有关节的行走玩具装置的制作方法

专利名称：有关节的行走玩具装置的制作方法
有关节的行走玩具装置
背景技术：
本发明总体涉及有动力的活动玩具，且具体涉及有关节的行走玩具。
尽管有关节的行走玩具已众所周知，但可认为具有交替运动机构 从而提供更似解剖学上行走运动的有关节的玩具将会受到欢迎。

发明内容
简而言之，本发明涉及配置成跨越表面移动的有关节的行走玩具 装置。该玩具装置包括框架和与该框架可移动地连接的多个腿组件。 每个腿组件包括配置成围绕分离的第一轴线和第二轴线相对于框架旋 转的腿构件。第一轴线和第二轴线至少基本上横向于彼此。驱动机构 与多个腿组件运行地接合，以便驱使每个腿构件以相似的预定的可重 复的运动循环围绕第一轴线和第二轴线旋转。至少一些腿构件与其它 腿构件不同相，从而在驱动机构的驱动下产生玩具装置的类似解剖学 上的步态。
另一方面，本发明涉及配置成跨越表面行走移动的有关节的装置。 该装置包括框架和与该框架接合的多个腿组件。每个腿组件包括与框 架连接以便在横向于彼此的至少两个方向上相对于框架运动的腿构 件。每个腿组件还包括至少两个凸轮，其与腿构件可操作地连接以便 相对于框架以不同的方向移动腿构件。驱动机构通过每个腿组件的至 少两个凸轮与多个腿组件中的每一个驱动接合，以便使每个腿组件的 腿构件以相似的预定的可重复的每个腿构件的运动循环在至少两个不 同方向上运动。多个腿构件中的至少一些腿构件的运动与多个腿构件 中的其他腿构件的运动不同步，使得多个腿构件产生装置的跨越表面 的类似解剖学上的步态。


在结合附图阅读时将更好地理解本发明的优选实施例的以下详细 说明。为了说明本发明，在附图中示出了目前优选的实施例。然而， 应当理解的是，本发明并不局限于所示的精确结构和手段。
在附图中
图1是根据本发明的有关节的玩具装置的左前侧的俯视透视图， 该玩具装置为具有六条活动腿的昆虫状生物的形式；
图2是图1所示装置的一端和一侧的俯视透视图，其中移除了主 体和例如变速箱或变速箱壳体等其他多余元件，以显露具有两部分的 框架以及安装在该两部分之间的六个腿组件；
图3是图2所示装置的相反或剩余一端和一侧的俯视透视图，其
中另外移除了框架的上板和每个腿组件的凸轮元件，以显露玩具装置
的第一和第二相反侧上的双传动系以及底盘；
图4是图1-3所示的玩具装置的腿组件在下侧推进位置的透视图5是图4所示的腿组件在上侧返回位置的透视图6-9是图4-5所示的腿组件在不同行走阶段其第一凸轮构件的基
部和第一及第二凸轮的透视图10-15是图6-9所示的腿组件在不同行走阶段其第一凸轮构件的
基部和第二凸轮的透视剖视图16是图4-15所示的腿组件的局部剖视侧视图17是图l所示装置的正视图，显示了中间一条腿的完整的运动
循环；和
图18-23示出了在装置一侧的各条腿的非同步运动。
具体实施例方式
在以下说明中使用的某些术语仅为了方便而非进行限制。词汇 "右"、"左"、"上"和"下"表示所参考附图中的方向。所述术语包 括以上具体提到的词语、其派生词和具有类似含义的词语。
详细参考附图，在各图中相同的附图标记表示相同元件，图中示 出了根据本发明的、有关节的行走玩具装置的优选实施例，以10总体 表示。如以下将更详细说明的那样，玩具装置10通过循环地移动多个 腿组件30中的每一个而沿表面(未示出)行走。优选地，玩具装置10包括六个腿组件30，在装置IO (及其框架12)的每一侧10a、 10b上 各有三个腿组件30，以模仿昆虫状生物。只要玩具装置IO能如本文描 述的那样运行来推进或支撑并推进玩具装置10，则具有多于或少于六 个腿组件30仍在本发明的范围内。此外，本发明的意图在于玩具装置 IO包括装饰性的外壳或主体，其一个实例在图1中以11总体表示。主 体11被装饰为虫子状，和/或在视觉上吸引用户的怪物状外形。
参考图1-3，玩具装置10包括框架12，框架12具有顶部的第一板 12a和底部的第二板12b。多个腿组件30与框架12连接，优选地夹在 第一和第二板12a、 12b之间。腿轴37在第一和第二板12a、 12b之间 延伸，且优选地，每个腿轴37的一部分延伸至框架12的第一板12a 以上并支撑腿组件30的第二凸轮构件44以便旋转。第二凸轮构件44 将在以下更详细地描述。
参考图3，显示的玩具装置IO被除去了第一板12a和第二凸轮构 件44，以露出玩具装置10的驱动机构的一部分和腿组件30的其他部 分。玩具装置10优选地包括总体示为13的驱动机构，其优选地包括 位于装置10的两侧10a、 10b上的两个独立的驱动器，这两个驱动器 在机械上互为镜像。每个驱动器优选地包括可逆电机14 (参见图18)， 用于驱动10a、 10b的其中一侧上的三个腿组件30中的每一者。每个 电机14接合并驱动机构13的常规减速齿轮系部分，该减速齿轮系总 体示为16，其通过纵向延伸的驱动传动轴18 (同样，示于图18中) 驱动轮子组件30。每个电机14通过减速齿轮系16和传动轴18可旋转 地连接三个蜗杆38，每个蜗杆38用于装置10该侧的一个腿组件30。 每个蜗杆38接合并驱动各自腿组件30的蜗轮40。
每个腿组件30的构造优选相同，尽管细节和操作可能与所述实施 例不同。每个腿组件30包括腿构件32，腿构件32被配置成围绕分离 的第一和第二轴线相对于框架12旋转，如下所述。每个腿组件32被 驱动机构13驱动以相似的、预定的、可重复的运动循环围绕两个轴线 旋转。建议使腿构件的循环的相位关于彼此不同，以使每个腿组件30 与至少其紧邻的腿组件30的运动不同步，从而避免玩具装置两侧上的 所有腿组件甚至相邻的各对腿组件并行运动，以便更如实地模仿解剖 学上的步态。因此，将描述一个腿组件30，而其描述适用于其他腿组件30。
参考图3-16，每个描绘的腿组件30包括基构件34，该基构件34 支撑腿构件32围绕两个分离的轴线相对于框架12旋转。如下所述， 该两个轴线至少基本上横向于彼此，充分为每个腿构件32提供在至少 两个方向上旋转的自由度。腿构件32优选地基本上为L形，使得不同 腿组件30的腿构件32总体上从框架12向外和向下延伸，以便将框架 12支撑在支撑面S以上。
现在参考图3和图6-16，与每个蜗轮40可旋转地固定起来的是带 有第一和第二凸轮42a、 42b的第一凸轮构件42，以及带有第三凸轮 44a的第二凸轮构件44，使得齿轮40的旋转引起连接到一起的凸轮构 件42、 44和凸轮42a、 42b、 44a同时旋转。蜗轮40和凸轮构件42-44 可被制成分离的零件并且被键接(key)或另外固定到一起以便一致地 旋转，或者它们可被键接于腿轴并且腿轴在框架12上旋转。可具有三 个分离的凸轮构件而不是两个，或者所有三个凸轮可与蜗轮40 —起或 者不与蜗轮40—起组合成单个构件。三个凸轮42a、 42b、 44a均围绕 腿轴37的中心轴线37a—起旋转，但不必这样连接或设置。
优选地，第一凸轮构件42被捕获在第一和第二板12a、 12b之间。 第一凸轮42a和第二凸轮42b优选地以堆叠的方式放置，且在各图中 第一凸轮42a位于第二凸轮42b的顶上。然而，凸轮的顺序可以是颠 倒的。第一凸轮构件42位于每个腿组件30的基构件34中的通道34d 内。总体参考图3-16，每个组件30的基构件34优选地在枢轴35处(参 见图10-16)与框架12的第二板12b枢轴地接合，并通过腿轴37进一 步连接到框架12上，腿轴37穿过基构件34底部中的基本为弓形的槽 34c (最好参见图10-11、 13和15)，并且与枢轴35相偏离。以这种方 式连接到框架12上，基构件34通过第一和第二凸轮42a、 42b在基构 件34的通道34d内的旋转运动而围绕枢轴35及其中心轴线35a(相对 于框架12和装置IO的纵向)水平地向前和向后枢轴转动。
具体而言，基构件34的运动是如图6-15中所示那样实现的。在图 6-9中的每个图中完整地绘出了第一凸轮构件42的第一凸轮42a。在图 10-15中完整地绘出了第一凸轮构件42的第二凸轮42b，以及将第一凸 轮42a支撑在第二凸轮42b之上的腹板(web)或隔板(spacer) 42c的一部分。第一凸轮42a优选地与基构件34的通道34d中的第一随动 件表面34a相互作用，以便围绕枢轴35以第一方向即返回方向枢轴转 动基构件34，如图6-9中所示。随后第二凸轮42b优选地与基构件34 的通道34d中的第二随动件表面34b相互作用，以便围绕枢轴35以与 第一方向相反的第二方向即推进方向枢轴转动基构件34，如图10-15 中所示。只要驱动蜗轮40，该向前向后的循环就会重复下去。优选地， 第一凸轮构件42的第一和第二凸轮42a、 42b被定向且配置成使得基 构件34在完成以第二推进方向的运动后立即开始以第一返回方向的运 动，反之亦然，使得没有可察觉的延迟。然而，如果需要，可使一个 或多个基构件34在腿组件将从支撑装置10的表面上抬起时特别地在 第一返回运动方向上停歇，如下所述。此外，优选地第一和第二凸轮 42a、 42b被配置成使得基构件34在提起时以第一返回(g卩，向前)方 向的运动比以第二推进(即，向后)方向的运动更快(因此持续更短 的时间)，优选地，大约25%的循环时间用于以第一返回(即，向前) 方向运动，而大约75%的循环时间用于以相反的第二 (即，向后/推进) 方向运动。尽管此为优选配置，然而在本发明的范围内，只要装置10 仍能够如本文所述地发挥功能，则第一和第二凸轮42a、 42b可不同地 配置以改变基构件34的运动的定时和/或方向。
优选地，每个腿构件32通过基本上水平的枢轴36可枢转地连接 于基构件34，以围绕其中心轴线36a旋转或更具体地枢轴转动。优选 地，每个腿构件32被偏压构件沿向上方向偏压，该偏压构件例如线性 拉簧46 (图16)或以腿构件32与基构件34之间的枢轴36为中心的 扭簧(未示出)，或者设置在腿构件32与基构件34之间或在腿构件32 与框架12的一部分之间的另一种弹簧或弹簧构件或弹性体构件(未示 出)。参考图2、 4、 5和16，第二凸轮构件44及其第三凸轮44a与随 动件32a相互作用，该随动件32a与腿构件32可操作地相关联。随动 件32a可以是如图所示的滚子或轮子，或仅为一表面。第二凸轮构件 44和第三凸轮44a用于在基构件34以第二方向移动时(克服弹簧46 的偏压)将腿构件32维持在降低的位置中，并在基构件34以第一返 回方向移动时允许腿构件32 (在弹簧46的偏压下)围绕枢轴36枢轴 转动至升高的位置。通过以这种方式协调每个腿构件32的竖直和水平枢转运动，第一、第二和第三凸轮42a、 42b和44a起到了以图17中 所示的循环行走运动移动腿构件32的作用。
图17中示出了由第一和第二凸轮42a、 42b产生的水平、向前/向 后运动，其中以实线示出中间腿构件32处于点I与II之间沿第一 (返 回)方向向前水平运动的中途。沿第二推进方向(与第一方向相反)
的向后水平运动发生在点ni与iv之间。图17中还示出了由第三凸轮
44a引起的竖直运动，即在点II与III之间的向下运动以及在点IV与I 之间的向上运动。枢轴35和轴36以及它们的中心轴线35a、 36a至少 基本上横向于彼此以便为每个腿构件35提供两个旋转自由度，且优选 地至少基本上垂直于彼此以便最大化每个腿组件的两个运动自由度， 从而允许腿构件32在图17中所示的基本上竖直、纵向延伸的平面中 进行二维运动。通过这种方式，每个腿构件32被驱动机构13驱动以 图17中所示的类似的、预定的、可重复的运动循环围绕第一和第二轴 线35a、 36a旋转。
参考图18-23，腿组件30的第一、第二和第三凸轮42a、 42b和44a 优选地配置成，使得在一侧的每个腿构件的循环运动的相位彼此不同， 从而使得在任意给定时刻玩具装置10每一侧上的三个腿构件32中仅 有一个腿构件从行进表面上抬起。即，每次每一侧上仅有一个腿构件 32处于升高位置并以第一返回(向前)方向枢轴旋转，同时每侧的其 它两个腿构件32处于降低位置并以第二 (向后)方向枢轴旋转，从而 给予玩具装置10向前的运动。具体地，在装置10的10a侧的前景中 的三条腿从最左侧的腿构件到最右侧的腿构件每次一条腿地抬起并以 第一返回方向运动。还可看出，在装置10的相反侧(10b)的背景中 的剩余三条腿从最左侧到最右侧的腿构件30 (如图中所视)类似地抬 起并以向后方向运动，但与前景中的腿构件移位部分循环。通过这种 方式，有足够数目的腿构件32与表面S相接触，以便在所有时刻以所 示的垂直方式支撑玩具装置10，并且在驱动时在表面S上产生装置10 的类似解剖学上的步态。
应注意的是，仅在以引起装置10 "向前"运动的旋转方向驱动两 个电机14时，才会发生刚刚描述的腿构件32的运动。当以引起"向 后"运动的相反旋转方向驱动两个电机14时，腿构件32的循环运动反向，同样图17中所示的每个腿构件32的循环方向反向。通过以向
前运动的旋转方向驱动其中一个电机14而以向后运动的旋转方向驱动 另一个电机14，或者通过仅驱动其中一个电机14，或者通过以不同速 度驱动两个电机14，可实现玩具装置10的转向。
本领域技术人员将会理解的是，在不脱离本发明宽泛的发明构思 的情况下可对上述实施例做出改变。在本发明的一个重要方面，玩具 装置相反两侧上的少至一对腿组件可用来推进玩具装置。还可使用两 个腿组件来支撑或至少部分地支撑玩具装置。例如，每条腿的末端表 面接触端可设置有阻止向后运动同时允许向前运动的构件或表面。这 将允许每条腿如上所述从向前位置移动到向后位置，并以滑移或滑动 运动返回到向前位置而无需从支撑表面上抬起。可替换地或附加地， 每条腿可在其向后运动的结束处向下轻微枢转以暂时使玩具装置从该 侧倾斜，之后该腿从表面上轻微抬起并返回到向前位置。因此，可设 置带有一个或多个支撑轮或者例如小脚轮或滑轨等类似物的底盘，而 腿组件仅用于推进或推进并部分支撑。四个腿组件可用于模仿四条腿 的生物(例如，哺乳动物、两栖动物和爬行动物)，而八个腿组件可用 于模仿蜘蛛类动物。
玩具装置10由例如电池或电池组(未示出)等机载电源常规地供 电。此外，优选地玩具装置10具有常规的遥控电子电路(未示出)， 例如安装在电路板22 (参见图18)上并包括常规的无线电接收器、微 处理器和适当的电机控制电路(未示出)，以便用户从远离玩具装置10 的位置使用普通的常规遥控装置(未示出)进行遥控。
尽管玩具装置的遥控是优选的，然而将可理解的是玩具装置可在 工厂预编程为执行预定的运动或系列运动，或者可配置成由用户选择 性地编程以产生这种预定运动。可替换地或附加地，玩具装置可配备 有例如开关、接近检测器等传感器，其将控制玩具装置在接触到或另 外感测到障碍物时自动地从其正在移动的方向上转向或倒转。
此外，尽管两个独立操作的可逆电机是优选的，但玩具装置可由 单个电机以常规方式轻松地推进，在这种情况下，玩具装置一侧上的 其中一个传动系持续地使电机与玩具装置一侧上的腿组件相接合，而 其它腿组件通过附加的换档齿轮和空转轮(throw-out gear and idler)连接到电机，该换档齿轮和空转轮维持驱动器的输出以相同的旋转方向 到达其它腿组件而不论电机的旋转方向如何。这种结构有时称为J驱 动器。
因此，应理解的是本发明并不局限于公开的特定实施例，而是意 在涵盖本发明的精神和范围内的各种修改。
权利要求
1.一种配置成跨越表面(S)移动的有关节的行走玩具装置(10)，该玩具装置包括框架(12)；与所述框架可移动地连接的多个腿组件(30)，每个腿组件包括配置成围绕分离的第一和第二轴线(35a、36a)相对于所述框架旋转的腿构件(32)，所述第一和第二轴线至少基本上横向于彼此；和驱动机构(13)，其与所述多个腿组件运行地接合，以便驱动多个腿构件中的每个腿构件以类似的、预定的、可重复的运动循环围绕所述第一和第二轴线旋转，其中所述多个腿构件中的至少一些腿构件与所述多个腿构件中的其它腿构件不同相，以便在所述驱动机构的驱动下在所述表面上产生所述玩具装置的类似解剖学上的步态。
2. 如权利要求1所述的有关节的行走玩具装置，其中每个腿组 件还包括基构件(34)，其可移动地设置在所述框架上，所述基构件中具有 带有第一和第二随动件表面(34a、 34b)的通道(34d)，所述腿构件 与所述基构件接合以便围绕所述第二轴线相对于所述基构件枢轴转 动；以及第一和第二凸轮(42a， 42b)，这两个凸轮与所述驱动机构可旋转 地连接并置于所述基构件的通道内分别与所述第一和第二随动件表面 相接触，以便相对于所述第一轴线循环地旋转所述基构件和腿构件。
3. 如权利要求2所述的有关节的行走玩具装置，其中每个腿组 件还包括与所述第一和第二凸轮可旋转地固定的第三凸轮(44a); 与所述第三凸轮相接触的所述腿构件的随动件(32a);和 偏压构件(46)，其与所述腿构件连接以便在相对于所述基构件的 第一枢转位置偏压所述腿构件并且所述随动件邻接第二凸轮构件，所 述第二凸轮构件被成形为交替地推动所述随动件和腿构件至相对于所述基构件的第二枢转位置。
4. 如权利要求2所述的有关节的行走玩具装置，其中由所述第 一和第二凸轮引起的每个所述腿构件基本上围绕所述第一轴线进行的 循环运动和由所述第三凸轮引起的每个所述腿构件围绕所述第二轴线 进行的枢轴转动被协调起来，使得在所述腿构件以第一基本水平的方 向旋转时所述腿构件移动至所述第一枢转位置和从所述第一枢转位置 移开，而在所述腿构件以与所述第一基本水平的方向相反的第二基本 水平的方向旋转时所述腿构件保持在所述第二枢转位置。
5. 如权利要求4所述的有关节的行走玩具装置，其中所述第一凸轮与所述第一随动件表面的相互作用引起所述基构件和腿构件以所 述第一基本水平的方向旋转，而所述第二凸轮与所述第二随动件表面 的相互作用引起所述基构件和腿构件以所述第二基本水平的方向旋转。
6. 如权利要求5所述的有关节的行走玩具装置，其中所述第一 和第二凸轮被配置成使得，对于所述腿组件的每个旋转循环，每个腿 构件在运动循环的第一方向上的旋转比每个腿构件在所述运动循环的 剩余部分期间在第二方向上的旋转更快。
7. 如权利要求2所述的有关节的行走玩具装置，其中所述驱动机构包括由所述框架支撑的至少第一电机(14);和驱动传动轴(18)，其由所述第一电机驱动并驱动连接到至少在所 述装置的第一侧(10a)上设置的腿组件。
8. 如权利要求7所述的有关节的行走玩具装置，其中所述驱动机构还包括第二电机(14)，其由所述框架支撑并驱动连接到在所述装置的第 二侧(10b)上设置的腿组件。
9. 如权利要求7所述的有关节的行走玩具装置，其中至少在所 述框架的所述第一侧上的每个所述腿组件还包括蜗轮(40)，其至少与所述第一和第二凸轮可旋转地固定；且其中 所述驱动机构还包括蜗杆(38)，其与所述驱动传动轴驱动连接在一起并与所述框架的第一侧上的所述蜗轮相啮合，使得所述驱动传动轴和蜗杆的旋转引起所述框架的第一侧上的各所述蜗轮以及所述第一和第二凸轮的旋转，从而驱动所述框架的第一侧上的每个所述腿组件。
10. 如权利要求9所述的有关节的行走玩具装置，其中每个腿组 件包括第三凸轮(44a)，该第三凸轮与所述腿组件的第一和第二凸轮 以及蜗轮可旋转地固定以便一起旋转。
11. 如权利要求10所述的有关节的行走玩具装置，其中每个腿构 件包括被所述第三凸轮接触的随动件(32a)。
12. 如权利要求1所述的有关节的行走玩具装置，其中所述框架 包括彼此间隔开的第一和第二板(12a、 12b)，所述多个腿组件设置在 所述第一和第二板之间。
13. 如权利要求1所述的有关节的行走玩具装置，其中所述第一 和第二轴线基本上相互垂直。
14. 一种配置成跨越表面(S)行走移动的有关节的玩具装置(10)， 所述装置包括框架(12);与所述框架接合的多个腿组件(30)，每个腿组件包括与所述框架 连接以便在横向于彼此的至少两个方向上相对于所述框架运动的腿构 件(32)，每个腿组件还包括至少两个凸轮(42a、 42b、 44a)，这些凸 轮与所述腿构件可操作地连接以便相对于所述框架以不同的方向移动 所述腿构件；和驱动机构(13)，其通过每个腿组件的至少第一和第二凸轮与所述 多个腿组件中的每一个驱动接合，以便使每个所述腿组件的腿构件以 类似的、预定的、可重复的每个腿构件的运动循环在至少两个不同方 向上运动，其中所述多个腿构件中的至少一些腿构件的运动与所述多 个腿构件中的其它腿构件的运动不同步，使得所述多个腿构件产生所 述装置的跨越所述表面的类似解剖学上的步态。
15. 如权利要求14所述的装置，其中每个所述腿组件包括与所述 框架可移动地连接并可移动地支撑所述腿构件的基构件(34)，两个凸 轮(42a、 42b)中的至少第一凸轮通过所述基构件与所述腿构件可操 作地连接，以便相对于所述框架以与所述两个凸轮中的第二凸轮引起 的所述腿构件的移动方向相反的方向移动所述基构件和所述腿构件。
16. 如权利要求15所述的装置，其中所述第一凸轮和所述第二凸 轮中的每一个配置成以不同速度以所述两个相反方向中的至少一个单 独的方向相对于所述框架移动所述基构件。
17. 如权利要求15所述的装置，其中所述第一和第二凸轮同轴， 且其中所述多个腿组件中的每一个的基构件具有贯穿其中的通道(34d)，且第一和第二随动件表面(34a、 34b)设置成分别与同轴的 第一和第二凸轮相接触。
18. 如权利要求15所述的装置，其中所述多个腿组件中的每一个 的基构件枢轴地连接到所述框架上，以便将所述基构件相对于所述框 架的运动限制在基本上仅所述两个相反方向上。
19. 如权利要求14所述的装置，其中所述两个凸轮中的一个凸轮 (42a)以一个方向移动所述腿构件，而所述两个凸轮中的另一个凸轮 (44a)以与所述一个凸轮移动所述腿构件的所述一个方向基本垂直的另一方向移动所述腿构件。
20. 如权利要求19所述的装置，其中所述一个凸轮(42a)接触并相对于所述框架移动所述基构件，而所述另一个凸轮(44a)接触并 相对于所述基构件移动所述腿构件。
21. 如权利要求19所述的装置，其中所述两个凸轮是同轴的。
22. 如权利要求19所述的装置，其中每个腿组件还包括第三凸轮 (42b)。
23. 如权利要求22所述的装置，其中所述两个凸轮和所述第三凸 轮固定连接到一起足以一起同轴旋转。
24. 如权利要求14所述的装置，其中每个所述腿组件被安装成相 对于紧邻的腿构件彼此不同相。
25. 如权利要求14所述的装置，具有至少四个所述腿组件，并且 相同数目的腿组件设置于所述装置的两个相反侧的每一侧上，其中所 述腿组件被配置成使得，所述装置的两个相反侧的每一侧上的至少一 个腿构件一直与所述表面接触以便将所述装置支撑在所述表面上。
26. 如权利要求25所述的装置，其中所述多个腿构件不同相，使 得至少第三腿构件一直与所述表面相接触，以便用所述多个腿构件中 的至少三个腿构件将所述装置竖直地支撑在所述表面上。
27. 如权利要求14所述的装置，还包括第三凸轮(44a)，其与每 个腿组件可操作地相关联以围绕第二轴线(36a)移动所述腿构件，该 第二轴线(36a)横向于所述两个凸轮(42a、 42b)移动所述腿构件时 所围绕的第一轴线(35a)。
28. 如权利要求27所述的装置，其中所述第一和第二轴线基本上 相互垂直。
29. 如权利要求27所述的装置，其中所述第一、第二和第三凸轮全部同轴连接以便一起旋转。
30.如权利要求29所述的装置，还包括齿轮(40)，该齿轮(40)与所述第一、第二和第三凸轮固定连接以便一起旋转所述第一、第二 和第三凸轮，且其中所述驱动机构包括至少一个电机(14)，该电机(14)与所述多个腿组件中的至少一些腿组件中的每一个腿组件的所述齿轮 驱动连接，以便旋转所述三个凸轮和驱动被连接的腿组件的被连接的 腿构件。
全文摘要
一种配置成跨越表面(S)移动的有关节的行走装置(10)，其包括框架(12)和与该框架可移动地接合的多个腿组件(30)。每个腿组件包括配置成围绕至少基本横向于彼此的第一和第二轴线(35a、36a)相对于框架旋转的腿构件(32)。与多个腿组件操作地接合的驱动机构(13)以相似的、预定的、可重复的运动循环驱动每个腿构件。各个腿构件彼此不同相，使得总有足够多的腿构件以竖直方式支撑玩具装置，并且紧邻的腿构件不会并行地一起移动。
文档编号A63H11/00GK101300055SQ200680041031
公开日2008年11月5日 申请日期2006年11月3日 优先权日2005年11月3日
发明者V·列昂诺夫, W·威利特 申请人:美泰有限公司