处置器械的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及处置器械。
[0002]本申请根据2013年03月26日在美国临时申请的美国专利申请第61/805，256号主张优先权，将其内容引用于此。
【背景技术】
[0003]以往，作为用于实施病变切除等外科处置的手术用设备，公知有在屈曲自如的长条的插入部的前端具有可动部的处置器械。并且，公知有通过伺服马达等驱动源产生的驱动力使设置在插入部的前端的可动部进行动作的处置器械。在通过驱动源产生的驱动力使可动部进行动作的处置器械中，构成为通过沿着插入部配设的线等动力传递部件将驱动力传递到可动部。可动部被控制成根据检测单元检测的可动部的变位量进行期望的运动。
[0004]在专利文献I中公开了以拆装自如的方式连结处置器械侧的单元和具有驱动源的驱动部侧的单元的处置器械。在专利文献I所记载的处置器械中，驱动源的输出部和将驱动源的输出输入到所述动力传递部件的输入部经由联轴节以拆装自如的方式连结。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:美国专利8105338号公报
[0008]专利文献2:日本特开2010-220684号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的课题
[0010]在专利文献I的处置器械中，当采用分割为处置器械侧的单元和驱动部侧的单元并且单元之间以拆装自如的方式连结的结构时，能够进行处置器械侧的单元的更换和丢弃。并且，与驱动部侧的单元无关，处置器械侧的单元的灭菌便利。
[0011]在该处置器械中，在利用驱动部侧的单元检测处置器械侧的单元的可动部的变位量的情况下，检测使可动部进行动作的驱动线的基端的变位量是简易的。但是，在向可动部传递驱动力时，对驱动线施加较大的力。当对驱动线施加较大的力时，有时驱动线伸长。当驱动线伸长时，驱动线的基端的变位量未准确反映可动部的变位量。因此，未准确检测可动部的变位量。
[0012]在专利文献2中公开了独立于驱动线而使用读出用线的例子。由于读出用线中未作用有驱动力，所以，能够使用读出用线准确地检测可动部的变位量。
[0013]但是，当在处置器械侧的单元和驱动部侧的单元单独构成且两个单元以拆装自如的方式连结的处置器械中应用读出用线的情况下，产生以下课题。即，反映读出用线的末端的变位量的被变位量检测部和检测该被变位量检测部的变位量的变位量检测单元的位置关系可能在单元彼此的结合时引起偏移。其结果，可动部的变位量的检测精度可能降低。
[0014]本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够针对驱动单元拆装处置器械单元而不会降低可动部的变位量的检测精度的处置器械。
[0015]用于解决课题的手段
[0016]根据本发明的第I方式，处置器械具有:处置器械单元，其具有处置器械主体部和处置器械基础部；以及驱动单元，其以拆装自如的方式与所述处置器械单元的处置器械基础部结合，所述处置器械主体部具有:可动部，其进行变位；插入部，其具有所述可动部；驱动力传递部件，其前端与所述可动部连结，基端沿着所述插入部被引导至所述插入部的基端侧，通过从外部对所述基端输入驱动力，将所述驱动力传递到所述可动部而使所述可动部变位；以及变位量传递部件，其前端与所述驱动力传递部件和所述可动部中的至少任意一方连结，基端沿着所述插入部被引导至所述插入部的基端侧，在所述可动部变位时，将其变位量传递到所述基端，所述处置器械基础部具有:处置器械单元侧基础部件，其与所述插入部的基端侧结合；驱动力输入部，其设置在所述处置器械单元侧基础部件上，对所述驱动力传递部件的基端输入用于使所述可动部变位的来自外部的驱动力；以及被变位量检测部，其设置在所述变位量传递部件的基端，以与传递到所述变位量传递部件的基端的变位量对应的量沿着恒定方向进行变位，所述驱动单元具有:驱动源，其产生使所述可动部进行动作的驱动力；以及驱动单元侧基础部件，其支承所述驱动源，并且以拆装自如的方式与所述处置器械基础部的所述处置器械单元侧基础部件连结，在所述处置器械单元与所述驱动单元之间设有:动力传递接头，其在所述处置器械单元侧基础部件与所述驱动单元侧基础部件连结时，在能够从所述驱动源的输出部向所述驱动力输入部传递动力的状态下，以拆装自如的方式连结所述驱动源的输出部和所述驱动力输入部；以及变位量检测单元，其在所述处置器械单元侧基础部件与所述驱动单元侧基础部件连结时，成为能够检测所述被变位量检测部的变位量的状态，并且成为能够从所述驱动单元侧输出检测信号的状态。
[0017]根据本发明的第2方式，在上述第I方式中，也可以是，所述被变位量检测部以沿着平行于所述处置器械单元侧基础部件的与所述驱动单元侧基础部件结合的结合面的方向移动自如的方式设置，所述变位量检测单元作为以相对于所述被变位量检测部非接触的方式检测所述被变位量检测部的变位量的变位量检测单元，设置在所述驱动单元侧的、在所述处置器械单元侧基础部件和所述驱动单元侧基础部件连结时与所述被变位量检测部对置的位置。
[0018]根据本发明的第3方式，在上述第2方式中，也可以是，在所述处置器械单元上设置有相对于所述被变位量检测部对所述变位量检测单元进行定位的定位部，在所述驱动单元上设置有施力单元，在所述处置器械单元侧基础部件和所述驱动单元侧基础部件连结时，该施力单元将设置在所述驱动单元上的变位量检测单元向设置在所述处置器械单元上的定位部进行施力并定位。
[0019]根据本发明的第4方式，在上述第2方式中，也可以是，在所述处置器械单元上设置有定位部，在所述处置器械单元侧基础部件和所述驱动单元侧基础部件连结时，设置在所述驱动单元上的变位量检测单元与该定位部嵌合，从而相对于所述被变位量检测部对所述变位量检测单元进行定位。
[0020]根据本发明的第5方式，在上述第2方式中，也可以是，所述被变位量检测部的大小被设定为，比所述处置器械单元侧基础部件和所述驱动单元侧基础部件连结时的沿着所述处置器械单元侧基础部件与所述驱动单元侧基础部件的结合面的方向的预想连结误差大。
[0021]根据本发明的第6方式，在上述第I方式中，也可以是，所述变位量检测单元被设置在所述处置器械单元的与所述被变位量检测部对置的位置，所述变位量检测单元的检测信号的发送部被设置在所述处置器械单元上，能够从所述发送部接收所述变位量检测单元的检测信号并向外部输出的接收部被设置在所述驱动单元的、在所述处置器械单元侧基础部件和所述驱动单元侧基础部件连结时能够在与所述发送部之间交换所述检测信号的位置。
[0022]发明效果
[0023]根据上述各方式，能够针对驱动单元拆装处置器械单元而不会降低可动部的变位量的检测精度。
【附图说明】
[0024]图1是示意性地示出本发明的第I实施方式的处置器械的整体概要的结构图。
[0025]图2是示出本发明的第I实施方式的处置器械的被变位量检测部和变位量检测单元的关系的立体图。
[0026]图3是示意性地示出本发明的第I实施方式的处置器械的整体概要的结构图。
[0027]图4是图3的A-A向视剖视图。
[0028]图5是示出本发明的第I实施方式的处置器械的被变位量检测部和变位量检测单元的关系的立体图。
[0029]图6是图5的B-B向视剖视图。
[0030]图7是本发明的第2实施方式的处置器械中的主要部分结构图。
[0031]图8是本发明的第3实施方式的处置器械中的主要部分结构图。
[0032]图9是本发明的第4实施方式的处置器械中的主要部分结构图。
[0033]图10是本发明的第5实施方式的处置器械中的主要部分结构图。
[0034]图11是示意性地示出本发明的第6实施方式的处置器械的整体概要的结构图。
[0035]图12是示出本发明的第6实施方式的被变位量检测部和变位量检测单元的关系的立体图。
【具体实施方式】
[0036](第I实施方式)
[0037]对本发明的第I实施方式的处置器械进行说明。
[0038]图1是示意性地示出第I实施方式的处置器械的整体概要的结构图。图2是示出该处置器械的被变位量检测部和变位量检测单元的关系的立体图。图3是示意性地示出该处置器械的整体概要的结构图。图4是图3的A-A向视剖视图。
[0039]如图1和图3所示，本实施方式的处置器械Ml具有处置器械单元I和驱动单元50。处置器械单元I具有处置器械主体部10和处置器械基础部20。处置器械单元I的处置器械基础部20以拆装自如的方式与驱动单元50结合。
[0040]处置器械主体部10具有屈曲自如的软性构造的插入部11。插入部11例如具有多个关节，通过在各关节处进行屈