本发明涉及进行进给调节的缝纫机。
背景技术
以往，缝纫机利用缝纫机电动机的扭矩而作为进给齿的上下方向的往复动作及水平方向(进给方向)的往复动作的驱动源。
而且，对向进给调节体赋予动作传递量的变更动作的进给调节电动机进行控制，能够将进给量任意地变更调节，该进给调节体设置于从缝纫机电动机向进给齿传递水平方向的往复动作的传递机构(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2010－246839号公报
如上所述，通过单个的驱动源对进给齿的上下方向的往复动作和水平方向的往复动作进行驱动的缝纫机，能够对进给间距进行变更，但难以将进给齿绕转的轨迹的形状任意地改变，例如，针对厚度、柔软性不同的布料，无法进行良好的输送。
因此，近年关于进给齿的上下方向的往复动作，研究出了搭载与水平方向的往复动作彼此独立的上下进给电动机的结构。
上下进给电动机需要与缝纫机电动机的驱动同步而向进给齿赋予上下的往复动作，因此对缝纫机电动机的输出轴、上轴的旋转进行检测，进行反馈控制以使得追随该检测结果。
因此，上下进给电动机如果在追随缝纫机电动机的驱动而进行着驱动的状态下通过布料压脚从上对进给齿进行按压，则会对上下进给电动机施加载荷，因此对反馈控制的控制参数进行了设定，以使得在施加了该载荷的状态下能够追随缝纫机电动机。
另一方面，在诸如进给齿的动作调整等的各种调整作业时，有时在将进给齿向上方退避的状态下使缝纫机电动机及上下进给电动机驱动而进行空进给等调整动作。
在如上所述的布料压脚的上方退避状态下，针对上下进给电动机的载荷变小，因此进给齿的上方移动的加速变大，发生所谓的过冲，如果该过冲变大，则进给齿的基座部有可能与针板的下表面侧碰撞。
技术实现要素：
本发明的目标在于适当地进行进给齿的上下的往复动作。
技术方案1记载的发明是一种缝纫机，
其将进给方向成分的往复动作和上下方向成分的往复动作合成而对输送被缝制物的进给齿赋予进给动作，
该缝纫机的特征在于，具有：
电动机，其成为所述进给方向成分的往复动作的驱动源；
上下进给电动机，其成为所述上下方向成分的往复动作的驱动源；
布料压脚，其在针板上对被缝制物进行按压；
高度检测部，其对所述进给齿的高度进行检测；以及
电动机控制装置，其对所述上下进给电动机进行控制，以使得所述进给齿以目标高度进行被缝制物的进给，
所述电动机控制装置存储多个与所述上下进给电动机的响应性相关的控制参数，并且与通过所述高度检测部检测出的所述进给齿的检测高度相应地，对所述控制参数进行切换而进行所述上下进给电动机的控制。
技术方案2记载的发明的特征在于，在技术方案1记载的缝纫机中，
所述电动机控制装置对超过所述进给齿的目标高度的阈值进行存储，在通过所述高度检测部检测出的所述进给齿的检测高度超过所述阈值的情况下，对所述控制参数进行切换而进行所述上下进给电动机的控制。
技术方案3记载的发明的特征在于，在技术方案1或2记载的缝纫机中，
所述高度检测部是对所述上下进给电动机的输出轴的轴角度的变化进行输出的编码器。
技术方案4记载的发明是一种缝纫机中，
其将进给方向成分的往复动作和上下方向成分的往复动作合成而对输送被缝制物的进给齿赋予进给动作，
该缝纫机的特征在于，具有：
电动机，其成为所述进给方向成分的往复动作的驱动源；
上下进给电动机，其成为所述上下方向成分的往复动作的驱动源；
布料压脚，其在针板上对被缝制物进行按压；
高度检测部，其对所述进给齿的高度进行检测；
电流检测部，其对流过所述上下进给电动机的电流值进行检测；以及
电动机控制装置，其对所述上下进给电动机进行控制，以使得所述进给齿以目标高度进行被缝制物的进给，
所述电动机控制装置存储多个与所述上下进给电动机的响应性相关的控制参数，并且与流过所述上下进给电动机的电流值相应地，对所述控制参数进行切换而进行所述上下进给电动机的控制。
技术方案5记载的发明的特征在于，在技术方案4记载的缝纫机中，
所述电动机控制装置对流过所述上下进给电动机的电流的阈值进行存储，
在所述进给齿从针板凸出的上轴的角度区间，通过所述电流检测部检测出的流过所述上下进给电动机的检测电流值小于或等于所述阈值的情况下，对所述控制参数进行切换而进行所述上下进给电动机的控制。
技术方案6记载的发明的特征在于，在技术方案4或5记载的缝纫机中，
所述电动机控制装置在非缝制时与流过所述上下进给电动机的电流值相应地，对所述控制参数进行切换。
发明的效果
如以上所述，根据本发明，能够适当地进行进给齿的上下移动而与布料压脚的压脚压力的变动无关。
附图说明
图1是表示作为第一实施方式的缝纫机的缝纫机底座部内的主要结构的斜视图。
图2是进给调节机构的斜视图。
图3是上下进给机构的斜视图。
图4是上下进给电动机的轴角度0°时的上下进给机构的动作说明图。
图5是上下进给电动机的轴角度-10°时的上下进给机构的动作说明图。
图6是上下进给电动机的轴角度+10°时的上下进给机构的动作说明图。
图7是表示电动机控制装置和其周围的结构的框图。
图8是表示使布料压脚下降而驱动了上下进给电动机的情况下的各种信号的线图。
图9是表示使布料压脚向上方退避而驱动了上下进给电动机的情况下的各种信号的线图。
图10是表示通过电动机控制装置实现的上下进给电动机的动作控制的流程图。
图11是第二实施方式的缝纫机的电动机控制装置的框图。
图12是表示通过第二实施方式的电动机控制装置实现的上下进给电动机的动作控制的流程图。
图13是表示压脚压力检测模式的处理的流程图。
标号的说明
11针板
13布料压脚
16缝纫机电动机(进给方向成分的往复动作的驱动源)
30进给装置
31进给齿
40水平进给机构
50进给调节机构
60b上下进给机构
66上下进给电动机
66a电动机驱动器
90、90a电动机控制装置
91微型计算机
92存储器
93操作输入部
100缝纫机
161编码器(高度检测部)
661编码器
662a电流检测部
具体实施方式
[第一实施方式]
下面，对作为本发明的第一实施方式的缝纫机详细地进行说明。
图1是表示缝纫机100的缝纫机底座部内的主要结构的斜视图。
如图1所示，缝纫机100具有：未图示的缝针上下移动机构，其使缝针上下移动；缝纫机电动机16(参照图7)，其成为缝针上下移动机构的驱动源；未图示的上轴，其通过缝纫机电动机16进行旋转动作；釜12，其将上线缠绕于下线；针板11；布料压脚13，其在针板11的上表面从上方对被缝制物进行按压；进给装置30，其与缝针的上下移动相匹配地对针板11上的作为被缝制物的衣料进行输送；传动带机构20，其将旋转力从上轴传递至进给装置30的下轴33；缝纫机架(省略图示)，其对上述各结构进行支撑；以及电动机控制装置90(参照图7)，其对包含缝纫机电动机16的多个电动机进行控制。
此外，上述缝纫机100是所谓的平缝缝纫机，具有一般的平缝缝纫机所具有的挑线杆机构、线调节器等各结构，但这些是公知的结构，因此省略说明。
上述缝纫机架具有：底座部，其在缝纫机的整体中位于下部；直立机体部，其在缝纫机底座部的长度方向的一端部向上方直立设置；以及未图示的臂部，其从直立机体部的上端部在与底座部相同的方向延伸设置。
此外，在下面的说明中，将与缝纫机底座部的长度方向平行的水平方向设为y轴方向，将水平且与y轴方向正交的方向设为x轴方向，将与x轴及y轴方向正交的方向设为z轴方向。
此外，上述缝纫机100沿x轴方向进行被缝制物的输送。
[缝针上下移动机构及传动带机构]
缝针上下移动机构具有：上轴，其配置于臂部的内侧，通过缝纫机电动机16进行旋转驱动，并且沿y轴方向配置；针棒，其在下端部对缝针进行保持；以及未图示的曲柄机构，其将上轴的旋转力变换为上下移动的往复驱动力而传递至针棒。
而且，传动带机构20具有：主动带轮，其固定装备于上轴；从动带轮21，其固定装备于进给装置30的下轴33；以及同步带22，其架设于主动带轮和从动带轮21。而且，通过传动带机构20，下轴33以与上轴相同的速度进行旋转。
此外，可以取代传动带机构而通过由纵轴和锥齿轮构成的齿轮传递机构将旋转力从上轴传递至下轴33。
[进给装置]
如图1所示，进给装置30具有：进给齿31，其从针板11的开口进出，将衣料沿规定方向输送；进给台32，其对进给齿31进行保持；下轴33，其从缝纫机电动机16得到动力而进行旋转驱动；水平进给机构40，其作为进给机构，向进给台32传递沿衣料的进给方向的x轴方向(水平方向)的往复动作；以及上下进给机构60b，其向进给台32赋予上下方向的往复动作。
[水平进给机构]
水平进给机构40具有：进给调节机构50，其对相对于进给台32的x轴方向的往复动作的行程即进给量进行调节；曲柄杆41，其从下轴33取出沿x轴方向的往复动作；水平进给轴42，其经由进给调节机构50从曲柄杆41被赋予往复转动；以及水平进给臂43，其将水平进给轴42的往复转动驱动力变换为进给方向的往复驱动力而传递至进给台32。
作为曲柄杆41，其一端部将在下轴33固定装备的偏心凸轮(省略图示)能够旋转地保持，另一端部与进给调节机构50连结。该曲柄杆41配置为其长度方向大体沿x轴方向，如果下轴33整周旋转地驱动，则曲柄杆41的另一端部通过偏心凸轮而以其偏心量的二倍的行程沿其长度方向进行往复动作。该曲柄杆41的往复动作经由进给调节机构50进行传递而作为向水平进给轴42的往复转动力。
进给调节机构50如图2所示，具有：摆动臂51，其固定装备于水平进给轴42，并且向以水平进给轴42为中心的半径方向外侧伸出；一对第一连杆体53，其将曲柄杆41的另一端部和摆动臂51连结；一对第二连杆体54，其将曲柄杆41的另一端部的往复运动方向引导至任意的方向；进给调节体55，其决定通过第二连杆体54实现的引导方向；支轴52，其与进给调节体55一体地转动；输入臂56，其固定装备于支轴52，并且向以支轴52为中心的半径方向外侧伸出；进给调节电动机57，其使进给调节体55转动而对从下轴33传递至进给台32的x轴方向(水平方向)的往复动作量进行调节；以及两个传递连杆58、59，其将转动力从进给调节电动机57的输出轴传递至输入臂56。
第一连杆体53的一端部与曲柄杆41的另一端部连结，第一连杆体53的另一端部与摆动臂51的摆动端部连结，第一连杆体53的这两端部均能够绕y轴转动地被连结。
第二连杆体54的一端部和第一连杆体53的一端部一起与曲柄杆41的另一端部连结，第二连杆体54的另一端部与进给调节体55的转动端部连结，第二连杆体54的这两端部均能够绕y轴转动地被连结。
进给调节体55在其基端部固定装备有沿y轴方向的支轴52，该支轴52在缝纫机架内能够绕y轴转动地被支撑。
另外，进给调节体55的转动端部能够绕y轴转动地与第二连杆体54的另一端部连结。
在进给调节机构50中，如果使进给调节体55转动以使得成为第一连杆体53和第二连杆体54各自的长度方向一致的状态，即，各连杆体53、54在从y轴方向观察时正好重叠的状态，则成为曲柄杆41的驱动力不传递至摆动臂51的状态。此时，由于不向水平进给轴42传递往复转动动作，因此进给台32的x轴方向的往复的行程为0，即，进给量成为0。如上所述，将各连杆体53、54成为重叠的状态的进给调节体55的转动角度设为“进给调节体55的中立角度”。
而且，如果使该进给调节体55从中立角度向一方转动，则能够与其转动角度量相应地向摆动臂51侧赋予往复的摆动动作，由此增大正进给方向的进给量。
另外，如果使该进给调节体55从中立角度向反方向转动，则依然能够与其转动角度量相应地向摆动臂51侧赋予往复的摆动动作，但在该情况下，相位反转而传递，由此能够增大逆进给方向的进给量。
进给调节电动机57在缝纫机底座部内的y轴方向一端部侧，将输出轴朝向y轴方向配置。前述的传递连杆58将其长度方向大致朝向x轴方向，其一端部固定装备于进给调节电动机57的输出轴。因此，通过进给调节电动机57的驱动，传递连杆58的另一端部在上下进行转动。
传递连杆59在其长度方向大致沿z轴方向的状态下，其下端部能够绕y轴转动地与传递连杆58的另一端部连结。因此，通过进给调节电动机57的驱动，传递连杆59整体性地进行上下移动。
输入臂56固定装备于支轴52，并且从支轴52大致沿x轴方向伸出，其伸出端部能够绕y轴转动地与传递连杆59的上端部连结。
通过这些，如果进给调节电动机57驱动，则能够经由传递连杆58、59及输入臂56而使进给调节体55转动。
水平进给轴42在缝纫机底座部内沿y轴方向能够旋转地被支撑，相对于下轴33而配置于衣料的进给方向下游侧(图1中的左方)。向该水平进给轴42的直立机体部侧的一端部，经由前述的进给调节机构50而从下轴33赋予往复转动力，从水平进给轴42的另一端部经由水平进给臂43向进给台32传递沿x轴方向的往复动作。
关于水平进给臂43，其基端部与水平进给轴42的针板11侧的端部固定连结，其摆动端部以大致朝向上方的状态与进给台32连结。
因此，水平进给臂43能够通过缝纫机电动机16的驱动而使进给台32沿x轴方向往复移动。另外，关于进给台32的沿x轴方向的往复动作的行程，通过对进给调节机构50的进给调节电动机57进行控制，从而能够任意地调节。
进给台32配置于针板11的下方，布料进给方向(x轴方向)中的一端部与上下进给机构60b连结，另一端部与水平进给臂43连结。另外，在进给台32的长度方向中间位置的上部固定装备有进给齿31。
由此，进给台32从其一端部在上下方向被赋予往复驱动力，从另一端部以相同的周期被赋予进给方向的往复驱动力。而且，通过对这些往复驱动力进行合成，从而沿x－z平面进行长圆运动。伴随该进给台32，进给齿31也进行长圆运动，在该长圆运动轨迹的上部区域进行移动时，进给齿31的前端部从针板11的开口部向上方凸出，能够对衣料进行输送。
[上下进给机构]
图3是上下进给机构60b的斜视图，图4～图6是上下进给机构60b的动作说明图。
该上下进给机构60b具有：上下进给电动机66，其成为相对于进给台32的上下方向(z轴方向)的往复动作的驱动源；第一连杆61b，其与该上下进给电动机66的输出轴连结而进行转动动作；第二连杆62b，其一端部与第一连杆61b的转动端部连结；第三连杆63b，其一端部与第二连杆62b的另一端部连结；转动轴67，其与第三连杆63b的另一端部连结，并且位置固定于缝纫机架内；第四连杆64，其经由该转动轴67而与第三连杆63b连结；以及第五连杆65，其一端部与该第四连杆64的转动端部连结，并且与另一端部与进给台32的一端部连结。
此外，还容易想到取代上述的上下进给机构60b而变更为使用电动机、偏心凸轮和连杆的结构、使用电动机、齿条和小齿轮的结构。
上下进给电动机66在缝纫机底座部内，配置于y轴方向的针板11侧的端部，在y轴方向，与前述的进给调节机构50的进给调节电动机57分离而配置。这些电动机57、66均需要扩大设置空间，但如上所述通过在缝纫机底座部内在其长度方向分离而配置，从而能够在相互间的空间确保缝纫机的其他结构的设置空间。
另外，上下进给电动机66使其输出轴沿y轴方向配置。
并且，上下进给电动机66使用与前述的进给调节电动机57相同规格且相同性能、且机型及类别相同的步进电动机。
由此，能够实现电动机及其周边的部件的通用化，能够实现成本减少及维护性的提高。
作为第一连杆61b，成为转动中心的基端部固定支撑于上下进给电动机66的输出轴。
另一方面，作为第三连杆63b，其另一端部固定支撑于能够旋转地由缝纫机底座部的框架支撑的转动轴67。
而且，第一连杆61b的转动端部和第三连杆63b的转动端部分别能够绕y轴转动地与第二连杆62b的一端部和另一端部连结。
而且，这些第一～第三连杆61b～63b如图4所示，在第一连杆61b与z轴方向大致平行且其转动端部朝向上方的状态、第三连杆63b与z轴方向大致平行且其转动端部朝向下方的状态的情况下，对各自的长度进行了设定，以使得第二连杆62b成为大致与x轴方向平行的水平状态。
由此，如果将上下进给电动机66的输出轴设为图4所示的轴角度(0°)，则第一连杆61b和第二连杆62b成为90°(直角)。该状态是由第一～第三连杆61b～63b构成的连杆列中的“原点”。
在成为上述“原点”的轴角度，进给齿31的高度与针板11的上表面的高度一致。
另外，将成为“原点”的轴角度作为基准，如图5所示，如果向反方向(逆时针方向)使上下进给电动机66旋转驱动，则进给齿31与针板11的上表面相比上升，如图6所示，如果向正方向(顺时针方向)使上下进给电动机66旋转驱动，则进给齿31与针板11的上表面相比下降。
此外，在缝纫机100中，其电动机控制装置90针对通过进给齿31实现的对应于一针的进给动作，针对上下进给电动机66执行下述动作控制，即，在没有到达成为第一连杆61b和第二连杆62b排列于同一直线上的最大伸长状态(止点)的输出轴角度的角度范围内(例如原点±10°)，进行一次正反方向的往复转动。
如上所述，由第一～第三连杆61b～63b构成的连杆列，将上下进给电动机66的转动动作和向进给台32的上下动作的赋予维持为等倍的频度，因此与通过独立于缝纫机电动机16的电动机赋予水平方向的进给的往复动作的情况相比，往复的行程小，由此向高速旋转的缝制的追随性优异。特别地，上下进给电动机66避开第一连杆61b和第二连杆62b成为止点的轴角度而进行驱动，并且，在包含第一连杆61b和第二连杆62b成为直角的轴角度在内的范围进行驱动，由此能够进一步减小往复的行程，能够进一步提高向高速旋转的缝制的追随性。
另外，第四连杆64在大致沿x轴方向的状态下基端部固定于转动轴67，因此与第三连杆63b一体地进行转动。
而且，第五连杆65在大致沿z轴方向的状态下一端部与第四连杆64的转动端部连结，并且另一端部与进给台32的一端部连结，因此能够通过第四连杆64的转动而经由第五连杆65向进给台32传递上下移动。
[布料压脚]
布料压脚13如图4(在图5、图6中省略图示)所示，在针板11的上表面，配置于进给齿31的进出位置的正上方，支撑于压脚棒14的下端部。
压脚棒14能够上下移动地由缝纫机臂部支撑，被未图示的按压弹簧向下方按压。按压弹簧能够通过在压脚棒14的上部设置的调节螺钉而对压缩长度进行调节，布料压脚13的压脚压力能够通过该调节螺钉进行调节。
另外，在缝纫机臂部装备有未图示的压脚抬起杆，该压脚抬起杆能够通过转动操作而经由压脚棒14将布料压脚13提起至上方的退避位置而进行保持。
[电动机控制装置]
将电动机控制装置90和其周围的结构在图7的框图示出。
如该图7所示，电动机控制装置90具有微型计算机91及存储器92，按照在存储器92内储存的各种程序及各种设定数据使微型计算机91执行后面记述的各种动作控制。
另外，在微型计算机91经由接口93a而连接有操作输入部93，该操作输入部93用于将针对后面记述的进给装置30的各种动作控制的选择、执行、设定进行输入。
另外，在微型计算机91经由各个电动机驱动器16a、57a、66a而连接有缝纫机电动机16、进给调节电动机57及上下进给电动机66。
另外，在缝纫机电动机16、进给调节电动机57及上下进给电动机66，分别附设有作为对其轴角度进行检测的检测单元的编码器161、571、661，这些编码器161、571、661经由电动机角度检测电路161a、571a、661a而与微型计算机91连接。
各编码器161、571、661针对各个电动机16、57、66的输出轴，以一定的微小的角度间隔进行脉冲输出，各电动机角度检测电路161a、571a、661a对来自各编码器161、571、661的脉冲进行计数。而且，微型计算机91根据该计数值对各电动机16、57、66的输出轴角度进行计算。
此外，缝纫机电动机16的输出轴角度与上轴角度一致。上轴角度是旋转一周(0～360°)与缝针的一次往复的上下移动相对应。而且，在下面的说明中，上轴角度0°与缝针的上止点相对应，180°与下止点相对应。
[上下进给电动机的动作控制]
进给齿31需要与缝针的上下移动同步而进行上下移动，因此电动机控制装置90根据缝纫机电动机16的编码器161的输出而求出上轴角度，执行动作控制以使得缝纫机电动机16每旋转一周，上下进给电动机66在图5的摆动角和图6的摆动角之间进行一次往复的转动动作，从而使得上下进给电动机66与缝纫机电动机16同步。
即，针对上轴角度的每个微小角度，确定出上下进给电动机66的目标摆动角，基于通过编码器661检测的上下进给电动机66的当前的摆动角和目标摆动角的偏差，上下进给电动机66进行反馈控制。
另外，如前述所示，在针板11的上表面中的进给齿31的进出位置，配置有被赋予了规定的压脚压力的布料压脚13。而且，对进给齿31赋予上下的往复动作的上下进给电动机66，对抗由来自布料压脚13的压脚压力所产生的载荷，追随缝纫机电动机16而进行反馈控制。
为了确保针对缝纫机电动机16的追随性而进行上下进给电动机66的反馈控制，作为控制参数，需要将成为与上下进给电动机66的当前的摆动角和目标摆动角的偏差或者速度偏差相对应的系数的位置增益及速度增益(下面，简称为“增益”)设定得大。
在存储器92中存储有第一增益，该第一增益确定为相对于布料压脚13的压脚压力能够以适合的追随性进行往复转动动作的数值。布料压脚13的压脚压力能够调节，在一定的范围进行变动，但第一增益针对进行变动的压脚压力的全部范围而设定为最适合的值。
因此，在以被赋予了通过下降的布料压脚13产生的压脚压力的状态进行缝制的情况下，基于上述第一增益而进行上下进给电动机66的反馈控制，由此能够良好地追随缝纫机电动机16，将被缝制物适当地输送。
另一方面，在进行缝纫机100的缝针周边的调整作业时，有时在通过压脚抬起杆使布料压脚13向上方退避的状态下对缝纫机电动机进行驱动。
在该情况下，进给齿31没有被布料压脚13按压，因此上下进给电动机66在没有由布料压脚13产生的载荷的状态下追随缝纫机电动机16而进行反馈控制。
但是，如果基于前述的第一增益而进行上下进给电动机66的反馈控制，则成为位置增益及速度增益的值过大的状态，进给齿31在上升时过冲变大，根据情况，进给齿31的齿顶以外的基座部有可能与针板11碰撞。
因此，在存储器92中存储有第二增益，该第二增益确定为在没有布料压脚13的压脚压力的情况下能够以适合的追随性进行往复转动动作的数值。该第二增益的位置增益及速度增益与前述的第一增益的位置增益及速度增益相比，数值设定得小。
图8是表示使布料压脚13下降而驱动了上下进给电动机66的情况下的动作的线图。图8的“缝纫机旋转基准信号”是以二进制表示由缝纫机电动机16的编码器161输出的缝针下降区间(上轴角度0～180°)和缝针上升区间(上轴角度180～360°)的信号，“上下进给电动机轴角度”是表示由上下进给电动机66的编码器661输出的输出轴的轴角度的变化的信号。
另外，“控制参数切换信号”是微型计算机91针对缝纫机电动机16的电动机驱动器16a对第一增益和第二增益的切换进行指示的信号。
在该图8的状态下，布料压脚13下降，因此维持与布料压脚13的载荷相适合的第一增益。标号l1是表示缝制时的进给齿31的适合的最高位置处的上下进给电动机轴角度的目标轴角度，可知缝纫机电动机16的旋转从初始的状态起上下进给电动机轴角度维持小于或等于目标轴角度l1。
图9是表示布料压脚13向上方退避而驱动了上下进给电动机66的情况下的动作的线图。
由于没有通过布料压脚13产生的载荷，因此如果以第一增益对上下进给电动机66进行驱动，则进给齿31在上升时容易发生过冲，上下进给电动机轴角度超过比前述的目标轴角度l1高的上限阈值l2。
上限阈值l2的值存储于存储器92，微型计算机91对上下进给电动机66的编码器661的输出信号即“上下进给电动机轴角度”进行监视，在该信号所示的上下进给电动机轴角度超过上限阈值l2(比前述的目标轴角度l1高的值)的情况下，通过控制参数切换信号指示从第一增益向第二增益的切换。
即，上下进给电动机66的编码器661根据进行输出的轴角度而作为“对进给齿的高度进行检测的高度检测部”起作用。
此外，上限阈值l2设定为使进给齿31的齿顶以外的基座部成为不与针板11的下表面碰撞的高度的上下进给电动机轴角度。
基于图10的流程图对通过上述的电动机控制装置90实现的上下进给电动机66的动作控制进行说明。
首先，电动机控制装置90的微型计算机91对缝纫机电动机16和上下进给电动机66的驱动开始进行指示，开始上下进给电动机66的控制(步骤s1)。
此时，作为电动机驱动开始时的控制参数，对第一增益进行选择(步骤s3)。
接下来，电动机控制装置90对上下进给电动机66的编码器661的输出进行检测，对上下进给电动机轴角度进行监视(步骤s5)。
而且，对上下进给电动机轴角度是否超过前述的上限阈值l2进行判定(步骤s7)。
此时，在上下进给电动机轴角度没有超过前述的上限阈值l2的情况下(步骤s7：no)，进行缝纫机电动机16的驱动是否停止的判定(步骤s9)。
而且，在缝纫机电动机16停止的情况下，缝制结束(步骤s9：yes)，在缝纫机电动机16的驱动继续的情况下(步骤s9：no)，处理返回至步骤s5。
另一方面，在步骤s7中，在上下进给电动机轴角度大于或等于前述的上限阈值l2的情况下(步骤s7：yes)，视作布料压脚13退避而没有由压脚压力产生的载荷的状态，微型计算机91输出控制参数切换信号(步骤s11)。
由此，上下进给电动机的控制参数从第一增益向第二增益切换。因此，上下进给电动机的移动量变小，因此抑制进给齿31的过冲，进给齿31的高度降低(步骤s13)。
接下来，电动机控制装置90对缝纫机电动机16的驱动是否停止进行判定(步骤s15)，在缝纫机电动机16的驱动继续的情况下(步骤s15：no)，处理返回至步骤s11。
另外，在缝纫机电动机16停止的情况下，缝制结束(步骤s15：yes)。
[第一实施方式的技术效果]
上述缝纫机100的电动机控制装置90对第一增益和第二增益进行存储而作为与上下进给电动机66的响应性相关的控制参数，并且与通过上下进给电动机66的编码器661得到的上下进给电动机轴角度相应地，对第一增益和第二增益和进行切换而进行电动机的控制。
因此，即使在根据布料压脚13的按压状态的有无而在上下进给电动机66的载荷发生变动的情况下，也能够对进给齿31的过冲的发生进行抑制，减少进给齿31的齿顶以外的基座部和针板11的碰撞的发生，适当地进行进给齿31的上下的往复动作。
另外，电动机控制装置90对超过目标轴角度l1的上限阈值l2进行存储，在通过上下进给电动机66的编码器661得到的上下进给电动机轴角度超过上限阈值l2的情况下，将控制参数从第一增益切换为第二增益而进行上下进给电动机66的控制。
因此，如果上下进给电动机轴角度超过上限阈值l2，则进给齿31的过冲的抑制功能立即起作用，能够实现对进给齿31的齿顶以外的基座部和针板11的碰撞的发生进行了抑制的、迅速的上下的往复动作的优化。
[其他]
此外，在上述第一实施方式中，例示出与布料压脚13的按压状态的有无相应地由电动机控制装置90对第一增益和第二增益的两个控制参数进行切换的情况，但参数的数量并不限定于此。
例如，构成为布料压脚13的压脚压力能够调节，因此在该能够调节的范围中压脚压力进行变动，因此准备与阶段性的压脚压力的大小对应的、由大于或等于三种值构成的增益，将上下进给电动机轴角度的阈值阶段性地设定为大于或等于三种，对相对应的增益进行选择。
[第二实施方式]
对本发明的第二实施方式进行说明。
图11是第二实施方式的缝纫机的电动机控制装置90a的框图。
作为该第二实施方式的缝纫机，搭载有在前述的缝纫机100的电动机控制装置90中加入了电流检测部662a的电动机控制装置90a。关于缝纫机的机械结构，与缝纫机100相同。
上述电流检测部662a对通过电动机驱动器66a而流过上下进给电动机66的电流值进行检测。
该电动机控制装置90a的微型计算机91通过电流检测部662a对流过上下进给电动机66的电流值进行检测，由此能够对施加于上下进给电动机66的载荷的变动进行检测。由此，能够不根据上下进给电动机66的编码器661的输出，而是由电流检测部662a对布料压脚13的按压状态的有无进行检测。
在反馈控制中，关于流过上下进给电动机66的电流，如果由于由布料压脚13等产生的载荷而偏差变大，则增大电流值而提高扭矩输出，减少偏差。
因此，在布料压脚13下降而存在由压脚压力产生的载荷的状态下，在进给齿31的齿顶高于针板11上表面时，通过电流检测部662a检测出的检测电流值变大。
与此相对，在布料压脚13退避而由压脚压力产生的载荷消失的状态下，即使在进给齿31的齿顶高于针板11上表面时，通过电流检测部662a检测出的检测电流值也不变大。
因此，微型计算机91在从缝纫机电动机16的编码器161得到进给齿31的齿顶高于针板11上表面的上轴角度时，由电流检测部662a对流过上下进给电动机66的电流值进行检测，与预定的电流的阈值相比较。而且，在检测电流值大于阈值的情况下，视作由布料压脚13的压脚压力产生的载荷存在的状态而对第一增益进行选择，在检测电流值小于或等于阈值的情况下，视作由布料压脚13的压脚压力产生的载荷消失的状态而对第二增益进行选择，执行上下进给电动机66的控制。
此外，上述电流的阈值应该设为下述电流值之间的值，即，存在由进给齿31的齿顶高于针板11上表面的上轴角度的一定的区间中的布料压脚13的压脚压力产生的载荷的状态下的上下进给电动机66的电流值、和由上轴角度的该区间中的布料压脚13的压脚压力产生的载荷消失的状态下的上下进给电动机66的电流值。
另外，该电流的阈值也存储于存储器92内。
基于图12的流程图，对通过上述的电动机控制装置90a实现的上下进给电动机66的动作控制进行说明。
首先，电动机控制装置90a的微型计算机91指示缝纫机电动机16和上下进给电动机66的驱动开始，开始上下进给电动机66的控制(步骤s21)。
此时，作为电动机驱动开始时的控制参数，对第一增益进行选择(步骤s23)。
接下来，电动机控制装置90a根据缝纫机电动机16的编码器161的输出，对当前的上轴角度是否处于进给齿31的齿顶高于针板11上表面的区间(设为进给齿凸出区间)进行判定(步骤s25)。
而且，在当前的上轴角度不处于进给齿凸出区间的情况下(步骤s25：no)，进行缝纫机电动机16的驱动是否停止的判定(步骤s31)。
而且，在缝纫机电动机16停止的情况下，缝制结束(步骤s31：yes)，在缝纫机电动机16的驱动继续的情况下(步骤s31：no)，处理返回至步骤s25。
另外，在当前的上轴角度处于进给齿凸出区间的情况下(步骤s25：yes)，电动机控制装置90a通过电流检测部662a对上下进给电动机66的通电电流进行检测(步骤s27)。
而且，对上下进给电动机66的通电电流值是否超过规定的阈值进行判定(步骤s29)。
此时，在上下进给电动机66的通电电流值大于规定的阈值的情况下(步骤s29：no)，进行前述的缝纫机电动机16的驱动停止判定(步骤s31)。
另一方面，在上下进给电动机66的通电电流值小于或等于规定的阈值的情况下(步骤s29：yes)，视作布料压脚13退避而由压脚压力产生的载荷消失的状态，微型计算机91将控制参数切换信号输出(步骤s33)。
由此，上下进给电动机的控制参数从第一增益向第二增益切换。因此，抑制进给齿31的过冲，进给齿31的高度降低(步骤s35)。
接下来，电动机控制装置90a对缝纫机电动机16的驱动是否停止进行判定(步骤s37)，在缝纫机电动机16的驱动继续的情况下(步骤s37：no)，处理返回至步骤s33。
另外，在缝纫机电动机16停止的情况下，缝制结束(步骤s37：yes)。
[第二实施方式的技术效果]
作为上述缝纫机，电动机控制装置90a与上下进给电动机66的通电电流值相对应地，对第一增益和第二增益进行切换而进行电动机的控制。
因此，与前述的电动机控制装置90的情况同样地，即使在根据布料压脚13的按压状态的有无而在上下进给电动机66的载荷发生变动的情况下，也能够对进给齿31的过冲的发生进行抑制，减少进给齿31的齿顶以外的基座部和针板11的碰撞的发生，适当地进行进给齿31的上下的往复动作。
另外，电动机控制装置90a对电流的阈值进行存储，在进给齿31从针板11凸出的上轴的角度区间中，通过电流检测部662a检测出的流过上下进给电动机66的检测电流值小于或等于阈值的情况下，将控制参数从第一增益切换为第二增益而进行上下进给电动机66的控制。
在该情况下，如果流过上下进给电动机66的检测电流值小于或等于阈值，则进给齿31的过冲的抑制功能立即起作用，能够实现对进给齿31的齿顶以外的基座部和针板11的碰撞的发生进行了抑制的、迅速的上下的往复动作的优化。
[其他]
此外，在上述第二实施方式中，例示出与布料压脚13的按压状态的有无相应地由电动机控制装置90a对第一增益和第二增益的两个控制参数进行切换的情况，但并不限定于此。
例如，布料压脚13的压脚压力能够调节，因此在该能够调节的范围中压脚压力进行变动，与压脚压力相应地进给齿凸出区间中的上下进给电动机66的通电电流值也变动。
因此，构成为准备与阶段性的压脚压力的大小对应的、由大于或等于三种值构成的增益，将上下进给电动机66的检测电流值的阈值阶段性地设定为大于或等于三种，对相对应的增益进行选择。
另外，在具有上述电动机控制装置90a的缝纫机的情况下，在缝纫机电动机16没有驱动的非缝制时，通过电流检测部662a对被缝制物的压脚压力进行检测，对当前的布料压脚13的压脚压力属于大于或等于三种的阶段性的压脚压力的哪种进行判定，能够对作为与其相适合的控制参数的增益进行选择。
具体地说，通过调节螺钉对布料压脚13的压脚压力任意地进行调节，设为下降的状态。
而且，在缝纫机电动机16停止的状态下，将上下进给电动机66驱动至进给齿凸出区间内的规定的凸出高度(例如，缝制时的最高的凸出高度)为止并停止，并且继续向上下进给电动机66的通电，以使得上下进给电动机66的输出轴保持当前位置。
此时，进行向上下进给电动机66的通电，以使得以与布料压脚13的压脚压力相对应的扭矩输出保持当前位置，因此由电流检测部662a对与当前的布料压脚13的压脚压力相对应的电流值进行检测。
因此，通过在电动机控制装置90a的存储器92中对表示涵盖上述电流值和压脚压力的关系的表格进行存储，从而能够根据电流检测部662a的检测电流值，对当前的布料压脚13的压脚压力进行确定。
而且，根据确定出的当前的布料压脚13的压脚压力，从作为阶段性地规定的控制参数的多个增益中对相对应的增益进行选择，从而能够决定作为适合的控制参数的增益。
用于对作为上述控制参数的增益进行决定的处理(设为“压脚压力检测模式”)，例如，在被缝制时通过由操作输入部93将其执行输入而进行。
图13是表示上压脚压力检测模式的处理的流程图。由此，对上述处理依次进行说明。
首先，如果从操作输入部93输入了执行压脚压力检测模式的处理，则电动机控制装置90a进行控制，以使上下进给电动机66驱动至进给齿31成为缝制时的最高的凸出高度的进给齿上止点为止，并且停止而保持其位置(步骤s41)。
而且，电动机控制装置90a通过电流检测部662a对上下进给电动机66的通电电流值进行检测，对当前的布料压脚13的压脚压力进行确定(步骤s43)。
然后，电动机控制装置90a根据确定出的当前的布料压脚13的压脚压力，从作为阶段性地规定的控制参数的多个增益中选择相对应的增益，决定增益。
此外，电动机控制装置90a也可以设为下述结构，即，将上述压脚压力检测模式的处理和图12的流程图所示的控制参数的选择处理分别独立地进行。
另外，构成为在上述上压脚压力检测模式的处理中，根据通过电流检测部662a检测出的上下进给电动机66的检测电流值，不仅能够对由布料压脚13产生的压脚压力的值，还能够对由布料压脚13的压脚压力产生的载荷存在的状态或载荷消失的状态进行判定，在由布料压脚13的压脚压力产生的载荷消失的状态的情况下，可以对作为与其相对应的控制参数的增益进行选择。
电动机控制装置90a设为能够执行压脚压力检测模式的处理，由此为了得到由布料压脚13产生的压脚压力的值(并且，由压脚压力产生的载荷存在的状态或载荷消失的状态)，无需使缝纫机电动机16针对每一针进行驱动，能够在缝制开始时从最初的第一针起，对作为适合的控制参数的增益进行选择。
此外，前述的第一及第二实施方式中的缝纫机，例示出能够通过调节螺钉手动地对布料压脚13的压脚压力进行调节的结构，但并不限定于此。
例如，可以构成为能够将压脚压力从操作输入部93进行数值输入或增减输入，通过电动机使操作调节螺钉旋转，以使得成为与该输入的值相对应的压脚压力。
在该情况下，在存储器92内准备与进行变动的各种压脚压力相对应的作为上下进给电动机66的多个控制参数的增益，优选预先对与从操作输入部93输入的压脚压力相对应的增益进行选择。