[0044]在具体实施中，所述第二机器人104还可以包括第五旋转臂1043，第五旋转臂1043的第一端可以与第二旋转底座1041的固定板的侧面连接，第五旋转臂1043可以以与所述第二旋转底座1041的连接点为圆心，绕第二旋转底座1041做旋转运动，例如可以通过电机带动齿轮传动，驱动第五旋转臂1043绕第二旋转底座1041做旋转运动。第五旋转臂1043的第二端可以与第四旋转臂1042的第一端连接，以第五旋转臂1043与第四旋转臂1042的连接点为圆心，通过电机带动齿轮转动的方式，带动第四旋转臂1042绕第五旋转臂1043的第二端做旋转运动。
[0045]可以理解的是，上述旋转运动的驱动方式并不仅限于本发明实施例所提到的电机带动齿轮传动的方式，还可以存在采用其他驱动工具的驱动方式，只要能够满足驱动旋转臂做旋转运动即可，此处不做赘述。
[0046]本发明实施例还提供了一种直线加速器系统，包括:直线加速器及上述本发明实施例所提供的影像定位系统，参照图2?图4，给出了所述直线加速器系统的工作场景下不同的状态图，其中:
[0047]直线加速器可以包括直线加速器支架1051和治疗头1052。
[0048]在实际应用中，病人可以躺卧在扫描床床板1011上，由第一机器人102带动扫描床床板1011运动。可以通过第一旋转底座1021的旋转运动带动扫描床床板1011运动，也可以通过第一旋转底座1021和第二旋转臂1023的共同运动带动扫描床床板1011运动，还可以通过第一旋转底座1021、第一旋转臂1022、第二旋转臂1023及第三旋转臂1024的共同运动带动扫描床床板1011实现多方位运动。参照图2?图4，从中可以看出，由第一机器人102带动的扫描床床板1011可以在垂直方向上做上下运动，也可以在水平方向上做左右运动，还可以在水平方向上做旋转运动，即可以由第一机器人102带动扫描床床板1011实现多方位运动。
[0049]在实际应用中，固定有定位装置的C形臂可以由第二机器人104带动。可以通过第二旋转底座1041的旋转运动带动C形臂运动，也可以通过第二旋转底座1041和第四旋转臂1042的共同运动带动C形臂运动，还可以通过第二旋转底座1041、第四旋转臂1042及第五旋转臂1043的共同运动带动C形臂实现多方位运动。参照图2?图4，第四旋转臂1042通过卡口与C形臂上的卡持部连接，C形臂可以以第四旋转臂1042的卡口为中心，沿C形臂上的卡持部做圆弧形运动。
[0050]如图2及图3所示，此时治疗头1052方向向下，第一机器人102可以带动扫描床床板1011运动到治疗头1052的下方，第二机器人104可以带动C形臂运动，通过第一机器人102和第二机器人104的运动，使得病人可以处于C形臂内，探测器与球管之间。
[0051]如图4所示，此时治疗头1052方向向上，第一机器人102可以带动扫描床床板1011运动到治疗头1052的上方，第二机器人104可以带动C形臂运动。第一射线与第二射线的交点可以处于病人的病灶部位，可以同时获取两组病灶部位的二维图像，通过三角法等方法对获取的二维图像进行运算，从而可以对病灶部位三维成像。治疗头根据精确的病灶位置，对病灶进行放射治疗。
[0052]虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
【主权项】
1.一种影像定位系统，其特征在于，包括: 扫描床； 第一机器人，与所述扫描床连接，适于带动所述扫描床运动； 机械臂，适于固定定位装置，所述定位装置适于定位病灶位置，包括至少两个探测器和球管，所述探测器与所述球管一一对应且分别固定在所述机械臂的两端，所述探测器之间及所述球管之间均存在第一夹角，第一探测器与第一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线存在交点，所述交点为所述病灶位置； 第二机器人，与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。
2.如权利要求1所述的影像定位系统，其特征在于，所述扫描床包括:与所述第一机器人可旋转连接的旋转盘，以及设置在所述旋转盘上的扫描床床板。
3.如权利要求2所述的影像定位系统，其特征在于，所述第一机器人包括:第一旋转底座； 第一旋转臂，所述第一旋转臂的第一端与所述第一旋转底座连接，适于绕所述第一旋转底座做旋转运动； 第二旋转臂，所述第二旋转臂的第一端与所述第一旋转臂的第二端连接，适于绕所述第一旋转臂的第二端做旋转运动，所述第二旋转臂的第二端与所述旋转盘可旋转连接，带动所述扫描床床板旋转运动。
4.如权利要求3所述的影像定位系统，其特征在于，所述第一机器人还包括:第三旋转臂，所述第三旋转臂的第一端与所述第一旋转臂的第二端连接，适于绕所述第一旋转臂的第二端做旋转运动，所述第三旋转臂的第二端与所述第二旋转臂的第一端连接。
5.如权利要求1所述的影像定位系统，其特征在于，所述第二机器人包括:第二旋转底座； 第四旋转臂，所述第四旋转臂的第一端与所述第二旋转底座连接，适于绕所述第二旋转底座做旋转运动，所述第四旋转臂的第二端与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。
6.如权利要求5所述的影像定位系统，其特征在于，所述第二机器人还包括:第五旋转臂，所述第五旋转臂的第一端与所述第二旋转底座连接，适于绕所述第二旋转底座做旋转运动，所述第五旋转臂的第二端与所述第四旋转臂的第一端连接。
7.如权利要求5所述的影像定位系统，其特征在于，所述机械臂为C形臂，所述C形臂上设置有卡持部，所述卡持部为弧形，且所述卡持部的弧度与所述C形臂的弧度一致，所述第四旋转臂的第二端与所述卡持部连接，带动所述C形臂圆周运动。
8.如权利要求7所述的影像定位系统，其特征在于，所述探测器均固定在所述C形臂的第一端，所述球管均固定在所述C形臂的第二端。
9.如权利要求1所述的影像定位系统，其特征在于，所述第一夹角值为O度至180度。
10.一种直线加速器系统，其特征在于，包括:直线加速器；以及如权利要求1至9任一项所述的影像定位系统。
【专利摘要】一种影像定位系统及直线加速器系统，所述影像定位系统包括：扫描床；第一机器人，与所述扫描床连接，适于带动所述扫描床运动；机械臂，适于固定定位装置，所述定位装置适于定位病灶位置，包括至少两个探测器和球管，所述探测器与所述球管一一对应且分别固定在所述机械臂的两端，所述探测器之间及所述球管之间均存在第一夹角，第一探测器与第一球管之间的射线和第二探测器与第二球管之间的射线存在交点，所述交点为所述病灶位置；第二机器人，与所述机械臂连接，适于带动所述机械臂运动。采用所述影像定位系统及直线加速器系统，能够有效地提高对病灶部位的定位精度。
【IPC分类】A61B19-00, A61N5-00, A61B6-00
【公开号】CN104873211
【申请号】CN201410070166
【发明人】刘剑, 齐伟
【申请人】上海联影医疗科技有限公司
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2014年2月27日