技术总结
本发明公开了一种具有预弯管的微创手术机器人，包括微创机械手结构和驱动机构，微创机械手结构包括固定部和预弯管，固定部开设有通孔；预弯管套设在需要控制的柔性臂体外，预弯管位于通孔中，且可从通孔中穿出，预弯管为经过预弯曲处理的中空管，自由状态时呈弯曲状态；驱动机构包括预弯管驱动机构，分别与固定部和预弯管连接，用于驱动预弯管伸出或缩回通孔中。当预弯管伸出通孔后，预弯管伸出的部分不再受到通孔的限制，变成弯曲状态，从而改变预弯管套设的柔性臂体的初始弯曲状态，扩大了柔性臂体的活动范围，再利用柔性臂体的弯曲，以及柔性臂体在预弯管中的转动，可以精确地控制柔性臂体末端连接的操作端的精确位置。
技术研发人员：吴正治;刘铨权;王春宝;段丽红;张鑫;李维平;孙同阳;侯安新;李伟光;石青;林焯华;尚万峰;申亚京
受保护的技术使用者：深圳市老年医学研究所
文档号码：201710182256
技术研发日：2017.03.24
技术公布日：2017.05.17