一种自理辅助器械的制作方法

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种自理辅助器械。

背景技术：

轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。现有的轮椅一般包括椅架、大车轮、小车轮、椅座、靠背、腿托、脚托以及扶手，大车轮为驱动轮，位于椅架后侧，小车轮为从动轮，位于椅架前侧。

公布号为CN107550652A的发明专利申请公开了一种癫痫病患者专用多功能轮椅，包括轮椅车架、椅座机构、平躺机构、行驶机构和拖腿机构；轮椅车架包括支架，所述支架呈U型圆弯管结构，并且固定连接椅座机构，支架设置有两个，并且关于椅座机构镜像对称；椅座机构包括椅座，椅座固定焊接两个所述支架，支架的后侧固定连接弯管，弯管上设置有平躺机构；平躺机构包括固定座，固定座固定焊接弯管，固定座的顶部固定安装第一转动轴座，第一转动轴座铰接有靠背圆管，靠背圆管固定连接靠背，靠背的后侧铰接有支撑杆，支撑杆通过魔术贴粘附在靠背上，靠背圆管上固定连接拉带条，拉带条固定连接插销，支架上设置有与插销相匹配的插销孔；行驶机构包括辅助轮、大车轮和小车轮，支架和弯管的底端固定焊接底架，底架的后侧固定安装辅助轮，底架的前侧固定安装小车轮，大车轮固定安装在支架上，支架上还安装有刹车片，刹车片的刀口正对齐大车轮的轮胎面；拖腿机构包括电动伸缩杆，电动伸缩杆固定安装在支架的前侧，电动伸缩杆的顶部固定连接铰接件，铰接件铰接有铰支座，铰支座套接在拖腿圆管上，拖腿圆管的底端固定安装脚踏板，拖腿圆管的顶端铰接第二转动轴座，第二转动轴座固定连接所述支架。。

该专利虽然可以帮助肢体伤残者和行动不便人士活动，但是存在以下问题：在使用状态下一直处于与地面接触的状态，限制了轮椅移动的自由度，不便于残障人士在小型空间比如洗手间、浴室等内活动。另外，大车轮位于轮椅车架的后侧，导致轮椅的转弯半径较大，也更突显了轮椅在狭小空间活动不便的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的旨在提供一种能够提升移动自由度的自理辅助器械，。

本实用新型是这样实现的：

一种自理辅助器械，包括椅架及驱动轮；所述驱动轮相对于所述椅架具有第一位置和第二位置。

进一步地，当所述驱动轮相对于所述椅架处于第一位置时，所述驱动轮的旋转轴线远离所述椅架的顶端；当所述驱动轮相对于所述椅架处于第二位置时，所述驱动轮的旋转轴线靠近所述椅架顶端。

进一步地，在使用状态下，当所述驱动轮相对于所述椅架处于第一位置时，所述驱动轮处于与地面接触的状态；当所述驱动轮相对于所述椅架处于第二位置时，所述驱动轮处于与地面非接触的状态。

进一步地，所述自理辅助器械还包括设置于所述椅架上的转轴浮动机构；所述转轴浮动机构可以使所述驱动轮的旋转轴线远离或者靠近所述椅架顶端。

进一步地，所述自理辅助器械还包括设置于所述椅架上的支撑轮组件；所述支撑轮组件包括前导向轮及后轮；所述前导向轮位于所述驱动轮的旋转轴线的一侧，所述后轮位于所述驱动轮的旋转轴线的另一侧或者位于所述驱动轮的旋转轴线的延长线方向上。

进一步地，所述前导向轮设置于所述椅架的前下方；所述后轮设置于所述椅架的后下方；所述驱动轮设置于所述椅架的侧面；所述前导向轮为万向轮；所述后轮为万向轮或者固定轮。

一种自理辅助器械，包括椅架及驱动轮；所述自理辅助器械还包括设置于所述椅架上的转轴浮动机构；所述驱动轮设置于所述转轴浮动机构上；所述转轴浮动机构可以使所述驱动轮的旋转轴线远离或者靠近所述椅架顶端。

进一步地，所述自理辅助器械还包括设置于所述椅架上的支撑轮组件；所述支撑轮组件包括前导向轮及后轮；所述前导向轮位于所述驱动轮的旋转轴线的一侧，所述后轮位于所述驱动轮的旋转轴线的的另一侧或者位于所述转轴的延长线方向上。

进一步地，所述前导向轮设置于所述椅架的前下方；所述后轮设置于所述椅架的后下方；所述驱动轮设置于所述椅架的侧面；所述前导向轮为万向轮；所述后轮为万向轮或者固定轮。

进一步地，在使用状态下，当所述驱动轮远离所述椅架顶端时，所述驱动轮处于与地面接触的状态；当所述驱动轮靠近所述椅架顶端时，所述驱动轮处于与地面非接触的状态。

进一步地，所述椅架包括支撑轮支撑部；所述前导向轮固定于所述支撑轮支撑部的前端；所述后轮固定于所述支撑轮支撑部的后端；所述支撑轮支撑部采用弹性钢板制作。

进一步地，所述转轴浮动机构包括弹性支撑件；所述驱动轮包括转轴；所述转轴通过弹性支撑件设置于椅架；所述转轴受弹性支撑件的弹力作用远离或靠近所述椅架的顶端。

进一步地，所述弹性支撑件包括弹性元件与转轴支撑件；所述弹性元件的一端固定在所述椅架上，另一端与所述转轴支撑件固定连接；所述转轴支撑件上设置有转轴装配孔；所述转轴装配孔用于装配转轴。

作为具体的技术方案，所述转轴支撑件的一端与所述椅架转动连接；所述转轴支撑件的另一端设置有转轴装配孔，且该端与所述弹性元件的一端固定连接，所述弹性元件的另一端固定在所述椅架上。

作为具体的技术方案，所述弹性元件的底端与所述椅架固定连接，所述弹性元件的顶端与所述转轴支撑件固定连接，或，所述弹性元件的顶端与所述椅架固定连接，所述弹性元件的底端与所述转轴支撑件固定连接；所述椅架设置有供所述转轴支撑件上下移动的导轨。

进一步地，所述弹性支撑件为弹簧片，所述弹簧片固定在所述椅架上；所述弹簧片设有用于装配所述转轴的转轴装配孔。

作为具体的技术方案，所述弹簧片包括弹簧片固定段、驱动轮固定段以及用于连接弹簧片固定段与驱动轮固定段的连接段；所述弹簧片固定段固定在所述椅架上，所述驱动轮固定段设置有转轴装配孔。

作为具体的技术方案，所述弹簧片包括顶面、底面以及用于连接顶面和底面的连接面；所述顶面设置有转轴限位机构，所述转轴限位机构包括转轴装配孔，所述底面与所述椅架固定连接，或，所述底面设置有转轴限位机构，所述转轴限位机构包括转轴装配孔，所述顶面与所述椅架固定连接。

作为具体的技术方案，所述顶面与所述底面为相互平行的平面，所述连接面为曲面。

作为具体的技术方案，所述弹簧片截面为倒卧的U型。

进一步地，所述驱动轮设置于所述椅架侧面中间。

进一步地，还包括椅座；所述椅座上设置有排便孔。

进一步地，所述椅座距离地面的高度大于等于马桶距离地面的高度。

进一步地，所述椅座的背部贴有密封圈；所述密封圈设置有与所述排便孔对应的贯通孔；所述密封圈用于阻止排便时的气味散发出去。

进一步地，所述自理辅助器械包括椅座、靠背-腿托连杆机构以及腿托-脚托连杆机构；所述靠背-腿托连杆机构包括靠背、腿托以及第一连杆组件；所述腿托-脚托连杆机构包括腿托、脚托以及第二连杆组件；所述靠背的前端与所述椅座的后端转动连接；所述腿托的后端与所述椅座的前端转动连接；所述脚托的后端与所述腿托的前端转动连接；所述第一连杆组件的一端与所述靠背连接，第一连杆组件的另一端与所述腿托连接，第一连杆组件用于使所述腿托与所述靠背联动；所述第二连杆组件的一端与所述椅座连接，另一端与所述脚托连接，用于使所述脚托与所述腿托联动。

进一步地，还包括扶手以及行程调节机构；所述扶手包括固定端与活动端；所述扶手的固定端与所述靠背转动连接；所述扶手在所述行程调节机构的控制下旋转，带动所述靠背转动。

作为具体的技术方案，所述扶手的活动端设置有缺口；所述行程调节机构包括固定在所述椅架上的卡条；所述卡条上排列有与所述缺口对应的多个锯齿；当所述缺口卡在最前方的锯齿处时，扶手控制靠背、腿托以及脚托处于坐姿状态；当所述缺口在不同锯齿之间移动时，扶手控制靠背转动，靠背推动腿托转动，腿托推动脚托转动；当所述缺口移动至超出最后方的锯齿时，靠背、腿托以及脚托均转动到平躺状态；

或，所述扶手的活动端设置有凸出部；所述行程调节机构包括固定在所述椅架上的底座，所述底座上排列有与所述凸出部对应的多个限位槽；当所述凸出部卡在最前方的限位槽处时，扶手控制靠背、腿托以及脚托处于坐姿状态；当所述凸出部在不同限位槽之间移动时，扶手控制靠背转动，靠背推动腿托转动，腿托推动脚托转动；当所述凸出部移动至超出最后方的限位槽时，靠背、腿托以及脚托均转动到平躺状态；

或，所述扶手的活动端设置有限位槽；所述行程调节机构包括固定在所述椅架上的底座，所述底座上排列有与所述限位槽对应的多个凸出部；当所述限位槽卡在最前方的凸出部处时，扶手控制靠背、腿托以及脚托处于坐姿状态；当所述限位槽在不同凸出部之间移动时，扶手控制靠背转动，靠背推动腿托转动，腿托推动脚托转动；当所述限位槽移动至超出最后方的凸出部时，靠背、腿托以及脚托均转动到平躺状态。

作为具体的技术方案，所述第一连杆组件包括第一连杆与第二连杆；所述第一连杆的一端与所述靠背固定连接，另一端与所述第二连杆的一端转动连接；所述第二连杆的另一端与所述腿托转动连接。

作为具体的技术方案，所述第二连杆组件包括第三连杆与第四连杆；所述第三连杆的一端与所述椅座转动连接，另一端与所述第四连杆的一端转动连接；所述第四连杆的另一端与所述脚托固定连接。

本实用新型有益效果：

由以上技术方案可知，本实用新型因为驱动轮相对于所述椅架具有第一位置和第二位置，通过驱动轮在第一位置以及第二位置间的移动，提升了自理辅助器械移动的自由度；进一步地，本实用新型通过转轴浮动机构使驱动轮的旋转轴线远离或者靠近椅架顶端，提升了自理辅助器械移动的自由度；进一步地，本实用新型通过转轴浮动机构使驱动轮可以远离或者靠近椅架顶端，且前导向轮与后轮采用万向轮，使得自理辅助器械在使用时驱动轮可处于与地面不接触的状态，进而可以只通过前导向轮以及后轮前后左右移动，便于残障人士在比如厕所、淋浴间、厨房等狭小空间内活动，而且便于残障人士移动到床边，提高了残障人士的生活自理能力；进一步地，本实用新型采用弹性钢板制作支撑轮支撑部，用于防震；进一步地，本实用新型通过在椅座上设置排便孔，便于残障人士自行排便；进一步地，本实用新型通过在椅座下方设置密封圈，防止排便时的臭气散发；进一步地，本实用新型通过将椅座的高度设计成大于等于马桶的高度，便于残障人士自主出入马桶，保护残障人士的隐私；进一步地，本实用新型中驱动轮设置在椅架侧面中部，相比驱动轮设置在椅架后方，转弯半径更小；进一步地，本实用新型通过扶手、靠背-腿托连杆机构、腿托-脚托连杆机构以及行程调节机构控制自理辅助器械处于坐姿或平躺状态。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍。下面描述中的附图仅仅是本实用新型中的实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本实用新型实施例一扶手上的缺口卡在第一齿峰时的右视图(脚托处于折叠状态)；

图2是本实用新型实施例一扶手上的缺口卡在第一齿峰时的立体图(脚托处于折叠状态)；

图3是本实用新型实施例一扶手上的缺口卡在第一齿峰时的右视图(脚托处于展开状态)；

图4是本实用新型实施例一扶手上的缺口卡在第一齿峰时的立体图(脚托处于展开状态)；

图5是本实用新型实施例一扶手上的缺口卡在第三齿峰时的右视图；

图6是本实用新型实施例一扶手上的缺口卡在第三齿峰时的立体图；

图7是本实用新型实施例一自理辅助器械处于平躺状态时的右视图(扶手高于椅座高度)；

图8是本实用新型实施例一自理辅助器械处于平躺状态时的立体图(扶手高于椅座高度)；

图9是本实用新型实施例一自理辅助器械处于平躺状态时的右视图(扶手与椅座平齐)；

图10本实用新型实施例一自理辅助器械处于平躺状态时的立体图(扶手与椅座平齐)；

图11是本实用新型实施例一弹簧片的立体图；

图12是本实用新型实施例二的剖面图；

图13是本实用新型实施例二的立体图；

图14是本实用新型实施例二U型弹簧片的立体图；

图15是本实用新型实施例三的剖面图；

图16是本实用新型实施例五的剖面图；

图17是本实用新型实施例五的立体图。

附图标记说明：1，椅架；1a，支撑轮支撑部；1b，椅座支撑部；2，靠背；3，椅座；31，排便孔；4，腿托；5，脚托；6，驱动轮；61，转轴；7，前导向轮；8，后轮；9，弹簧片；91，弹簧片固定段；92，连接段；93，转轴固定段；91a，弹簧片装配孔；93a，转轴装配孔；94，转轴限位机构；95，弹性元件；96，转轴支撑件；10，扶手；101，固定端；102，活动端；102b，凸出；11，行程调节机构；111，第一夹件；112，第二夹件；113，卡条；1131，第一齿峰，1132，第二齿峰；1133，第三齿峰；1134，第四齿峰；12，第一连杆组件；121，第一连杆；122，第二连杆；131，第三连杆；132，第四连杆；14，扶手垫；15，靠背支撑件；15a，支撑件。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型进行详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案、优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。在以下实施例中，从靠背2指向椅座3的方向为前，从椅座3指向靠背2的方向为后，从椅架指向椅座3的方向为上，从椅座3指向椅架的方向为下。

实施例一

如图1至10所示，一种自理辅助器械包括椅架、靠背2、椅座3、腿托4、脚托5、驱动轮6、支撑轮组件、转轴浮动结构、扶手10、行程调节机构11、第一连杆组件12以及第二连杆组件13。

如图1至10所示，在本实施例中，椅架包括对称设置于椅座3左右两侧的倒Π型结构1，倒Π型结构1包括支撑轮支撑部1a、平行设置于支撑轮支撑部1a上的椅座支撑部1b。支撑轮组件包括前导向轮7和后轮8，前导向轮7固定于支撑轮支撑部1a的前端，后轮8固定于支撑轮支撑部1a的后端。椅座3固定于椅座支撑部1b的顶端。

在本实施例中，支撑轮支撑部1a与椅座支撑部1b为一体成型制作；在其它实施例中，支撑轮支撑部1a与椅座支撑部1b可以为单独制作，组装而成。

在本实施例中，驱动轮6包括转轴61；驱动轮6借助于转轴61通过转轴浮动机构设置于椅架上；驱动轮6对称设置于椅架左侧以及右侧；驱动轮6受转轴浮动机构的浮动力作用使所述驱动轮的旋转轴线靠近所述椅架顶端(本实用新型中定义驱动轮的旋转轴线靠近椅架顶端时，驱动轮6相对于椅架处于第二位置)时，驱动轮处于与地面非接触的状态(悬浮状态)；当所述驱动轮受外力作用克服所述转轴浮动机构的浮动力作用使所述驱动轮6的旋转轴线远离椅架的顶端(本实用新型中定义驱动轮6的旋转轴线靠近椅架顶端时，驱动轮6相对于椅架处于第二位置)时，驱动轮6处于与地面接触的状态。

在本实施例中，转轴浮动机构包括弹性支撑件；驱动轮6借助于转轴61通过弹性支撑件设置于椅架上；在使用状态中，驱动轮6受弹性支撑件的弹力作用处于悬浮状态或受外力作用克服所述弹力作用处于与地面接触的状态；当驱动轮6处于与地面接触的状态时，弹性支撑件由于受到外力作用弹性形变产生的弹力大于驱动轮所受的重力；当驱动轮6处于与地面非接触的状态(即悬浮状态)时，弹性支撑件由于弹性形变产生的弹力等于驱动轮6所受的重力。

如图2，4，6，11所示，在本实施例中，弹性支撑件为弹簧片9，弹簧片9对称设置于椅架左侧以及右侧；弹簧片9包括弹簧片固定段91、连接段92以及驱动轮固定段93；连接段92的一端与弹簧片固定段91的一端连接，连接段92的另一端与驱动轮固定段93的一端连接；弹簧片固定段91与椅座支撑部1b的侧面固定连接，用于将弹簧片9固定于椅架上；转轴61与驱动轮固定段93固定连接，用于将驱动轮6固定在弹簧片9上。

在本实施例中，弹簧片固定段91、连接段92以及驱动轮固定段93一体成型；在其它实施例中，弹簧片固定段91、连接段92以及驱动轮固定段93可以分开制作，进行组装。

在本实施例中，驱动轮固定段93与转轴61沿轴向垂直，弹簧片固定段91与椅座支撑部1b的平行于转轴61的侧面平行，弹簧片固定段91与驱动轮固定段93相互垂直，连接段92呈扭曲状；驱动轮固定段93设置对应转轴61的与转轴61同轴设置的转轴装配孔93a，通过该转轴装配孔93a以及螺纹连接机构使转轴61与驱动轮固定段93固定连接，即将驱动轮6固定在弹簧片上；弹簧片固定段91设置有弹簧片装配孔91a，通过该弹簧片装配孔91a与螺纹连接机构使弹簧片固定段91与椅座支撑部1b平行于转轴61的侧面固定连接，即将弹簧片9固定在椅架上。

在其它实施例中，驱动轮固定段93与转轴61沿轴向垂直，弹簧片固定段91与椅座支撑部1b的垂直于转轴61的侧面平行，弹簧片固定段91与驱动轮固定段93相互平行；驱动轮固定段93设置对应转轴61的与转轴61同轴设置的转轴装配孔93a，通过该转轴装配孔93a以及螺纹连接机构使转轴61与驱动轮固定段93固定连接，即将驱动轮6固定在弹簧片上；弹簧片固定段91设置有弹簧片装配孔91a，通过该弹簧片装配孔91a与螺纹连接机构使弹簧片固定段91与椅座支撑部1b的垂直于转轴61的侧面固定连接，即将弹簧片9固定在椅架上。

在本实施例中，转轴61上设置有螺纹(未图示)，转轴61穿过转轴装配孔93a，通过与螺帽(未图示)螺纹连接，使转轴61与驱动轮固定段93固定连接，即将驱动轮6固定于弹簧片9上；椅座支撑部1b的用于装配弹簧片9固定段91的侧面上设置有螺纹孔(未图示)，螺钉(未图示)穿过弹簧片装配孔91a与椅座支撑部1b上的螺纹孔螺纹连接，使弹簧片固定段91固定在椅座支撑部1b上，即将弹簧片固9定设置于椅架上。

在其它实施例中，椅座支撑部1b的用于装配弹簧片固定段91的一个侧面上设置有螺纹杆(未图示)，螺纹杆穿过弹簧片装配孔91a，通过与螺帽(未图示)螺纹连接，使弹簧片固定段91与椅座支撑部1b固定连接，即将弹簧片9固定于椅架上。

在本实施例中，在使用状态下，弹簧片9使驱动轮6处于悬浮状态或与地面接触状态的原理如下：

弹簧片9由于弹性形变产生垂直地面向上的弹力给驱动轮6，该弹力与驱动轮6所受重力方向相反；当驱动轮6受到外力作用处于与地面接触的状态时，弹簧片9由于弹性形变产生的垂直地面向上的弹力(即支持力)大于驱动轮6所受重力；当没有外力作用于驱动轮6或外力提供给驱动轮6的垂直地面向下的压力与驱动轮的重力之和不足以克服弹簧片9提供给驱动轮6的垂直地面向上的支持力时，驱动轮6处于悬浮状态(驱动轮处于与地面非接触的状态)；当有外力提供垂直地面向下的压力给驱动轮6，该压力与驱动轮6所受重力之和大于弹簧片9提供给驱动轮6的垂直地面向上的支持力时，驱动轮6处于与地面接触的状态。

在本实施例中，自理辅助器械采用手动驱动；当驱动轮6处于与地面接触的状态时，残障人士推动驱动轮6旋转，驱动轮6与地面之前的摩擦力推动椅架前后移动；手动驱动的方式虽然会耗费更多体力，但是降低了自理辅助器械的生产成本，也无需充电，而且还可以增加操作者的运动量，有利于操作者的健康。。

在其它实施例中，自理辅助器械采用电动驱动；转轴61与电机(未图示)的输出轴连接，在电机的驱动下旋转，驱动轮6在转轴61的驱动下旋转带动椅架前后移动，节省了操作者的体力。

在本实施例中，驱动轮6设置于椅架侧面中部，相比驱动轮6设置于椅架侧面后方时，自理辅助器械的转弯半径更小。

在本实施例中，自理辅助器械的宽度范围为550mm-650mm，自理辅助器械的旋转半径范围为450mm-470mm。

如图1，3，5，7，9所示，在本实施例中，前导向轮7对称设置于椅架前下方的左右两侧，与椅架固定连接；后轮8对称设置于椅架后下方的左右两侧；前导向轮7和后轮8用于将椅架支撑在地面上，防止椅架倾倒。

在本实施例中，前导向轮7和后轮8均为万向轮；当驱动轮6处于悬浮状态时，自理辅助器械可以通过前导向轮以及后轮前后左右移动，便于残障人士在厕所、淋浴间、厨房等狭小空间内活动，而且便于残障人士移动到床边，提高了残障人士的生活自理能力。

如图2，4，6，8，10所示，椅座3固定在椅架顶端；椅座3上设置有排便孔31，椅座3距离地面的高度大于等于马桶的高度；残障人士需要大小便时，无需离开椅座3，只需将自理辅助器械推到马桶所在位置上方，使排便孔31对准马桶的纳污口，便可自行完成排便，提高了残障人士的自理能力。

在其它实施例中，还可以在排便孔31的下方放置便桶或便盆，进行排便。

目前，市面上的马桶高度在40cm-45cm之间，本实用新型中的椅座3距离地面的高度大于45cm。

在本实施例中，椅座3的下方设置有密封圈(未示出)，密封圈对应排便孔31设置有贯通孔；密封圈用于阻止排便时的气味从马桶散发到椅座上方。

如图1，3，5，7，9所示，靠背2的前端与椅座3的后端转动连接；腿托4的后端与椅座3的前端转动连接；脚托5的后端与腿托4的前端转动连接；扶手10对称设置于椅座3的左右两侧，扶手10的后端分别与靠背2的左右两侧转动连接；行程调节机构11对称设置于椅架前上方的左右两侧，与椅架固定连接；第一连杆组件12对称设置于椅架的左右两侧，第一连杆组件12的一端分别与靠背2的左右两侧连接，第一连杆组件12的另一端分别与腿托4的左右两侧连接；第二连杆组件对称设置于椅架的左右两侧第二连杆组件13的一端分别与椅座3的左右两侧连接，第二连杆组件13的另一端分别与脚托5的左右两侧连接。

如图1，3，5，7，9所示，第一连杆组件12包括第一连杆121与第二连杆122；第一连杆121的一端与靠背2的背部固定连接，另一端与第二连杆122的一端转动连接，第二连杆122的另一端与腿托4的背部转动连接；第二连杆组件13包括第三连杆131与第四连杆132；第三连杆131的一端与椅座3的底面转动连接，另一端与第四连杆132的一端转动连接，第四连杆132的另一端与脚托5的背部固定连接。

如图2，4，6所示，在本实施例中，椅座支撑部1b上设有贯通孔，第二连杆122穿过椅座支撑部1b上的贯通孔与腿托4的背部固定连接。

在本实施例中，第一连杆121、第二连杆122、靠背2以及腿托4组成靠背-腿托连杆机构，靠背-腿托连杆机构用于实现靠背2与腿托4的联动；第三连杆131、第四连杆132、腿托4以及脚托5组成腿托-脚托连杆机构，腿托-脚托连杆机构用于实现腿托4与脚托5的联动。

如图2，4，6，8，10所示，在本实施例中，行程调节机构11包括第一夹件111、第二夹件112以及卡条113；第一夹件111固定在靠近自理辅助器械前方的椅座支撑部1b上，第二夹件112与第一夹件111平行设置，且第二夹件112与第一夹件111固定连接，形成一定的容纳空间；卡条113固定于第一夹件111与第二夹件112形成的容纳空间内。

如图2，4，6，8，10所示，在本实施例中，卡条113为锯齿状，包括凸起的多个齿峰，相邻齿峰之间为凹陷的齿谷；如图1，3，5所示，扶手10呈Γ型，包括呈一定角度设置的固定端101与活动端102，固定端101与靠背2可转动地连接，活动端102设置有与卡条113的齿峰形状对应的缺口。

在本实施例中，固定端101符合人体手臂的生理曲线，用于承接残障人士的手臂，提高使用舒适度；固定端101与活动端102之间的夹角范围为60°-90°。

在本实施例中，固定端101与活动端102为一体成型制作；在其它实施例中，固定端101与活动端102可以为独立制作、组装而成。

如图8，10所示，在本实施例中，卡条113包括从前到后设置的第一齿峰1131、第二齿峰1132、第三齿峰1133、第四齿峰1134；在其它实施例中，卡条113包括从前到后设置的第一齿峰1131、第二齿峰1132……第N齿峰113N，N大于等于2(以下同)。

在本实施例中，扶手10、行程调节机构11、靠背-腿托连杆机构以及腿托-脚托连杆机构控制自理辅助器械平躺的原理如下：

如图1至4所示，当残障人士控制活动端102上的缺口卡在第一齿峰1131处时，固定端101带动靠背2处于与椅座3垂直的位置，靠背2通过第一连杆121与第二连杆122带动腿托4处于与人体腿部自然放下时贴合的位置，腿托4带动脚托5处于折叠状态(如图所示1，2所示)或处于与腿托4形成锐角的状态(如图3，4所示)；当残障人士控制活动端102上的缺口从第一齿峰1131移动到第二齿峰1132时，固定端101推动靠背2向后旋转，靠背2通过推动第一连杆121与第二连杆122推动腿托4向前旋转，腿托4推动脚托5向前移动，第三连杆131与第四连杆132带动脚托5旋转，增大脚托5与腿托4之间的夹角；

如图5，6所示，当残障人士控制活动端102上的缺口从第二齿峰1132移动到第三齿峰1133时，固定端101推动靠背2继续向后旋转，靠背2通过推动第一连杆121与第二连杆122推动腿托4继续向前旋转，腿托4推动脚托5继续向前移动，第三连杆131与第四连杆132带动脚托5旋转，继续增大脚托5与腿托4之间的夹角；如图7，8所示，当残障人士控制活动端102上的缺口从第三齿峰1133移动到第四齿峰1134时，靠背2大致处于水平横置状态，靠背2通过推动第一连杆121与第二连杆122推动腿托4处于与靠背2大致相同高度的水平横置状态，，腿托4推动脚托5处于与靠背2大致相同高度的水平横置状态。

在本实施例中，第一齿峰1131、第二齿峰1132、第三齿峰1133、第四齿峰1134之间的距离相等，活动端102上的缺口在相邻齿峰之间移动时，靠背2旋转的角度均相等；因为活动端102上的缺口从第一齿峰1131移动到第四齿峰1134时，靠背2从大致垂直状态转动到大致水平横置状态旋转了90°，所以活动端102上的缺口从第一齿峰1131移动到第二齿峰1132，从第二齿峰1132移动到第三齿峰1133，从第三齿峰1133移动到第四齿峰1134时，靠背2向后旋转的角度相等，均为30°。

在其它实施例中，卡条113包括N个齿峰，活动端102上的的缺口卡在第一齿峰1131时，靠背2与椅座3大致垂直，扶手10的缺口卡在第N齿峰113N时，靠背2大致处于水平横置状态；若相邻齿峰之间的距离相等，则活动端102上的缺口从第n-1个齿峰移动到第n个齿峰时，靠背2旋转的角度为90°/(N-1)，2≤n≤N；若相邻齿峰之间的距离不全相等，则活动端102上的的缺口在相邻齿峰之间移动时，靠背2旋转的角度不全相等。生产商可以根据实际需要调整相邻齿峰之间的距离，调整靠背2旋转的角度。

如图9，10所示，在本实施例中，当残障人士操控活动端102从第四齿峰1134继续向后移动时，缺口无法被卡条113上的齿峰卡住，残障人士向下旋转扶手10，使扶手10的固定端101旋转到与椅座3平齐，便可从自理辅助器械左右侧被移出自理辅助器械，便于残障人士从自理辅助器械转移到其它地方，比如床上。

如图2，4，6，8，10所示，在本实施例中，活动端102的底端设置有凸起102b，凸起102b用于限制活动端102的移动，防止活动端102移出第一夹件111与第二夹件112形成的容纳空间。

如图1至10所示，在本实施例中，自理辅助器械还包括扶手垫14，扶手垫14设置在扶手10的固定端101。

如图1至10所示，在本实施例中，自理辅助器械还包括靠背支撑件15，靠背支撑件15与靠背2的背部活动连接。

如图1至4所示，当靠背2处于与椅座3大致垂直的状态时，靠背支撑件15贴近靠背2的背部；如图7至10所示，当靠背2大致处于与椅座3平行，即处于水平横置状态时，靠背支撑件15旋转到与靠背2垂直，抵靠在地面与靠背2之间，防止自理辅助器械倾倒。

如图1至10所示，在本实施例中，靠背支撑件15为大致呈截面为圆形的矩形环状；该靠背支撑件15通过矩形环一条边为转轴与靠背2的背部活动连接；在其它实施例中，靠背支撑件15可以为与靠背2活动连接的支撑杆。

如图1至10所示，在本实施例中，靠背支撑件15中与作为转轴的一条边相对的一条边上设置有支撑件15a；当靠背2处于水平横置状态时，靠背支撑件15旋转到与地面垂直，支撑件15a的底面与地面接触，支撑件15a的底面为平面，增加了靠背支撑件15与地面的接触面积，为靠背2提供更加稳定的支撑。

实施例二

如图12，13，14所示，本实施例与实施例一的区别在于：(1)弹性支撑件采用倒卧的U型弹簧片，所述U型弹簧片包括顶面、底面以及用于连接顶面和底面的连接面；U型弹簧片的顶面上设置有转轴限位机构94，转轴限位机构包括转轴装配孔93a；转轴61装配在转轴限位机构94的转轴装配孔93a中，U型弹簧片的底面抵靠在支撑轮支撑部1a的顶面上；(2)驱动轮6上设置有贯通孔。

在本实施例中，U型弹簧片的连接面朝向自理辅助器械的前方，U型弹簧片的的底面与支撑轮支撑部1a的顶端通过机械连接机构，例如螺纹连接机构固定连接，转轴61通过转轴装配孔93a固定在U型弹簧片上。

在其它实施例中，U型弹簧片的底面上设置有转轴限位机构94，转轴限位机构包括转轴装配孔93a；U型弹簧片的顶面与支撑轮支撑部1a的底端通过机械连接机构，例如螺纹连接机构固定连接，转轴61通过转轴装配孔93a固定在U型弹簧片上。

在其它实施例中，U型弹簧片的底面通过安装罩和螺钉抵靠在椅座支撑部1b的底端；安装罩与椅座支撑部1b固定连接；安装罩上设置有螺纹孔；将螺钉拧入螺纹孔，使螺钉的底端向下压U型弹簧片的底面，进而使U型弹簧片的底面抵靠在椅座支撑部1b的底端。

在其它实施例中，U型弹簧片的底面设置有转轴限位机构，转轴限位机构包括转轴装配孔；U型弹簧片的顶面通过安装罩和螺钉抵靠在支撑轮支撑部1a的底端；安装罩与椅座支撑部1b固定连接；安装罩上设置有螺纹孔；将螺钉拧入螺纹孔，使螺钉的底端向上顶U型弹簧片的顶面，进而使U型弹簧片的顶面抵靠在椅座支撑部1b的底端；转轴通过转轴装配孔固定在U型弹簧片上。

在本实施例中，转轴限位机构94的截面为环形，转轴限位机构94为U型弹簧片的顶面通过卷曲通过一体成型制作，在其它实施例中，转轴限位机构94可以与U型弹簧片通过独立制作，组装而成。

在本实施例中，驱动轮6上设置有贯通孔，用于减轻驱动轮6的重量。

实施例三

如图15所示，本实施例与实施例一的区别在于，弹性支撑件包括弹性元件95与转轴支撑件96；转轴支撑件96的一端与椅座支撑部1b转动连接；转轴支撑件96的另一端设置有转轴装配孔93a，且该端与弹性元件95的一端固定连接；弹性元件95的另一端固定在椅座支撑部1b上。

在本实施例中，弹性元件为弹簧；弹性元件95由于弹性形变产生弹力作用于转轴支撑件96，该弹力垂直于地面向上的分力作用于驱动轮6在使用状态中，驱动轮6受弹性元件95的弹力垂直于地面向上的分力作用处于悬浮状态或受外力作用克服该分力作用处于与地面接触的状态；当驱动轮6处于与地面接触的状态时，弹性元件由于受到外力作用弹性形变产生的弹力垂直于地面向上的分力大于驱动轮所受的重力；当驱动轮6处于与地面非接触的状态(即悬浮状态)时，弹性元件由于弹性形变产生的弹力垂直于地面向上的分力等于驱动轮6所受的重力。。

实施例四

本实施例与实施例三的区别在于：弹性元件的底端与支撑轮支撑部固定连接；弹性元件的顶端与转轴支撑件固定连接；转轴支撑件上设置有转轴装配孔；椅座支撑部靠近椅架内部的侧面上设置有竖直的导轨；转轴支撑件设置于椅座支撑部的导轨内，在弹性元件的弹力作用下沿着导轨上下移动，进而带动驱动轮上下移动。

在本实施例中，设置在椅座支撑部侧面的导轨为沿着竖直方向的凹槽。

在本实施例中，弹性元件为弹簧；弹性元件由于弹性形变产生弹力作用于转轴支撑件；在使用状态中，驱动轮受弹性元件的弹力作用处于悬浮状态或受外力作用克服该弹力作用处于与地面接触的状态；当驱动轮处于与地面接触的状态时，弹性元件由于受到外力作用弹性形变产生的弹力大于驱动轮所受的重力；当驱动轮处于与地面非接触的状态(即悬浮状态)时，弹性元件由于弹性形变产生的弹力等于驱动轮所受的重力。

在其它实施例中，弹性元件的顶端与支撑轮支撑部固定连接；弹性元件的底端与转轴支撑件固定连接；转轴支撑件上设置有转轴装配孔。

实施例五

如图16，17所示，本实施例与实施例二的区别在于，椅座支撑部1b采用刚性材料制作，支撑轮支撑部1a由弹性钢板制作；支撑轮支撑部1a与椅座支撑部1b为独立制作后组装而成。

在本实施例中，支撑轮支撑部1a呈弓型；支撑轮支撑部1a采用弹性钢板制作，具有弹性，用于在自理辅助器械行驶的过程中减震。

在本实施例中，U型弹簧片与支撑轮支撑部1a通过安装罩和螺钉自下而上依次抵靠在椅座支撑部1b的底端；安装罩与椅座支撑部1b固定连接；安装罩上设置有螺纹孔；将螺钉拧入螺纹孔，使螺钉的顶端向上顶U型弹簧片与支撑轮支撑部1a，进而使U型弹簧片与支撑轮支撑部1a自下而上依次抵靠在椅座支撑部1b的底端。

在本实施例中，U型弹簧片的顶面通过卷曲一体制成环形限位机构，防止U型弹簧片移动，也便于U型弹簧片的定位。

以上所述仅是本实用新型的优选实施例，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

本实用新型所述的“平行”、“垂直”等相对关系的词汇，并非指严格意义上的绝对“平行”、“垂直”的关系，而是在视觉上大致“平行”、“垂直”的关系。本实用新型中在不冲突的情况下，各技术特征、组成部分或要素可以根据设计需要进行组合、融合、或拆分得到新的实施例，也属于本实用新型的保护范围。本实用新型中元件、组件、机构、构件等在本实用新型的构思下可以是单一的零件或两个以上零件组成的结合体。