位于纵向运动机构的上表面；该纵向运动机构中的纵向丝杠和两个导杆与支架传动配合，用于实现支架沿所述纵向丝杠整体往复移动，其移动方向为坐标系中的Y轴方向； 所述的横向运动机构位于支架的龙门架上，并将该横向运动机构中的横向丝杠和两个横向直线导轨的两端分别固定在该龙门架上；横向运动机构中的横向电机通过该横向丝杠带动通过横向丝杠螺母座固定在支架上的垂直底板沿横向丝杠往复运动，其移动方向为坐标系中的X轴方向； 所述竖直运动机构位于横向运动机构中的垂直底板上，并将该竖直运动机构中的竖直丝杠和两个竖直直线导轨的两端分别固定在该垂直底板的表面上，通过竖直运动机构中的竖直丝杠带动与连接板固定的机械臂和按摩头一起沿坐标系的Z轴往复运动；所述的机械臂固定在连接板上。2.如权利要求1所述循迹按摩机器人，其特征在于，所述的纵向运动机构包括水平底座、纵向电机、纵向丝杠和导杆；纵向丝杠固定在水平底座上表面的中间，两根导杆分别固定在水平底座上表面，并分别位于纵向丝杠的两侧位置；纵向电机固定在纵向电机固定座上，纵向电机固定座固定在水平底座的一侧表面；纵向电机输出端与纵向丝杠连接；分别位于支架下端两侧的各导杆孔与所述两根导杆同轴配合，位于支架下端中间的丝杠孔与所述纵向丝杠同轴配合，所述纵向电机通过该纵向丝杠带动所述支架沿该纵向丝杠整体往复移动。3.如权利要求1所述循迹按摩机器人，其特征在于，所述的横向运动机构包括横向电机、横向丝杠、两个横向直线导轨、垂直底板和横向轴承固定组件；横向丝杠水平的固定在支架的龙门架一侧表面的中部；两个横向直线导轨亦水平的固定在支架的龙门架一侧表面，并使所述的两个横向直线导轨分别通过横向导轨螺钉固定在所述横向丝杠的两侧； 横向电机与所述横向丝杠的一端连接；该横向丝杠与横向丝杠螺母配合传动，带动支架上的垂直底板沿横向丝杠往复移动；横向丝杠螺母套装并固定在该横向丝杠上；横向丝杠螺母座套装在所述横向丝杠螺母上，并固定在垂直底板一个表面的中部；两个横向导轨滑块分别固定在垂直底板的表面上，并分别位于横向丝杠螺母座的两侧；所述的两个横向导轨滑块的滑槽分别卡装在所述两个横向直线导轨上；通过所述横向直线导轨支撑竖直运动机构、机械臂和按摩头，并对横向运动机构的运动导向。4.如权利要求3所述循迹按摩机器人，其特征在于，所述的横向电机通过横向电机固定座固定在支架上；所述横向电机固定座为阶梯状的弯折板；在该横向电机固定座一端的板上有与横向电机配合的通孔；在该横向电机固定座另一端的板上分布有与支架固接的安装孔；所述分别位于横向电机固定座两端的板相互平行。5.如权利要求1所述循迹按摩机器人，其特征在于，所述的竖直运动机构包括竖直电机、竖直丝杠、两个竖直直线导轨和连接板；竖直丝杠竖直固定在垂直底板上，两个竖直直线导轨固定在垂直底板上并位于所述竖直丝杠的两侧；连接板与两个竖直直线导轨通过竖直导轨滑块相连接；竖直丝杠通过竖直丝杠螺母与竖直丝杠螺母座固定在连接板上；竖直电机固定在垂直底板一端；竖直电机输出端与竖直丝杠同轴连接，从而带动与连接板固定的机械臂沿竖直丝杠往复移动。6.如权利要求1所述循迹按摩机器人，其特征在于，所述的机械臂包括大臂和小臂机构；所述大臂和小臂机构之间固接；所述的小臂机构包括第一小臂、第二小臂和腕关节；所述第一小臂内侧固定有小臂电机，小臂电机输出端与第二小臂相连接，通过小臂电机带动第二小臂转动；所述第二小臂一端的中心安装有腕部电机和腕部电机联轴器；所述第二小臂另一端端面中心有轴向凸出的连接杆，通过该连接杆将该第二小臂与小臂联轴器连接；所述腕关节的固定座通过腕部螺钉与第二小臂壳体端面固连。7.如权利要求6所述循迹按摩机器人，其特征在于，所述腕关节包括腕部电机、固定座、固定板、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和端盖；所述腕部电机位于固定第二小臂内部；该腕部电机输出轴与连接轴相连接； 所述连接轴的另一端装入第一锥齿轮的中心轴孔内；所述第一锥齿轮位于固定座内，并使该第一锥齿轮一端的安装套筒装入所述固定座的竖直板上的安装孔内，通过所述连接轴实现腕部电机带动第一锥齿轮旋转； 所述第一连接轴的一端安装在所述固定座的水平板上；该第一连接轴的另一端与位于第二连接轴螺接；所述第二连接轴的另一端与第三连接轴连接；所述第三连接轴的另一端装入固定板上的通孔内；所述固定板的一端固定在“L”形的固定座的竖直板的端面；在所述第一连接轴与固定座的水平板配合一端和第三连接轴与固定板配合一端均安装有端盖，通过两个端盖限制所述第一连接轴和第三连接轴的轴向窜动；所述第二锥齿轮套装在第一连接轴上，并与所述第一锥齿轮啮合。8.如权利要求1所述循迹按摩机器人，其特征在于，按摩头采用曲柄滑块结构，包括叩击电机、减速器、偏心轮、摇杆、滚轮和按摩头连接件； 偏心轮安装在所述减速器上；摇杆位于在按摩头连接件的连接座的内表面，并与该连接座上的耳片绞接；所述摇杆为“U”形结构，其中一个杆上有与述偏心轮上的连杆配合的滑槽；力传感器固定在该摇杆下端平板的下表面，“U”形的滚轮固定件固定在所述该力传感器的下端面；滚轮通过滚轮轴固定在滚轮固定件中，且可以自由转动；在所述滚轮固定件的两侧内表面分别固定有循迹传感器固定件，并使该循迹传感器固定件位于所述滚轮的上方；所述循迹传感器固定件为弧形，并与该滚轮同心放置；在各循迹传感器固定件前端用固定螺栓固定三个循迹传感器，用于采集路径信息。9.如权利要求所述循迹按摩机器人，其特征在于，所述按摩头连接件呈“L”形，两块相互垂直的板子分别为连接座和安装板；在所述连接座的外表面有一对与所述第二连接轴连接的耳片；在该连接座的内表面有挡板；所述耳片与挡板均垂直于该连接座；在所述安装板和挡板上均有安装孔；叩击电机的输出轴上连接有减速器；该叩击电机的一端装入安装板上的安装孔内，减速器的一端装入挡板上的安装孔内。
【专利摘要】一种循迹按摩机器人，包括纵向运动机构、横向运动机构、竖直运动机构、支架、机械臂和按摩头。支架位于纵向运动机构的上表面。横向运动机构位于支架的龙门架上。竖直运动机构位于横向运动机构中的垂直底板上。按摩头固定在机械臂上，机械臂固定在竖直运动机构的连接板上。本发明是一种能够多角度实现背部、颈部等部位推拿按摩手法的循迹按摩机器人，实现定点叩击、行进叩击和循迹推拿等按摩操作，能够全程往复运动，实现纵向、横向、竖直方向运动范围的调节，以适应不同体型患者的需求，并能够对按摩过程实时力进行调整，以保证按摩过程安全可靠，提高了舒适度。
【IPC分类】A61H39/04, A61H7/00, A61H23/02
【公开号】CN105411831
【申请号】CN201610013140
【发明人】王文东, 何丽晶, 史仪凯, 邹英杰, 姜沁沁, 袁小庆
【申请人】西北工业大学
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2016年1月10日