一种可旋转改变握持方式的执行器机构的制作方法

1.本实用新型属于康复设备技术领域，具体涉及一种可旋转改变握持方式的执行器机构。


背景技术：

2.现有的用于上下肢旋转的康复设备，运行方式是，左右手分别握于左右握把上，两手同时逆时针转动，左右手握把连接于同一根转动轴上，成180度；左右脚分别踩在左右踏板上，两脚同时逆时针转动，左右脚踏板连于同一根转动轴上，成180度；针对偏瘫患者，在某一侧没有足够力量转动的情况下，电机助力完成运动，上下肢分开训练，在训练上肢时，下肢静止；在训练下肢时，上肢静止。此为使患者逐渐康复的设备。
3.患者使用该设备做上肢运动时，脚自然落地，患者本身处于一种稳定的姿势，能正常运动。
4.患者使用该设备做下肢运动时，脚放在踏板上，手握在上肢执行器时，会形成一上一下，或一前一后的握持状态，患者无法达到稳定的姿势，对运动的舒适度产生影响。
5.例如，上肢执行器位于一上一下的状态，抓握下部执行器的手，在下肢旋转运动时，会干涉到同侧下肢运动。
6.例如，上肢握把位于一前一后的状态，握持时造成左臂伸长，右臂卷缩，运动中会造成不适感。


技术实现要素：

7.为了克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种在上下肢旋转的康复设备中，通过拨动拨片、改变握把位置、改变用户握持方式的可旋转改变握持方式的执行器机构。
8.为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：一种可旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把，其特征在于：所述的右手握把包括手把、与手把固定连接的连杆，连杆上设有转动与锁定机构；转动与锁定机构包括球头柱塞、卡爪、棘轮轴、拨杆；卡爪与拨杆固定连接；卡爪插入连杆的孔内，并可在孔内旋转；卡爪侧面设有球头柱塞，球头柱塞的球头可弹性伸缩；连杆上设有供球头柱塞卡入的两个位置，两个位置通过拨杆切换，两个位置指第一球头柱塞孔和第二球头柱塞孔。
9.优选地，当球头柱塞卡入第一球头柱塞孔时，卡爪上侧被扣入棘轮轴的棘轮内；当球头柱塞卡入第二球头柱塞孔时，卡爪下侧被扣入棘轮轴的棘轮内。
10.连杆上有转动槽，棘轮轴上有定位台阶，连杆套入棘轮轴并转动时，转动槽限制定位台阶的运动，分别有两个极限位置，即位置a与位置b，定位台阶处于位置a与位置b时，右手握把相距180度；定位台阶在位置a时，手把不能顺时针转动；定位台阶在位置b时，手把不能逆时针转动。
11.当球头柱塞卡入第一球头柱塞孔时，卡爪上侧扣入棘轮，连杆相对棘轮只能逆时
针转动，顺时针锁定；当球头柱塞卡入第二球头柱塞孔时，卡爪下侧扣入棘轮，连杆相对棘轮只能顺时针转动，逆时针锁定。
12.优选地，连杆表面设有盖板，盖板外侧有所述的拨杆。
13.拨杆包括拨杆主体以及与拨杆主体固定连接的连接轴；连接轴还与卡爪固定连接。
14.转动槽和定位台阶配合球头柱塞、卡爪和棘轮轴，使右手握把在180度上自由地转动与锁定。
15.盖板固定于连杆上，其可拆卸。
16.相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：右手握把采用特殊结构，可在电机锁定的情况下转动180度，与左手握把位置相同，使患者做下肢训练时，左右手握位于相同位置，使握持姿势平衡；这样在做下肢运动时，左右手可同时以自然状态握在上肢握把上，更符合人体工程学，提高患者舒适度。
附图说明
17.图1为上下肢旋转的康复设备示意图；
18.图2为上肢执行器位于一上一下的状态示意图；
19.图3为上肢握把位于一前一后的状态示意图；
20.图4为本实用新型的可旋转改变握持方式的执行器机构示意图；
21.图5为右手握把的结构示意图；
22.图6为右手握把内部示意图；
23.图7-图8为棘轮轴与连杆的连接示意图；
24.其中，1机架，2右手握把，3左手握把，4右脚踏板，5左脚踏板，6拨杆，7盖板，8连杆，9手把，91手把盘，92手把主体，10球头柱塞，11卡爪，11a卡爪上侧，11b卡爪下侧，12棘轮轴，13固定螺栓，15连接轴，16a第一球头柱塞孔，16b第二球头柱塞孔，17连杆孔，18定位台阶，19转动槽，20电机。
具体实施方式
25.以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
26.如图1的用于上下肢旋转的康复设备（其包括本实用新型中的特殊握把），1为机架，2为右手握把，3为左手握把，4为右脚踏板，5为左脚踏板，左右手握把、左右脚踏板均安装于机架上。该康复设备的运行方式是，左右手分别握于左右握把上，两手可同时逆时针转动，左右手握把连接于电机轴上，可以成180度或0度；左右脚分别踩在左右踏板上，两脚可同时逆时针转动，左右脚踏板连于同一根转动轴上，成180度；针对偏瘫患者，在某一侧没有足够力量转动的情况下，电机助力完成运动，上下肢分开训练，在训练上肢时，下肢静止；在训练下肢时，上肢静止。下肢执行器机构包括左脚踏板、右脚踏板等，其为现有技术，不作详细赘述。上肢执行器机构包括左手握把、右手握把以及相应的电机等，本实用新型改进点为右手握把。
27.本实用新型中，右手握把采用特殊结构，可在电机锁定的情况下转动180度，与左手握把位置相同，使患者做下肢训练时，左右握把位于相同位置，使握持姿势平衡，如图4所
示（此时左右握把位于相同位置），这样在做下肢运动时，左右手可同时以自然状态握在上肢握把上，更符合人体工程学，提高患者舒适度。本实用新型的可旋转改变握持方式的执行器机构即右手握把结构，其可以组装到图1所示的上下肢旋转的康复设备中。本实用新型的可旋转改变握持方式的执行器机构还可以组装到现有技术中的任何上下肢旋转的康复设备中。
28.一种可旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把，所述的右手握把包括手把、与手把固定连接的连杆，连杆上设有转动与锁定机构；转动与锁定机构包括球头柱塞、卡爪、棘轮轴、拨杆；卡爪与拨杆固定连接；卡爪插入连杆的孔内，并可在孔内旋转（卡爪相对连杆的旋转只能是在拨动拨杆时实现）；卡爪侧面设有球头柱塞，球头柱塞的球头可弹性伸缩；连杆上设有供球头柱塞卡入的两个位置，两个位置通过拨杆切换，两个位置指第一球头柱塞孔和第二球头柱塞孔。
29.优选地，当球头柱塞卡入第一球头柱塞孔时，卡爪上侧被扣入棘轮轴的棘轮内；当球头柱塞卡入第二球头柱塞孔时，卡爪下侧被扣入棘轮轴的棘轮内。
30.连杆上有转动槽，棘轮轴上有定位台阶，连杆套入棘轮轴并转动时，转动槽限制定位台阶的运动，分别有两个极限位置，即位置a与位置b，定位台阶处于位置a与位置b时，右手握把相距180度；定位台阶在位置a时，手把不能顺时针转动；定位台阶在位置b时，手把不能逆时针转动。
31.当球头柱塞卡入第一球头柱塞孔时，卡爪上侧扣入棘轮，连杆相对棘轮只能逆时针转动，顺时针锁定；当球头柱塞卡入第二球头柱塞孔时，卡爪下侧扣入棘轮，连杆相对棘轮只能顺时针转动，逆时针锁定。
32.优选地，连杆表面设有盖板，盖板外侧有所述的拨杆。
33.拨杆包括拨杆主体以及与拨杆主体固定连接的连接轴；连接轴固定于连杆内并可旋转；连接轴还与卡爪固定连接。
34.转动槽和定位台阶配合球头柱塞、卡爪和棘轮轴，使右手握把在180度上自由地转动与锁定。
35.盖板固定于连杆上，其可拆卸。
36.图4中，1为机架，2为右手握把，3为左手握把，右脚踏板和左脚踏板未图示出。图4中拨杆位于右手握把的连杆的正面81。在一个实施例中，20为减速电机，200为电机轴。电机轴200两端分别与右手握把2对应的棘轮轴12、左手握把3的连接杆21固定连接，从而当电机轴旋转时，左右握把跟着一起旋转。本文中，右手握把旋转改变握持方式时，电机处于锁定状态（电机轴不转），棘轮轴也保持不动。
37.在一个实施例中，左手握把3包括手把23、连接杆21，手把23与连接杆21的一端固定连接，连接杆21的另一端包括上夹紧部214、下夹紧部213以及连接杆孔211，电机轴200的一端插入连接杆孔；上夹紧部和下夹紧部之间具有间隙212，间隙212与连接杆孔211连通；螺栓215同时穿过上夹紧部与下夹紧部；通过拧紧螺栓215使间隙212以及连接杆孔变小，从而实现对电机轴的夹紧。
38.电机轴200的另一端插入棘轮轴12的轴孔121内，使电机轴与棘轮轴固定连接。
39.右手握把具体结构如图5所示（图5示出了图4中连杆的正面）。右手握把2包括手把9、与手把9固定连接的连杆8；连杆8表面设有盖板7，盖板7外侧有拨杆6。手把9包括手把主
体92以及位于手把主体一端的手把盘91，手把盘紧紧地套在手把主体上，手把主体与连杆8一端固定连接。
40.拆去拨杆与盖板，内部如图6所示。球头柱塞10、卡爪11、棘轮轴12、拨杆6组成转动与锁定机构。转动与锁定机构位于连杆8的另一端。连杆装入棘轮轴12的方式如图7，连杆完全装入棘轮轴后如图8所示。
41.盖板7可通过四个固定螺栓13固定于连杆8上，其可拆卸。
42.从握把背面看，连杆8上有一转动槽19，棘轮轴12上有一定位台阶18，连杆8套入棘轮轴12并转动时，定位台阶在转动槽内转动，且转动槽19限制定位台阶18的运动，分别有两个极限位置，位置a与位置b，定位台阶18处于这两个位置时，右手握把相距180度，在位置a时，手把不能顺时针转动（从握把正面看），在位置b时，手把不能逆时针转动（从握把正面看）。转动槽19为一个半圆形槽，两端分别为位置a与位置b。
43.转动与锁定在电机锁定时进行。球头柱塞、卡爪、棘轮轴、拨杆联合控制右手握把的转动和锁定。卡爪后部插入连杆的孔（即连杆孔17）中，并可在连杆孔内旋转（旋转有限制，逆时针旋转至卡爪下侧扣入棘轮即实现锁定，顺时针旋转至卡爪上侧扣入棘轮即实现锁定）。卡爪侧面拧入一球头柱塞10，球头柱塞的球头可弹性伸缩，连杆上加工出2个位置（即第一球头柱塞孔16a和第二球头柱塞孔16b），使球头柱塞卡入后，同时固定卡爪的位置，这两个位置通过拨动拨杆6切换，拨杆与卡爪固定在一起。
44.拨杆6包括拨杆主体6a以及拨杆主体固定连接的连接轴15，拨杆主体6a套在连接轴上；连接轴15位于连杆内且跟着拨杆转动；连接轴15还与卡爪固定连接，卡爪套在连接轴上。因而，拨杆旋转带动连接轴旋转进而带着卡爪旋转，卡爪能跟着拨杆一起转动。
45.当球头柱塞卡入上方位置（即第一球头柱塞孔16a）时，卡爪上侧11a扣入棘轮（即棘轮轴的棘轮），连杆8相对棘轮只能逆时针转动，顺时针锁定；当球头柱塞卡入下方位置（即第二球头柱塞孔16b）时，卡爪下侧11b扣入棘轮，连杆相对棘轮只能顺时针转动，逆时针锁定；
46.综上所述，转动槽19和定位台阶18配合球头柱塞、卡爪和棘轮轴，一起可保证右手握把在180度上自由的转动与锁定。
47.当需要上肢运动（下肢不动）时，将拨杆6向下拨动，由于其具有弹性，球体柱塞离开上方位置并卡入下方位置，卡爪下侧扣入棘轮，连杆相对棘轮顺时针转动（手动实现连杆转动），转动到位置a（在连杆转动过程中卡爪跟着一起转动，卡爪下侧始终扣入棘轮中但在棘轮上的扣合位置发生变化，棘轮轴本身保持不动），不能继续顺时钟转动，同时由于卡爪的作用，也不能逆时针转动，这时右手握把就被锁定在位置a，与左手握把相距180度，此时左手握把与右手握把的位置为一上一下或一前一后（此时两个握把方向相距180度，这里的方向指两个握把的连杆的方向，如图2、3）。其中卡爪与棘轮之间并非完全卡死状态，因此当拨杆6转动时卡爪上侧能离开棘轮，从而使卡爪下侧扣入棘轮。
48.当需要下肢运动（上肢不动）时，将拨杆6向上拨动，球头柱塞卡入上方位置，卡爪上侧扣入棘轮，连杆相对棘轮逆时针转动（手动实现连杆转动），转动到位置b（在连杆转动过程中卡爪跟着一起转动，卡爪上侧始终扣入棘轮中但在棘轮上的扣合位置发生变化，棘轮轴本身保持不动），不能继续逆时钟转动，同时由于卡爪的作用，也不能顺时针转动，这时右手握把就被锁定在位置b，与左手握把同向（此时两个握把方向相同，这里的方向指两个
握把的连杆的方向，如图4）。
49.本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。