一种衣物折叠装置及衣物折叠方法

1.本发明涉及自动化技术领域，尤其是一种衣物折叠装置及衣物折叠方法。


背景技术：

2.在日常生活中，我们经常要把洗完的衣服折叠保存，现有的折叠方法大都不会采用机器的方式折叠，而采用手动式折叠。手动折叠衣物很容易导致衣物褶皱和折叠不均匀，现有市场上的折叠机器大都不够完善，机器复杂而且操作繁琐，需要人力参与的成分较多，会耗费大量的人力和物力。目前，帮助叠衣服的机器目前主要应用于各类制衣工厂，自动化程度也比较低，容易对衣物造成较大的损伤，产生折痕，影响穿着体验和美观，且只能进行单一方向的机械式折叠，折叠效果和实用性差。


技术实现要素：

3.有鉴于此，为了解决上述技术问题的至少之一，本发明的目的是提供提高实用性和折叠效果的一种衣物折叠装置及衣物折叠方法。
4.本发明实施例采用的技术方案是：
5.一种衣物折叠装置，包括：
6.折叠机构，用于对衣物进行折叠；
7.旋转机构，用于放置经过所述折叠机构折叠后的衣物；
8.夹持机构，用于将衣物夹持至所述折叠机构以及将折叠后的衣物夹持至所述旋转机构，并对所述旋转机构的衣物进行衣物状态识别得到所述衣物状态，当所述衣物状态表征需要折叠，控制所述旋转机构旋转目标角度，将所述旋转机构的衣物夹持至折叠机构以进行衣物再折叠，直至所述衣物状态表征停止折叠，或者当所述衣物状态表征停止折叠，完成衣物折叠。
9.进一步，所述折叠机构包括第一折叠板、第二折叠板、第一光轴、第二光轴、第一步进电机以及第二步进电机，所述第一步进电机连接所述第一光轴，所述第二步进电机连接所述第二光轴，所述第一折叠板后端与所述第一光轴以及所述第二折叠板前端固定，所述第二光轴与所述第二折叠板后端固定，所述第二折叠板相对所述第一折叠板靠近所述旋转机构；所述第一折叠板以及所述第二折叠板用于放置衣物。
10.进一步，所述折叠机构还包括至少一第一压紧板和至少一第二压紧板，所述第一压紧板设置于所述第一折叠板上方且设置有第一螺杆，所述第二压紧板设置于所述第二折叠板上方且设置有第二螺杆，所述第一螺杆用于控制所述第一压紧板与所述第一折叠板之间的空间大小，所述第二螺杆用于控制所述第二压紧板与所述第二折叠板之间的空间大小。
11.进一步，所述折叠机构还包括第一滑台、第二滑台、第一滑动部件以及第二滑动部件，所述第一滑台以及所述第二滑台沿前后方向延伸，所述第一滑动部件包括第一本体、第一子滑台、第一电机以及第一压紧旋钮，所述第一本体滑动设置于所述第一滑台，所述第一
子滑台在上下方向上滑动设置于所述第一本体，所述第一电机以及所述第一压紧旋钮设置于所述第一子滑台，所述第一电机用于驱动所述第一压紧旋钮旋转以控制所述第一螺杆的旋转；所述第二滑动部件包括第二本体、第二子滑台、第二电机以及第二压紧旋钮，所述第二本体滑动设置于所述第二滑台，所述第二子滑台在上下方向上滑动设置于所述第二本体，所述第二电机以及所述第二压紧旋钮设置于所述第二子滑台，所述第二电机用于驱动所述第二压紧旋钮旋转以控制所述第二螺杆的旋转。
12.进一步，所述夹持机构包括夹持模块、长滑台以及主体框架，所述长滑台沿前后方向延伸且固定于所述主体框架，所述夹持模块用于在所述长滑台上滑动以夹持衣物至所述折叠机构和/或所述旋转机构。
13.进一步，所述夹持模块包括上压板、下压板、上滑台、下滑台、夹持电机以及摄像模块，所述上滑台在上下方向延伸，所述下滑台滑动设置于所述上滑台，所述上压板、所述下压板所述夹持电机与所述下滑台固定，所述摄像模块用于识别进行衣物状态识别以及所述旋转机构的旋转控制，所述夹持电机用于在上下方向上控制所述上压板与所述下压板之间用于放置衣物的空间大小。
14.本发明实施例还提供一种衣物折叠方法，包括：
15.通过夹持机构将衣物夹持至折叠机构；
16.通过所述折叠机构将衣物进行折叠；
17.通过所述夹持机构将折叠后的衣物夹持至旋转机构以进行衣物状态识别；
18.当所述衣物状态表征需要折叠，所述旋转机构旋转目标角度，通过所述夹持机构将所述旋转机构上的衣物夹持至所述折叠机构，返回通过所述折叠机构将衣物进行折叠的步骤，直至所述衣物状态表征停止折叠，或者，当所述衣物状态表征停止折叠，完成衣物折叠。
19.进一步，所述折叠机构包括放置板、第一折叠板以及第二折叠板，所述夹持机构包括夹持模块以及长滑台，所述夹持模块包括上压板、下压板以及夹持电机；
20.所述通过夹持机构将衣物夹持至折叠机构，包括：
21.所述夹持模块在所述长滑台上向前移动并下降至所述放置板，使得所述放置板上的衣物位于所述上压板以及所述下压板之间；
22.驱动所述夹持电机使所述上压板向所述下压板方向移动压紧衣物，并控制所述夹持模块向后移动至所述折叠机构；
23.驱动所述夹持电机使所述上压板往远离所述下压板方向移动松开衣物，并控制所述夹持模块向后移动使衣物滑出；所述第一折叠板以及所述第二折叠板分别放置衣物的一部分。
24.进一步，所述折叠机构包括第一折叠板、第二折叠板、第一压紧板、第二压紧板、第一步进电机、第二步进电机、第一光轴以及第二光轴，所述第一步进电机连接所述第一光轴，所述第二步进电机连接所述第二光轴，所述第一折叠板后端与所述第一光轴以及所述第二折叠板前端固定，所述第二光轴与所述第二折叠板后端固定，所述第一压紧板设置于所述第一折叠板上方且设置有第一螺杆，所述第二压紧板设置于所述第二折叠板上方且设置有第二螺杆；
25.所述通过所述折叠机构将衣物进行折叠，包括：
26.控制所述第一螺杆旋转以使所述第一压紧板压紧衣物，并控制所述第二螺杆旋转以使所述第二压紧板压紧衣物；
27.驱动所述第一步进电机控制所述第一光轴旋转以使所述第一折叠板向后旋转，并驱动所述第二步进电机控制所述第二光轴旋转以使所述第二折叠板向后旋转；
28.当所述第二折叠板旋转至预设角度，停止所述第一步进电机并维持所述第二步进电机的驱动，使折叠后的衣物到达所述旋转机构。
29.进一步，所述旋转机构包括支撑板以及可旋转的圆盘，折叠后的衣物到达所述支撑板，所述夹持机构包括夹持模块，所述夹持模块包括上压板、下压板以及夹持电机；
30.所述通过所述夹持机构将折叠后的衣物夹持至旋转机构以进行衣物状态识别，包括：
31.控制所述第一螺杆旋转以使所述第一压紧板松开衣物，并控制所述第二螺杆旋转以使所述第二压紧板松开衣物；
32.所述夹持模块移动至所述支撑板，使得衣物位于所述上压板以及所述下压板之间；
33.驱动所述夹持电机使所述上压板向所述下压板方向移动压紧衣物，并控制所述夹持模块向后移动拉动衣物至圆盘以进行衣物状态识别。
34.本发明的有益效果是：通过折叠机构用于对衣物进行折叠，旋转机构用于放置经过折叠机构折叠后的衣物，夹持机构用于将衣物夹持至折叠机构以及将折叠后的衣物夹持至旋转机构，并对旋转机构的衣物进行衣物状态识别得到衣物状态，当衣物状态表征需要折叠，控制旋转机构旋转目标角度，将旋转机构的衣物夹持至折叠机构以进行衣物再折叠，直至衣物状态表征停止折叠，或者当衣物状态表征停止折叠，完成衣物折叠，通过对衣物状态进行识别以判断是否需要进行不同方向的折叠，从而控制旋转机构旋转目标角度以进行再次折叠，相比单一方向的机械式折叠，提高了折叠效果和实用性。
附图说明
35.图1为本发明具体实施例衣物折叠装置的立体示意图；
36.图2为图1所示夹持模块的后视图；
37.图3为本发明具体实施例第一滑动部件的示意图；
38.图4为图1所示圆盘的后视图；
39.图5为本发明具体实施例衣物折叠方法的步骤流程示意图。
具体实施方式
40.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
41.本技术的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它
们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
42.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、机构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
43.本发明实施例中，x方向为左右(横向)方向，y方向为前后方向，z方向为上下(竖直/高度)方向。
44.如图1所示，本发明实施例提供一种衣物折叠装置，包括：夹持机构1、折叠机构2以及旋转机构3。
45.如图1、图2、图3及图4所示，本发明实施例中，夹持机构1包括夹持模块、长滑台11以及铝材围成的呈矩形的主体框架12；可选地，夹持模块包括上压板13、下压板14、上滑台15、下滑台16、夹持电机17以及摄像模块18。折叠机构2包括第一折叠板21、第二折叠板22、放置板23、第一光轴24、第二光轴25、第一步进电机26、第二步进电机27、两个第一压紧板28、两个第二压紧板29、第一滑台a1、第二滑台b1、第一滑动部件以及第二滑动部件；可选地，第一滑动部件包括第一本体a2、第一子滑台a3、第一电机a4以及第一压紧旋钮a5，第二滑动部件包括第二本体b2、第二子滑台b3、第二电机b4以及第二压紧旋钮b5。可选地，旋转机构3包括支撑板31、可旋转的固定钣金的圆盘32、电机法兰盘33以及旋转电机34。
46.如图1及图3所示，具体地，折叠机构2用于对衣物进行折叠。本发明实施例中，第一压紧板28设置于第一折叠板21上方且设置有第一螺杆281和若干第一限位轴282，第二压紧板29设置于第二折叠板22上方且设置有第二螺杆291和若干第二限位轴292，第一螺杆281用于控制第一压紧板28与第一折叠板21之间的空间大小，第二螺杆291用于控制第二压紧板29与第二折叠板22之间的空间大小。可选地，第一滑台a1以及第二滑台b1在前后方向上延伸且与主体框架12固定，第一本体a2滑动设置于第一滑台a1，第一子滑台a3在上下方向上滑动设置于第一本体a2，第一电机a4以及第一压紧旋钮a5设置于第一子滑台a3，第一电机a4用于驱动第一压紧旋钮a5旋转以控制第一螺杆281的旋转，而第一螺杆281的旋转方向的不同能够控制第一压紧板28与第一折叠板21之间的空间大小，例如缩小空间以压紧衣物或者增大空间而松开衣物；第二本体b2滑动设置于第二滑台b1，第二子滑台b3在上下方向上滑动设置于第二本体b2，第二电机b4以及第二压紧旋钮b5设置于第二子滑台b3，第二电机b4用于驱动第二压紧旋钮b5旋转以控制第二螺杆291的旋转，而第二螺杆291的旋转方向的不同能够控制第二压紧板29与第二折叠板22之间的空间大小，例如缩小空间以压紧衣物或者增大空间而松开衣物。具体地，第一压紧旋钮a5和第二压紧旋钮b5中间为一字型孔，可以与第一螺杆281以及第二螺杆291配合。可选地，第一步进电机26连接第一光轴24，第二步进电机27连接第二光轴25，第一折叠板21后端与第一光轴24以及第二折叠板22前端固定，第二光轴25与第二折叠板22后端固定，第二折叠板22相对第一折叠板21靠近旋转机构3，第一折叠板21以及第二折叠板22用于放置衣物。本发明实施例中，位于左右方向上的两个第一压紧板28在左右方向上的宽度不相同，位于左右方向上的两个第二压紧板29在左右方向上的宽度不相同，两个第一压紧板28之间具有空隙，两个第二压紧板29之间具有空隙，使得
夹持机构1在前后移动时能够顺利通过。需要说明的是，本发明实施例中，第一折叠板21、第二折叠板22、第一压紧板28以及第二压紧板29收容于主体框架12内，放置板23设置于第一折叠板21前方，用于放置待处置的衣物，供夹持机构1夹持至第一折叠板21以及第二折叠板22。本发明实施例中，第一压紧板28、第二压紧板29的数量为两个，其他实施例可以为一个或多个。
47.具体地，夹持机构1，用于将衣物夹持至折叠机构2以及将折叠后的衣物夹持至旋转机构3，并对旋转机构3的衣物进行衣物状态识别得到衣物状态，当衣物状态表征需要折叠，控制旋转机构3旋转目标角度，将旋转机构3的衣物夹持至折叠机构2以进行衣物再折叠，直至衣物状态表征停止折叠，或者当衣物状态表征停止折叠，完成衣物折叠。需要说明的是，摄像模块18可以包括摄像头以及处理单元(未图示)，处理单元可以为与摄像头、旋转机构3、折叠机构2、夹持模块中的各个电机以及传感器连接的处理器，包括但不限于上位机、plc、工控机、单片机中的至少一个组合构成，能够对摄像头获取的衣物图像进行衣物状态识别确定衣物状态，从而生成相应的控制命令进行各个电机的自动控制；目标角度可以事先设定或者实时获取，例如可以事先设定为90
°
，或者可以根据衣物状态识别得到实际需要旋转的角度作为目标角度，不作具体限定。
48.如图1及图2所示，本发明实施例中，长滑台11沿前后方向延伸且固定于主体框架12，夹持模块用于在长滑台11上进行前后滑动以夹持衣物至折叠机构2以及旋转机构3中。具体地，上滑台15在上下方向延伸，下滑台16滑动设置于上滑台15，上压板13、下压板14夹持电机17与下滑台16固定，下滑台16底部固定下压板14，下滑台16上的滑块161固定安装上压板13；摄像模块18用于识别进行衣物状态识别以及旋转机构3的旋转控制，夹持电机17用于在上下方向上控制上压板13与下压板14之间用于放置衣物的空间大小，以夹紧或者松开衣物。
49.如图1及图2所示，本发明实施例中，上压板13的数量可以为两个，分为前后方向的第一上压子板131以及第二上压子板132，下压板14的数量可以为两个，分为前后方向的第一下压子板141以及第二下压子板142，其他实施例中，上压板13以及下压板14的数量可以为一个。
50.如图1及图4所示，具体地，旋转机构3，用于放置经过折叠机构2折叠后的衣物。本发明实施例中，支撑板31与主体框架12固定，用于放置经折叠机构2折叠后的衣物；圆盘32前方安装有支撑板31，支撑板31与圆盘32形状契合、所处高度相同，实现衣物的顺畅传输。其中，旋转电机34位于圆盘32下方且与主体框架12固定，旋转电机34上端与电机法兰盘33固定，电机法兰盘33上端与圆盘32固定，通过对旋转电机34的控制能够使圆盘32进行旋转，从而改变衣物的方向以进行不同方向的衣物折叠。
51.如图5所示，本发明实施例还提供一种衣物折叠方法，可应用于上述衣物折叠装置，包括步骤s100-s400：
52.s100、通过夹持机构1将衣物夹持至折叠机构2。
53.具体地，步骤s100包括步骤s110-s130：
54.s110、夹持模块在长滑台11上向前移动并下降至放置板23，使得放置板23上的衣物位于上压板13以及下压板14之间。
55.s120、驱动夹持电机17使上压板13向下压板14方向移动压紧衣物，并控制夹持模
块向后移动至折叠机构2。
56.s130、驱动夹持电机17使上压板13往远离下压板14方向移动松开衣物，并控制夹持模块向后移动使衣物滑出。
57.本发明实施例中，第一折叠板21以及第二折叠板22分别放置衣物的一部分。例如，使衣物滑出后衣物在前后方向的中间位置位于第一光轴24，此时衣物的一半位于第一折叠板21，衣物的另一半位于第二折叠板22上。
58.s200、通过折叠机构2将衣物进行折叠。
59.具体地，步骤s200包括步骤s210-s230：
60.s210、控制第一螺杆281旋转以使第一压紧板28压紧衣物，并控制第二螺杆291旋转以使第二压紧板29压紧衣物。
61.s220、驱动第一步进电机26控制第一光轴24旋转以使第一折叠板21向后旋转，并驱动第二步进电机27控制第二光轴25旋转以使第二折叠板22向后旋转。
62.s230、当第二折叠板22旋转至预设角度，停止第一步进电机26并维持第二步进电机27的驱动，使折叠后的衣物到达旋转机构3。
63.s300、通过夹持机构1将折叠后的衣物夹持至旋转机构3以进行衣物状态识别。
64.具体地，步骤s200包括步骤s210-s230：
65.s210、控制第一螺杆281旋转以使第一压紧板28松开衣物，并控制第二螺杆291旋转以使第二压紧板29松开衣物。
66.s220、夹持模块移动至支撑板31，使得衣物位于上压板13以及下压板14之间。
67.s230、驱动夹持电机17使上压板13向下压板14方向移动压紧衣物，并控制夹持模块向后移动拉动衣物至圆盘32以进行衣物状态识别。
68.s400、当衣物状态表征需要折叠，旋转机构3旋转目标角度，通过夹持机构1将旋转机构3上的衣物夹持至折叠机构2，返回通过折叠机构2将衣物进行折叠的步骤，直至衣物状态表征停止折叠，或者，当衣物状态表征停止折叠，完成衣物折叠。
69.本发明实施例中，衣物状态识别采用目标检测算法或模板匹配算法，目标检测算法包括但不限于yolov5，模板匹配算法包括但不限于opencv的模板匹配方法，如：tm_sqdi ff_normed，通过事先对yolov5进行训练之后，将摄像头输出的视频流进行帧切分之后或者获取图像作为yolov5网络的输入，进行相关的识别得到衣物状态。
70.以下结合具体例子说明本发明实施例的衣物折叠装置和衣物折叠方法的具体实现原理，假定图1所示状态为各个部件的初始状态：
71.将待折叠处理的衣物放置于放置板23上，通过第一压紧旋钮a5的旋转以及第一压紧旋钮a5的旋转使得第一压紧板28以及第二压紧板29向上移动为夹持模块的移动进行让位，夹持模块在长滑台11上向前移动，下滑台16在上滑台15上滑动下降使得夹持模块下降至放置板23所在位置，并使得放置板23上的衣物位于上压板13以及下压板14之间，驱动夹持电机17使得上压板13向下移动夹紧衣物(后端的边缘)，夹持模块在长滑台11上向后移动，在衣物的中间位置达到第一光轴24时(通过摄像模块18获取的图像/视频数据识别而确定)，夹持模块停止移动，驱动夹持电机17使得上压板13向上移动松开衣物，夹持模块继续向前移动使得衣物被放置至第一折叠板21以及第二折叠板22(此时衣物的一半位于第一折叠板21且衣物的另一半位于第二折叠板22)，第一滑动部件在第一滑台a1上前后滑动，第一
子滑台a3在第一本体a2的上下方向上滑动，驱动第一电机a4使第一压紧旋钮a5旋转右边的第一螺杆281旋转以及右边的第二螺杆291旋转使得第一压紧板28的右边以及第二压紧板29的右边向下移动夹紧衣物，同时第二滑动部件在第二滑台b1上前后滑动，第二子滑台b3在第二本体b2的上下方向上滑动，驱动第二电机b4使第二压紧旋钮b5旋转左边的第一螺杆281旋转以及左边的第二螺杆291旋转使得第一压紧板28的左边以及第一压紧板28的左边向下移动夹紧衣物(第一压紧板28以及第二压紧板29上安装有压力传感器，当第一压紧板28以及第二压紧板29牙刚好压紧衣物时，停止第一电机a4以及第二电机b4)；然后，驱动第一步进电机26以及第二步进电机27，第一光轴24以及第二光轴25逆时针旋转使得第一折叠板21以及第二折叠板22往后同步旋转，当第二光轴25逆时针转动90
°
后，第一折叠板21和第二折叠板22呈竖直树立、平行摆放的状态，停止第一步进电机26以及第一光轴24的旋转，而第二光轴25继续旋转，使第一折叠板21以及第二折叠板22一直保持平行摆放的状态，当第二光轴25再次逆时针转动90
°
后，第一折叠板21以及第二折叠板22呈水平摆放在支撑板31的上方，此时衣物完成对中折叠一次后水平放在支撑板31上，第一压紧板28以及第二压紧板29压紧在两块第一折叠板21以及第二折叠板22上；第一滑动部件在第一滑台a1上前后滑动，第一子滑台a3在第一本体a2的上下方向上滑动，驱动第一电机a4使第一压紧旋钮a5旋转右边的第一螺杆281旋转以及右边的第二螺杆291旋转使得第一压紧板28的右边以及第二压紧板29的右边向上移动松开衣物，同时第二滑动部件在第二滑台b1上前后滑动，第二子滑台b3在第二本体b2的上下方向上滑动，驱动第二电机b4使第二压紧旋钮b5旋转左边的第一螺杆281旋转以及左边的第二螺杆291旋转使得第一压紧板28的左边以及第一压紧板28的左边向上移动松开衣物；夹持模块向下移动，当下压板14下降到恰好与圆盘32接触的时候，夹持模块停止下降并向衣物摆放的支撑板31处移动，下压板14插入衣物下方后，上压板13向下移动夹紧衣物，之后夹持模块向远离第二折叠板22的方向移动，将衣物拖入圆盘32上，然后第一折叠板21和第二折叠板22恢复为图1的初始状态；摄像模块18对圆盘32上的衣物进行衣物状态识别，当衣物状态表征停止折叠，完成衣物折叠，可以通过取出装置或者人工取出，若衣物状态表征需要折叠，控制旋转电机34使得圆盘32顺时针或者逆时针旋转目标角度(例如90
°
)，并控制夹持模块将衣物夹持到第一折叠板21和第二折叠板22(类似上述过程不再赘述)，当衣物到达圆盘32重新进行衣物状态识别，直至衣物状态表征停止折叠。
72.本发明实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现前述实施例的衣物折叠方法。本发明实施例的电子设备包括但不限于手机、平板电脑、电脑、车载电脑、上位机、工控机等终端。
73.本技术的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、装置产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
74.应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
75.以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。