用于气管插管的柔性机械臂机构及其遥控系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及的是一种医疗器械领域的技术，具体是一种用于气管插管的柔性机械臂机构及其遥控系统。
【背景技术】
[0002]近年来随着自然和人为灾害的增多、国际局部战争的频发，凸显专业医务人员在抢救中的重要性。在抢救过程中，气管插管对于挽救生命至关重要，但又要求急救人员具有专业的医疗技能，在医护专家不易到达的现场，如高楼楼顶、灾害现场、航母和核污染现场，更具有现实意义。
[0003]无线网络的快速发展为新型急救模式的发展提供了可能性，目前，基于网络的会诊系统已用于平时诊疗和灾害救治，现场救治和远方专家遥操作手术相结合的救治模式是现场救治的理想模式，机器人的临床应用更使其成为可能。
[0004]经过对现有技术的检索发现，中国专利文献号CN101670138B，公开日2010.3.17，
公开了一种气管插管引导器，包括:设有弧形端的导杆和与导杆尾端连接的把柄，导杆为空心杆；把柄上设有可操纵导杆弧形端柔性段弯曲度或弯曲方向调节的操纵件，导杆弧形端连接有一段弯曲度或弯曲方向可微调的柔性段，柔性段由若干中心设有穿孔的梯形圆柱体和牵拉线组成，牵拉线穿梭于梯形圆柱体穿孔，将若干梯形圆柱体连接成一体，牵拉线的一端与把柄上的操纵件连接设置在导杆弧形端的柔性段在牵拉线的牵引下，可操纵导杆远端的柔性段按照设计要求方向弯曲，形成独特的"S"形弯曲。但该技术仅能就S形弯曲进行旋转推进气管导管，操作复杂，增加遥操作的难度。
【发明内容】
[0005]本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种用于气管插管的柔性机械臂机构及其遥控系统，通过周向相差90°的弯曲件实现平面内任意角度的弯曲，医护人员根据人体气管内部的弧形通过控制钢丝绳的长度控制弯曲角度，可辅助医护人员建立人工气道，提高抢救成功率。
[0006]本发明是通过以下技术方案实现的:
[0007]本发明涉及一种用于气管插管的柔性机械臂机构，包括:基座、钢丝绳和弯曲结构，其中:弯曲结构垂直设置于基座上，钢丝绳穿过弯曲结构的边缘，并且钢丝绳同时分别收线和放线。
[0008]所述的钢丝绳的一端固定设置于弯曲结构的顶部，另一端通过传动机构固定设置于牵引电机的出力盘上。
[0009]所述的基座上设有与所述气管导管相配合的孔。
[0010]所述的弯曲结构包括:串联设置的弯曲单元。
[0011]所述的弯曲单元包括:沿周向相差90°设置的两个串联的弯曲件。
[0012]所述的弯曲件包括:圆柱和设置于圆柱上方的圆板。
[0013]所述的圆柱下方边缘为齿形。
[0014]所述的圆板中央和圆柱中央设有与所述气管导管相配合的孔。
[0015]所述的圆板的外径大于圆柱的外径。
[0016]所述的两个弯曲件的圆板的边缘分别对应设置有四个穿绳孔。
[0017]所述的四个穿绳孔在圆板的边缘均匀分布。
[0018]本发明涉及一种用于气管插管的遥控系统，包括:上述柔性机械臂机构、遥操作主手模块、内窥镜、后方中央控制模块、图像显示模块、后方网络传输模块、急救现场中央控制模块、气管插管器械模块和急救现场网络传输模块，其中:医护人员根据人体内的内窥镜反映在图像显示模块上的信息操作遥操作主手模块，遥操作主手模块采集医护人员手术动作，并将动作信息传送至后方中央控制模块，后方中央控制模块通过后方网络传输模块传送至急救现场中央控制模块，转换成柔性机械臂机构可识别的命令并传送至柔性机械臂机构；柔性机械臂机构接收命令完成气管插管，内窥镜采集图像信息后通过急救现场网络传输模块传送至图像显示模块进行反馈，直至插管到位。
技术效果
[0019]与现有技术相比，本发明可在人体口腔内部进行任意方向的弯曲，并保证气管导管末端始终沿着人体气管方向；柔性机械臂机构运转灵活，制作成本低，便于大批量生产；操作由医生全程控制，安全性高，在紧急情况下为后续救护工作赢得条件。
【附图说明】
[0020]图1为柔性机械臂机构示意图；
[0021]图2为弯曲单元示意图；
[0022]图3为柔性机械臂机构弯曲状态示意图；
[0023]图4为柔性机械臂机构弯曲状态俯视图；
[0024]图5为遥控系统示意图；
[0025]图中:1为基座，2为弯曲单元，3为钢丝绳，4为气管导管，5为弯曲件，6为穿绳孔，7为圆柱，8为圆板。
【具体实施方式】
[0026]下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
[0027]如图1所示，本实施例包括:气管导管4、钢丝绳3、传动机构、牵引电机和弯曲结构，其中:钢丝绳3通过传动机构与牵引电机相连，钢丝绳3 —端穿过弯曲结构的边缘固定在弯曲结构的顶部，另一端与电机的出力盘相连；弯曲结构垂置设置于基座1上，气管导管4穿过基座1和弯曲结构设置。
[0028]所述的弯曲结构包括:串联设置的弯曲单元2。
[0029]所述的气管导管4为柔性中空塑料导管。
[0030]如图2所示，所述的弯曲单元2包括:沿周向相差90°设置的两个串联的弯曲件 5。
[0031]所述的弯曲件5包括:圆柱7和设置于圆柱7上方的圆板8。
[0032]所述的圆柱7的下方边缘为齿形。
[0033]所述的圆板8中央和圆柱7中央设有与所述气管导管4相配合的孔。
[0034]所述的圆板8的外径大于圆柱7的外径。
[00