专利名称：玻璃窗清洁装置及其移动控制方法
技术领域：
本发明涉及一种玻璃窗清洁装置。
背景技术：
一般来说，在建筑物墙壁上设置的玻璃窗因外部的灰尘、公害等的影响而容易受污染，从而损害玻璃窗的美观或降低其采光性。因此，最好能够经常清洁设置在建筑物外壁上的玻璃窗。但是，玻璃窗外表面的情况相比于内表面，清洁作业更加困难，特别是随着居住建筑物逐渐高层化，清洁玻璃窗外壁的工作必然伴随着高度的危险性。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够提高使用者便利性的玻璃窗清洁装置的移动控制方法。根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动控制方法包括控制附着在玻璃窗上移动的玻璃窗清洁设置，并检测出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置的步骤；以及在清洁结束后，使玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的左侧末端及右侧末端中与上述检测出的附着位置相邻接的位置的步骤。另外，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置包括借助磁力分别附着在上述玻璃窗的内侧面及外侧面而移动的第一清洁单元及第二清洁单元，上述第一、第二清洁单元中至少一个包括控制部，所述控制部检测出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置，并在清洁结束后使上述玻璃窗清洁装置移动到与上述检测出的初始附着位置相邻接的位置。另一方面，上述移动控制方法可以通过计算机可读取的记录介质实现，所述记录介质记录有用于在计算机中执行所述方法的程序。根据本发明的实施例，在清洁结束后使玻璃窗清洁装置移动到与初始附着位置相邻接的位置，因此使用者能够容易地将玻璃窗清洁装置从玻璃窗上分离下来。特别是，在玻璃窗清洁装置包括借助磁力分别附着在玻璃窗的内外侧面上的两个清洁单元而构成时，使内外侧单元的分离容易进行，从而能够提高玻璃窗清洁装置的稳定性。
图1是表示根据本发明一实施例的玻璃窗清洁装置的构成的简略立体图。图2是表示在玻璃窗内侧配置的第一清洁单元的构成的一实施例的平面图。图3是表示在玻璃窗外侧配置的第二清洁单元的构成的一实施例的平面图。图4是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动控制方法的流程图。图5及图6是表示有关检测玻璃窗清洁装置的初始附着位置的方法的第一实施例的图。
图7是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置所具备的移动控制装置的构成的简略框图。图8是用于说明有关玻璃窗清洁装置所具备的方向探测传感器的方向偏移量(offset)设定方法的一例的图。图9及图16是表示有关检测玻璃窗清洁装置的初始附着位置的方法的第二实施例的图。图17是表不有关玻璃窗清洁装置的移动路径的一实施例的图。图18及19是表示有关玻璃窗清洁装置的清洁结束方法的一实施例的图。图20至图24是表示有关清洁结束后玻璃窗清洁装置的返回路径的实施例的图。图25至26是表示有关将玻璃窗清洁装置从任意位置返回到初始附着位置的方法的一实施例的图。图27是表示有关控制玻璃窗清洁装置的动作的远程控制装置的构成的一实施例的图。
具体实施例方式以下，参照附图1至图26，对根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置及其移动控制方法进行说明。在下文中，实施例可变形为各种不同的方式，但实施例的技术范围并不限定于以下说明的实施方式。实施例是为了向本领域中具有通常知识的人员更完整地解释本发明而提供的。因此，为了更准确地进行解释说明，附图中的要素的形状和大小等有可能被放大。图1是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置简略构成的立体图，图示的玻璃窗清洁装置可以包括分别配置在玻璃窗的两侧面的两个清洁单元100、200来构成。参照图1，第一清洁单元100可被配置于玻璃窗两侧面中的内侧面，第二清洁单元200可被配置于玻璃窗的外侧面。另一方面，根也可以据需要反过来，即第一清洁单元100配置于玻璃窗两侧中的外侧面，第二清洁单元200被配置于玻璃窗内侧面。第一清洁单元100及第二清洁单元200可以分别利用内部具有磁性的磁性组件而能够相对直地附着在玻璃窗的两侧面。另外，在第一清洁单元100利用外部或自身电源以附着在玻璃窗内侧面的状态进行移动的情况下，第二清洁单元200可以借助第一、第二清洁单元100、200中分别具备的磁性组件之间所具有的磁力而随着第一清洁单元100的移动同时移动。第二清洁单元200可以具备便于使用者将第二清洁单元200拆装于玻璃窗上的拆装部件250，例如图1中所示的把手250，第一清洁单元100也可以与上述第二清洁单元200的拆装部件250相对应地具备便于拆装的拆装部件(未图示)。由此，使用者在使用玻璃清洁装置时，可以利用第一、第二清洁单元100、200分别具备的两个拆装部件，即利用两个把手将清洁装置附着在玻璃窗上，清扫结束后，再利用上述两个把手将第一、第二清洁单元100、200从玻璃窗上分离。另一方面，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置还可以包括用于使用者能够控制上述第一、第二清洁单元100、200动作的远程控制器(remote controller、未图示)。如上所述，第二清洁单元200随着第一清洁单元100的移动借助磁力而从动地移动，使用者利用远程控制器(未图示)来操控第一清洁单元100的移动，从而控制由第一、第二清洁单元100、200构成的玻璃窗清洁装置的驱动。本实施例中是由便于使用者使用的无线方式能够操控的远程控制器(未图示)构成的，但是根据本发明的另一实施例也可以利用通过有线方式进行操控或是通过使用者直接手动作业进行操控的方式。另一方面，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置，更详细地说，配置于玻璃窗内侧面的第一清洁单元100可以根据预先设定的移动路径移动，或是通过具备能够检测出灰尘等的传感器(未图示)来决定能够提高清洁效率的移动路径并进行移动。以下，关于图1中所示的第一、第二清洁单元100、200各自的具体构成，参照图2及图3来进行更详细说明。图2是表示有关第一清洁单元100构成的一实施例的平面图，表示第一清洁单元100两面中与玻璃窗接触的上表面的构成。参照图2，第一清洁单元100可以包括第一框架110、多个第一轮子部件120及多个第一磁性组件130。第一框架110形成第一清洁单元100的本体，在第一框架110上，多个第一轮子部件120及多个第一磁性组件130结合而被固定。另一方面，在第一框架110的边缘上可以形成能够在玻璃窗清洁装置的移动中，与玻璃窗框架之类露出的结构物之间碰撞时能够使冲击减少到最小的缓冲部件140至143。另外，在借助与缓冲部件140至143分别连接的传感器(未图示)探测到冲击时，第一清洁单元100能够改变移动路径。例如，如图2中所示，在第一清洁单元100的4个角落部分可以分别具备缓冲部件140至143，利用所连接的传感器(未图示)探测冲击，从而能够识别到第一清洁单元100与玻璃窗的框架的碰撞。更具体地说，玻璃窗清洁装置的移动中，当第一清洁单元100的一侧所具备的两个缓冲部件140、141中探测到冲击时，可识别出第一清洁单元100的外围部分中具备上述缓冲部件140、141的一侧与玻璃窗窗框发生了碰撞。本实施例中，第一清洁单元100的第一框架110构成为具有矩形截面，但是本发明并不限定于这种形状，当然也可以构成为具有圆形或是多边形截面的各种结构。另一方面，第一清洁单元100可以包括多个第一磁性组件130，第一磁性组件130发挥产生磁力的作用以使第一清洁单元100和第二清洁单元200附着在玻璃窗两侧面上。例如，第一磁性组件130可以构成为包含钕磁铁之类的永久磁铁，可以与在第二清洁单元200所具备的第二磁性组件233 —起产生磁力。更具体地说，在第一清洁单元100所具备的第一磁性组件130和在第二清洁单元所具备的第二磁性组件233包括具有相反极性的磁铁，由此分别配置在玻璃窗两侧面的第一、第二清洁单元100、200借助磁力相互吸引，从而附着在上述玻璃窗上并同时移动。另外，作为本发明的其他实施例，磁性组件130、233也可以利用上述永久磁石以外的电磁石来构成，另外作为另一实施例，也可以一同具备永久磁石及电磁石来构成。根据本发明的实施例的玻璃窗清洁装置并不限定于如上所述的磁性组件130、233，第一、第二清洁单元100、200在其中间隔着玻璃窗借助磁力附着并移动的各种构成都是可能的。例如，第一、第二清洁单元100、200中至少一个包含永久磁石或是电磁石等磁性体，另一个可以包含能够借助上述磁性体的磁力被吸引的金属体等。如图20所示，第一磁性组件130可以构成为4个圆盘形状，并可以配置于第一清洁单元100中附着在玻璃窗上的上表面。第一磁性组件130可以以向上述玻璃窗接触的方向露出的形态具备，也可以与此不同地利用另外的外罩部件等配置成与第一清洁单元100的上表面相邻。另外，第一轮子部件120可以以其一部分向第一框架11的上侧方向露出的方式，在第一清洁单元100的左右侧具备2个以上，例如如图2所示，在左右侧各具备一个而总共具备两个，或是在边角部分各一个而总共具备四个。例如，第一轮子部件120可以借助在第一框架110上内置的电机等驱动部(未图示)而旋转。第一清洁单元100在附着在玻璃窗上的状态下可以随着第一轮子部件120的旋转并沿着规定方向移动。另外，第一清洁单元100不仅可以沿直线方向移动，还可以沿着曲线方向移动，SP移动方向可以转换。例如，可以通过改变第轮子部件120的旋转轴，或是使在左右侧所具备的两个第一轮子部件120以相互不同的速度旋转，而能够改变第一清洁单元100的移动方向。第一轮子部件120的表面利用纤维或是橡胶等材质构成，以使在旋转时在其与玻璃窗之间产生规定摩擦力，由此使第一轮子部件120在旋转时不会空转，并且第一清洁单元100可以沿着玻璃窗内侧面容易移动。而且，第一轮子部件120的表面由在旋转时不会对玻璃窗产生痕迹的材质构成。第一清洁单元100借助第一磁性组件130的磁力附着在玻璃窗的一面，而在与玻璃窗竖直的方向上形成的反作用力作用于第一轮子部件120上。由此，在第一轮子部件120借助具备电机等的驱动部(未图示)而旋转时，第一清洁单元100因摩擦力而沿着玻璃窗的内侧面移动。另一方面，如果第一清洁单元100因第一轮子部件120的旋转而移动，则附着在玻璃窗的对面即外侧面上的第二清洁单元200也可以借助磁力随着第一清洁单元100的移动边一起移动边进行清洁作业。图3是表示有关第二清洁单元200构成的一实施例的平面图，其表示第二清洁单元200的两表面中与玻璃窗接触的下表面的构成。参照图3，第二清洁单元200包括第二框架210、多个第二轮子部件220及多个清洗组件230而构成。第二框架210形成第二清洁单元200的本体，并形成为如上所述的与上述第一清洁单元100的第一框架110相对应的形状，例如形成为具有矩形截面的板结构。另外，在第二框架210的下表面形成多个第二轮子部件220，并随着第一清洁单元100的移动借助磁力能够使第二清洁单元200移动。根据本发明的一实施例，第二轮子部件220与第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120不同，并不与电机之类的驱动部连接，而为了使第二轮子部件随着第二清洁部件200的移动自然地旋转，可以以与第二框架210轴连接的状态具备。
因此，在第二清洁单元200与第一清洁单元100—起借助磁力移动时，第二轮子部件220旋转而执行与轴承类似的功能。图3中，将第二轮子部件220构成为圆柱形状的情况为例进行说明，但是本发明并不限定于此，例如也可以利用如球轴承那样的球形部件来构成，清洗组件230形成为在第二框架210的下表面露出，而能够清洁玻璃窗的一面，例如配置有第二清洁单元200的外侧面。如图3所示，清洗组件230可以包括多个组件来构成，例如清洁垫231、第二磁性组件232及洗涤剂喷射区231，并且可以构成为与第一清洁单元100的第一磁性组件130相对应的4个圆盘形状。另一方面，在清洗组件230上所具备的4个圆盘形状的各个可以借助电机(未图示)等驱动部(未图示)旋转。另外，清洗组件230形成为从第二框架210的下表面起具有规定距离地突出形成，由此第二清洁单元200在附着于玻璃窗的状态下利用清洗组件230的旋转产生的摩擦力进行对玻璃窗外侧面的清洁作业。清洗组件230为了在旋转时能够利用摩擦力容易去除玻璃窗的异物，而可以使由纤维或是橡胶等材质制成的垫子231附着于其露出的表面上。这种情况下，为了能够提高玻璃窗清洁装置的清洁性能，垫子231可以由微细毛结构或是多孔性结构的材质构成。另外，清洗组件230可以具备喷洒洗涤剂的洗涤剂喷射区232，例如，洗涤剂喷射区232可以与内置于第二清洁单元200的洗涤剂储藏容器(未图示)及水泵(未图示)等经由另外的油路连接而接受洗涤剂的供给。由此，在玻璃窗清洁时，清洗组件230利用洗涤剂喷射区232 —边向玻璃窗喷洒洗涤剂一边进行清洁作业。另一方面，在清洗组件230的内侧，更详细地说在垫子231的下侧以与其重叠的方式形成第二磁性组件233。第二磁性组件233具有与第一清洁单元100上所具备的第一磁性组件233相对应的形状，第一、第二清洁单元100、200发挥产生磁力的作用以使其附着在玻璃窗的两侧面上。第二磁性组件233可以由永久磁石、电磁石等相同的磁性体或是金属体构成，由此分别配置在玻璃窗两侧面上的第一、第二清洁单元100、200可以借助磁力相互吸引而附着在上述玻璃窗上并同时移动。例如，清洗组件230被配置于与第一磁性组件130相对应的位置，且由与第一磁性组件130具有相反极性的钕磁石构成的第二磁性组件233可以配置于清洗组件230的内侧。由此，通过在第一磁性组件130和清洗组件230上具备的第二磁性组件233之间的磁力，不仅可以使第一清洁单元100及第二清洁单元200附着在玻璃窗的两侧上，还可以使第一清洁单元100和第二清洁单元200 —体地移动。另外，通过第一、第二磁性组件130、233之间的磁力，对于清洗组件230持续作用着朝向玻璃窗方向的力，由此，在清洗组件230的旋转时，与玻璃窗之间的摩擦力增加而提高清洁性能。参照图3，第二清洁单元200可以具备在边角部形成的多个辅助清洗组件240。清洗组件230形成在第二框架210的内侧，而难以清洁玻璃窗的边缘部分，因此第二清洁单元具备辅助清洗组件240，而更容易地清洁窗框等玻璃窗边缘部分。
辅助清洗组件240包括能够旋转地被设置的滚筒部件(未图示)，上述滚筒部件的外周面等上可以形成刷子。由此，第二清洁单元200在随着窗框移动时，辅助清洗组件240可以借助与窗框之间的摩擦力一边旋转一边去除窗框部分的异物。另一方面，辅助清洗组件240可以发挥与如上所述的第一清洁单元100上所具备的缓冲部件140相同的功能，即发挥在与窗框等突出的结构物发生碰撞时，使冲击降到最小化，并利用所具备的传感器探测到冲击的功能。以上，参照图1至图3，以玻璃窗清洁装置清洁玻璃窗的一面，例如只清洁外侧面的情况为例，说明了有关根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的构成，但是这仅仅是本发明的一实施例，本发明并不限定于此。例如，第一清洁单元100也可以具备与第二清洁单元200上所具备的相同的清洗组件230，由此根据本发明的玻璃窗清洁装置可以同时清洁玻璃窗的两面。根据本发明的实施例，玻璃窗清洁装置可以在清洁结束后返回到使用者能够容易分离的位置，即返回到与使用者附着玻璃窗清洁装置的位置相邻接的位置并待机。例如，在使用者为了清洁玻璃窗而将玻璃窗清洁装置附着到玻璃窗上的时刻，检测出玻璃窗清洁装置的初始附着位置，在清洁结束后上述玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的左侧末端位置及右侧末端中与上述检测出的附着位置相邻接的位置，由此在清洁结束后，使用者能够容易地分离上述玻璃窗清洁装置。图4是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动控制方法的流程图，所示的移动控制方法可以借助玻璃清洁装置的第一清洁单元100及第二清洁单元200中至少一个来执行。例如，第一、第二清洁单元100、200中配置于玻璃窗内侧面并负责玻璃窗清洁装置的移动的第一清洁单元100上所具备的控制部(未图示)能够执行如图4所示的移动控制方法。 参照图4，玻璃窗清洁装置上所具备的上述控制部检测出玻璃窗清洁装置的初始附着位置(步骤SI)。例如，为了清洁玻璃窗，使用者将玻璃窗清洁装置附着在玻璃窗上后要求开始清洁作业时，上述控制部能够判断出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗的右侧还是位于左侧。之后，玻璃窗清洁装置按照已设定的移动路径移动并执行玻璃窗的清洁。上述控制部判断玻璃窗的清洁是否结束(步骤S2)，在清洁结束时，使上述玻璃窗清洁装置移动到玻璃窗的左侧末端及右侧末端中与上述检测出的附着位置相邻接的位置(步骤S3)。例如，在上述步骤S2中判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗的左侧时，上述控制部在清洁结束后可以使上述玻璃窗清洁装置移动到玻璃窗的左侧末端。相反地，在判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗的右侧时，上述控制部在清洁结束后可以使上述玻璃窗清洁装置移动到玻璃窗的右侧末端。S卩，由于使用者附着玻璃窗清洁装置的位置可以是使用者能够容易分离玻璃窗清洁装置的位置，因此在如上述地清洁结束后通过使玻璃窗清洁装置返回到与初始附着位置相邻接的位置并待机，由此能够使使用者容易地将玻璃窗清洁装置从玻璃窗上分离下来。
另一方面，在清洁尚未结束时，上述控制部按照移动路径使上述玻璃窗清洁装置继续移动。根据本发明的实施例，上述玻璃窗清洁装置从玻璃窗的上侧末端向下侧末端逐渐移动地执行清洁，此时上述玻璃窗清洁装置移动到玻璃窗的下侧末端时，可以判断出上述
清洁结束。以下，参照图5至图26图，对于有关玻璃窗清洁装置10的移动控制方法的实施例，进行更详细说明。另一方面，以下将如上述的玻璃窗清洁设置10中所包括的第一、第二清洁单元100,200中附着在玻璃窗400的内侧面的第一清洁单元100通过根据本发明实施例的移动控制方法而移动的情况作为例进行说明。图5及图6表示有关检测出玻璃窗清洁装置的初始附着位置的方法的第一实施例。参照图5，在玻璃窗400的外围区域中可以具备用于固定上述玻璃窗400的窗框410，由此在玻璃窗清洁装置10移动到玻璃窗400的一侧末端时会与窗框碰撞并接触。根据本发明的实施例，当使用者将玻璃窗清洁装置10附着在玻璃窗后要求开始清洁作业时，玻璃窗清洁装置10，更具体来说，是附着在玻璃窗400的内侧面上的第一清洁单元100从上述附着的位置向上侧方向移动。例如，第一清洁单元100从上述附着的位置竖直上升而移动到玻璃窗的上侧末端，第一清洁单元100上所具备的缓冲部件与上侧的窗框410发生碰撞时，可以判断出第一清洁单元100已移动到玻璃窗的上侧末端。更具体地讲，在第一清洁单元100竖直上升的过程中，当由传感器探测到上侧缓冲部与窗框410碰撞而从上侧受到压力的情况时，可以结束第一清洁单元100上侧方向的移动。另一方面，如上述地在第一清洁单元100竖直上升的过程中，通过第二清洁单元200的洗涤剂喷射区231喷洒洗涤剂而使在清洗组件230上所具备的垫子231湿润。之后，第一清洁单元100朝向左侧方向水平移动移动到玻璃窗的左侧末端，当第一清洁单元100所具备的缓冲部件与右侧的窗框410发生碰撞时，可以判断出第一清洁单元100已移动到玻璃窗的右侧末端。更详细地说，在第一清洁单元100朝向左侧水平移动的过程中，当由传感器探测到所具备的缓冲部与窗框410碰撞而受到的压力的情况时，第一清洁单元100可以结束向左侧方向的移动。随着如上述的移动，第一清洁单元100通过使用者被附着上后可以移动到玻璃窗400的最上端的左侧末端。另一方面，如图5所示，在第一清洁单元100朝向左侧水平移动的过程中，可以测定第一移动距离ml，例如可以根据第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120的旋转量来测定上述第一移动距离ml。参照图6，第一清洁单元100可以从玻璃窗400的最上端的左侧末端起朝向右侧方向水平移动而移动到玻璃窗的右侧末端，当第一清洁单元100所具备的缓冲部件与右侧的窗框410碰撞而接触时，可以判断出第一清洁单元100已移动到玻璃窗的右侧末端。
更详细地说，在第一清洁单元100朝向右侧水平移动的过程中，当由传感器探测到所具备的缓冲部件与窗框410碰撞而受到压力的情况时，第一清洁单元100可以结束向右侧方向的移动。如图6所示，在第一清洁单元100从玻璃窗400的最上端的左侧末端移动到右侧末端的过程中，可以测量第二移动距离m2，例如可以根据第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120的旋转量来测定出上述第二移动距离m2。根据本发明的实施例，在如上述地测定完第一移动距离ml及第二移动距离m2后，比较上述第一、第二移动距离ml、m2而检测出玻璃窗清洁设置的初始附着位置。在图5及图6所示的情况中，由于上述第一移动距离m2大于上述第二移动距离m2的1/2，因此可以判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400的右侧。由此，在清洁结束后，玻璃窗清洁装置，更详细地说是第一清洁单元100向玻璃窗的右侧末端移动后待机，这样使用者可以容易地将第一、第二清洁单元100、200从玻璃窗上分离下来。相反地，在上述第一移动距离ml小于上述第二移动距离m2的1/2时，可以判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗的左侧，因此在清扫结束后第一清洁单元100可以移动到玻璃窗的左侧末端而待机。根据本发明的另一实施例，在第一清洁单元100从初始附着位置竖直上升后，首先向玻璃窗的右侧末端移动第三移动距离m3，然后重新从上述玻璃窗的右侧末端向左侧末端移动，还可以移动第四移动距离m4。这时，在上述第三移动距离m3大于上述第四移动距离m4的1/2时，可以判断出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400的左侧。相反地，在上述第三移动距离m3小于上述第四移动距离m4的1/2时，可以判断出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400的右侧。图7是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置上所具备的移动控制装置的简略构成的框图，上述移动控制装置包括方向探测传感器300、控制部310及碰撞探测部320。参照图6，方向探测传感器300可以检测出玻璃窗清洁装置朝向的方向。上述传感器为探测外部物理环境的变化并将其转换为电信号的元件，可以探测物体的倾斜度及加速度等物理值并将其转换为相应的电信号。例如，方向探测传感器300可以利用将物体发生的加速度变成电信号来进行测定的加速度传感器来实现，上述加速度传感器可以分为利用压敏电阻(piezo-resistor)的传感器和利用静电容量(capacitance)的传感器。更具体地说，上述静电容量型加速度传感器在加速运动时，加速度传感器所包括的内部质量体的位置变动，因内部质量体的变位而使质量体和探测电极重叠(overlap)的面积发生变化，根据面积的变化来测定电极之间的静电容量(capacitance)的程度，从而测定加速度。如上述的利用加速度传感器实现的方向探测传感器300可以以预先设定的轴(例如，水平方向的X轴和竖直方向的I轴)为基准，识别根据本发明的实施例的玻璃窗清洁装置朝向的方向。另一方面，方向探测传感器300可以具备在如参照图1至图3说明的在第一、第二清洁单元100、200中至少一个上，根据本发明的一实施例，可以具备在上述第一、第二清洁单元100、200中附着在玻璃窗的内侧并负责玻璃窗清洁装置的移动的第一清洁单元100上。此时，第一清洁单元100中所具备的方向探测传感器300，可以利用如上述的加速度传感器检测第一清洁单元100朝向的方向。以上，将方向探测传感器300利用加速度传感器来检测玻璃窗清洁装置的方向的情况为例，说明根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置，但是本发明并不限定于此，除上述加速度传感器以外，还可以利用能够识别玻璃窗清洁装置的方向的各种传感器。另外，控制部310能够以在方向探测传感器300中检测出的玻璃窗清洁装置的方向为基础控制根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动。例如，控制部310具备在第一清洁单元100上，并控制如参照图2说明的多个第一轮子部件120的旋转，为此可以包括用于驱动与第一轮子部件120连接的电机的驱动部(未图示)。更具体地说，控制部310调节向分别连接在第一轮子部件120上的电机供给的电压或是电流，而控制第一清洁单元100按所希望的方向及速度移动，第一清洁单元100的移动方向可以根据方向探测传感器300中检测出的玻璃窗清洁装置的方向来进行控制。S卩，控制部310对于要移动的方向和上述方向探测传感器300检测出的玻璃窗清洁装置的当前方向进行比较，并变换第一清 洁单元100的移动方向地进行移动以使玻璃窗清洁装置的方向接近上述要移动的方向，为此控制部310可以周期性地确认上述方向探测传感器300中检测出的方向。控制部310可以包括为了实现如上述的功能而构成的电路部(未图示)，上述电路部可以以PCB (Printed Circuit Board)的方式实现。另一方面，碰撞探测部320能够探测到玻璃窗清洁装置的碰撞，为此其可以具备能够探测冲击的多个冲击传感器(未图示)。例如，碰撞探测部320具备在第一清洁单元100上，并可以探测到第一清洁单元100的移动中与玻璃窗的窗框发生碰撞的情况。为此，碰撞探测部320可以包括如图2所示的在第一清洁单元100的边角部分别安装的多个缓冲部件140至143，上述缓冲部件140至143可以利用冲击探测传感器探测到因相对上述玻璃窗的窗框的碰撞带来的冲击。另一方面，控制部310利用方向探测传感器300中检测到的玻璃清洁装置10的方向控制移动方向，而使玻璃窗清洁装置10按照预先设定的移动模式进行移动。但是，在方向探测传感器300的方向偏移量没有被准确设定时，即方向探测传感器300设定的基准轴与实际水平/竖直方向不一致时，方向探测传感器300中检测出的玻璃窗清洁装置10的方向有可以与实际的方向不一致。这种情况下，由控制部310控制移动的玻璃窗清洁装置10的移动路径有可能与预先设定的移动路径不一致，这有可能引起玻璃窗清洁装置10的清洁性能降低或是玻璃窗清洁装置10发生错误动作的问题。参照图8，关于方向探测传感器300的方向偏移量被错误设定时出现的问题进行更详细说明，方向探测传感器300上设定的水平基准轴X’和竖直方向基准轴y’有可能与实际的水平/竖直方向的轴X，I不一致，如上所述的方向偏移量的设定错误有可能是因方向探测传感器300的模型偏差、结构上的组装偏差或是内外部的温度变化等原因引起的。另一方面，由于如上述的方向偏移量的设定错误，有可能引起情况例如，在控制部310使玻璃窗清洁装置10朝向右侧水平方向(X轴方向)移动时，玻璃窗清洁装置10的实际移动方向朝向与水平方向相比略微向上侧方向(X’轴方向)的方向。由此，为了防止发生如上述的因方向探测传感器300的方向偏移量设定错误引起的移动方向的误差，需要正确设定方向探测传感器300的方向偏移量(S卩，图8所示的使水平/竖直方向的基准轴x’，I，与实际水平/竖直方向的轴x，y 一致)的作业。为此，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置10还可以具备用于设定方向探测传感器300的方向偏移量(offset)的偏移量设定部330。例如，偏移量设定部330在玻璃窗清洁装置10与玻璃窗的窗框发生碰撞时，从碰撞探测部320接收到信号输入并重新设定方向探测传感器300的方向偏移量。在图5及图6所示的用于检测出初始附着位置的移动路径中，在第一清洁单元100与窗框410碰撞的时刻Al、A2,可以执行如上述方向探测传感器300的偏移量设定方法。例如，在第一清洁单元100与上侧框架发生碰撞的时刻Al，重新设置方向探测传感器300的竖直方向偏移量，并以上述重新设定的竖直方向偏移量为基础，重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。S卩，上述水平方向偏移量的设定是指，将如图7所示的方向探测传感器300的水平方向基准轴x’与实际水平方向轴X —致地进行调整，通过将方向探测传感器300的竖直方向基准轴y’调整为与上述调整的水平方向基准轴x’直交，而能够重新设定方向探测传感器300的竖直方向偏移量。而且，在第一清洁单元100与左侧框架发生碰撞的时刻A2，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。另一方面，在第一清洁单元100与右侧框架发生碰撞的时刻A3，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量，并以上述重新设定的水平方向偏移量为基础重新设定方向探测传感器300的竖直方向偏移量。图9至图16表示有关检测出玻璃窗清洁装置的初始附着位置的方法的第二实施例。参照图9，在玻璃窗清洁装置的初始附着方向D朝向右侧方向时，即图9所示的以90° -(-90° )轴为基准接近0°时，可以判断出玻璃窗清洁装置附着在玻璃窗的左侧。另一方面，如图10所示，以玻璃窗清洁装置的初始附着方向D朝向左侧方向时，SP以90° -(-90° )轴为基准接近180°时，可以判断出玻璃窗清洁装置附着在玻璃窗的右侧。其原因在于，在使用者首次将玻璃窗清洁装置附着时，一般都会将第一清洁单元100上所具备的把手即拆装部件150朝向玻璃窗400的窗框410放置，因此在假定拆装部件150朝向的方向和第一清洁单元100移动的方向互为相反，则玻璃窗清洁装置的初始附着方向D与附着位置有可能是相反方向 。例如，在使用者利用上述拆装部件150将玻璃窗清洁装置附着在玻璃窗400的左侧时，拆装部件150朝向左侧方向被放置，则上述附着的玻璃窗清洁装置可以朝向右侧方向。这种情况下，由于上述玻璃窗清洁装置的附着方向接近0°，因此控制部130可以判断出玻璃窗清洁装置的初始附着在玻璃窗400的左侧。相反地，在玻璃窗清洁装置构成为能够使拆装部件150朝向的方向与第一清洁单元100移动的方向相同时，可以判断出玻璃窗清洁装置的初始附着方向D和附着位置是在相同方向。S卩，上述相反的情况下，当玻璃窗清洁装置的附着方向D接近0°时，可以判断出玻璃窗清洁装置初始附着在玻璃窗的右侧，当上述附着方向D接近180°时，可以判断出玻璃窗清洁装置初始附着在玻璃窗的左侧。在如上述地判断出玻璃窗清洁装置的水平方向的初始附着位置(即，左侧或是右侧)后，控制部310使玻璃窗清洁装置按照判断出的上述水平方向的初始附着位置即左侧或是左侧方向移动。参照图11，当判断出玻璃窗清洁装置初始附着在玻璃窗400的左侧时，控制部130可以使第一清洁单元100向左侧方向移动。上述向左侧方向移动的第一清洁单元100有可能与窗框410的左侧竖直框架发生碰撞，在与上述左侧框架发生碰撞的时刻BI，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。参照图12，在判断出玻璃窗清洁装置初始附着在玻璃窗400的右侧时，控制部130可以使第一清洁单元100向右侧方向移动。上述向右侧方向移动的第一清洁单元100有可能与窗框410的右侧竖直框架发生碰撞，在与上述右侧框架发生碰撞的时刻BI，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。 参照图13，在判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于左侧并通过控制部310使第一清洁单元100向左侧方向移动时，在预先设定的一定距离al内第一清洁单元100不会与窗框410的左侧框架发生碰撞。这是通过参照图9及图10说明的方法初次预测的水平方向的初始附着位置是错误的情况，在控制部310使第一清洁单元100向上述左侧方向移动一定距离al的过程中，若没有与窗框410发生碰撞，则可以判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置在右侧。例如，假定考虑到使用者的胳膊长度而使玻璃窗清洁装置初始附着在距离右侧或是左侧窗框50cm以内的位置，则在第一清洁单元100朝向上述初次方向移动的过程中，在50cm以内没有与窗框410发生碰撞时，控制部310可以确定上述玻璃窗清洁装置的水平方向初始附着位置与上述初次判断出的位置是相反的。如图13所示，直到第一清洁单元100向左侧方向移动一定距离a为止还没有与窗框410发生碰撞时，控制部310将改变第一清洁单元100的移动方向而朝相反方向移动。这种情况下，上述玻璃窗清洁装置的水平方向初始附着位置可以由初次预测出的左侧修改为右侧。参照图14，第一清洁单元100根据上述修正好的附着位置向右侧移动而与窗框410的右侧竖直框架碰撞，在与上述右侧框架发生碰撞的时刻BI，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。
之后，第一清洁单元100根据通过参照图9至图14说明的方式判断出(或是重新判断的)的初始附着位置朝向右侧或是左侧移动，并在与窗框410的竖直框架碰撞后，将移动方向变更为相反方向并移动预先设定的一定距离a2。例如，如图15所示，第一清洁单元100向右侧水平方向移动而与窗框410的右侧竖直框架发生碰撞后，将移动方向变更为左侧并水平移动约10至15cm的一定距离a2。之后，参照图16，第一清洁单元100将移动方向变更为下侧方向后竖直下行移动到窗框410的下侧框架。在第一清洁单元100竖直移动到下侧框架的过程中，可以测定竖直移动距离H，例如，根据第一清洁单元100上所具备的第一轮子部件120的旋转量来测定上述竖直移动距离H。另一方面，如上述地测定的竖直移动距离H表示玻璃窗清洁装置的竖直方向初始附着位置，第一清洁单元100在清洁结束后上升相当于上述检测出的竖直方向的初始附着位置的距离H并待机，由此能够使玻璃窗清洁装置的分离变得容易。根据本发明的实施例，在第一清洁单元100朝向下侧方向移动而与窗框410的下侧水平框架碰撞的时刻B2，可以重新设定方向探测传感器300的竖直方向偏移量。图17表示有关玻璃窗清洁装置的移动路径的一实施例，其示出玻璃窗清洁作业中玻璃窗清洁装置移动的路径。参照图17，在如上述的初始附着位置的检测后，第一清洁单元100移动到玻璃窗400的最上端右侧末端(或是左侧末端)，并从上述最上端右侧末端起按照预先设定的路径一边移动一边执行清洁。 例如，在第一清洁单元100移动到玻璃窗400的最上端左侧末端后，朝向右侧方向下行移动到玻璃窗400的左侧末端，再次朝向左侧方向下行移动到玻璃窗400的左侧末端。S卩，第一清洁单元100的移动路径可以交替地反复朝向右侧方向下行移动的右-下行区间Ml及朝向左侧方向下行移动的左-下行区间M2。另一方面，在上述朝向左侧方向下行移动的第一清洁单元100与窗框410的左侧竖直框架发生碰撞的时刻Cl，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。另外，在上述朝向右侧方向下行移动的第一清洁单元100与窗框410的右侧竖直框架发生碰撞的时刻C2，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。上述水平方向偏移量的重新设定可以是每当第一清洁单元100按照图17所示的移动路径移动的过程中与窗框410发生碰撞时执行，或是以预先设定的周期T为基准执行。例如，在方向偏移量的重新设定周期T被设定成100秒时，偏移量设定部330从重新设定方向探测传感器300的方向偏移量时刻起开始计算时间(counting),当上述计算的时间达到100秒时，在这之后最早发生的第一清洁单元100与窗框碰撞的时刻，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。根据本发明的实施例，如图17所示的玻璃窗清洁装置的移动路径可以以玻璃窗400的宽度为基础决定。例如，控制部310测定玻璃窗清洁装置从被使用者附着的位置上左右移动以进行清洁的玻璃窗400的宽度，并根据上述测定的玻璃窗宽度来决定玻璃窗清洁装置的不同的移动路径。
图18及图19表示有关玻璃窗清洁装置的清洁结束方法的一实施例。参照图18，第一清洁单元100按照如上述地以玻璃窗400宽度w为基础决定的移动路径向左右下行移动的途中，当到达玻璃窗400的下侧末端时结束玻璃窗清洁作业。例如，在第一清洁单元100朝向右侧方向下行移动的途中，当缓冲部件碰撞到下侧的窗框410并与其接触时，可以判断出第一清洁单元100已移动到玻璃窗的下侧末端。更具体地说，在由传感器探测到第一清洁单元100所具备的下侧缓冲部件与窗框410碰撞而在一定时间以上内从下侧受到压力的情况时，可以识别为清洁结束时刻。如上所述，在第一清洁单元100移动到玻璃窗的下侧末端而识别到清洁结束时刻时，第一清洁单元100沿着下侧窗框410朝向右侧方向水平方向而移动到玻璃窗400的右侧末端，在上述右侧方向的水平移动时刻，可以结束第二清洁单元200的洗涤剂喷洒。参照图19，第一清洁单元100移动到玻璃窗400的右侧末端后，重新沿着下侧窗框410朝向左侧方向水平移动，而移动到玻璃窗400的左侧末端。如上述的洗涤剂喷洒结束后，随着第一清洁单元100的左侧及右侧的水平移动，在清洁过程中向下滑落而有可能残留在玻璃窗400下端的洗涤剂能够被干净地去除。如上述的玻璃窗清洁装置10的清洁结束时，玻璃窗清洁装置10，更详细地说是第一清洁单元100可以移动到如上述的方便 使用者分离的位置，例如与初始附着位置相邻接的位置。图20至图24表示有关清洁结束后玻璃窗清洁装置返回的移动路径的实施例。参照图20，如图19所示，在第一清洁单元100移动到玻璃窗400的左侧末端而结束清洁时，第一清洁单元100可以朝向上侧方向移动一定距离H。例如，清洁结束后，第一清洁单元100可以沿着类似抛物线的路径朝向右侧方向上行移动而上升一定距离H。另一方面，第一清洁单元100移动到玻璃窗400的右侧末端而结束清洁时，第一清洁单元100可以沿着类似抛物线的路径朝向左侧方向上行移动而上升一定距离H。上述清洁结束后第一清洁单元100朝向上侧方向移动的距离H，可以与使用者最初附着玻璃窗清洁装置的竖直位置相对应，例如可以具有通过参照图16说明的方法测定到的竖直方向的初始附着位置H相应的值。S卩，清洁结束后，由于第一清洁单元100上升附着步骤中检测出的竖直方向的初始附着位置H并待机，从而使用者能够容易地将玻璃窗清洁装置从玻璃窗上分离下来。之后，第一清洁单元100可以朝向玻璃窗400的左侧末端及右侧末端中与上述检测出的玻璃窗清洁装置的初始附着位置相邻接的末端移动。参照图21，在玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400右侧时，第一清洁单元100可以朝向右侧方向水平移动到玻璃窗400的右侧末端。另一方面，如图22所示，第一清洁单元100在移动到玻璃窗400的右侧末端后，可以朝向相反方向，即左侧方向移动一定距离b。如上述地清洁结束后，第一清洁单元100停止在从玻璃窗400的右侧末端离开了一定距离b的位置，从而可以使使用者容易地将玻璃窗清洁装置分离。这是由于在玻璃窗清洁装置与清洁装置窗框410接触时，不容易分离玻璃窗清洁装置。参照图23，在玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400左侧时，第一清洁单元100朝向左侧方向水平移动到玻璃窗400的左侧末端。另一方面，如图24所示，第一清洁单元100在移动到玻璃窗400的左侧末端后，可以向相反方向，即右侧方向移动一定距离b后停止。根据本发明的又一实施例，使玻璃窗清洁装置10返回到附着时检测出的初始附着位置的移动控制方法，不仅在上述清洁结束时执行，还可以在玻璃窗清洁装置10所具备的电池消耗到基准值以下或是使用者要求返回时执行。例如，在玻璃窗清洁装置10动作的期间，第一清洁单元100及第二清洁单元200上分别具备的电池的电压被周期性地测定，当上述测定的电池电压减少到预先设定的基准值以下时，玻璃窗清洁装置10将按照参照图24中说明的方法使其移动并返回到与初始附着位置相邻接的位置。图25及图26表示有关使玻璃窗清洁装置10从任意的位置返回到初始附着位置的方法的一实施例，图示的方法为了更准确地返回到初始附着位置可以追加执行。参照图25，清洁作业中，在任意的位置上玻璃窗清洁装置10上所具备的电池电压减少到基准值以下时，上述清洁作业结束，并且判断玻璃窗清洁装置10的当前位置与玻璃窗400的上侧窗框和下侧窗框中哪一个离得更近。例如，在玻璃窗清洁装置10的当前位置离玻璃窗400的上侧窗框近时，如图25所示，玻璃窗清洁装置10沿竖直方向移动到上侧末端，在与玻璃窗400的上侧窗框发生碰撞的时刻，玻璃窗清洁装置10的竖直方向位置(例如，Y值)可以被设定为玻璃窗400的高度。此后，利用如上述的根据玻璃窗高度细致地被重新设定的玻璃窗清洁装置10的Y值，玻璃窗清洁装置10下降并返回到初始附着时检测出的玻璃窗清洁装置10的竖直方向初始附着位置。另一方面，参照图26，在玻璃窗清洁装置10的当前位置接近玻璃窗400的下侧窗框时，玻璃窗清洁装置10朝向竖直方向移动到玻璃窗400的下侧末端，并在与玻璃窗400的下侧窗框碰撞的时刻，将玻璃窗清洁装置10的竖直方向位置(例如，Y值)设定为“O”。此后，利用如上述的被细致地重新设定的玻璃窗清洁装置10的Y值，玻璃窗清洁装置10上升并返回到在初始附着时检测出的玻璃窗清洁装置10的竖直方向初始附着位置。另一方面，使用者可以利用用于控制玻璃窗清洁装置10的动作的远程控制装置，要求从所希望的时刻返回到玻璃窗清洁装置10的初始附着位置。图27表示有关控制玻璃窗清洁装置的动作的远程控制装置的构成的一实施例。参照图27，使用者将玻璃窗清洁装置10附着在玻璃窗400上后，选择远程控制装置500上所具备的“START”键510并开始清洁作业，在清洁作业执行当中，选择“STOP”键520或是“PAUSE”键530来停止或是暂停清洁作业。另一方面，使用者选择远程控制装置500上所具备的“HOME”键540，并使玻璃窗清洁装置10从当前位置返回到初始附着位置。另外，使用者利用远程控制装置500上所具备的方向键550至553，通过手动方式控制玻璃窗清洁装置10的移动方向。例如，在使用者按住远程控制装置500上所具备的右侧方向键552时，玻璃窗清洁装置10从当前位置朝向右侧方向移动直到与玻璃窗400的右侧窗框552碰撞为止。
使用者利用远程控制装置500上所具备的速度调节键560、561，能够调节玻璃窗清洁装置10的移动速度。S卩，在使用者按住“High”键时，玻璃窗清洁装置10的移动速度增加，在按住“Normal”时，能够减少玻璃窗清洁装置10的移动速度。例如，玻璃窗清洁装置10的移动速度将8cm/sec设为默认(defualt)设置，在使用者每次按住“High”键560时，移动速度每次增加0. 5cm/sec，可以调节的最大速度是IOcm/sec0另外，在使用者每次按住“Normal”键561时，移动速度每次减少0. 5cm/sec，可调节的最小速度被设定为6cm/sec。使用者可以利用在远程控制装置500上所具备的间隔调节键570、571，来调节玻
璃窗清洁装置10的清洁间隔。S卩，在使用者按住“Dense”键570时，可以更细致地调节玻璃窗清洁装置10的清洁间隔，在按住“Normal”键571时，玻璃窗清洁装置10的清洁间隔增加。例如，在使用者每次按住“Dense”键570时，玻璃窗清洁装置10的移动角度每次减少0.5°，清洁间隔变得更加细致，可调节的最大角度被设定为3°。另外，在使用者每次按住“Normal”键571时，移动角度每次增加0.5°，可调节的最小角度被设定为-3°。使用者可以利用远程控制装置500上所具备的喷射调节键580、581，来调节玻璃窗清洁装置10的洗涤剂喷洒量。
S卩，在使用者按住“Stamg”键580时，玻璃窗清洁装置10的洗涤剂喷洒间隔减少，“Normal”键581能够增加上述洗涤剂喷洒间隔。例如，玻璃窗清洁装置10将以4. 8sec的间隔在60msec的时间内喷洒洗涤剂设定为默认，在使用者每次按住“Strong”键580时，玻璃窗清洁装置10的洗涤剂喷洒间隔每次减少lsec，可以使洗涤剂相对多的喷洒。另一方面，在使用者按住“Normal”键581时，上述洗涤剂喷洒的时间可以由60msec 减少到 20msec。以上，将玻璃窗清洁装置包括借助磁力分别附着在玻璃窗的内侧面及外侧面的第一、第二清洁单元100、200的情况作为例子，说明了根据本发明实施例的移动控制方法，但本发明并不限定于此，例如可以适用于只附着在玻璃窗400的内侧面及外侧面中任一面的玻璃窗清洁装置，或是借助磁力以外的真空吸入等方法附着在玻璃窗400上的玻璃窗清洁
>J-U装直。另外，上述的根据本发明的玻璃窗清洁装置的移动控制方法可以被制作成能够在电脑中执行的程序并存储在电脑可读取的记录介质中，作为电脑可读取的记录介质，例如有R0M、RAM、CD_R0M、磁带、软盘、光学数据存储装置等，并且也可以包括以载波(例如通过网络传送)形式体现的情况。电脑可读取的记录介质分散在与因特网连接的电脑系统中，用分散方式存储并执行电脑可读取的编码。并且，为了实现上述控制方法的功能性(function)程序、编码及编码段等可以由本发明所属的技术领域的程序编制员容易推测。以上，关于本发明，以理想实施例为中心进行了说明，但这仅仅是例示并不是限定本发明的，若是具有本发明所属领域通常知识的人员，则能够在不脱离本发明本质特性的范围内进行没有在上述例子中例示的各种变形和应用。例如，可以将本发明的实施例中具体出现的各构成要素变形后实施。并且，应解释为与这样的变形和应用相关的差异点均包括在附加的权利要求书中所规定的本发明的范围内。
权利要求
1.一种玻璃窗清洁装置的移动控制方法，控制附着在玻璃窗上移动的玻璃窗清洁装置，其中包括检测出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置的步骤；以及在清洁结束后，使上述玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的左侧末端及右侧末端中与上述检测出的附着位置相邻接的位置的步骤。
2.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括使上述玻璃窗清洁装置从上述附着位置移动到上述玻璃窗的上侧末端的步骤。
3.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括使上述玻璃窗清洁装置向上述玻璃窗的左侧末端移动第一距离的步骤；使上述玻璃窗清洁装置从上述玻璃窗的左侧末端向右侧末端移动第二距离的步骤；以及根据上述第一、第二距离的比较结果判断上述附着位置的步骤。
4.根据权利要求3所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述判断附着位置的步骤包括在上述第一距离大于上述第二距离的1/2时，判断出上述附着位置位于上述玻璃窗的右侧。
5.根据权利要求3所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述判断附着位置的步骤包括在上述第一距离小于上述第二距离的1/2时，判断出上述附着位置位于上述玻璃窗的左侧。
6.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括使上述玻璃窗清洁装置向上述玻璃窗的右侧末端移动第三距离的步骤；使上述玻璃窗清洁装置从上述玻璃窗的右侧末端向左侧末端移动第四距离的步骤；以及在上述第三距离大于上述第四距离的1/2时，判断出上述附着位置位于上述玻璃窗的左侧。
7.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括上述玻璃窗清洁装置根据附着在上述玻璃窗上的方向，预测上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于左侧及右侧中任一个的步骤。
8.根据权利要求7所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括使玻璃窗清洁装置朝向与上述预测到的附着位置相对应的方向移动的步骤；在上述玻璃窗清洁装置移动的途中，确认在一定距离内是否与上述玻璃窗的窗框发生碰撞的步骤；在上述一定距离内与上述玻璃窗的窗框发生碰撞时，判断出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置为上述预测的位置的步骤；在上述一定距离内没有与上述玻璃窗的窗框发生碰撞时，判断出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置为与上述预测的位置相反的一侧的步骤；
9.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述移动步骤还包括在清洁结束后，使上述玻璃窗清洁装置从上述玻璃窗的下侧末端向上侧移动一定距离的步骤。
10.根据权利要求9所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，上述检测步骤包括使上述玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的下侧末端并判断上述玻璃窗清洁装置的竖直方向初始附着位置的步骤，上述玻璃窗清洁装置向上侧移动的一定距离与上述判断的竖直方向初始附着位置相对应。
11.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，上述移动步骤还包括使移动到上述玻璃窗的左侧末端或是右侧末端的上述玻璃窗清洁装置朝向相反方向移动一定距离的步骤。
12.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，上述移动步骤还包括使移动到上述玻璃窗的左侧末端或是右侧末端的上述玻璃窗清洁装置朝向相反方向移动一定距离的步骤。
13.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中还包括在上述玻璃窗清洁装置上所具备的电池电压减少到基准值以下时，使上述玻璃窗清洁装置移动到与上述检测出的附着位置相邻接的位置的步骤。
14.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中还包括在使用者利用远程控制装置请求返回时，使上述玻璃窗清洁装置朝向与上述检测出的附着位置相邻接的位置移动的步骤。
15.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，在上述玻璃窗清洁装置与上述玻璃窗的窗框发生碰撞时，重新设定用于检测上述玻璃窗清洁装置的移动方向的方向探测传感器的方向偏移量(offeset)。
16.一种玻璃窗清洁装置，其附着在玻璃窗上移动，并且包括借助磁力分别附着在上述玻璃窗的内侧面及外侧面移动的第一清洁单元及第二清洁单元，上述第一、第二清洁单元中至少一个包括控制部，所述控制部检测出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置，并在清洁结束后使上述玻璃窗清洁装置移动到与上述检测出的初始附着位置相邻接的位置。
17.根据权利要求16所述的玻璃窗清洁装置，其中，上述控制部具备在上述第一、第二清洁单元中附着在玻璃窗的内侧面的第一清洁单元上，并用于控制上述第一清洁单元的移动，附着在玻璃窗的外侧面的上述第二清洁单元随着上述第一清洁单元的移动借助磁力移动。
18.根据权利要求16所述的玻璃窗清洁装置，其中，上述控制部使上述玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的左侧末端及右侧末端，并测定从上述附着位置到上述玻璃窗的左侧末端的第一距离及到上述玻璃窗的右侧末端的第二距离，根据上述测定的第一、第二距离的比较结果判断出上述附着位置位于左侧及右侧中任一侧。
19.根据权利要求16所述的玻璃窗清洁装置，其中包括如下步骤上述控制部根据上述玻璃窗清洁装置初始附着的方向，预测出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于左侧及右侧中任一侧的步骤。
20.根据权利要求16所述的玻璃窗清洁装置，其中，上述控制部在清洁结束时，使上述玻璃窗清洁装置从上述玻璃窗的下侧末端向上侧移动一定距离后，使上述玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的左侧末端及右侧末端中与上述检测出的附着位置相邻接的位置。
全文摘要
本发明涉及包括借助磁力分别附着在玻璃窗的两面移动的第一清洁单元及第二清洁单元的玻璃窗清洁装置及其移动控制方法，所述移动方法包括检测出玻璃窗清洁装置的初始附着位置的步骤；以及在清洁结束后使上述玻璃窗清洁装置移动到与检测到的初始附着位置相邻接的位置的步骤。
文档编号A47L1/09GK103037744SQ201180024295
公开日2013年4月10日 申请日期2011年5月13日 优先权日2010年5月15日
发明者柳万铉, 郑光睦, 崔永镐 申请人:一心国际有限公司, 韩国机器人融合研究院