多连杆行星轮自助爬梯轮椅的制作方法

本实用新型涉及轮椅技术领域，尤其是一种多连杆行星轮自助爬梯轮椅。

背景技术：

轮椅作为现代常用的医疗器具，在医疗、保健、复健等方面扮演着重要的角色，也因此在老人、病人、残疾人等不便行动的弱势群体中已经得到了广泛的普及。且随着无障碍设施的普及，其自身存在的局限性也越来越小，但有一些问题仍然存在。而所有遗留问题中，出现频率最多的莫过于不便于上下楼梯。

现在市面上已经有很多种能够自主上下楼梯的轮椅，然而它们或多或少都仍存在着一些瑕疵，例如传统的星轮式轮椅行走波动较大、难于针对楼梯倾角调节轮椅，传统爬楼梯轮椅在上下楼梯时不便控制，传统星轮式轮椅对不同步长的台阶适应能力不强等问题。

技术实现要素：

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的多连杆行星轮自助爬梯轮椅，从而方便的完成自主爬梯的功能，工作可靠性好，使用寿命长。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种多连杆行星轮自助爬梯轮椅，包括箱体，所述箱体内安装有气缸，所述气缸的输出端伸出箱体顶面并安装气压杆，所述气压杆连接座椅支架，所述座椅支架上安装座椅，所述座椅的后部安装椅背，所述座椅的两端分别安装扶手，所述扶手的上表面安装控制面板，所述座椅支架的前端中间位置延伸有踏板支架，所述踏板支架头部安装踏板；所述箱体的两侧分别通过驱动装置安装有车轮，所述箱体内部安装有主轴，所述主轴的两端伸出箱体的两侧壁，所述主轴的两端分别通过铰链装置安装多连杆结构，所述多连杆机构一端安装行星架，所述行星架上安装有副轮；所述行星架上通过前轮联轴器安装前置马达。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述多连杆结构的结构为：包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆和第四连杆的一端与行星架连接，所述第一连杆与第二连杆连接，所述第二连杆与第三连杆连接，所述第三连杆与第四连杆连接，所述第二连杆与第三连杆的连接处同时与主轴连接，所述第三连杆焊接在箱体的外侧；所述前置马达通过前置腰板与第一连杆连接。

所述箱体的内部结构为：包括车轮马达，所述车轮马达通过与车轮通过车轮联轴器、车轮垫片连接，车轮马达通过弹簧垫片和后置腰板与箱体连接；还包括驱动马达支架，所述驱动马达支架上安装驱动马达，所述驱动马达的输出端通过驱动联轴器连接蜗杆，与蜗杆啮合的蜗轮同轴安装有主轴；所述箱体内还安装有电池和陀螺仪及控制电路。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构紧凑、合理，操作方便，通过箱体内控制装置和驱动装置，以及控制面板之间的协作，可以方便的实现自助爬梯的功能，工作可靠性好。

与传统的星轮式轮椅相比，行走波动较小、能够自动针对楼梯倾角调节轮椅；

与传统爬楼梯轮椅相比，控制系统更为简洁方便；

与传统星轮式轮椅相比，能够适用于不同步长的台阶。

本实用新型比市面上同类产品更方便、安全、泛用性更高。

本实用新是按照国际专利分类表(IPC)分类为“人类生活必需”本部，“保健、救生、娱乐”分部，“医学或兽医学；卫生学”大类，“专门适用于病人或残疾人的运输工具、专用运输工具或起居设施；手术台或手术椅子；牙科椅子；丧葬用具”小类，“带有克服障碍装置的专门适用于病人或残疾人的椅子”的技术领域，编号为A61G 5/06。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为图2的侧视图(显示箱体内部结构)。

图4为图2的俯视图(显示箱体内部结构)。

图5为本实用新型多连杆机构的结构示意图。

其中：1、椅背；2、扶手；3、座椅；4、气压杆；5、座椅支架；6、气缸；7、踏板支架；8、踏板；9、行星架；10、副轮；11、第一连杆；12、第二连杆；13、第三连杆；14、第四连杆；15、车轮；16、箱体；17、车轮联轴器；18、前置马达；19、车轮马达；20、车轮垫片；21、前轮联轴器；22、前置腰板；23、弹簧垫片；24、后置腰板；25、电池；26、驱动马达支架；27、驱动马达；28、主轴；29、蜗轮；30、蜗杆；31、驱动联轴器。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实施例的多连杆行星轮自助爬梯轮椅，包括箱体16，箱体16内安装有气缸6，气缸6的输出端伸出箱体16顶面并安装气压杆4，气压杆4连接座椅支架5，座椅支架5上安装座椅3，座椅3的后部安装椅背1，座椅3的两端分别安装扶手2，扶手2的上表面安装控制面板，座椅支架5的前端中间位置延伸有踏板支架7，踏板支架7头部安装踏板8；箱体16的两侧分别通过驱动装置安装有车轮15，箱体16内部安装有主轴28，主轴28的两端伸出箱体16的两侧壁，主轴28的两端分别通过铰链装置安装多连杆结构，多连杆机构一端安装行星架9，行星架9上安装有副轮10；行星架9上通过前轮联轴器21安装前置马达18。

多连杆结构的结构为：包括第一连杆11、第二连杆12、第三连杆13和第四连杆14，第一连杆11和第四连杆14的一端与行星架9连接，第一连杆11与第二连杆12连接，第二连杆12与第三连杆13连接，第三连杆13与第四连杆14连接，第二连杆12与第三连杆13的连接处同时与主轴28连接，第三连杆13焊接在箱体16的外侧；前置马达18通过前置腰板22与第一连杆11连接。

箱体16的内部结构为：包括车轮马达19，车轮马达19通过与车轮15通过车轮联轴器17、车轮垫片20连接，车轮马达19通过弹簧垫片23和后置腰板24与箱体16连接；还包括驱动马达支架26，驱动马达支架26上安装驱动马达27，驱动马达27的输出端通过驱动联轴器31连接蜗杆30，与蜗杆30啮合的蜗轮29同轴安装有主轴28；箱体16内还安装有电池25和陀螺仪及控制电路。

座椅3可以采用焊接和螺栓连接两种方式进行连接；

控制系统中气压杆4与座椅支架5焊接，气缸6与箱体16焊接，电池25、陀螺仪及控制电路与驱动马达27连接并置于箱体16中，驱动马达27通过驱动联轴器31与蜗杆机构30连接，蜗杆30与蜗轮29啮合，主轴28与蜗轮29通过平键连接，控制面板置于座椅扶手2中；多连杆机构中第二连杆12、第三连杆13与主轴28通过多级键连接，其他连杆通过轴承连接，第三连杆13与箱体16焊接；行星轮机构中前置马达18与行星架9通过前轮联轴器21连接，与第一连杆11通过前置腰板22连接；车轮部分中车轮马达19与车轮15通过车轮联轴器17、车轮垫片20连接，与箱体16通过弹簧垫片23、后置腰板24连接。

实际使用过程中：通过控制面板选择使用模式和控制其前进或后退。用户选择上楼模式时，多连杆机构收缩，前置马达18带动行星轮机构转动，车轮马达19带动车轮15前进，陀螺仪及控制电路通过计算路线并及时控制主轴28及多连杆机构使整体运动路径更平稳；用户选择下楼模式时多连杆机构伸出，其余部分同理。对于不同步长的台阶和不同身高的用户，用户可以通过控制面板控制气压杆4调整座椅高度。用户选择平地模式时，前置马达18待机，驱动马达27在面对不良路况时进行微调使整体运动路径更平稳，其余部分与一般的电动轮椅相同。

以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。