技术特征：
技术总结
本发明提供一种面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统及其应用方法，所述系统包括：目标人体组织提取模块，用于根据对目标人体上穿刺目标区域的超声检测，对穿刺目标区域内组织器官进行三维建模，并基于建立的模型提取目标人体器官；穿刺针位姿模块，用于基于穿刺手术机器人的电机码值和操作平台机械参数，获取穿刺手术机器人在当前位姿下穿刺针的位置信息和姿态信息；预测与决策模块，用于基于目标人体器官、穿刺针的位置信息和姿态信息以及穿刺成功数据库，预估穿刺当前位姿下一次穿刺成功的概率，以及一次穿刺成功概率最大的穿刺位姿。本发明能够对穿刺手术过程进行实时决策和监控，并进行规划建议和决策预警，提高手术安全性。
技术研发人员：王冬晓;张博;张磊;张立群;黄强;藤江正克
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2018.03.21
技术公布日：2018.10.12