋转部12时，旋转部12可相对连接部11旋转，以提高第一手臂2与第二手臂3的旋转中心轴与水平平面的夹角，当旋转到位后，定位件可以锁紧旋转部12，从而使得旋转部12与连接部11的相对位置固定，此时，病人可以使用康复机器人1000进行康复训练。

有利地，如图4所示，旋转支撑轴122上沿环绕固定轴线的方向(例如沿旋转支撑轴122的周向)间隔布置的多个定位孔1221，定位件沿垂直于固定轴线的方向(例如沿旋转支撑轴122的径向)可活动，且定位件在锁紧位置插入至少一个定位孔1221，以限制旋转支撑轴122转动，起到固定锁紧旋转部12的效果，由此，可以简化旋转支撑轴122与连接部11之间的锁紧结构。

具体地，当需要调节旋转部12与连接部11的相对位置时，定位件沿旋转支撑轴122的径向方向从定位孔1221中退出，此时，旋转支撑轴122可以带动旋转部12自由旋转，当旋转到位时，定位件插入定位孔1221中，使得旋转部12与连接部11相对固定，从而起到锁紧旋转部12的效果。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，旋转支撑轴122与连接部11之间可以连接有旋转支撑轴承123，由此，可以实现旋转支撑轴122与连接部11之间的可转动连接，使得旋转部12可相对连接部11绕固定轴线转动。

优选地，如图4所示，旋转支撑轴122可旋转地插接于连接部11内，旋转支撑轴承123可以设在旋转支撑轴承123与连接部11之间，旋转支撑轴承123的内圈与旋转支撑轴122相连，且旋转支撑轴承123的外圈与连接部11相连，以实现旋转支撑轴122与连接部11可转动连接。其中，旋转支撑轴承123可以仅包括一个，当然，旋转支撑轴承123还可以包括沿旋转支撑轴122的轴向(例如图4中所示的前后方向)间隔布置的至少两个，由此，可以提高旋转支撑轴承123对旋转支撑轴122支撑的稳定性和可靠性，保证旋转支撑轴122转动过程中的平稳性。

在本实用新型的一些实施例中，旋转部12在第一位置(例如图2中所示的旋转部12所在位置)和第二位置(例如图3中所示的旋转部12所在位置)之间绕固定轴线可旋转地连接连接部11，旋转部12位于第一位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12沿水平方向(例如图2中所示的左右方向)的两侧(例如图2中所示的旋转部12的左侧和右侧)，此时，病人可以利用康复机器人1000进行双手交替或双手同步的康复训练；当旋转部12位于第二位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12沿竖向(例如图3中所示的上下方向)的两侧(例如图3中所示的旋转部12的上侧和下侧)，此时，病人可以进行单手的水平方向的康复训练，从而增加康复机器人1000的训练模式，康复训练更加全面，训练效果更好。

在本实用新型的一些实施例中，第二手臂3相对于第一手臂2可旋转，以调节第一手臂2与第二手臂3之间的夹角。这样，不仅可以使同时利用第一手臂2和第二手臂3进行双手交替的康复训练，还可以仅利用第一手臂2进行单手训练，此时，通过转动第二手臂3至预定位置，可以避免第二手臂3占用病人的活动空间，避免第二手臂3影响康复训练的进行。

具体地，如图3和图5所示，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置(例如图5中所示的第二手臂3相对于第一手臂2所在位置)和第四位置(例如图3中所示的第二手臂3相对于第一手臂2所在位置)之间可转动，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置时，第一手臂2和第二手臂3之间的夹角为0°，此时，病人可以进行双手同步的康复训练；当第二手臂3相对于第一手臂2在第四位置时，第一手臂2与第二手臂3之间的夹角为180°，此时，病人可以进行双手交替的康复训练，另外，第二手臂3和第一手臂2中的其中一个也可以远离病人，以避免影响病人的活动范围。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3，第一手臂2的旋转中心轴可以和第二手臂3的旋转中心轴重合，也就是说，第一手臂2和旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴可以同轴。由此，可以简化康复机器人1000的结构，使结构更加紧凑合理。

在本实用新型的一些实施例中，如图2-图7所示，下肢康复装置400包括：脚踏驱动装置和脚踏组件42，脚踏组件42可旋转地安装在脚踏驱动装置上，脚踏组件42包括两个，两个脚踏组件42在脚踏驱动装置的两侧(脚踏驱动装置设置与罩体41内，因此图中未示出，可以参照图2中所示的罩体41的左右两侧)相对布置，以适于脚踏训练。

具体地，脚踏组件42包括：脚部曲柄425、脚部托架421、腿部曲柄422和腿部限位板423，其中，脚部曲柄425可转动地与脚踏驱动装置相连；脚部托架421与脚部曲柄425之间连接有脚踏部轴426，脚踏部轴426使脚部托架421可转动地与脚部曲柄425相连，且脚部托架421的旋转中心轴与脚部曲柄425的旋转中心轴间隔开；这样，当脚部曲柄425相对主体转动时，在脚部曲柄425的带动下，脚部托架421可以沿以脚部曲柄425的旋转中心轴为圆心、以脚部托架421的旋转中心轴与脚步曲柄的旋转中心轴之间距离为半径的圆做圆周运动，且脚部托架421的拖举病人脚的一侧可以始终朝上，由此，通过利用下肢康复装置400，可以进行步态的康复训练或蹬自行车模式的康复训练。

腿部曲柄422在预定范围内与脚部托架421可转动地相连；腿部限位板423与腿部曲柄422相连。由此，当病人利用脚踏组件42进行康复训练时，脚部可以相对腿部在预定范围内转动，从而可以活动脚踝关节，同时使病人在步态扩蹬车模式训练时，更加舒适。

这里，需要说明的是，当病人利用下肢康复装置400进行康复训练时，病人的脚可以放置在脚部托架421上，进行步态训练或慢跑的训练，其中，在训练的过程中，可以为主动训练，即病人主动驱动脚踏组件42相对脚踏驱动装置转动，也可以为被动训练，即将病人的下肢固定在脚踏组件42上，在驱动件的带动下，进行步态或慢跑的康复训练。

在本实用新型的一些实施例中，如图6和图7所示，脚踏组件42还可以包括：限位端盖424，限位端盖424设在脚部托架421上，且限位端盖424与脚部托架421相对位置固定，其中，限位端盖424和腿部曲柄422中的一个具有限位槽4221且另一个具有限位凸台4241，例如，当限位端盖424上具有限位槽4221时，腿部曲柄422上具有限位凸台4241；当限位端盖424上具有限位凸台4241时，腿部曲柄422上具有限位槽4221。限位凸台4241伸入限位槽4221，且限位凸台4241在限位槽4221的两端之间可活动，也就是说，限位凸台4241的活动范围限定在限位槽4221的两端之间，由此，使限位端盖424相对腿部曲柄422可以在预定范围内转动，进而使得脚部托架421可以相对腿部限位板423在预定范围内可转动。这样，当病人利用脚踏组件42进行康复训练时，脚部可以相对腿部在预定范围内转动，从而可以活动脚踝关节。

当病人利用脚踏组件42做类似于蹬自行车的踏车运动时，病人的脚踩踏在脚部托架421上，脚可以在预定范围内自由转动，从而使得病人可以进行更加顺畅、自然的康复训练，提高下肢康复装置400使用过程的舒适性。

在本实用新型的一个实施例中，如图7所示，腿部曲柄422的一端(例如图7中所示的腿部曲柄422的下端)可以具有与脚部托架421铰接的连接盘4222，此时，腿部曲柄422和脚部托架421可以绕其枢转轴相对旋转。进一步地，限位槽4221可以形成于连接盘4222的边沿，且限位凸台4241可以形成于限位端盖424上。由此，可以通过将限位凸台4241限定在限位槽4221内转动，从而限定脚部托架421相对腿部曲柄422在预定范围内转动。

进一步地，如图7所示，连接盘4222可以呈轴线与腿部曲柄422的旋转中心轴重合的圆盘形状，以简化腿部曲柄422的结构，便于加工制造；限位槽4221形成于连接盘4222的朝向限位端盖424一侧(例如图7中所示的连接盘4222的前侧)的边沿，由此，可以缩短限位凸台4241与限位槽4221的距离，便于限位凸台4241伸入限位槽4221内，从而使得限位凸台4241和限位槽4221的配合结构更加紧凑合理。

在本实用新型的一些实施例中，如图6和图7所示，限位端盖424可以包括：轴套4242和端板4243，端板4243可以与轴套4242相连，且端板4243沿轴套4242的径向向轴套4242外延伸，其中，限位凸台4241形成于端板4243上并与轴套4242相连。结合图2和图3，限位端盖424包括轴套4242和端板4243，端板4243从轴套4242的外周面向后延伸，限位凸台4241也从轴套4242的外壁面向后延伸并伸入连接盘4222上的限位槽4221内，且限位凸台4241的右端面与端板4243相连，从而可以使得脚踏组件42的结构更加紧凑。

进一步地，如图6和图7所示，轴套4242内可以设有轴承4244，轴承4244的外圈与轴套4242相对固定地连接，轴承4244的内圈与脚踏部轴426相对固定地连接。由此，可以实现脚踏组件42与下肢康复装置400的可转动连接，从而可以利用脚踏组件42进行转动模式的康复训练，对下肢的训练更全面，康复效果更好。

在本实用新型的一些实施例中，如图6所示，脚部托架421上可以具有轴孔4211，脚踏部轴426可转动地配合在轴孔4211内，且脚踏部轴426的一端(例如图6中所示的脚踏部轴426的左端)设有对脚踏部轴426限位的凸缘4261。由此，凸缘4261可以限定脚踏部轴426沿其轴向(例如图6中所示的左右方向)方向的位移，从而有效地防止脚踏部轴426在转动的过程中发生轴向窜动，从而提高脚踏部轴426连接的可靠性和稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，如图7所示，腿部限位板423沿腿部曲柄422的长度方向可滑动的设在腿部曲柄422上，由此，可以根据病人的身高或腿长，调节腿部限位板423相对脚部托架421之间的距离，从而使得脚踏组件42可以适用于更大身高范围的病人进行康复训练。

具体地，如图6和图7所示，腿部限位板423上可以连接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑动。由此，可以实现腿部限位板423沿腿部曲柄422的长度方向可上下活动。结合图6和图7，腿部限位板423与滑套4231之间通过焊接或螺钉连接固接在一起，滑套4231形成为中空状，腿部曲柄422套设在滑套4231的内侧，且在滑套4231内侧上下滑动，以调节拖布限位板与脚部托架421之间的距离。

有利地，如图6和图7所示，滑套4231上可以设有锁紧螺钉4232，锁紧螺钉4232可以与滑套4231螺纹配合，且锁紧螺钉4232在锁紧和松开滑套4231的位置之间可转换，锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时，锁紧螺钉4232抵压腿部曲柄422，以起到锁紧腿部曲柄422和腿部限位板423的效果。当然，腿部曲柄422上也可以具有限位孔，当锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时，锁紧螺钉4232插入腿部曲柄422的限位孔内，从而可以进一步提高对腿部曲柄422和腿部限位板423的锁紧效果。

例如，当需要调节拖布限位板和脚部托架421之间的距离时，可以松开锁紧螺钉4232，使得腿部曲柄422可以在滑套4231内相对滑动，当位置调节到位后，拧紧锁紧螺钉4232，使得锁紧螺钉4232抵押或插入腿部曲柄422内，以有效固定滑套4231和腿部曲柄422。

下面将参考图2-图7描述根据本实用新型一个具体实施例的康复机器人1000。

参照图2，康复机器人1000包括：骨架200、上肢康复装置100、定位组件300和下肢康复装置400。

具体地，骨架200包括支撑座210和立柱220，立柱220的下端与支撑座210相连并向上延伸；上肢康复装置100安装在所述立柱220上，下肢康复装置400设在骨架200的下部，显示器500设置与立柱220的上端，且显示器500在至少一个预定位置与骨架200相对位置固定。

上肢康复装置100包括：主体部1、第一手臂2和第二手臂3，其中，主体部1包括连接部11和旋转部12，连接部11与所述立柱220相连并绕所述立柱220可旋转且沿所述立柱220可上下滑动，所述旋转部12绕固定轴线可旋转地与所述连接部11相连，所述第一手臂2和所述第二手臂3均可旋转地安装在旋转部12的沿厚度方向的两侧，第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴重合，且第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与旋转部12的固定轴线垂直。旋转部12位于第一位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12左侧和右侧，旋转部12位于第二位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12上侧和下侧。

第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置和第四位置之间可转动，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置时第一手臂2和第二手臂3之间的夹角为0°，第二手臂3相对于第一手臂2在第四位置时第一手臂2与第二手臂3之间的夹角为180°。

旋转部12包括旋转部主体121、旋转支撑轴122和旋转支撑轴承123，旋转支撑轴122与旋转部主体121的前端相连且相对位置固定，旋转支撑轴122通过旋转支撑轴承123与连接部11可转动地相连，具体地，旋转支撑轴122可旋转地插接于连接部11内，旋转支撑轴承123设在旋转支撑轴承123与连接部11之间，旋转支撑轴承123的内圈与旋转支撑轴122相连且外圈与连接部11相连，旋转支撑轴承123包括沿旋转支撑轴122的轴向间隔布置的至少两个。

连接部11上设有定位件，定位件在锁紧旋转部12的锁紧状态和释放旋转部12的释放状态之间可转换。旋转支撑轴122上沿环绕固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔1221，定位件沿垂直于固定轴线的方向可活动，定位件在锁紧位置插入至少一个定位孔1221，定位件在释放状态时，定位件推出定位孔1221。

定位组件300用于定位上肢康复装置100。定位组件300包括：旋转定位件310和升降定位件320，所述旋转定位件310设在所述主体部1上，且所述旋转定位件310在锁紧和释放所述主体部1的位置之间可移动，所述旋转定位件310锁紧所述主体部1时所述主体部1与所述立柱220相对位置固定，所述旋转定位件310释放所述主体部1时所述主体部1相对于所述立柱220可旋转。所述升降定位件320设在所述骨架200上，且所述升降定位件320在锁紧和释放所述主体部1的位置之间可移动，所述升降定位件320锁紧所述主体部1时所述主体部1与所述立柱220相对位置固定，所述升降定位件320释放所述主体部1时所述主体部1相对于所述立柱220可上下滑动。

下肢康复装置400包括脚踏驱动装置和和脚踏组件42，脚踏组件42可旋转地安装在脚踏驱动装置上，脚踏组件42包括在脚踏驱动装置两侧相对布置的两个以适于脚踏训练。

脚踏组件42包括：脚部曲柄425、脚部托架421、腿部曲柄422、腿部限位板423、限位端盖424和脚踏部轴426。其中，脚部曲柄425的一端与脚踏驱动装置可转动地相连，且脚部曲柄425的另一端通过脚踏部轴426与脚部托架421可转动相连。

腿部限位板423上连接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的上端的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑动。滑套4231上设有锁紧螺钉4232，锁紧螺钉4232与滑套4231螺纹配合，且锁紧螺钉4232在锁紧和松开滑套4231的位置之间可转换，锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时抵压腿部曲柄422或插入腿部曲柄422。

腿部曲柄422的下端具有与脚部托架421铰接的连接盘4222，连接盘4222呈轴线与腿部曲柄422的旋转中心轴重合的圆盘形状，连接盘4222的前边沿形成限位槽4221。限位端盖424设在脚部托架421上，且限位端盖424与脚部托架421相对位置固定。限位端盖424包括：轴套4242和端板4243，端板4243与轴套4242相连并沿轴套4242的径向向后延伸，轴套4242的外周壁上形成与端板4243相连的限位凸台4241，限位凸台4241向后延伸并伸入限位槽4221内并在限位槽4221的两端之间可活动，以使腿部曲柄422在预定范围内与脚部托架421可转动地相连。

轴套4242内设有轴承4244，轴承4244的外圈与轴套4242相对固定地连接，轴承4244的内圈与脚踏部轴426相对固定地连接。脚部托架421上具有轴孔4211，脚踏部轴426可转动地配合在轴孔4211内，且脚踏部轴426的一端设有对脚踏部轴426限位的凸缘4261。

当仅使用康复机器人1000的上肢康复装置100时，转动旋转部12，使得第一手臂2和第二手臂3分别位于旋转部12的左侧和右侧，此时，病人可以进行上肢双手交替的康复训练；再转动第二手臂3，使得第二手臂3与第一手臂2之间的夹角为0°时，此时，病人可以进行上肢双手同步的康复训练，另外，当只是用第一手臂2或第二手臂3时，可以进行单手的沿垂直方向的转动训练。再次转动旋转部12，使得第一手臂2和第二手臂3分别位于旋转部12的上侧和下侧，此时，病人可以进行单手的水平方向的转动训练。

当仅使用康复机器人1000的下肢康复装置400时，病人可以进行步态训练或蹬车训练。

优选地，病人可以利用康复机器人1000进行上肢和下肢的四肢联动训练，实现模拟慢跑的训练，训练更加全面，康复效果更好。

根据本实用新型实施例的康复机器人1000，不仅实现上肢的双手交替或同步的康复训练，还可以实现上肢单手的垂直或水平康复训练此外，还可以调节上肢康复装置100的相对高度。此外，还可以实现四肢联动的慢跑训练，训练更加全面，康复效果更好。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。