压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附式机器人的制作方法
【专利摘要】一种压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附式机器人，其压力检测与泄气装置包括：压力检测电路板（1）和密封基座（2），在密封基座（2）内设有密封腔体（21），所述压力检测电路板（1）与所述密封腔体密封连接，压力检测电路板（1）上设有用于检测该密封腔体（21）内气压的压力检测元件（11），所述密封基座（2）表面设有通孔（22），所述通孔（22）与密封腔体（21）连通，所述密封基座（2）上设有泄气机构，所述泄气机构往复运动使所述通孔（22）密闭或打开。本实用新型的压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附机器人结构紧凑，所需空间较小，成本低，实现了对吸附式机器人进行压力检测和泄气一体的控制。
【专利说明】压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附式机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附式机器人，属于小家电制造【技术领域】。
【背景技术】
[0002]现有压力检测装置原理大是将压力检测元件直接设置在吸附装置的密封腔体的密封面上(如吸盘密封面)，从而测得需要密封腔体内部的压强(即所谓的真空度)。而现有的泄气装置大都通过在需要真空腔体上(如吸盘)连接一泄气装置，通过手动或自动控制的方式使得密封腔体泄气，以达到给腔体泄气的效果。
[0003]一般情况下，经过抽真空后的腔体自动泄气比较缓慢，需要安装手动或自动控制的泄气装置，当同时使用上述两装置的情况下，有如下缺点:零件多，不集中，占空间。
[0004]特别的，对于分体式吸附装置来说，其通过前机体底部的前吸盘或后机体底部的后吸盘交替吸附作业面来行走，更需要一个能同时检测吸盘真空度和对吸盘泄气的一体装置。
实用新型内容
[0005]本实用新型所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附式机器人，该装置结构紧凑，所需空间较小，成本低，实现了对吸附式机器人进行压力检测和泄气一体的控制。
[0006]本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:
[0007]一种压力检测与泄气装置，包括:压力检测电路板和密封基座，在密封基座内设有密封腔体，所述压力检测电路板与所述密封腔体密封连接，压力检测电路板上设有用于检测该密封腔体内气压的压力检测元件，所述密封基座表面设有通孔，所述通孔与密封腔体连通，所述密封基座上设有泄气机构，所述泄气机构往复运动使所述通孔密闭或打开。
[0008]具体地，所述泄气机构包括:泄气直线电机和与泄气基座一侧枢轴连接的密封片支架，所述密封片支架设有与所述密封基座设置的通孔相对应的抽气口，所述泄气直线电机与所述密封片支架相抵顶。
[0009]在所述压力检测电路板和密封基座内的密内封腔体之间设有密封圈。
[0010]所述通孔的数量与密封腔体数量对应，所述压力检测元件的数量与所述密封腔体的数量对应。
[0011]另一个实施例，所述密封基座表面还设有吸盘连接孔，所述吸盘连接孔与所述密封腔体连通。
[0012]具体地，所述泄气机构包括:泄气直线电机和密封片支架，所述密封片支架上设有由盖板固定的密封件，所述密封件的设置位置与所述通孔相对应，所述泄气直线电机与所述密封片支架相抵顶或相连接。
[0013]所述通孔和吸盘连接孔的数量与所述密封腔体的数量对应，所述压力检测元件的数量与所述密封腔体的数量对应。
[0014]当所述密封腔体的数量为一对时，上述密封片支架包括对称设置的两个支架元件，每个支架元件为“L”型。
[0015]本实用新型还提供一种吸附式机器人，包括:机体、清洁单元、驱动单元、吸附装置和控制单元,所述控制单元分别与清洁单元和驱动单元连接,在所述机体上设有包括上述的压力检测与泄气装置，所述压力检测电路板与控制单元连接，所述吸附装置与抽气泵和密封基座连接。
[0016]所述吸附式机器人为分体式吸附机器人，所述机体包括:前机体、后机体和驱动组件，所述前机体和后机体通过驱动组件连接，在所述前机体和/或后机体上设有压力检测与泄气装置。
[0017]所述吸附式机器人为一体式吸附机器人，所述机体还包括:行走单元，所述控制单元控制驱动单元驱动行走单元行走。
[0018]综上所述，本实用新型提供一种压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附机器人，该装置结构紧凑，所需空间较小，成本低，实现了对机器人进行压力检测和泄气一体的控制。
[0019]下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细地说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]图1A为本实用新型实施例一压力检测与泄气装置爆炸式结构示意图；
[0021]图1B为本实用新型实施例一的密封基座结构示意图；
[0022]图2为本实用新型实施例二压力检测与泄气装置爆炸式结构示意图；
[0023]图3A为本实用新型实施例三压力检测与泄气装置结构示意图；
[0024]图3B为本实用新型实施例三压力检测与泄气装置内部结构示意图；
[0025]图4为本实用新型实施例四吸附机式清洁器人的结构示意图；
[0026]图5为本实用新型实施例五吸附机式清洁器人的结构示意图；
[0027]图6为本实用新型实施例六吸附机式清洁器人的结构示意图；
[0028]图7为本实用新型实施例七吸附机式清洁器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0029]实施例一
[0030]图1A为本实用新型实施例一压力检测与泄气装置爆炸式结构示意图，图1B为本实用新型实施例一的密封基座结构示意图，如图1A并参考图1B所示，本实施例提供一种压力检测与泄气装置，包括:压力检测电路板I和密封基座2，在密封基座2内设有密封腔体21，所述压力检测电路板I与所述密封腔体密封连接，压力检测电路板I上设有用于检测该密封腔体21内气压的压力检测元件11，在所述压力检测电路板I和密封基座2内的密内封腔体21之间设有密封圈3，所述密封基座2表面设有通孔22，所述通孔22与密封腔体21连通，所述密封基座2上设有泄气机构，所述泄气机构往复运动使所述通孔22密闭或打开；所述通孔22的数量与密封腔体21数量对应，所述压力检测元件11的数量与所述密封腔体21的数量对应。
[0031]所述泄气机构包括:泄气直线电机4和密封片支架5，密封片支架5枢轴的连接在通孔22的一侧，所述密封片支架5设有与所述密封基座2设置的通孔22相对应的抽气口51，所述密封基座2内还设有电机放置通孔23，所述泄气直线电机4通过该电机放置通孔23与所述密封片支架5相抵顶。为了保证抽气口 51和通孔22连接时的密封性，抽气口 51的内壁还设有密封环6。
[0032]工作原理:
[0033]当泄气直线电机4关闭时，密封腔体21通过通孔22与抽气口 51相连通，即通过抽气口 51密封通孔22，抽气口 51连接抽气泵并对密封腔体21进行抽气，此时设置在压力检测电路板I上的压力检测元件11对密封腔体内进行压力检测；当检测完毕，抽气泵关闭，泄气直线电机4开始运行时，所述泄气直线电机4与密封片支架5相抵顶端伸出，使密封片支架5的一端与密封基座2分离，此时密封腔体21通过通孔22与大气连通，达到泄气的效果O
[0034]实施例二
[0035]图2为本实用新型实施例二压力检测与泄气装置爆炸式结构示意图，如图2所示，本实施例的装置与实施例一的基本相同，不同之处在于，所述密封基座2表面还设有吸盘连接孔24，所述吸盘连接孔24与所述密封腔体连通。
[0036]所述通孔22和吸盘连接孔24的数量与所述密封腔体的数量对应，所述压力检测元件11的数量与所述密封腔体的数量对应。
[0037]另外，本实施例中的泄气机构包括:泄气直线电机4和密封片支架5，所述密封片支架5上设有由盖板52固定的密封件53，所述密封件53的设置位置与所述通孔22相对应，所述密封基座2内还设有电机放置通孔23，所述泄气直线电机4通过该电机放置通孔23与所述密封片支架5相抵顶。
[0038]工作原理:
[0039]吸盘连接孔24与抽气装置连接，该抽气装置为抽气泵，抽气泵打开时，对密封腔体进行抽气后，压力检测元件11对密封腔体进行压力检测，检测完毕，抽气泵关闭，泄气直线电机4开始运行时，所述泄气直线电机4与密封片支架5相抵顶端伸出，使密封片支架5一端与密封基座2分离，此时密封腔体通过通孔22与大气连通，达到泄气的效果。
[0040]在上述两个实施例中，所述密封片支架5包括对称设置的两个支架元件，每个支架元件为“L”型。
[0041]实施例三
[0042]图3A为本实用新型实施例三压力检测与泄气装置结构示意图，图3B为本实用新型实施例三压力检测与泄气装置内部结构示意图，如图3A并参考图3B所示，本实用新型的压力检测与泄气装置，包括密封基座2，密封基座2内形成密封腔体，在密封基座2上安装有压力检测电路板1，在压力检测电路板I上设有压力检测元件11用来检测密封腔体内的压力；密封腔体与位于密封基座2上的泄气孔22’和吸盘连接口 24’连接。
[0043]在密封基座2上设有泄气直线电机4，泄气直线电机4连接密封腔体，该泄气直线电机4包括:底座(图中未示出)，安装在底座上的线圈支架42，线圈支架上42绕有可通电的线圈(图中未示出)，在线圈支架42内依次设有相抵接的铁芯43和衔铁44，在铁芯43和衔铁44之间设有复位弹簧45，衔铁44的顶部穿过上盖固定连接密封件46，该密封件46可密封泄气孔22’。
[0044]其工作原理如下:通电时线圈支架42内产生磁场使铁芯43产生磁性，将衔铁44吸附，由于衔铁44和密封件46固定,将密封件46向外拉,泄气孔44’打开；断电时,在复位弹簧45的作用下，将密封件46顶回封闭泄气孔44’。
[0045]实施例四
[0046]图4为本实用新型实施例四吸附机式清洁器人的结构示意图，如图4所示，本实施例提供一种吸附式清洁机器人，包括:机体31、清洁单元(图中未示出)、驱动单元(图中未示出)、吸附装置、实施例一或实施例二中的压力检测与泄气装置33和控制单元(图中未示出)，所述控制单元驱动单元连接，机体底部设有清洁单元(附图未标示)所述机体31包括:前机体311、后机体312和驱动组件313，可采用丝杆螺母副，所述前机体311和后机体312通过驱动组件313连接，在所述前机体311和后机体312上分别设有前吸附装置321和后吸附装置322，在所述前机体313上设有压力检测与泄气装置33，所述压力检测与泄气装置33中的压力检测电路板与控制单元连接，所述前吸附装置321与抽气泵(附图未标示)和密封基座的密封腔体连接。所述吸附装置可以为吸盘。
[0047]工作原理:
[0048]请参考图1A和图1B所示，若压力检测与泄气装置为实施例一中的压力检测与泄气装置，那么吸附装置与抽气泵和密封基座2中的密封支架5中的抽气口 51连接。
[0049]抽气泵运行对密封腔体21抽气时，泄气直线电机4为第一工作位置，此时压力检测元件11检测密封腔体21中的压力值，也就是说同时检测吸附装置中的压力值，并将该压力值发送到控制单元中如压力值信号过小，则可判断吸附装置漏气。当泄气直线电机4运行到第二工作位置时，所述泄气直线电机4与密封片支架5相抵顶端伸出，使密封片支架5设有抽气口 51的一端与密封基座2分离，此时密封腔体21通过通孔22与大气连通，达到给吸附装置321泄气的效果。
[0050]请参考图2，若压力检测与泄气装置为实施例二中的压力检测与泄气装置，吸盘连接孔24与抽气装置和吸附装置321连接，该抽气装置为抽气泵，抽气泵打开时，对吸附装置321与密封腔体221进行抽气，压力检测元件211可实时对密封腔体211进行气压检测；检测完毕，可将抽气泵关闭，泄气直线电机4开始运行时，所述泄气直线电机4与密封片支架5相抵顶端伸出，使密封片支架5的密封片53与密封基座2上的通孔22分离，此时密封腔体通过通孔22与大气连通，达到给吸附装置321泄气的效果。
[0051]实施例五
[0052]图5为本实用新型实施例五吸附机式清洁器人的结构示意图，如图5所示，本实施例中的吸附式机器人与实施例四中的结构基本一致，不同之处在于，压力检测与泄气装置33设置在所述后机体312上。本实施例的吸附式机器人工作原理与实施例四中的一致，在此不再赘述。
[0053]实施例六
[0054]图6为本实用新型实施例六吸附式机器人的结构示意图，如图6所示，实施例中的吸附式机器人与实施例四和实施例五中的结构基本一致，不同之处在于，在所述前机体312和后机体312上分别设有前压力检测与泄气装置33和后压力检测与泄气装置33本实施例的吸附式机器人工作原理与实施例四中的一致，在此不再赘述。
[0055]实施例七
[0056]图7为本实用新型实施例七吸附机式清洁器人的结构示意图，如图7所示，本实施例提供一种单体吸附式机器人，包括:机体31、清洁单元(图中未示出)、驱动单元(图中未示出)、吸附装置32、实施例一或实施例二中的压力检测与泄气装置33、控制单元(图中未示出)和行走单元34，所述控制单元分别与清洁单元和驱动单元连接，所述控制单元控制驱动单元驱动行走单元34行走。在机体31上设有吸附装置32，所述压力检测与泄气装置33中的压力检测电路板与控制单元连接，所述前吸附装置32通过抽气泵与密封基座连接。所述吸附装置32为吸盘。
[0057]本实施例的吸附式机器人工作原理与实施例四中的一致，在此不再赘述。
[0058]综上所述，本实用新型提供一种压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附机器人，该装置结构紧凑，所需空间较小，成本低，实现了对机器人进行压力检测和泄气一体的控制。
【权利要求】
1.一种压力检测与泄气装置，其特征在于，包括:压力检测电路板(I)和密封基座(2)，在密封基座(2 )内设有密封腔体(21)，所述压力检测电路板(I)与所述密封腔体密封连接，压力检测电路板(I)上设有用于检测该密封腔体(21)内气压的压力检测元件(11 )，所述密封基座(2 )表面设有通孔(22 )，所述通孔(22 )与密封腔体(21)连通，所述密封基座(2 )上设有泄气机构，所述泄气机构往复运动使所述通孔(22)密闭或打开。
2.如权利要求1所述的压力检测与泄气装置，其特征在于，所述泄气机构包括:泄气直线电机(4)和与泄气基座一侧枢轴连接的密封片支架(5)，所述密封片支架(5)设有与所述密封基座(2)设置的通孔(22)相对应的抽气口(51)，所述泄气直线电机与所述密封片支架(5)相抵顶。
3.如权利要求2所述的压力检测与泄气装置，其特征在于，在所述压力检测电路板(I)和密封基座(2 )内的密内封腔体(21)之间设有密封圈(3 )。
4.如权利要求3所述的压力检测与泄气装置，其特征在于，所述通孔(22)的数量与密封腔体(21)数量对应，所述压力检测元件(11)的数量与所述密封腔体(21)的数量对应。
5.如权利要求1所述的压力检测与泄气装置，其特征在于，所述密封基座(2)表面还设有吸盘连接孔(24)，所述吸盘连接孔(24)与所述密封腔体(21)连通。
6.如权利要求5所述的压力检测与泄气装置，其特征在于，所述泄气机构包括:泄气直线电机(4)和密封片支架(5)，所述密封片支架(5)上设有密封件(53)，所述密封件(53)的设置位置与所述通孔(22 )相对应，所述泄气直线电机(4)与所述密封片支架(5 )相抵顶或相连接。
7.如权利要求6所述的压力检测与泄气装置，其特征在于，所述通孔(22)和吸盘连接孔(24)的数量与所述密封腔体(21)的数量对应，所述压力检测元件(11)的数量与所述密封腔体(21)的数量对应。
8.一种吸附式机器人，包括:机体(31)、清洁单元、驱动单元、吸附装置和控制单元，所述控制单元分别与清洁单元和驱动单元连接，其特征在于，在所述机体上设有包括如权利要求1-7任一项所述的压力检测与泄气装置(33)，所述压力检测电路板与控制单元连接，所述吸附装置与抽气泵和密封基座连接。
9.如权利要求8所述的吸附式机器人，其特征在于，所述吸附式机器人为分体式吸附机器人，所述机体(31)包括:前机体(311)、后机体(312)和驱动组件(313)，所述前机体(311)和后机体(312)通过驱动组件(313)连接，在所述前机体(311)和/或后机体(312)上设有压力检测与泄气装置(33 )。
10.如权利要求8所述的吸附式机器人，其特征在于，所述吸附式机器人为一体式吸附机器人，所述机体(31)还包括:行走单元(34)，所述控制单元控制驱动单元驱动行走单元(34)行走。
【文档编号】A47L1/02GK203828852SQ201320741095
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2013年11月20日 优先权日:2013年11月20日
【发明者】杨敏敏 申请人:苏州科沃斯商用机器人有限公司