插入设备和插入装置的制作方法

本发明涉及在插入部设置有能够以旋转轴为中心进行旋转的旋转部件的插入设备。并且，涉及具有该插入设备和安装在插入设备的插入部上的辅助器具的插入装置。

背景技术：

在国际公开第2013/038720号公报中公开了安装在内窥镜(插入设备)的插入部的螺旋单元(辅助器具)。螺旋单元以从外周侧包覆插入部的状态可装卸地安装于插入部，具有呈以长度轴为中心的螺旋状延伸设置的螺旋翅片。在插入部中，旋转筒状部件在能够以长度轴为中心进行旋转的状态下安装于基部。并且，在旋转筒状部件上安装有多个辊(旋转部件)，辊各自能够以自转轴(辊轴线)为旋转轴(中心)相对于旋转筒状部件进行旋转(自转)。在插入部中由辊(第一辊)形成了朝向插入部的外周侧突出的突出部(第一突起)，在螺旋单元上设置有朝向内周侧突出的多个突起(第二突起)。而且，辊和旋转筒状部被形成插入部的外表面的一部分的皮膜从外周侧包覆。

在螺旋单元安装于插入部的状态下，通过传递驱动力，使旋转筒状部件和辊以长度轴为中心一同旋转，由此绕着长度轴的按压力从插入部的突出部各自隔着皮膜作用于螺旋单元的相对应的突起。由此，将驱动力传递给螺旋单元，使螺旋单元以长度轴为中心相对于基部进行旋转。此时，形成相对应的突起部的辊各自以辊轴线为中心进行自转。因此，突起(辊)与皮膜之间的摩擦变小。

技术实现要素：

在国际公开第2013/038720号公报中，辊(旋转部件)各自经由辊轴安装于形成在旋转筒状部件上的轴承部，在沿着辊轴线(旋转轴)的方向上辊各自的两侧与相对应的轴承部相邻设置。当某个辊沿着辊轴线移动而该辊与相对应的轴承部(相邻设置部)接触时，该辊以辊轴线为中心的旋转(自转)被阻碍。由于某个辊的自转被阻碍，导致在辊和旋转筒状部件以长度轴为中心进行旋转的状态下该辊与皮膜之间的摩擦增大。由此，自转被阻碍的辊很难相对于皮膜绕着长度轴进行移动，从而辊和旋转筒状部件绕着长度轴的旋转(公转)被阻碍。

本发明是着眼于上述课题而完成的，其目的在于提供设置于插入部的旋转部件被保持在能够以旋转轴为中心适当地旋转的位置的插入设备和插入装置。

为了达成上述目的，本发明的某个方式的插入设备具有：插入部，其沿着长度轴从基端侧向前端侧延伸设置；旋转部件，其设置于所述插入部，能够以旋转轴为中心进行旋转；相邻设置部，其在沿着所述旋转轴的方向上与所述旋转部件的两侧相邻设置，所述旋转部件能够旋转地安装于该相邻设置部；以及皮膜，其形成所述插入部的外表面的一部分，并且被设置为朝向所述插入部的内周侧作用弹力的弹性变形的状态，通过借助所述弹力来调节所述旋转部件在沿着所述旋转轴的所述方向上的位置，维持所述旋转部件的两端在沿着所述旋转轴的所述方向上与所述相邻设置部分开的状态。

附图说明

图1是概略地示出使用了第一实施方式的内窥镜装置的内窥镜系统的立体图。

图2是以螺旋单元安装于插入部的状态概略地示出第一实施方式的螺旋单元安装于插入部的安装部分及其附近的插入部和螺旋单元的结构的剖视图。

图3是沿着图2的iii-iii线的剖视图。

图4是沿着图2的iv-iv线的剖视图。

图5是概略地示出在第一实施方式的插入部中某个第一辊及其附近的结构的剖视图。

图6是对第一实施方式的皮膜没有发生弹性变形的状态和皮膜被第一突起各自按压而发生了弹性变形的状态进行说明的概略图。

图7是示出第一实施方式的第一变形例的皮膜和某个第一辊的结构的概略图。

图8是对第一实施方式的第二变形例的皮膜没有发生弹性变形的状态和皮膜被第一突起各自按压而发生了弹性变形的状态进行说明的概略图。

图9是对第一实施方式的第三变形例的皮膜没有发生弹性变形的状态和皮膜被第一突起各自按压而发生了弹性变形的状态进行说明的概略图。

图10是概略地示出第二实施方式的螺旋单元安装于插入部的安装部分及其附近的插入部的结构的剖视图。

图11是沿着图10的xi-xi线的剖视图。

图12是概略地示出在第二实施方式的插入部中某个第一突起及其附近的结构的剖视图。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1至图6对本发明的第一实施方式进行说明。图1是示出使用了作为插入装置的内窥镜装置2的内窥镜系统1的图。如图1所示，内窥镜装置2具有作为插入设备的内窥镜3和作为辅助器具的螺旋单元20。内窥镜3具有插入部5，插入部5具有长度轴c。这里，将沿着长度轴c的方向设为长度方向。长度方向的一侧是前端侧(图1的箭头c1侧)，与前端侧相反的一侧是基端侧(图1的箭头c2侧)。插入部5沿着长度轴c从基端侧向前端侧延伸设置，在内窥镜3中在插入部5的基端侧设置有操作部6。并且，内窥镜3具有一端与操作部6连接的通用缆线7。在通用缆线7的另一端设置有镜体连接器8。

内窥镜系统1具有图像处理器等图像处理装置11、灯等光源装置12、驱动控制装置13、脚踏开关等操作输入装置14以及监视器等显示装置15作为周边装置。通用缆线7经由镜体连接器8与光源装置12可装卸地连接。并且，在内窥镜3中，摄像缆线(未图示)和光导(未图示)穿过插入部5的内部、操作部6的内部以及通用缆线7的内部而延伸设置。在插入部5的前端部的内部设置有ccd等摄像元件(未图示)。摄像元件通过设置于插入部5的前端部的外表面上的观察窗(未图示)对被摄体进行拍摄。而且，经由摄像缆线将摄像信号传递给图像处理装置11，在图像处理装置11中进行图像处理。由此，在图像处理装置11中生成被摄体的图像，所生成的被摄体的图像被显示在显示装置15上。并且，通过光导对从光源装置12射出的光进行引导。而且，被引导的光从设置于插入部5的前端部的外表面上的照明窗(未图示)向被摄体照射。

在内窥镜装置2中，螺旋单元20以插入部5贯穿插入于螺旋单元(辅助器具)20中的状态可装卸地安装于插入部5。在螺旋单元20安装于插入部5的状态下，螺旋单元20与插入部5大致同轴。螺旋单元20具有沿着长度轴c延伸设置的筒状的管主体21和在管主体21的外周面上朝向外周侧突出的螺旋翅片22。螺旋翅片22呈以长度轴c为中心的螺旋状延伸设置。螺旋单元(辅助器具)20能够以长度轴c为中心进行旋转。

在内窥镜3中，在操作部6上安装有马达外壳23。在马达外壳23的内部设置有作为驱动部件的电动马达25。电动马达25与电布线(未图示)的一端连接。电布线穿过操作部6的内部和通用缆线7的内部与驱动控制装置13连接。驱动控制装置13根据操作输入装置14的操作输入，对朝向电动马达25的驱动电力的供给状态进行控制，从而对电动马达25的驱动状态进行控制。另外，在驱动控制装置13中设置有存储器等存储介质和具备cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)或者asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)等的处理器或者集成电路等。通过向电动马达25供给驱动电力，电动马达25被驱动，产生使螺旋单元20以长度轴c为中心进行旋转(公转)的驱动力。

图2是示出螺旋单元20安装于插入部5的安装部分及其附近的插入部5和螺旋单元20的结构的图。在图2中示出了螺旋单元20安装于插入部5的状态。并且，在图2中省略了摄像缆线、光导等。如图2所示，插入部5具有前端侧挠性管部31和设置于比前端侧挠性管部31靠基端侧的位置的基端侧挠性管部32。基端侧挠性管部32的基端与操作部6连接。在前端侧挠性管部31与基端侧挠性管部32之间设置有由硬质材料形成的基部33。即，前端侧挠性管部31经由基部33与基端侧挠性管部32连结。在螺旋单元20安装于插入部5的状态下，基部33的外周侧被螺旋单元20的基端部包覆，螺旋单元20从基部33的外周侧的部位朝向前端侧延伸设置。另外，在本实施方式中，基部33是通过将五个连结部件35a～35e连结起来而形成的，但形成基部33的部件的数量不限于此，例如也可以由一个部件一体地形成基部33。

图3是沿着图2的iii-iii线的剖视图，图4是沿着图2的iv-iv线的剖视图。因此，图3和图4示出了与长度轴c垂直的截面。如图2至图4所示，在插入部5中，通过基部33而形成了空洞36。空洞36在第一开口位置e1朝向外周侧开口，并朝向摄像缆线、光导(均未图示)等延伸设置的空间在第二开口位置e2开口。在空洞36中，驱动齿轮37经由支承部件38安装于基部33(连结部件35c)。并且，在基端侧挠性管部32的内部，通道管41从基端侧朝向前端侧延伸设置。通道管41的前端在第二开口位置e2与基部33(连结部件35d)连接。在通道管41的内部，驱动轴42沿着与长度轴c大致平行的轴部轴线s延伸设置。驱动轴42的前端从第二开口位置e2插入到空洞36中并与驱动齿轮37连接。并且，驱动轴42的基端经由齿轮(未图示)等与电动马达25连结。通过电动马达25被驱动，将驱动力传递给驱动轴42，使驱动轴42以轴部轴线s为中心进行旋转。由此，将驱动力传递给驱动齿轮37，使驱动齿轮37进行旋转。

插入部5具有以从外周侧包覆基部33(连结部件35c)的状态安装于基部33的旋转筒状部件45。旋转筒状部件45能够以长度轴c为中心相对于基部33进行旋转。在旋转筒状部件45的内周面上设置有内周齿轮部46。内周齿轮部46延伸设置在绕着长度轴c的整周范围内。驱动齿轮37在空洞36的第一开口位置e1与内周齿轮部46啮合。因此，通过驱动齿轮37进行旋转，将驱动力传递给旋转筒状部件45，使旋转筒状部件45以长度轴c为中心进行旋转。并且，优选为，在沿着长度轴c的长度方向上，在旋转筒状部件45的前端与连结部件35b之间形成有间隙s'1，在旋转筒状部件45的基端与连结部件35c之间形成有间隙s'2。即，优选为，旋转筒状部件45的两端在长度方向上与基部33分开。通过这样的结构，使得旋转筒状部件45绕着长度轴c的旋转不会被基部33阻碍。

在旋转筒状部件45上安装有(在本实施方式中为六个)第一辊(内侧辊)52a～52f。第一辊52a～52f各自经由相对应的辊轴(53a～53f中的相对应的一个)安装于旋转筒状部件45。图5是示出在插入部5中某个第一辊(52a～52f中的任意)及其附近的结构的图。图5示出了与长度轴c平行的截面，没有示出螺旋单元20。如图2至图5所示，在旋转筒状部件45上形成有前端侧轴承部55a～55f和基端侧轴承部56a～56f。前端侧轴承部55a～55f各自与相对应的辊轴(53a～53f中的相对应的一个)的前端连接，基端侧轴承部56a～56f各自与相对应的辊轴(53a～53f中的相对应的一个)的基端连接。

第一辊(旋转部件)52a～52f各自具有第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)作为旋转轴，能够以第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)为中心相对于旋转筒状部件45进行旋转(自转)。这里，第一自转轴(旋转轴)p1～p6各自是与长度轴c不同的轴，在本实施方式中通过相对应的辊轴(53a～53f中的相对应的一个)而规定成与长度轴c大致平行。因此，第一辊(旋转部件)52a～52f各自从基端侧向前端侧沿着相对应的第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)延伸设置。并且，对于各个第一辊52a～52f，在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上，两侧与相对应的前端侧轴承部(55a～55f中的相对应的一个)和相对应的基端侧轴承部(56a～56f中的相对应的一个)相邻设置。即，旋转筒状部件45的前端侧轴承部55a～55f和基端侧轴承部56a～56f各自形成了在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上与相对应的第一辊(52a～52f中的相对应的一个)的两侧相邻设置的相邻设置部。例如，由前端侧轴承部55a和基端侧轴承部56a形成了在沿着第一自转轴p1的方向上与第一辊52a的两侧相邻设置的相邻设置部。

多个第一辊52a～52f以绕着长度轴c相对于彼此分开的方式设置，在本实施方式中，第一辊52a～52f绕着长度轴c以大致等间隔配置。旋转筒状部件45和第一辊52a～52f能够一同以长度轴c为中心相对于基部33进行旋转(公转)。并且，在各个第一辊52a～52f上形成有相对于相对应的前端侧轴承部(55a～55f中的相对应的一个)和相对应的基端侧轴承部(56a～56f中的相对应的一个)(即，相对于相邻设置部)朝向插入部5的外周侧突出的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)作为突出部。例如，在第一辊52a上形成有比前端侧轴承部55a和基端侧轴承部56a向插入部5的外周侧突出的第一突起(突出部)57a。

在插入部5中设置有从外周侧包覆旋转筒状部件45和第一辊52a～52f的筒状的皮膜47。皮膜47例如由橡胶等弹性材料形成，具有挠性。由皮膜47形成了插入部5的外表面的一部分。皮膜47的前端位于比旋转筒状部件45的前端靠前端侧的位置，被粘接部件48a固定于基部33(连结部件35b)。并且，皮膜47的基端位于比旋转筒状部件45的基端靠基端侧的位置，被粘接部件48b固定于基部33(连结部件35c)。在皮膜47的前端和基端各处，基部33与皮膜47之间被保持成液密。因此，防止了液体从插入部5的外部向皮膜47的内周侧流入，从而防止了液体从插入部5的外部流入到配置有驱动齿轮37的空洞36中。另外，旋转筒状部件45和第一辊52a～52f能够以长度轴c为中心相对于皮膜47进行旋转(公转)。

螺旋单元(辅助器具)20以螺旋单元20的基端部从外周侧包覆皮膜47的状态可装卸地安装于插入部5。因此，在螺旋单元(辅助器具)20安装于插入部5的状态下，螺旋单元20位于比皮膜47靠外周侧的位置，旋转筒状部件45和第一辊52a～52f位于比皮膜47靠内周侧的位置。第一突起(突出部)57a～57f各自从插入部5的内周侧按压皮膜47以将皮膜47保持为弹性变形的状态。因此，皮膜47在插入部5中被设置成弹性变形的状态，在被第一突起57a～57f各自按压的位置(部位)朝向插入部5的外周侧突出。

在基部33的连结部件35e上形成有能够与螺旋单元20的基端面26(管主体21的基端面)抵接的承接面58。承接面58位于比旋转筒状部件45的基端靠基端侧的位置。通过螺旋单元20的基端面26与承接面58抵接，利用承接面58防止了螺旋单元20向基端侧移动。并且，在基部33的连结部件35a的外周面上设置有朝向内周侧凹陷的卡合槽65。卡合槽65位于比旋转筒状部件45的前端靠前端侧的位置。卡合槽65形成在绕着长度轴c的整周范围内。在螺旋单元20(管主体21)的内周面上设置有朝向内周侧突出的卡合爪28。通过将螺旋单元20安装于插入部5，卡合爪28卡合到卡合槽65中。由此，限制了螺旋单元20在沿着长度轴c的长度方向上相对于插入部5的移动。由于螺旋单元20在长度方向上相对于插入部5的移动被限制，因此防止了在通过传递驱动力而使螺旋单元20以长度轴c为中心进行旋转的状态下螺旋单元20从插入部5脱落。

在螺旋单元20的基端部设置有安装于管主体21的内周面上的(在本实施方式中为六个的)第二辊(外侧辊)62a～62f。第二辊62a～62f位于比卡合爪28靠基端侧的位置。第二辊62a～62f各自具有第二自转轴(q1～q6中的相对应的一个)，能够以第二自转轴(q1～q6中的相对应的一个)为中心相对于管主体21进行旋转(自转)。在本实施方式中，第二自转轴q1～q6各自被规定成与长度轴c大致平行。在螺旋单元(辅助器具)20中，由第二辊62a～62f各自形成了相对应的第二突起(67a～67f中的相对应的一个)。第二突起(外侧突起)67a～67f各自在螺旋单元20中朝向内周侧突出。

多个第二辊62a～62f(第二突起67a～67f)以绕着长度轴c相对于彼此分开的方式设置，在本实施方式中，第二辊62a～62f绕着长度轴c以大致等间隔配置。而且，在螺旋单元20安装于插入部5的状态下，第二辊62a～62f(第二突起67a～67f)各自绕着长度轴c配置于第一辊52a～52f(第一突起57a～57f)中的相对应的两个之间，例如第二辊62a绕着长度轴c配置于第一辊52a与第一辊52b之间。

如上所述，通过向旋转筒状部件45传递驱动力以使旋转筒状部件45和第一辊52a～52f向绕着长度轴c的一侧(在图3和图4中各自为箭头r1侧)旋转，第一突起(突出部)57a～57f各自隔着皮膜47向旋转方向(在该情况下，在图4中以长度轴c为中心的顺时针地)对相对应的第二突起(67a～67f中的相对应的一个)作用按压力。例如，第一突起57a隔着皮膜47对第二突起67a作用按压力。由此，螺旋单元20的第二突起67a～67f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)受到驱动力，从而螺旋单元20与旋转筒状部件45和第一辊52a～52f(第一突起57a～57f)一同向绕着长度轴c的一侧相对于基部33进行旋转。并且，通过旋转筒状部件45和第一辊52a～52f向绕着长度轴c的另一侧(在图3和图4中各自为箭头r2侧)旋转，第一突起57a～57f各自隔着皮膜47向旋转方向(在该情况下，在图4中以长度轴c为中心的逆时针地)对与旋转筒状部件45向绕着长度轴c的一侧旋转的情况不同的相对应的第二突起(67a～67f中的相对应的一个)作用按压力。例如，第一突起57a隔着皮膜47对第二突起67f作用按压力。由此，第二突起67a～67f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)受到驱动力，从而螺旋单元20与旋转筒状部件45和第一辊52a～52f一同向绕着长度轴c的另一侧相对于基部33进行旋转。

通过螺旋单元20在螺旋翅片22向内周侧被按压的状态下以长度轴c为中心进行旋转，对插入部5和螺旋单元20作用朝向前端侧或者基端侧(长度方向上的一侧)的推进力。并且，在旋转筒状部件45和螺旋单元20一同旋转的状态下，皮膜47不旋转。

图6是对皮膜47没有发生弹性变形的状态(自然状态)和皮膜47被第一突起(突出部)57a～57f各自按压而发生了弹性变形的状态进行说明的图。如图6所示，没有发生弹性变形的状态下的皮膜47具有前端侧筒状部71和基端侧筒状部72，该前端侧筒状部71形成皮膜47的前端，该基端侧筒状部72形成皮膜47的基端并且设置于比前端侧筒状部71靠基端侧的位置。前端侧筒状部71和基端侧筒状部72各自的直径在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内均一，基端侧筒状部72的直径大于前端侧筒状部71。这里，在直径在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内均一的情况中，除了包含直径在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内相同的情况，也包含直径在微小的范围内发生变化、在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内直径几乎不变化的情况。并且，关于没有发生弹性变形的状态(自然状态)下的皮膜47，在前端侧筒状部71与基端侧筒状部72之间延伸设置(连续)有中继锥部73。中继锥部73的直径随着从前端侧朝向基端侧而变大。

如图5和图6所示，在皮膜47被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的状态下，第一突起57a～57f各自的前端在基端侧筒状部72与中继锥部73的边界位置与皮膜47的内周面抵接，在基端侧筒状部72与中继锥部73的边界位置按压皮膜47。并且，第一突起57a～57f各自的基端在基端侧筒状部72处与皮膜47的内周面抵接，在基端侧筒状部72处按压皮膜47。关于设置于插入部5的皮膜47，借助来自各个第一突起57a～57f的按压力使基端侧筒状部72和中继锥部73从自然状态发生弹性变形。通过皮膜47发生弹性变形，皮膜47的被第一突起57a～57f各自向外周侧按压的部位相比于自然状态下向外周侧移动。因此，皮膜47产生想要恢复到自然状态的弹力，皮膜47的弹力从外周侧朝向内周侧作用于各个第一突起(突出部)57a～57f。

当在插入部5中皮膜47被第一突起(突出部)57a～57f各自按压而发生了弹性变形的状态下，在皮膜47的内周面上形成有前端侧尺寸变化部(前端侧尺寸变化面)75a～75f、基端侧尺寸变化部(基端侧尺寸变化面)76a～76f以及尺寸均一中继部(尺寸均一中继面)77a～77f。前端侧尺寸变化部75a～75f各自是从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)朝向前端侧形成的，在径向上距长度轴c的尺寸随着从基端侧朝向前端侧而变小。在本实施方式中，通过中继锥部73从自然状态发生弹性变形而形成了前端侧尺寸变化部75a～75f。而且，按压位置z1a～z1f位于皮膜47的自然状态下的基端侧筒状部72与中继锥部73之间的边界位置，前端侧尺寸变化部75a～75f从皮膜47的自然状态下的基端侧筒状部72与中继锥部73之间的边界位置朝向前端侧延伸设置。

基端侧尺寸变化部76a～76f各自是从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的基端的按压位置(z2a～z2f中的相对应的一个)朝向基端侧形成的，在径向上距长度轴c的尺寸随着从前端侧朝向基端侧而变小。在本实施方式中，通过基端侧筒状部72从自然状态发生弹性变形而形成了基端侧尺寸变化部76a～76f。而且，在皮膜47的自然状态下，按压位置z2a～z2f位于基端侧筒状部72延伸设置的范围内。

尺寸均一中继部77a～77f各自在相对应的前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)与相对应的基端侧尺寸变化部(76a～76f中的相对应的一个)之间沿着长度轴c(相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个))延伸设置。尺寸均一中继部77a～77f各自在径向上距长度轴c的尺寸在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内均一。这里，在尺寸在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内均一的情况中，除了包含尺寸在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内相同的情况之外，还包含尺寸在微小的范围内变化、尺寸在沿着长度轴c的方向上在整个长度范围内几乎不变化的情况。尺寸均一中继部77a～77f各自与相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的朝向外周侧的突出端面(81a～81f中的相对应的一个)抵接。而且，尺寸均一中继部77a～77f各自在皮膜47上在相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)与相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的基端的按压位置(z2a～z2f中的相对应的一个)之间连续。在本实施方式中，通过基端侧筒状部72从自然状态发生弹性变形而形成了尺寸均一中继部77a～77f。而且，尺寸均一中继部77a～77f从皮膜47的自然状态下的基端侧筒状部72与中继锥部73之间的边界位置朝向基端侧延伸设置。

在本实施方式中，借助来自被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的皮膜47的弹力来调节第一辊(旋转部件)52a～52f各自在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的位置。并且，在插入部5中，利用皮膜47的相对应的前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)和相对应的基端侧尺寸变化部(76a～76f中的相对应的一个)对第一辊52a～52f各自在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向(长度方向)上的移动范围进行限制，从而对第一辊52a～52f各自在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上相对于相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)的位置进行调节。在插入部5中，由于对第一辊52a～52f各自在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的位置进行了调节，因此使得在第一辊52a～52f各自的前端与相对应的前端侧轴承部(55a～55f中的相对应的一个)之间形成了间隙(s1a～s1f中的相对应的一个)，在第一辊52a～52f各自的基端与相对应的基端侧轴承部(56a～56f中的相对应的一个)之间形成了间隙(s2a～s2f中的相对应的一个)。因此，在插入部5中，利用皮膜47将第一辊(旋转部件)52a～52f各自维持(保持)为沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的两端与相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)分开的状态。

接下来，对作为本实施方式的插入装置的内窥镜装置2的作用和效果进行说明。在使用内窥镜装置2来观察管腔时，将螺旋单元(辅助器具)20安装于插入部5，并将插入部5和螺旋单元20插入到管腔中。而且，根据操作输入装置14的操作输入，电动马达25被驱动，像上述那样向螺旋单元20传递驱动力。由此，使螺旋单元20以长度轴(公转轴)c为中心进行旋转。通过螺旋单元20在螺旋翅片22被管腔壁向内周侧按压的状态下进行旋转，对插入部5和螺旋单元20作用朝向前端侧或者基端侧(与长度轴c平行的方向的一侧)的推进力。借助推进力，插入部5在管腔中的移动性提高。

在本实施方式的插入部5中，利用皮膜47将第一辊(旋转部件)52a～52f各自维持(保持)为沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的两端与相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)分开的状态。通过将第一辊52a～52f各自调节至在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上不会与相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)接触的位置，使得第一辊52a～52f各自以第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)为中心的旋转(自转)不会被阻碍。因此，在第一辊52a～52f和旋转筒状部件45以长度轴c为中心相对于基部33进行旋转(公转)的状态下，第一辊52a～52f各自以第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)为中心相对于旋转筒状部件45适当地旋转(自转)，从而第一突起57a～57f各自与皮膜47之间的摩擦变小。由此，第一辊52a～52f和旋转筒状部件45绕着长度轴c的旋转(公转)不会被皮膜47阻碍，第一辊52a～52f和旋转筒状部件45以长度轴c为中心适当地旋转。由此，对螺旋单元20的第二突起67a～67f适当地作用按压力，使螺旋单元20以长度轴c为中心适当地旋转。另外，此时，由于第二辊62a～62f各自以第二自转轴(q1～q6中的相对应的一个)为中心进行自转(旋转)，因此第二突起65a～65f各自与皮膜47之间的摩擦也变小。

并且，在本实施方式中，在没有弹性变形的自然状态下，皮膜47具有前端侧筒状部71、基端侧筒状部72以及中继锥部73。由于是这样的结构，因此在皮膜47被第一突起(突出部)57a～57f各自按压而发生了弹性变形的状态下，易于在皮膜47上形成前端侧尺寸变化部75a～75f和基端侧尺寸变化部76a～76f。即，在皮膜47发生了弹性变形的状态下，易于在皮膜47上形成调节第一突起57a～57f各自在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的位置的结构。并且，在本实施方式中，由于第一突起57a～57f各自被配置成第一突起(突出部)57a～57f各自的前端按压基端侧筒状部72与中继锥部73之间的边界位置的状态，因此易于在皮膜47上从第一突起57a～57f各自的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)朝向前端侧形成相对应的前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)。

并且，在向插入部5安装螺旋单元20时，将插入部5从前端插入到螺旋单元20的内部，使螺旋单元20相对于插入部5沿着长度轴c向基端侧移动。因此，在插入部5中，基端侧挠性管部32的直径(外径)大于前端侧挠性管部31，并且在基部33中，比旋转筒状部件45靠基端侧的部位(例如连结部件35e)的直径(外径)大于比旋转筒状部件45靠前端侧的部位(例如连结部件35b)。在本实施方式中，关于没有发生弹性变形的自然状态下的皮膜47，由直径较小的前端侧筒状部71形成了前端，由直径较大的基端侧筒状部72形成了基端。因此，在制造插入部5时，易于将皮膜47的前端固定于在基部33中位于比旋转筒状部件45靠前端侧的位置的直径较小的部位，并且易于将皮膜47的基端固定于在基部33中位于比旋转筒状部件45靠基端侧的位置的直径较大的部位。

(第一实施方式的变形例)

另外，在图7所示的第一实施方式的第一变形例中，在皮膜47的内周面上形成有内周曲面85。内周曲面85被设置在基端侧筒状部72与中继锥部73的边界位置。第一辊52a～52f各自的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的前端与内周曲面85抵接，在内周曲面85处向插入部5的外周侧按压皮膜47。并且，第一突起57a～57f各自具有朝向插入部5的外周侧的突出端面(81a～81f中的相对应的一个)和朝向前端侧的突起前端面(82a～82f中的相对应的一个)。而且，在第一突起57a～57f各自的外表面上，在突出端面(81a～81f中的相对应的一个)与突起前端面(82a～82f中的相对应的一个)之间，突起曲面(83a～83f中的相对应的一个)连续。第一突起57a～57f各自的前端的一部分由突起曲面(83a～83f中的相对应的一个)形成。而且，在第一突起57a～57f各自的与第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)平行的截面中，突起曲面(83a～83f中的相对应的一个)形成为具有第一弯曲半径(r1～r6中的相对应的一个)的圆弧状，圆弧的中心(y1～y6中的相对应的一个)位于比突出端面(81a～81f中的相对应的一个)靠插入部5的内周侧的位置。

并且，在皮膜47的与长度轴c平行的截面中，设置在基端侧筒状部72与中继锥部73的边界位置的内周曲面85形成为具有第二弯曲半径r0的圆弧状，圆弧的中心y0位于比皮膜47靠内周侧的位置。在插入部5中，第一突起57a～57f各自的突起曲面(83a～83f中的相对应的一个)与内周曲面85抵接，在内周曲面85处按压皮膜47。通过第一突起57a～57f各自的前端(突起曲面(83a～83f中的相对应的一个))在曲面状的内周曲面85处与皮膜47抵接，防止了在皮膜47被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的状态下，力集中在基端侧筒状部72与中继锥部73的边界位置。通过分散了在皮膜47被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的状态下作用于皮膜47的力，皮膜47的耐久性提高。

另外，优选为，皮膜47的内周曲面85的圆弧的第二弯曲半径r0大于第一突起57a～57f各自的突起曲面(83a～83f中的相对应的一个)的圆弧的第一弯曲半径(r1～r6中的相对应的一个)。由此，进一步有效地防止了在皮膜47被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的状态下，力集中在基端侧筒状部72与中继锥部73的边界位置，皮膜47的耐久性进一步提高。

并且，在图8所示的第一实施方式的第二变形例中，在皮膜47被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的状态下，第一突起57a～57f各自的前端在中继锥部73处按压皮膜47，第一突起57a～57f各自的基端在基端侧筒状部72处按压皮膜47。因此，第一突起57a～57f各自的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)位于在皮膜47的自然状态下中继锥部73延伸设置的范围内。并且，第一突起57a～57f各自的基端的按压位置(z2a～z2f中的相对应的一个)位于在皮膜47的自然状态下基端侧筒状部72延伸设置的范围内。

在本变形例中，通过中继锥部73发生弹性变形而形成了前端侧尺寸变化部75a～75f，通过基端侧筒状部72发生弹性变形而形成了基端侧尺寸变化部76a～76f。而且，通过基端侧筒状部72和中继锥部73发生弹性变形而形成了尺寸均一中继部77a～77f。因此，尺寸均一中继部77a～77f各自以通过皮膜47的自然状态下的基端侧筒状部72与中继锥部73之间的边界位置的方式延伸设置。

在本变形例中也是，前端侧尺寸变化部75a～75f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)朝向前端侧形成，基端侧尺寸变化部76a～76f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的基端的按压位置(z2a～z2f中的相对应的一个)朝向基端侧形成。因此，与第一实施方式同样地，借助来自皮膜47的弹力、相对应的前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)以及相对应的基端侧尺寸变化部(76a～76f中的相对应的一个)来调节第一辊52a～52f各自在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上相对于相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)的位置。因此，在本变形例的插入部5中也是，利用皮膜47将第一辊(旋转部件)52a～52f各自维持(保持)为沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的两端与相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)分开的状态。由此，在本变形例中也实现与第一实施方式相同的作用和效果。

并且，在本变形例中，由于第一突起57a～57f各自被配置成第一突起(突出部)57a～57f各自的前端按压中继锥部73的状态，因此，易于在皮膜47上从第一突起57a～57f各自的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)朝向前端侧形成相对应的前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)。

并且，在图9所示的第一实施方式的第三变形例中，在皮膜47被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的状态下，第一突起57a～57f各自的前端和基端双方在中继锥部73处按压皮膜47。因此，第一突起57a～57f各自的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)和第一突起57a～57f各自的基端的按压位置(z2a～z2f中的相对应的一个)位于在皮膜47的自然状态下中继锥部73延伸设置的范围内。在本变形例中，通过中继锥部73发生弹性变形而形成了前端侧尺寸变化部75a～75f、基端侧尺寸变化部76a～76f以及尺寸均一中继部77a～77f。

在本变形例中也是，前端侧尺寸变化部75a～75f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)朝向前端侧形成，基端侧尺寸变化部76a～76f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的基端的按压位置(z2a～z2f中的相对应的一个)朝向基端侧形成。因此，与上述的实施方式等同样地，借助来自皮膜47的弹力、相对应的前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)以及相对应的基端侧尺寸变化部(76a～76f中的相对应的一个)来调节第一辊52a～52f各自在沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上相对于相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)的位置。因此，在本变形例的插入部5中也是，利用皮膜47将第一辊(旋转部件)52a～52f各自维持(保持)为沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的两端与相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)分开的状态。由此，在本变形例也实现与上述的实施方式等相同的作用和效果。

并且，在未图示的某个变形例中，也可以是，在没有发生弹性变形的状态(自然状态)下，皮膜47的直径在长度方向上在整个长度范围内均一地形成。在该情况下，在自然状态的皮膜47上没有形成前端侧筒状部71、基端侧筒状部72以及中继锥部73。

但是，在本变形例中也是，前端侧尺寸变化部75a～75f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的前端的按压位置(z1a～z1f中的相对应的一个)朝向前端侧形成，基端侧尺寸变化部76a～76f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)的基端的按压位置(z2a～z2f中的相对应的一个)朝向基端侧形成。因此，与上述的实施方式等同样地，借助来自皮膜47的弹力、相对应的前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)以及相对应的基端侧尺寸变化部(76a～76f中的相对应的一个)来调节第一辊52a～52f各自沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上相对于相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)的位置。因此，在本变形例的插入部5中也是，利用皮膜47将第一辊(旋转部件)52a～52f各自维持(保持)为沿着第一自转轴(p1～p6中的相对应的一个)的方向上的两端与相邻设置部(55a～55f中的相对应的一个和56a～56f中的相对应的一个)分开的状态。由此，在本变形例中也实现与上述的实施方式等相同的作用和效果。

(第二实施方式)

接下来，参照图10至图12对本发明的第二实施方式进行说明。另外，第二实施方式是通过像以下那样对第一实施方式的结构进行变形而得到的。另外，对与第一实施方式相同的部分标注同一标号并省略其说明。

图10是示出螺旋单元20安装于插入部5的安装部分及其附近的插入部5的结构的图，图11是沿着图10的xi-xi线的剖视图。如图10和图11所示，在本实施方式中，没有设置第一辊52a～52b和辊轴53a～53f。但是，在本实施方式中也是，在插入部5设置有能够以长度轴c为旋转轴相对于基部33进行旋转的旋转筒状部件(旋转部件)45。

在旋转筒状部件45的前端侧，由基部33的连结部件35b形成了前端侧相邻设置部86a。而且，在旋转筒状部件45的基端侧，由连结部件35c形成了基端侧相邻设置部86b。即，在沿着长度轴c的方向(长度方向)上，在旋转筒状部件45的两侧形成有相邻设置部(86a、86b)。并且，在本实施方式中，在旋转筒状部件45上，相对于前端侧相邻设置部86a和基端侧相邻设置部86b朝向插入部5的外周侧突出的第一突起57a～57f形成为突出部。在本实施方式中也是，第一突起57a～57f以绕着长度轴c相对于彼此分开的方式设置。

在本实施方式中也是，在螺旋单元20安装于插入部5的状态下，通过旋转筒状部件45绕着长度轴c进行旋转，第一突起(突出部)57a～57f各自隔着皮膜47向旋转方向对相对应的第二突起(67a～67f中的相对应的一个)作用按压力。由此，螺旋单元20的第二突起67a～67f各自从相对应的第一突起(57a～57f中的相对应的一个)受到驱动力，从而使螺旋单元20与旋转筒状部件45一同绕着长度轴c相对于基部33进行旋转。

图12是示出在插入部5中某个第一突起(57a～57f中的任意)及其附近的结构的图。图12示出了与长度轴c平行的截面，没有示出螺旋单元20。如图10至图12所示，在本实施方式中也是，在插入部5中，皮膜47被第一突起57a～57f按压而从自然状态发生弹性变形。而且，在被第一突起57a～57f按压而发生了弹性变形的状态下，与第一实施方式同样地，在皮膜47上形成了前端侧尺寸变化部(前端侧尺寸变化面)75a～75f、基端侧尺寸变化部(基端侧尺寸变化面)76a～76f以及尺寸均一中继部(尺寸均一中继面)77a～77f。

在本实施方式中也是，借助来自皮膜47的弹力、前端侧尺寸变化部(75a～75f中的相对应的一个)以及相对应的基端侧尺寸变化部(76a～76f中的相对应的一个)来限制第一突起57a～57f各自在沿着长度轴(旋转轴)c的方向上的移动范围。由此，对旋转筒状部件45在沿着长度轴c的方向(长度方向)上的移动范围进行了限制，从而对旋转筒状部件45在长度方向上相对于相邻设置部(86a、86b)的位置进行了调节。在插入部5中，由于对旋转筒状部件45在沿着长度轴c的方向上的位置进行了调节，因此在旋转筒状部件45的前端与前端侧相邻设置部86a之间形成了间隙s'1，在旋转筒状部件45的基端与基端侧相邻设置部86b之间形成了间隙s'2。因此，在插入部5中，利用皮膜47将旋转筒状部件45维持(保持)为沿着长度轴(旋转轴)c的方向上的两端与相邻设置部(86a、86b)分开的状态。

如上所述，在本实施方式中，将旋转筒状部件45调节至在沿着长度轴c的方向上不会与相邻设置部(86a、86b)接触的位置，因此旋转筒状部件45绕着长度轴c(绕着旋转轴)的旋转不会被阻碍。因此，通过传递驱动力，使旋转筒状部件45适当地旋转。由此，对螺旋单元20的第二突起67a～67f适当地作用按压力，使螺旋单元20以长度轴c为中心适当地旋转。

(第二实施方式的变形例)

另外，在第二实施方式中也是，可以像第一实施方式的变形例所述那样变更第一突起(突出部)57a～57f的结构和皮膜47在没有发生弹性变形的状态(自然状态)下的结构。

(其他变形例)

在上述的实施方式等中，在螺旋单元20中形成有与第二辊62a～62f各自对应的第二突起(67a～67f中的相对应的一个)，但不限于此。例如，在某个变形例中，不在螺旋单元20中设置能够自转的辊，使第二突起67a～67f与管主体21一体地形成。

并且，第一突起(内侧突起)57a～57f的数量和第二突起(外侧突起)67a～67f的数量不限于上述的实施方式。在某个变形例中，在插入部5中，也可以是绕着长度轴c以大致等间隔设置三个第一突起(例如57a～57c)，还可以是仅设置一个第一突起(57a)。同样地，在螺旋单元20中，可以是绕着长度轴c以大致等间隔设置三个第二突起(例如67a～67c)，还可以仅设置一个第二突起(67a)。只要是通过旋转筒状部(45)和第一突起(57a～57f；57a～57c；57a)的旋转，从第一突起(57a～57f；57a～57c；57a)各自对相对应的第二突起(67a～67f中的相对应的一个；67a～67c中的相对应的一个；67a)作用按压力，从而使作为辅助器具的螺旋单元(20)以长度轴c为中心进行旋转即可。

并且，在上述的实施方式等中，作为安装于插入部(5)的辅助器具，以螺旋单元(20)为例进行了说明，但辅助器具不限于螺旋单元(20)。并且，在上述的实施方式等中，作为插入设备，以内窥镜(2)为例进行了说明，但插入设备不限于内窥镜(2)。例如，也可以将上述的结构应用于使用机械手作为插入设备的插入手术系统中。

在上述的实施方式等中，插入设备(3)具有：插入部(5)，其沿着长度轴(c)从基端侧朝向前端侧延伸设置；旋转部件(52a～52f；45)，其设置于插入部(5)，能够以旋转轴为中心进行旋转；以及相邻设置部(55a～55f、56a～56f；86a、86b)，其在沿着旋转轴(p1～p6；c)的方向上与旋转部件(52a～52f；45)的两侧相邻设置，旋转部件(52a～52f；45)能够旋转地安装于该相邻设置部。形成插入部(5)的外表面的一部分的皮膜(47)被设置成产生了朝向插入部(5)的内周侧作用弹力的弹性变形的状态。通过借助来自皮膜(47)的弹力来调节旋转部件(52a～52f；45)在沿着旋转轴(p1～p6；c)的方向上的位置，而维持了在沿着旋转轴(p1～p6；c)的方向上旋转部件(52a～52f；45)的两端与相邻设置部(55a～55f、56a～56f；86a、86b)分开的状态。

只要能够满足上述的结构，也可以适当变更上述的实施方式等，还可以适当地部分组合上述的实施方式等。

以上，对本发明的实施方式等进行了说明，但本发明不限于上述的实施方式等，当然能够不脱离发明的主旨而进行各种变形。