技术特征：
1.一种可旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把，其特征在于：所述的右手握把包括手把、与手把固定连接的连杆，连杆设有转动与锁定机构；转动与锁定机构包括球头柱塞、卡爪、棘轮轴、拨杆；卡爪与拨杆固定连接；卡爪插入连杆的孔内，并可在孔内旋转；卡爪侧面设有球头柱塞，球头柱塞的球头可弹性伸缩；连杆上设有供球头柱塞卡入的两个位置，两个位置通过拨杆切换，两个位置指第一球头柱塞孔和第二球头柱塞孔。2.根据权利要求1所述的一种可旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：当球头柱塞卡入第一球头柱塞孔时，卡爪上侧被扣入棘轮轴的棘轮内；当球头柱塞卡入第二球头柱塞孔时，卡爪下侧被扣入棘轮轴的棘轮内。3.根据权利要求1或2所述的一种可旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：连杆上有转动槽，棘轮轴上有定位台阶，连杆套入棘轮轴并转动时，转动槽限制定位台阶的运动，分别有两个极限位置，即位置a与位置b，定位台阶处于位置a与位置b时，右手握把相距180度；定位台阶在位置a时，手把不能顺时针转动；定位台阶在位置b时，手把不能逆时针转动。4.根据权利要求1或2所述的一种可旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：当球头柱塞卡入第一球头柱塞孔时，卡爪上侧扣入棘轮，连杆相对棘轮只能逆时针转动，顺时针锁定；当球头柱塞卡入第二球头柱塞孔时，卡爪下侧扣入棘轮，连杆相对棘轮只能顺时针转动，逆时针锁定。5.根据权利要求1所述的一种可旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：连杆表面设有盖板，盖板外侧有所述的拨杆。6.根据权利要求1所述的一种可旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：拨杆包括拨杆主体以及与拨杆主体固定连接的连接轴；连接轴还与卡爪固定连接。7.根据权利要求1或2所述的一种可旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：转动槽和定位台阶配合球头柱塞、卡爪和棘轮轴，使右手握把在180度上自由地转动与锁定。8.根据权利要求5所述的一种可旋转改变握持方式的执行器机构，其特征在于：盖板固定于连杆上，其可拆卸。
技术总结
本实用新型属于康复设备技术领域，具体涉及一种可旋转改变握持方式的执行器机构，包括右手握把，其特征在于：所述的右手握把包括手把、与手把固定连接的连杆，连杆上设有转动与锁定机构；转动与锁定机构包括球头柱塞、卡爪、棘轮轴、拨杆；卡爪与拨杆固定连接；卡爪插入连杆的孔内，并可在孔内旋转；卡爪侧面设有球头柱塞，球头柱塞的球头可弹性伸缩；连杆上设有供球头柱塞卡入的两个位置，两个位置通过拨杆切换。相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：右手握把采用特殊结构，可在电机锁定的情况下转动180度，与左手握把位置相同，使患者做下肢训练时，左右手握位于相同位置，使握持姿势平衡。势平衡。势平衡。
技术研发人员：肖博杰
受保护的技术使用者：南京伟思医疗科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2022/9/29