本实用新型涉及一种连杆传动装置。
背景技术：
目前大多数的白领、电脑程序员患有颈椎病，以及目前日益增长的残疾人、脑血栓、风瘫疾病人群需要进行康复理疗，按摩是一种比较好的康复理疗方式，现有技术中一般采用人工的按摩方式进行按摩，但是人工按摩成本较高。
技术实现要素：
本实用新型的目的是，针对现有技术中现有技术中一般采用人工的按摩方式进行按摩，但是人工按摩成本较高的问题，提供一种仿生机械手。
本实用新型的目的是通过下述技术方案实现的：
一种连杆传动装置，包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机以及架体，驱动电机和连杆装置分别设置于架体上，连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩；
进一步的，仿生机械手包括手指、按摩触头、连接件、连接体以及导向装置，连接体的两侧分别设置有一手指，两手指的上端分别与连接体的两侧相铰接，两手指的中部由连接件连接，连接件、手指以及连接块构成虎口结构，连接件的下侧设置有多个按摩触头，按摩触头沿连接件的长度方向设置，连接件的长度可调，连接体的上端与导向装置相连接，两手指的上端由弹性件连接，由弹性件将两手指撑开；
进一步的，连接件包括多个连接条，多个连接条并排设置，位于两侧的连接条的端部与手指铰接连接，相邻的两连接条相铰接连接；
进一步的，按摩触头包括触头本体、弹簧一以及螺钉，螺钉的一端设置于触头本体内并与触头本体滑动连接，弹簧一设置于螺钉上，弹簧一的两端分别与触头本体的上部和螺钉一的端部相抵接；
进一步的，手指上部的内侧设置有凹槽，弹性件为弹簧片，弹簧片设置于凹槽内；
进一步的，导向装置包括弹簧轴、弹簧二以及导向连接块，弹簧轴的一端设置于连接体的上端，另一端贯穿导向连接块，弹簧二设置于弹簧轴上；
进一步的，连杆装置包括丝杆、滚轮、一级连杆、拉杆、二级连杆、二级顶端滚子、活动关节以及悬臂，其中，丝杆的一端与驱动电机的输出端相连接，滚轮设置于一级连杆的一端，并且滚轮与丝杆的外侧壁相抵接，滚轮与一级连杆转动连接，一级连杆的另一端与拉杆的一端相连接，拉杆与架体滑动连接，拉杆沿架体横向滑动连接，拉杆的另一端与二级连杆的一端相铰接连接，二级连杆的中部与架体铰接连接，拉杆的两端分别与一级连杆和二级连杆垂直设置，二级连杆的另一端设置有二级顶端滚子，活动关节设置于所示，活动关节的一端设置有凹槽，二级顶端滚子设置于设置于凹槽内，活动关节设置有凹槽的一端与架体铰接连接，活动关节的另一端与悬壁的端部固定连接，悬壁的另一端与导向连接块固定连接，丝杆相对于滚轮处设置有弧形面，使滚轮产生偏移量；
进一步的，一级连杆的末端连接有复位弹簧，复位弹簧的一端与一级连杆连接，另一端与架体固定连接；
进一步的，螺杆的两侧分别设置有一连杆装置。
采用本实用新型提供的一种连杆传动装置，在使用时，通过驱动电机带动连杆装置运动，连杆装置带动仿生机械手工作，对人体进行按摩，实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低。
附图说明
图1是本实用新型一种连杆传动装置中仿生机械手实施例的立体图结构示意图；
图2是本实用新型一种连杆传动装置中按摩触头实施例的立体图结构示意图；
图3本实用新型一种连杆传动装置中仿生机械手实施例的另一立体图结构示意图；
图4是本实用新型一种连杆传动装置实施例的主视图结构示意图。
附图标记说明
100、仿生机械手；1、手指；11、凹槽；2、按摩触头；21、触头本体； 22、弹簧一；23、螺钉；3、连接件；31、连接条；4、连接体；5、导向装置；51、弹簧轴；52、弹簧二；53、键槽；6、导向连接块；61、穿钉；7、弹簧片；200、连杆装置；201、丝杆；202、滚轮；203、一级连杆；204、拉杆；205、二级连杆；206、二级顶端滚子；207、活动关节；208、悬臂；209、复位弹簧；300、驱动电机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步地描述：
如图4所示，一种连杆传动装置，包括连杆装置200、仿生机械手100、驱动电机300以及架体，驱动电机300和连杆装置200分别设置于架体上，连杆装置200的输出端与仿生机械手100相连接，用以带动仿生机械手100 对需要按摩的部位进行按摩。
如1和3图所示，仿生机械手100包括手指1、按摩触头2、连接件3、连接体4以及导向装置5，连接体4的两侧分别设置有一手指1，两手指1 的上端分别与连接体4的两侧相铰接，两手指1的中部由连接件3连接，连接件3、手指1以及连接块构成虎口结构，连接件3的下侧设置有多个按摩触头2，按摩触头2沿连接件3的长度方向设置，连接件3的长度可调，连接体4的上端与导向装置5相连接，两手指1的上端由弹性件连接，由弹性件将两手指1撑开，在使用时，使两手指1的开口端朝向需要按摩的位置，然后，使两手指1的开口端既虎口处夹入需要按摩的位置，继续向下用力时连接件3与人体相接处，此时，人体对连接件3向上作用力，使连接件3 弯曲，而两手指1的上端分别与连接体4的两侧相铰接，这样连接件3带动两手指1向内闭合，使弹性件收缩，从而使按摩触头2更好的与人体接触，通过控制导向装置5上下运动带动两手指1上下运动，而两手指1根据与人体接触的面积调节打开的大小，保证按摩触头2充分与人体接触，实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低，优选的，手指1上部的内侧设置有凹槽11，弹性件为弹簧片7，弹簧片7 设置于凹槽11内，弹簧片7在凹槽11内能避免弹簧片7掉落，而弹簧片7的伸展和收缩来实现调节两手指1下端打开的大小，优选的，手指1下部的内侧也设置有按摩触头2，这样设置使手指1的下部的内侧也能进行按摩，使按摩的位置更加充分。
如图1所示，连接件3包括多个连接条31，多个连接条31并排设置，位于两侧的连接条31的端部与手指1铰接连接，相邻的两连接条31相铰接连接，这样设置当连接件3收到向上的力时，多个连接条31相互铰接从而弯曲，包覆需要按摩的位置。
如图2所示，按摩触头2包括触头本体21、弹簧一22以及螺钉23，螺钉23的一端设置于触头本体21内并与触头本体21滑动连接，弹簧一22设置于螺钉23上，弹簧一22的两端分别与触头本体21的上部和螺钉23一的端部相抵接，这样设置，当按摩触头2与人体接触后，人体对按摩触头2一个向上的力，从而使弹簧一22收缩，使螺钉23向触头本体21内的方向运动，而当减少按摩位置对触头本体21的力时，弹簧一22伸开，使螺钉23向触头本体21的外的方向运动，从而保证触头本体21始终与按摩位置相接处，提高按摩的质量。
如图1所示，导向装置5包括弹簧轴51、弹簧二52以及导向连接块6，弹簧轴51的一端设置于连接体4的上端，另一端贯穿导向连接块6，弹簧二52设置于弹簧轴51上，这样设置，通过导向连接块6的作用对弹簧轴51起到导向的作用，而弹簧二52起到缓冲的效果，优选的，弹簧轴51的上部设置有一键槽53，导向连接块6上设置有穿钉61，穿钉61穿过导向连接块6延伸至键槽 53内，着怎样设置能避免弹簧轴51沿着导向连接块6发生转动而造成使用的不便。
如图4所示，连杆装置200包括丝杆201、滚轮202、一级连杆203、拉杆 204、二级连杆205、二级顶端滚子206、活动关节207以及悬臂208，其中，丝杆201的一端与驱动电机300的输出端相连接，滚轮202设置于一级连杆203 的一端，并且滚轮202与丝杆201的外侧壁相抵接，滚轮202与一级连杆203 转动连接，一级连杆203的另一端与拉杆204的一端相连接，拉杆204与架体滑动连接，拉杆204沿架体横向滑动连接，拉杆204的另一端与二级连杆205 的一端相铰接连接，二级连杆205的中部与架体铰接连接，拉杆204的两端分别与一级连杆203和二级连杆205垂直设置，二级连杆205的另一端设置有二级顶端滚子206，活动关节207设置于所示，活动关节207的一端设置有凹槽 11，二级顶端滚子206设置于设置于凹槽11内，活动关节207设置有凹槽11 的一端与架体铰接连接，活动关节207的另一端与悬壁的端部固定连接，悬壁的另一端与导向连接块6固定连接，丝杆201相对于滚轮202处设置有弧形面，使滚轮202产生偏移量，在使用时，驱动电机300带动丝杆201转动，由于丝杆201相对于滚轮202处设置有弧形面，这样使滚轮202产生偏移量，滚轮202 产生偏移量使以及连杆运动，一级连杆203的末端偏移，并将滚轮202产生的偏移量进行放大，一级连杆203带动拉杆204沿着架体横向运动，从而拉动二级连杆205转动，使二级连杆205末端的顶端滚子在凹槽11内横向滑动，使悬臂208带动仿生机械手100上下运动，而驱动电机300的往复运动使仿生机械手100往复的上下运动，对人体进行按摩，优选的，一级连杆203的末端连接有复位弹簧209，复位弹簧209的一端与一级连杆203连接，另一端与架体固定连接，通过复位弹簧209可以是滚轮202与螺杆始终相抵接，优选的，螺杆的两侧分别设置有一连杆装置200，这样设置可以实现对称的对人体的两侧进行按摩，提高按摩的效率。