1.一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述第一路径规划，包括：
3.根据权利要求2所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述第二路径规划，包括：
4.根据权利要求3所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述对第二穿刺病灶图像，进行非自主运动的实时变动检测，包括：
5.根据权利要求4所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述根据第二穿刺病灶图像、第二穿刺力数据、第二路径起点和第二路径终点，通过启发式路径规划算法，得到所述第二穿刺路径，包括：
6.根据权利要求5所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述路径融合，包括：
7.根据权利要求6所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：还包括，通过神经网络对第二穿刺路径进行卷积学习，获得第二穿刺路径的快速规划模型；
8.根据权利要求4所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述第二穿刺病灶图像的刚性形变特征和第一穿刺病灶图像的刚性形变特征，由分割-配准的深度学习模型提取得到。
9.根据权利要求1所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述第二穿刺力数据、第二穿刺病灶图像和第一穿刺病灶图像通过笛卡尔全局空间坐标系，达到第一穿刺路径和第二穿刺路径全局空间坐标的统一。
10.根据权利要求1所述的一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，其特征在于：所述第一穿刺病灶图像由多组穿刺术前的病灶图像信息进行线性加权得到，所述第二穿刺病灶图像由多组穿刺术中的病灶图像信息进行线性加权得到。