用于手术装置的具有间隙补偿的双位置致动的制作方法

用于手术装置的具有间隙补偿的双位置致动
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年3月27日提交的美国临时专利申请第63/000,645号的权益和优先权，其全部内容通过引用的方式并入本文中。
技术领域
3.本公开涉及用于执行内窥镜外科手术过程的手术装置。更具体地，本公开涉及一种被配置用于间隙补偿的与手术装置一起使用的铰接组件。


背景技术：

4.在腹腔镜或内窥镜外科手术过程中，通过患者身上的小切口或通过通过患者身上小的射入口插入的窄套管进入手术部位。由于进入手术部位的面积有限，许多内窥镜手术装置包括用于铰接其工具组件的机构。通常，铰接机构由致动器控制，该致动器必须由外科医生操纵以相对于要治疗的组织适当地定向工具组件。


技术实现要素：

5.根据本公开，与手术器械一起使用的铰接组件包括第一部分，联接到所述第一部分的铰接接头，可枢转地联接到所述铰接接头的第二部分，以及铰接组件。所述第二部分可枢转地联接到铰接接头，使得第二部分可在手术器械直线配置和手术器械铰接配置之间转换，在手术器械直线配置中，第二部分与第一部分轴向对准，在手术器械铰接配置中，第二部分从第一部分轴向偏移。铰接组件包括主体部分、与第二部分在操作上联接的铰接杆组件，以及凸轮支撑件。所述铰接杆组件包括凸轮销、壳体、从壳体延伸的滑动件和杆。所述壳体限定空腔和侧向孔，所述侧向孔被配置成用于容纳穿过其中的凸轮销，这样使得凸轮销从壳体侧向向外延伸。杆围绕第一枢轴可枢转地联接到所述主体部分。杆至少部分地容纳在壳体的空腔中。所述凸轮支撑件限定凸轮槽，所述凸轮槽被配置成与凸轮销以凸轮方式接合。凸轮槽包括过渡部分、远端部分和近端部分。过渡部分介于远端部分和近端部分之间。近端部分和远端部分相对于过渡部分限定相应的角度。铰接杆组件的滑动件可在远端位置和近端位置之间转换，在远端位置中，凸轮销处于凸轮槽的远端部分中且第二部分处于手术器械直线配置，在近端位置中，凸轮销处于凸轮槽的近端部分中且第二部分处于手术器械铰接配置。
6.一方面，铰接组件可包括铰接致动组件，所述铰接致动组件将铰接杆组件的杆与第二部分在操作上联接，使得所述杆的枢转导致第二部分在手术器械直线配置和手术器械铰接配置之间转换。
7.另一方面，铰接致动组件可包括平移杆和连杆。所述平移杆可以联接到铰接杆组件的杆，使得铰接杆组件的杆的枢转引起平移杆的轴向位移。所述连杆可以枢转地连接第二部分和平移杆。
8.又一方面，铰接致动组件的连杆可被配置成当第二部分处于手术器械直线配置
时，容纳在铰接接头中。
9.又一方面，铰接杆组件的杆可以包括偏置构件，所述偏置构件被配置成容纳在壳体的空腔中，使得滑动件被偏置远离第一枢轴。
10.又一方面，凸轮槽的过渡部分可以基本上平行于由主体部分所限定的纵向轴线。
11.又一方面，铰接杆组件的壳体可以介于凸轮支撑件的两个半部之间。
12.另一方面，铰接杆组件的壳体和滑动件可形成为单个构造。
13.另一方面，凸轮槽的远端部分可包括相对于过渡部分限定第一角度的第一远端部分和相对于过渡部分限定第二角度的第二远端部分。所述第一远端部分可介于过渡部分和所述第二远端部分之间。所述第一角度可以不同于所述第二角度。
14.又一方面，第二角度可以大于第一角度。
15.又一方面，凸轮槽的近端部分可包括相对于过渡部分限定第三角度的第一近端部分和相对于过渡部分限定第四角度的第二近端部分。所述第一近端部分可介于过渡部分和所述第二近端部分之间。所述第三角度可以不同于所述第四角度。
16.又一方面，第四角度可以大于第三角度。
17.一方面，第一近端部分可以基本上垂直于过渡部分。
18.一方面，第一远端部分可以基本上垂直于过渡部分。
19.另一方面，凸轮销可被配置成当滑动件处于相应的近端和远端位置时搁置在凸轮槽的第二近端部分和第二远端部分中。
20.根据本公开的另一方面，一种与手术器械一起使用的铰接系统包括第一部分，联接到所述第一部分的铰接接头，可枢转地联接到所述铰接接头的第二部分，以及铰接组件。铰接接头在其间限定空腔。铰接接头包括包含第一止动件的远端表面和包含第二止动件的接合表面。第二部分可在手术器械直线配置与手术器械铰接配置之间转换，在手术器械直线配置中，第二部分与第一部分轴向对齐并与铰接接头的第一止动件接合，在手术器械铰接配置中，第二部分从第一部分轴向偏移并与铰接接头的第二止动件接合。铰接组件包括主体部分、与第二部分在操作上联接的铰接杆组件，以及凸轮支撑件。铰接杆组件包括其中限定空腔的壳体，从壳体侧向向外延伸的凸轮销，从壳体延伸的滑动件，以及可枢转地联接到主体部分并至少部分地容纳在壳体的空腔中的杆。所述凸轮支撑件限定凸轮槽，所述凸轮槽被配置成与凸轮销以凸轮方式接合。凸轮槽包括过渡部分、远端部分和近端部分。过渡部分介于远端部分和近端部分之间。近端部分和远端部分相对于过渡部分限定相应的角度。铰接杆组件的滑动件可在远端位置和近端位置之间转换，在远端位置中，凸轮销位于凸轮槽的远端部分中，使得第二部分处于手术器械直线配置，在近端位置中，凸轮销位于凸轮槽的近端部分中，使得第二部分处于手术器械铰接配置。
21.一方面，所述第二部分可包括第一近端表面和第二近端表面，所述第一近端表面被配置成能够在所述第二部分处于所述手术器械的直线配置时与所述铰接接头的所述第一止动件接合，所述第二近端表面被配置成能够在所述第二部分处于所述手术器械铰接配置时与所述铰接接头的所述第二止动件接合。
22.另一方面，铰接接头的第一止动件或第二止动件可由可变形或弹性材料形成。
23.又一方面，铰接接头可包括相对侧向壁，相对侧向壁在其间限定空腔。铰接接头可包括具有封闭部分和在相对侧向壁之间的开口的相对部分。相对侧向壁可包括在封闭部分
和开口之间延伸的相应的远端表面。远端表面可包括相应的第一止动件。相对侧向壁可包括邻近开口安置的相应的接合表面。接合表面可包括相应的第二止动件。
24.一方面，第一止动件可以是从相对侧向壁的相应远端表面延伸的突出部。
25.另一方面，第二止动件可以是从相对侧向壁的相应的接合表面延伸的突出部。
26.又一方面，第一止动件可以是基本上垂直于由铰接接头限定的纵向轴线的平坦表面。
27.又一方面，第二止动件可以是限定与由铰接接头限定的纵向轴线分别成锐角的平坦表面。
28.又一方面，每个侧向壁可包括互连第一止动件和第二止动件的弧形部分。
29.另一方面，接合表面可基本上平行于由铰接接头限定的纵向轴线。
30.又一方面，远端表面可限定弧形轮廓或曲率。
31.又一方面，铰接组件还可包括铰接致动组件，所述铰接致动组件与杆在操作上联接，使得杆在近端位置和远端位置之间的枢转引起铰接致动组件的轴向位移。
32.一方面，第二部分可包括相对侧向翼，所述侧向翼限定嘴部，所述嘴部被设定尺寸以在其中容纳铰接接头的相对侧向壁。每个侧向翼可以限定孔，并且每个侧向壁可以限定与所述孔对准的孔洞。
33.另一方面，第二部分可通过一对销可枢转地联接到铰接接头。每个销可具有头部、颈部和将颈部连接到头部的肩部。颈部的直径可以小于头部的直径。头部可以固定地容纳在对应侧向翼的孔中，并且颈部可以延伸穿过对应侧向壁的孔洞，使得肩部与对应侧向壁接合。
34.一方面，销的肩部可以是倾斜的或圆形的。
35.又一方面，铰接杆组件的杆可包括基部和柄部，基部绕枢轴可枢转地联接至主体部分，柄部从基部延伸并可滑动地容纳在壳体的空腔中。柄部可支撑围绕其的偏置构件。偏置构件可以与壳体和基部固定在一起，以使壳体偏置远离枢轴。
36.根据本公开的又一方面，手术平头钉施放器包括手柄组件、内窥镜锚固件保持和推进组件以及铰接组件。内窥镜锚固件保持和推进组件从手柄组件延伸，并被配置成存储和选择性地从其释放或发射多个锚固件。内窥镜锚固件保持和推进组件包括近端管部分、远端管部分和联接到近端管部分的铰接接头。所述远端管部分可枢转地联接至铰接接头。铰接组件包括安置在手柄组件内的主体部分，与远端管部分在操作上联接的铰接杆组件，以及凸轮支撑件。铰接杆组件包括：凸轮销、壳体，所述壳体限定空腔和侧向孔，所述侧向孔被配置成容纳穿过其中的凸轮销，使得凸轮销从壳体侧向向外延伸；从壳体延伸的滑动件；以及杆，所述杆围绕第一枢轴可枢转地联接到主体部分。杆至少部分地容纳在壳体的空腔中。所述凸轮支撑件限定凸轮槽，所述凸轮槽被配置成与凸轮销以凸轮方式接合。凸轮槽包括过渡部分、远端部分和近端部分。过渡部分介于远端部分和近端部分之间。近端部分和远端部分相对于过渡部分限定相应的角度。铰接杆组件的滑动件可在远端位置和近端位置之间转换，在远端位置中，凸轮销位于凸轮槽的远端部分中，使得远端管部分与第一部分轴向对准，在近端位置中，凸轮销位于凸轮槽的近端部分中，使得远端管部分从近端管部分轴向偏移。
37.一方面，铰接组件可包括铰接致动组件，所述铰接致动组件将铰接杆组件的杆与
远端管部分在操作上联接。
38.另一方面，铰接致动组件可包括平移杆和连杆。平移杆可以联接到铰接杆组件的杆，使得铰接杆组件的杆的枢转引起平移杆的轴向位移。连杆可以枢转地连接远端管部分和平移杆。
39.又一方面，铰接致动组件的连杆可被配置成当远端管部处于直线配置时容纳在铰接接头中。
40.又一方面，可使滑动件偏置远离第一枢轴。
41.又一方面，铰接杆组件的壳体可介于凸轮支撑件的两个半部之间。
42.又一方面，凸轮槽的远端部分可包括相对于过渡部分限定第一角度的第一远端部分和相对于过渡部分限定第二角度的第二远端部分。所述第一远端部分可介于过渡部分和所述第二远端部分之间。所述第一角度可以不同于所述第二角度。
43.一方面，第二角度可以大于第一角度。
44.另一方面，凸轮槽的近端部分可包括相对于过渡部分限定第三角度的第一近端部分和相对于过渡部分限定第四角度的第二近端部分。所述第一近端部分可介于过渡部分和所述第二近端部分之间。所述第三角度可以不同于所述第四角度。
45.另一方面，第四角度可以大于第三角度。
46.又一方面，第一近端部分可基本上垂直于过渡部分。
47.另一方面，凸轮销可被配置成当滑动件处于相应的近端和远端位置时搁置在凸轮槽的第二近端部分和第二远端部分中。
附图说明
48.当结合附图考虑以下详细描述时，本公开的以上和其它方面和特征将变得更加明显，其中相同的附图标记表示相似或相同的元件。
49.图1是根据本公开的内窥镜手术平头钉施放器的透视图；
50.图2是图1的内窥镜手术平头钉施放器的内窥镜锚固件保持和推进组件的局部透视图；
51.图3是图1的内窥镜手术平头钉施放器的手柄组件；
52.图4是图1的内窥镜手术平头钉施放器的局部分解透视图，其中示出了铰接杆组件；
53.图5是图10所示细节区域的放大剖视图，其中示出了铰接杆组件；
54.图6是沿图5的剖面线6
‑
6截取的手柄组件的剖视图；
55.图6a是与图4的铰接组件一起使用的铰接杆组件的透视图；
56.图6b是沿图6a的剖面线6b
‑
6b截取的图6a的铰接杆组件的剖视图；
57.图7是内窥镜锚固件保持和推进组件的分解透视图；
58.图8是沿图10的剖面线8
‑
8截取的内窥镜手术平头钉施放器的剖视图；
59.图9是图7所示细节区域的放大视图，其中示出了内窥镜锚固件保持和推进组件的的铰接接头；
60.图9a和9b是与根据本公开的图1的内窥镜手术平头钉施放器一起使用的内窥镜锚固件保持和推进组件的局部透视图；
61.图9c是沿图9a的剖面线9c
‑
9c截取的图9a的内窥镜锚固件保持和推进组件的剖视图；
62.图9d是沿图9b的剖面线9d
‑
9d截取的图9b的内窥镜锚固件保持和推进组件的剖视图；
63.图9e是部分分离的图9a的内窥镜锚固件保持和推进组件的局部透视图；
64.图9f是沿图9a的剖面线9f
‑
9f截取的图9a的内窥镜锚固件保持和推进组件的剖视图；
65.图10是图1的内窥镜手术平头钉施放器的局部剖视图；
66.图11是图10所示细节区域的放大剖视图；
67.图12是图1的手柄组件的局部侧视图。
68.图13是内窥镜锚固件保持和推进组件的局部侧剖视图；
69.图14是图12的手柄组件的局部侧视图，其中示出了处于近端位置的手柄组件的滑动件，以使内窥镜锚固件保持和推进组件的远端管部分置于铰接配置中；
70.图15是内窥镜锚固件保持和推进组件的局部侧剖视图，其中示出了处于铰接配置的远端管部分；以及
71.图16是图15所示细节区域的放大剖视图。
具体实施方式
72.参照附图详细描述在此公开的内窥镜手术装置，其中在这些视图的每一幅中，相同的附图标记表示相同或对应的元件。
73.如本文所用，术语“远端”是指远离使用者的部分，而术语“近端”是指更靠近使用者的部分。此外，术语平行和垂直应理解为包括与真正的平行和真正的垂直相差至多约+10度或
‑
10度的基本上平行和基本上垂直的相对配置。此外，在一致的程度上，本文详述的任何或所有方面可与本文详述的任何或所有其它方面结合使用。
74.因此，需要一种被配置用于减小间隙的铰接机构。
75.可包括根据本公开的铰接接头的内窥镜手术装置的非限制性实例包括手动、机械和/或机电手术平头钉施放器、手术夹施放器、手术缝合器、手术缝合装置等。
76.在图1至图3中，与内窥镜手术装置一起使用的示例性铰接组件总体示为100，所述内窥镜手术装置为内窥镜手术平头钉施放器10的形式。内窥外科平头钉施放器10包括手柄组件20和内窥锚固件保持/推进组件30，内窥锚固件保持/推进组件30从手柄组件20延伸并被配置成存储多个锚固件(未示出)并选择性地从其中释放或发射多个锚固件。内窥镜锚固件保持/推进组件30包括沿其长度安置的铰接接头150。内窥镜锚固件保持/推进组件30包括近端管部分30a，支撑在近端管部分30a上的铰接接头150，以及通过枢轴销30c枢转地连接到铰接接头150的远端管部分30b。铰接组件100被配置用于具有间隙补偿的双位置致动。可以设想，尽管铰接组件100被配置用于与内窥镜手术平头钉施放器10一起使用，但是铰接组件100也可被配置成与其它手术器械(例如手术钉合器或组织抓紧器)一起使用。
77.手柄组件20包括手柄壳体22，手柄壳体22包括按钮或触发器(未示出)，所述按钮或触发器被配置成从内窥镜锚固件保持/推进组件30发射多个锚固件。具体地，触发器在操作上连接到驱动机构(未示出)，使得触发器的每次挤压或致动都导致锚固件保持/推进组
件30的近端管部分30a的内轴组件(未示出)的旋转，进而发射锚固件。驱动机构可以是机械致动的，或者可以包括机电配置，包括用于致动锚固件发射的马达。
78.图3和4示出了包括根据本公开的铰接组件100的手柄组件20。铰接组件100包括主体部分200，与内窥镜锚固件保持/推进组件30的远端管部分30b(图2)在操作上联接的铰接杆组件300，以及被配置成在其中支撑铰接杆组件300的凸轮支撑件400。具体地，主体部分200限定空腔202和凹槽204，空腔202用于将凸轮支撑件400的一部分牢固地容纳在其中，凹槽204被配置成容纳穿过其中的内窥镜锚固件保持/推进组件30。主体部分200还可包括面板210以将内窥镜锚固件保持/推进组件30的一部分固定在凹槽204中。面板210可以包括被配置成与凹槽204对准的平坦表面。例如，面板210可以通过螺钉212固定到主体部分200。
79.铰接杆组件300包括限定空腔304的壳体302和与空腔304连通的开口306，从壳体302延伸的滑动件308，以及通过螺钉402围绕枢轴312可枢转地联接到主体部分200的杆310。具体地，杆310在与枢轴312相对的端部310a上支撑偏置构件314。杆310和偏置构件314被配置成通过开口306容纳在壳体302的空腔304中。另外，偏置构件314固定到杆310和壳体302上。铰接杆组件300的壳体302和滑动件308可形成为单个构造，以能够作为单个主体运动。在这种配置下，壳体302和滑动件308被偏置远离枢轴312。杆310限定被配置成容纳销509的孔313，销509将铰接致动组件500的平移杆502连接到杆310，如下文所述。
80.如图3和4所示，凸轮支撑件400包括第一部分400a和第二部分400b。具体地，所述第一部分400a和第二部分400b限定彼此成镜像的相应的凸轮槽404a、404b。可以设想，凸轮槽404a、404b可以仅限定在第一部分400a和第二部分400b中的一个中。壳体302支撑在凸轮支撑件400的第一部分400a和第二部分400b之间。具体地，壳体302限定延伸穿过其中的侧向孔305，使得延伸穿过侧向孔305的凸轮销316与凸轮支撑件400的相应的凸轮槽404a、404b以凸轮方式接合。凸轮支撑件400的第一部分400a容纳在主体部分200的空腔202中。螺钉402可用于将凸轮支撑件400固定到主体部分200上。
81.图5和6示出了在操作上支撑在主体部分200上的铰接杆组件300。如上所述，壳体302的凸轮销316与凸轮支撑件400的凸轮槽404a、404b以凸轮方式接合。凸轮槽404a、404b为彼此的镜像。特别地，凸轮槽404a、404b中的每一个(图5中仅示出404a)具有过渡部分406、远端部分408和近端部分410。具体地，过渡部分406可以基本上平行于由主体部分200限定的纵向轴线“x
‑
x”(图4)。凸轮槽404a、404b的远端部分可包括相对于过渡部分406限定第一角度的第一远端部分408a和相对于过渡部分406限定第二角度的第二远端部分408b。所述第二角度可以大于所述第一角度。第一远端部分408a与过渡部分406和第二远端部分408b互连。类似地，近端部分410包括相对于过渡部分406限定第三角度的第一近端部分410a和相对于过渡部分406限定第四角度的第二远端部分410b。所述第四角度可以大于所述第三角度。第一近端部分410a与过渡部分406和第二近端部分410b互连。第一角度和第三角度可以相等，第二角度和第四角度可以相等。例如，第一近端和远端部分408a、410a可以基本上垂直于过渡部分406。在这种配置下，当滑动件308处于相应的近端和远端位置时，凸轮销316可搁置在凸轮槽404a、404b的近端和远端部分408、410的第二近端和远端部分408b、410b中。在这种配置下，临床医生可以在滑动件308经由过渡部分406在近端和远端位置之间转换之前按压滑动件308，使得凸轮销316与过渡部分406对准。这种配置可消除与铰接组件100相关的任何间隙。
82.图6a和6b示出了与铰接组件100一起使用的铰接杆组件1300(图1)。铰接杆组件1300包括限定空腔1304的壳体1302和与空腔304连通的开口1306，从壳体1302延伸的滑动件1308，以及可枢转地联接到主体部分200的杆1310(图4)。杆1310包括基部1310a和柄部1310b，基部1310a通过螺钉402(图4)绕枢轴1312可枢转地联接到主体部分200，柄部1310b从基部1310a延伸并可滑动地容纳在壳体1302的空腔1304中。柄部1310b支撑围绕其的偏置构件1314。当柄部1310b被配置成通过壳体1302的开口1306容纳在空腔1304中时，偏置构件1314固定到壳体1302的接合表面1302a和基部1310a，使得壳体1302被偏置远离杆1310的基部1310a。具体地，柄部1310b沿其长度限定槽口1309以容纳延伸穿过壳体1302的凸轮销1316。在这种配置下，壳体1302和滑动件1308被偏置远离枢轴1312。杆1310限定被配置成容纳销509(图4)的孔1313，销509将铰接致动组件500的平移杆502(图4)连接到杆1310。
83.壳体1302可支撑在凸轮支撑件400的第一部分400a和第二部分400b(图4)之间。具体地，壳体1302限定延伸穿过其中的侧向孔(未示出)，使得延伸穿过所述侧向孔的凸轮销1316与凸轮支撑件400的相应的凸轮槽404a、404b以凸轮方式接合。与铰接杆组件300相反，当按压滑动件1308时，壳体1302未延伸超过枢轴1312，这进而使壳体1302更靠近枢轴1312。
84.图6和7还示出铰接组件100，铰接组件100进一步包括与杆310在操作上联接的铰接致动组件500，使得杆310(图5)在近端位置与远端位置之间的枢转引起远端管部分30b在直线配置与铰接配置之间转换。铰接致动组件500包括与铰接杆组件300的杆310联接的一对平移杆502。具体地，这对平移杆502通过销509与杆310联接。壳体302限定窗口303(图5)，窗口303被配置成容纳穿过其中的一对平移杆502。平移杆502可滑动地支撑在内支撑构件508中限定的通道511中，如图7所示。内支撑构件508布置在内窥镜锚固件保持/推进组件30的外管33内。内支撑构件508可以进一步限定纵向通道519，纵向通道519被配置成容纳驱动构件(未示出)以施放平头钉，这是本领域技术人员所已知的。
85.如图7所示，平移杆502通过销505联接到连杆507。具体地，连杆507的近端端部507a通过销505与平移杆502的相应远端端部503联接，并且连杆507的远端端部507b与远端管部分30b联接。远端管部分30b限定被配置成容纳销35的孔37，从而与铰接致动组件500的连杆507的远端端部507b可枢转地联接。内窥镜锚固件保持/推进组件30还包括联接到外管33的远端端部33b的铰接接头150(图9)。
86.图9示出了铰接接头150，其包括相对侧向壁154，所述相对侧向壁在其间限定空腔151。铰接接头150包括相对部分，所述相对部分具有封闭部分157和在相对侧向壁154之间的开口155。连杆507被配置成通过开口155容纳在空腔151中。相对侧向壁154限定相应的侧向孔152，侧向孔152被配置成容纳相应的销515，以与远端管部分30b可枢转地联接。在这种配置下，平移杆502的轴向位移导致远端管部分30b围绕销515铰接。相对侧向壁154包括相应的远端表面160。远端表面160在开口155和封闭部分157之间延伸。远端表面160可以限定弧形轮廓或曲率。每个远端表面160包括突出部162，突出部162被配置成与处于直线配置的远端管部分30b接合，其中远端管部分30b与近端管部分30a轴向对齐。突出部162由例如可变形或弹性材料形成，以增强与远端管部分30b的接合，从而限制远端管部分30b的铰接。突出部162被配置成例如在转换到直线配置期间和/或之后提供远端管突出部30b与铰接接头150的刚性接合。
87.相对侧向壁154还包括相应的接合表面170。接合表面170邻近开口155布置。接合
表面170可基本上平行于由铰接接头150限定的纵向轴线“l
‑
l”。接合表面170包括相应的突出部172，突出部172被配置成例如在远端管部分30b过渡到铰接配置期间和/或之后，接合远端管部分30b以限制远端管部分30b的铰接，在铰接配置中远端管部分30b从近端端部33a轴向偏移。突出部172可由例如可变形或弹性材料形成，以增强与远端管部30b的接合。突出部172被配置成例如在远端管部分30b过渡到铰接配置期间和/或之后，提供远端管部分30b与铰接接头150的刚性接合。
88.图9a和9b示出了与根据本公开的内窥镜锚固件保持/推进组件30(图4)一起使用的铰接接头1150。铰接接头1150支撑在近端管部30a上。与包括用作远端管部分30b的止动件的突出部162、192的铰接接头150(图9)相比，铰接接头1150包括具有用作远端管部分30b的止动件的轮廓或平坦表面的相对侧向壁1154。
89.铰接接头1150包括相对侧向壁1154，所述相对侧向壁在其间限定空腔1151。铰接接头1150包括相对部分，所述相对部分具有封闭部分1157和在相对侧向壁1154之间的开口1155。连杆507(图7)被配置成通过开口1155容纳在空腔1151中。相对侧向壁1154限定相应的侧向孔1154b(图9e)，侧向孔1154b被配置成容纳相应的销515。在这种配置下，平移杆502的轴向位移导致远端管部分30b围绕销515铰接。相对侧向壁1154包括相应的远端表面1160。远端表面1160在开口1155和封闭部分1157之间延伸。每个远端表面1160包括远端止动件1162，远端止动件1162被配置成与直线配置中的远端管部分30b接合，在直线配置中，远端管部分30b与近端管部分30a轴向对齐。具体地，远端止动件1162限定基本上垂直于由铰接接头1150限定的纵向轴线“y
‑
y”的平面。远端止动件1162可由例如可变形或弹性材料形成，以增强与远端管部分30b的接合。远端止动件1162被配置成提供远端管突出部30b与铰接接头150的刚性接合，以提供远端管部30b与远端止动件1162的止动和摩擦固定。
90.相对侧向壁1154还分别包括相应的接合表面1170。接合表面1170邻近开口1155布置。接合表面1170分别包括相应的近端止动件1172，近端止动件1172被配置成接合远端管部分30b以将远端管部分30b摩擦地固定到铰接配置中，在所述铰接配置中，远端管部分30b从近端管部分30a轴向偏移。近端止动件1172可由例如可变形或弹性材料形成，以增强与远端管部分30b的接合。具体地，近端止动件1172限定相对于铰接接头1150的纵向轴线“y
‑
y”形成锐角的平面。近端止动件1172被配置成用于例如在远端管部分30b转换成铰接配置期间和/或之后，提供远端管突出部30b与铰接接头150的刚性接合。
91.图9c和9d示出了接合远端管部分30b的第一近端面37a和第二近端面37b的铰接接头1150的相应的远端和近端止动件1162、1172。如上所述，远端表面1160包括基本上垂直于纵向轴线“y
‑
y”的远端止动件1162，且接合表面1170包括相对于纵向轴线“y
‑
y”限定锐角的近端止动件1172。在这种配置下，当远端管部分30b处于直线配置时，远端止动件1162与第一近端表面37a平面接触，其中，远端管部分30b与近端管部分30a轴向对齐，并且当远端管部分30a处于铰接配置时，近端止动件1172与第二近端面37b平面接触。此外，远端表面1160和接合表面1170包括连接远端止动件1162和近端止动件1172的弧形部分。
92.图10和11示出了处于直线配置的铰接组件100，其中远端管部分30b与近端管部分30a轴向对齐。具体地，铰接杆组件300的滑动件308处于远端位置，其中凸轮销316搁置在凸轮槽404a、404b的第二远端部分408b中。此时，铰接接头150的相应的远端面160的突出部162(图9)与远端管部分30b的第一近端面37a(图16)接合。在这种配置下，远端管部分30b的
铰接受到突出部162的限制。远端管部分30b可转换成铰接配置，其中远端管部分30b从近端管部分30a轴向偏移(图15)。具体地，沿箭头“d”(图12)的方向压铰接杆组件300的滑动件308，使得凸轮销316滑动以与凸轮槽404a、404b的过渡部分406对准。滑动件308可以在箭头“p”的方向上向近端移动，以将凸轮销316移动到过渡部分406的最近端部分。此时，可释放滑动件308，使得凸轮销316经由第一近端部分410a沿箭头“u”的方向(图14)被推向第二近端部分410b。当凸轮销316移动到凸轮槽404a、404b的近端部分410时，杆310绕枢轴312枢转，这又使平移杆502向近端缩回(图13)。平移杆502的缩回使连杆507将远端管部分30b转换为铰接配置(图15)，在此期间，远端管部30b的第二近端表面37b(图16)与铰接接头150的接合表面170的突出部172接合。在这种配置下，突出部172在远端管部分30b朝铰接配置过渡期间和/或之后用作止动件。
93.虽然已经示出铰接组件100减小轴向间隙，但是图9e和9f示出包括被配置成减小侧向间隙的铰接接头1150的内窥镜锚固件保持/推进组件1030。虽然所示内窥镜锚固件保持/推进组件1030是为减小侧向间隙，但也可设想，内窥镜锚固件保持/推进组件30也可被配置成减小侧向间隙。如上所述，铰接接头1150支撑在近端管部分30a上。铰接接头1150的侧向壁1154包括相应的外表面1154a，所述相应的外表面在其间限定距离“d”。远端管部分30b包括一对侧向翼1180，该对侧向翼1180限定嘴部1185，嘴部1185被设定尺寸以在其中容纳铰接接头1150的侧向壁1154。具体地，嘴部1185具有大于距离“d”的宽度“e”。具体地，这些侧向壁1154限定相应的孔1154b，这些孔被设定尺寸以容纳销515的颈部515b。侧向翼1180限定相应的孔1180b，孔1180b被配置成容纳销515的头部515a。销515还包括将头部515a和颈部515互连的肩部515c。肩部515c被配置成与铰接接头1150的侧向壁1154接合。例如，销515的肩部515c和侧向壁1154可以是圆形的或倾斜的，以便于其间可枢转接合。此外，销515的头部515a通过例如焊接、铜焊、锡焊、压力装配、旋转焊接、胶合等方式固定到远端管部分30b的侧向翼1180。在这种配置下，销515被间隔开。以这种方式，一对相对销515侧向固定支撑在近端管部分30a上的铰接接头1150，从而减少侧向间隙。
94.在使用时，铰接组件100最初处于直线配置，其中滑动件308位于远端位置，使得凸轮销316位于凸轮槽404a，404b的远端部分408中。此时，临床医生可以将远端管部分30b定位在目标组织附近。此后，滑动件308可转换到近端位置，以使远端管部分30b转换为铰接配置。内窥镜手术平头钉施放器10可以根据需要致动以将平头钉施放到组织和/或网格(未示出)上。
95.可以设想，平头钉施放器100可以配置成使得锚固件保持/推进组件30的远端管部分130b配置成并适于可释放地且选择性地容纳一次性装载单元(dlu)或单性使用装载单元(sulu)，其中dlu或sulu至少包括外管，沿外管的内部设置的线圈或螺旋螺纹，以及可旋转地安置在线圈或螺旋螺纹内的内轴。内轴可包括被配置成支撑至少一个锚固件的带花键的远端端部和近端端部，所述近端端部被配置成并适于机械地和非旋转地连接到示例性中间柔性驱动缆线(未示出)的远端。还可以想到的是，铰接组件100可以被配置成连接到机器人外科手术系统的机器人臂上以便能够对其进行操纵和控制。
96.尽管在附图中示出了本公开，但本公开并不限于此，因为本公开的范围与本领域所允许的范围一样宽，并且应以同样方式阅读本说明书。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而是仅作为范例。所属领域的技术人员将设想在本文所附的权利要求书的范围和精
神内的其它修改。