一种编织单元用携纱器移位装置及方法与流程

1.本发明涉及纺织机械技术领域，特别是一种编织单元用携纱器移位装置及方法。


背景技术：

2.三维多向编织物是在纬编针织机上采用收放针、握持横列、楔形编制或多层编制等方式，编织出具有三维结构的成型或片状织物，如弯管、球体、箱体、汽车坐垫或间隔织物等，可用作产业用复合材料的骨架。三维多向编织物的成型采用“四步法”三维编织工艺，通过纵横式单元机控制携纱器的“四步法”规律运动，携纱器携带纱线在三维空间互相交织，最终形成三维多向编织物。
3.现有三维编织预制体制备多采用编织单元实现三维编织工艺，通过编织单元控制纱束运动规律，在立体空间内互相交织，从而形成三维编织预制体。在编织复杂回转型预制体时，往往是若干编织单元环向排列，纱束运动路径是螺旋式贯穿预制体的厚度及长度方向，每个纱束运动需要通过所有编织单元。因此，两组相邻的编织单元模块间、编织单元内部需要移位交换。现有换纱方式通常由人工完成，劳动强度大、效率低、易出错、人工成本昂贵。随着社会的进步和经济的发展，人工手动换纱已不能满足市场的需求。中国纺织科学研究院有限公司申请了一种携纱器及三维编织机(专利号：201710174215.9)，通过将携纱器底座设置多个滚动体实现携纱器占用编织位的变更，但仍存在结构复杂、拆装动作多、体积大、成本高的问题。
4.因此，急需一种携纱器和携纱器移位装置来简化换纱动作，提高换纱效率。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种换纱动作简单，能够利用机械设备自动完成换纱动作的编织单元用携纱器移位装置及方法。
6.实现本发明能够目的的技术解决方案为：一种编织单元用携纱器移位装置，包括作业支架、环向转动装置、线性进给装置、位姿调节装置、末端执行装置和辅助支撑装置；
7.所述环向转动装置设置在作业支架上，所述线性进给装置设置在环向转动装置上，所述位姿调节装置设置在线性进给装置的末端，所述末端执行装置设置在位姿调节装置的一端；所述辅助支撑装置设置在位姿调节装置和线性进给装置之间。
8.进一步地，所述作业支架包括可调节地脚、地脚固定块、圆钢管、第一弧形钢型材、第二弧形钢型材；
9.所述圆钢管的数量为多个，每个圆钢管的底部配套设置可调节地脚、地脚固定块；所述可调节地脚通过螺纹与地脚固定块连接，所述地脚固定块为钢材质，外表面与圆钢管底部一端配合焊接连接，内表面设置有螺纹，通过螺纹与可调节地脚连接；所述第二弧形钢型材与各圆钢管的顶部一端通过焊接形式连接，组成所述作业支架，圆钢管中间部位通过与第二弧形钢型材平行设置的第一弧形钢型材连接固定。
10.进一步地，所述环向转动装置包括环形轨道、滑座、涨紧轮、齿轮、滚针、驱动动力
源、减速机及减速机支架；
11.所述环形轨道上方设置有滑座，所述滑座上设置有涨紧轮，通过所述涨紧轮保证滑座与环形轨道连接并能相对运动；所述滑座与减速机支架通过螺丝紧固连接，所述减速机支架通过螺丝与减速机及驱动动力源紧固连接，所述减速机输出轴与所述齿轮连接，所述滚针等间距排列在环形轨道周向并与环形轨道紧固连接；所述齿轮与所述滚针配合连接，通过驱动动力源带动减速机及齿轮转动，实现滑座相对于环形轨道环形转动。
12.进一步地，所述线性进给装置包括线性导向机构、滑块、剑杆、拖链、拖链支撑板、走线槽、动力源；
13.所述线性导向机构一端设置动力源，上方固定有滑块，所述滑块通过螺丝与所述剑杆紧固连接，所述剑杆能够相对于线性导向机构进给运动；所述剑杆上设置有拖链和走线槽，所述走线槽通过螺丝紧固在剑杆相应位置上，所述拖链支撑板通过螺丝与线性模组侧面连接，对拖链起支撑作用。
14.进一步地，所述位姿调节装置包括摆臂杆、关节轴承、第一驱动机构及第二驱动机构；
15.所述摆臂杆一端通过关节轴承与所述线性进给装置中剑杆连接，所述第一驱动机构通过螺丝紧固在剑杆上端，驱动摆臂杆进行位姿调整；所述摆臂杆另一端与所述末端执行装置通过关节轴承连接，第二驱动机构通过螺丝紧固在摆臂杆上端，驱动末端执行装置进行位姿调整，保证摆臂杆与末端执行装置之间的相对转动；所述摆臂杆带动末端执行装置完成位置调节，保证空间移动区域。
16.进一步地，所述末端执行装置包括z向升降机构、升降机构固定架、升降动力源、气动缸、气动缸固定架、微型左夹爪、微型右夹爪；
17.所述z向升降机构与所述升降机构固定架连接，升降动力源设置于升降机构固定架顶部；所述升降机构固定架与所述位姿调节装置中摆臂杆一端连接，并与所述第二驱动机构通过关节轴承连接，实现摆臂杆与所述升降机构固定架相对运动；所述气动缸通过气动缸固定架与所述z向升降机构连接，所述微型左夹爪、微型右夹爪通过螺丝与气动缸紧固连接；第二驱动机构一方面驱动升降动力源，使z向升降机构上下移动，完成插拔动作，另一方面驱动气动缸，使微型左夹爪、微型右夹爪完成对携纱器的夹紧、释放动作，实现携纱器在携带纱线的条件下完成移位交换。
18.进一步地，所述辅助支撑装置包括辅助支撑轮、轮子支撑杆、弹簧限位座、弹簧、第一轴承、第二轴承和轮子限位架；
19.所述辅助支撑轮为两个，通过轴承配合连接在轮子支撑杆的两端，所述轮子支撑杆与弹簧限位座之间通过弹簧和螺丝连接；所述弹簧限位座与所述线性进给装置中的剑杆通过螺丝紧固连接；所述轮子限位架与所述线性进给装置中的线性导向机构通过螺丝紧固连接；所述轮子限位架与运动中的轮子支撑杆上的轴承配合连接，限位轮子上下移动；所述弹簧安装在所述弹簧限位座中，通过调节螺丝旋进的长短，控制弹簧的弹力大小，保证在作业过程中，辅助支撑轮既能够对进给的剑杆有移动的支撑作用，又能够通过轮子限位架完成辅助支撑轮上升动作。
20.进一步地，所述环向转动装置、线性进给装置、末端执行装置设置有传感器；
21.所述环向转动装置的环形轨道上设置的传感器用于检测环向运行是否到达指定
位置，设置携纱移位机构在两个需要交换纱线的编织单元中线位置，进行进给及相应动作；所述线性进给装置的线性模组侧面设置的传感器用于检测进给量以及极限位置和归零位置，保证进给装置的实时位置可监控；所述末端执行装置上设置的传感器用于检测夹取机构的夹取状态判断和指令下达，当传感器检测到夹取到指定的携纱器后，下达下一步指令，保证整套机构运行的稳定性。
22.进一步地，所述携纱器移位装置用于组合式携纱器的移位，所述组合式携纱器包括挂纱钩、张力环和底座，所述挂纱钩上设置有弹性夹爪，所述底座顶端设置有限位蘑菇头；
23.所述张力环安装在携纱器底座上端，所述挂纱钩与携纱器底座通过按压完成组合与分离，具体如下：
24.张力环只能在限位蘑菇头和底座凸台之间移动；当挂纱钩套在底座上时，弹性夹爪在限位蘑菇头和张力环之间移动，挂纱钩与底座组合，二者不能分离；当挂纱钩继续下移，弹性夹爪张开，套在张力环上；挂纱钩向上移动，张力环随着弹性夹爪一同上移，直至限位蘑菇头限制张力环继续向上移动；张开的弹性夹爪上移，直至弹性夹爪与张力环分离，并套在限位蘑菇头上；弹性夹爪继续上移，脱离限位蘑菇头，挂纱钩与底座分离。
25.一种编织单元用携纱器移位装置的移位方法，基于所述的编织单元用携纱器移位装置，包括以下步骤：
26.步骤1、携纱器移位装置均布排列在编织单元的外围，根据作业区域，设置一定的数量；根据编织产品不同形状轮廓，设置不同外形轮廓的轨道，每个携纱器移位装置可以负责一个或者多个工位的携纱器移位工作；
27.步骤2、编织单元按照设定的交织规律完成编织后，携纱器移位装置得到指令，从起始点运动到指定位置；
28.步骤3、当到达指定工位后，线性进给装置得到指令，配合位姿调节装置运动到编织单元设定的挂纱钩位置；
29.步骤4、末端执行装置对挂纱钩进行夹取动作，并完成拔插，使得挂纱钩完成与底座的分离动作；
30.步骤5、线性进给装置配合位姿调节装置将挂纱钩进行搬运至编织单元约定位置，完成挂纱钩安放；
31.步骤6、末端执行装置对挂纱钩进行拔插，使得挂纱钩完成安放动作，并释放微型夹爪；
32.步骤7、循环步骤2～步骤6，完成全部挂纱钩的移位动作。
33.本发明与现有技术相比，其显著优点在于：
34.(1)按压即可快速完成携纱器的组合与分离，简化换纱动作，提高了携纱器位移的速度、便捷性和可靠性；
35.(2)实现了三维编织单元间、编织单元内部纱锭按照交织规律进行交换，保证产品质量一致性；
36.(3)能够根据编织产品及纱锭排列方式的不同，拼接成不同外形轮廓的作业支架，方便快捷；
37.(4)根据编织产品及纱锭排列方式的不同，环形轨道能够快速更换为直线轨道或
是直线和环形轨道的组合，以适应不同产品工况需求。
附图说明
38.图1是本发明编织单元用携纱器移位装置的工况示意图。
39.图2a是本发明编织单元用携纱器移位装置的总体结构示意图。
40.图2b是本发明编织单元用携纱器移位装置中环向转动装置的局部放大图。
41.图2c是本发明末端执行装置和辅助支撑装置的局部放大图。
42.图3a是本发明实施例中拼接轨道为圆形的结构示意图。
43.图3b是本发明实施例中拼接轨道为圆角矩形的结构示意图。
44.图3c是本发明实施例中拼接轨道为圆形的结构示意图。
45.图4a是本发明实施例中组合式携纱器的结构示意图。
46.图4b是本发明实施例中组合式携纱器中挂纱钩的结构示意图。
47.图4c是本发明实施例中组合式携纱器中底座的结构示意图。
48.图5是本发明实施例中携纱移位机构的运动原理示意图。
49.图6是本发明实施例中携纱移位机构夹取锭子的原理示意图。
50.图7是本发明实施例中携纱移位机构转移锭子的路线示意图。
51.图8是本发明实施例中携纱移位机构释放锭子的原理示意图。
具体实施方式
52.本发明一种编织单元用携纱器移位装置，包括作业支架1、环向转动装置2、线性进给装置3、位姿调节装置4、末端执行装置5和辅助支撑装置6；
53.所述环向转动装置2设置在作业支架1上，所述线性进给装置3设置在环向转动装置2上，所述位姿调节装置4设置在线性进给装置3的末端，所述末端执行装置5设置在位姿调节装置4的一端；所述辅助支撑装置6设置在位姿调节装置4和线性进给装置3之间。
54.进一步地，所述作业支架1包括可调节地脚1.1、地脚固定块1.2、圆钢管1.3、第一弧形钢型材1.4、第二弧形钢型材1.5；
55.所述圆钢管1.3的数量为多个，每个圆钢管1.3的底部配套设置可调节地脚1.1、地脚固定块1.2；所述可调节地脚1.1通过螺纹与地脚固定块1.2连接，所述地脚固定块1.2为钢材质，外表面与圆钢管1.3底部一端配合焊接连接，内表面设置有螺纹，通过螺纹与可调节地脚1.1连接；所述第二弧形钢型材1.5与各圆钢管1.3的顶部一端通过焊接形式连接，组成所述作业支架1，圆钢管1.3中间部位通过与第二弧形钢型材1.5平行设置的第一弧形钢型材1.4连接固定。
56.进一步地，所述环向转动装置2包括环形轨道2.2、滑座2.7、涨紧轮2.8、齿轮2.5、滚针2.1、驱动动力源2.3、减速机2.4及减速机支架2.6；
57.所述环形轨道2.2上方设置有滑座2.7，所述滑座2.7上设置有涨紧轮2.8，通过所述涨紧轮2.8保证滑座2.7与环形轨道2.2连接并能相对运动；所述滑座2.7与减速机支架2.6通过螺丝紧固连接，所述减速机支架2.6通过螺丝与减速机2.4及驱动动力源2.3紧固连接，所述减速机2.4输出轴与所述齿轮2.5连接，所述滚针2.1等间距排列在环形轨道2.2周向并与环形轨道2.2紧固连接；所述齿轮2.5与所述滚针2.1配合连接，通过驱动动力源2.3
带动减速机2.4及齿轮2.5转动，实现滑座2.7相对于环形轨道2.2环形转动。
58.进一步地，所述线性进给装置3包括线性导向机构3.3、滑块3.8、剑杆3.4、拖链3.2、拖链支撑板3.6、走线槽、动力源3.1；
59.所述线性导向机构3.3一端设置动力源3.1，上方固定有滑块3.8，所述滑块3.8通过螺丝与所述剑杆3.4紧固连接，所述剑杆3.4能够相对于线性导向机构3.3进给运动；所述剑杆3.4上设置有拖链3.2和走线槽，所述走线槽通过螺丝紧固在剑杆3.4相应位置上，所述拖链支撑板3.6通过螺丝与线性模组侧面连接，对拖链3.2起支撑作用。
60.进一步地，所述位姿调节装置4包括摆臂杆4.1、关节轴承4.2、第一驱动机构4.3及第二驱动机构4.4；
61.所述摆臂杆4.1一端通过关节轴承4.2与所述线性进给装置3中剑杆3.4连接，所述第一驱动机构4.3通过螺丝紧固在剑杆3.4上端，驱动摆臂杆4.1进行位姿调整；所述摆臂杆4.1另一端与所述末端执行装置5通过关节轴承4.2连接，第二驱动机构4.4通过螺丝紧固在摆臂杆4.1上端，驱动末端执行装置5进行位姿调整，保证摆臂杆4.1与末端执行装置5之间的相对转动；所述摆臂杆4.1带动末端执行装置5完成位置调节，保证空间移动区域。
62.进一步地，所述末端执行装置5包括z向升降机构5.3、升降机构固定架5.1、升降动力源5.2、气动缸5.4、气动缸固定架5.7、微型左夹爪5.5、微型右夹爪5.6；
63.所述z向升降机构5.3与所述升降机构固定架5.1连接，升降动力源5.2设置于升降机构固定架5.1顶部；所述升降机构固定架5.1与所述位姿调节装置4中摆臂杆4.1一端连接，并与所述第二驱动机构4.4通过关节轴承4.2连接，实现摆臂杆4.1与所述升降机构固定架5.1相对运动；所述气动缸5.4通过气动缸固定架5.7与所述z向升降机构5.3连接，所述微型左夹爪5.5、微型右夹爪5.6通过螺丝与气动缸5.4紧固连接；第二驱动机构4.4一方面驱动升降动力源5.2，使z向升降机构5.3上下移动，完成插拔动作，另一方面驱动气动缸5.4，使微型左夹爪5.5、微型右夹爪5.6完成对携纱器的夹紧、释放动作，实现携纱器在携带纱线的条件下完成移位交换。
64.进一步地，所述辅助支撑装置6包括辅助支撑轮6.1、轮子支撑杆6.7、弹簧限位座6.6、弹簧6.5、第一轴承6.2、第二轴承6.4和轮子限位架6.3；
65.所述辅助支撑轮6.1为两个，通过轴承配合连接在轮子支撑杆6.7的两端，所述轮子支撑杆6.7与弹簧限位座6.6之间通过弹簧6.5和螺丝连接；所述弹簧限位座6.6与所述线性进给装置3中的剑杆3.4通过螺丝紧固连接；所述轮子限位架6.3与所述线性进给装置3中的线性导向机构3.3通过螺丝紧固连接；所述轮子限位架6.3与运动中的轮子支撑杆6.7上的轴承配合连接，限位轮子上下移动；所述弹簧6.5安装在所述弹簧限位座6.6中，通过调节螺丝旋进的长短，控制弹簧6.5的弹力大小，保证在作业过程中，辅助支撑轮6.1既能够对进给的剑杆3.4有移动的支撑作用，又能够通过轮子限位架6.3完成辅助支撑轮6.1上升动作。
66.进一步地，所述环向转动装置2、线性进给装置3、末端执行装置5设置有传感器；
67.所述环向转动装置2的环形轨道2.2上设置的传感器用于检测环向运行是否到达指定位置，设置携纱移位机构在两个需要交换纱线的编织单元中线位置，进行进给及相应动作；所述线性进给装置3的线性模组侧面设置的传感器用于检测进给量以及极限位置和归零位置，保证进给装置的实时位置可监控；所述末端执行装置5上设置的传感器用于检测夹取机构的夹取状态判断和指令下达，当传感器检测到夹取到指定的携纱器后，下达下一
步指令，保证整套机构运行的稳定性。
68.进一步地，所述携纱器移位装置用于组合式携纱器的移位，所述组合式携纱器包括挂纱钩9、张力环10和底座11，所述挂纱钩9上设置有弹性夹爪9.1，所述底座11顶端设置有限位蘑菇头11.1；
69.所述张力环10安装在携纱器底座11上端，所述挂纱钩9与携纱器底座11通过按压完成组合与分离，具体如下：
70.张力环10只能在限位蘑菇头11.1和底座11凸台之间移动；当挂纱钩9套在底座11上时，弹性夹爪9.1在限位蘑菇头11.1和张力环10之间移动，挂纱钩9与底座11组合，二者不能分离；当挂纱钩9继续下移，弹性夹爪9.1张开，套在张力环10上；挂纱钩9向上移动，张力环10随着弹性夹爪9.1一同上移，直至限位蘑菇头11.1限制张力环10继续向上移动；张开的弹性夹爪9.1上移，直至弹性夹爪9.1与张力环10分离，并套在限位蘑菇头11.1上；弹性夹爪9.1继续上移，脱离限位蘑菇头11.1，挂纱钩9与底座11分离。
71.本发明一种编织单元用携纱器移位装置的移位方法，基于所述的编织单元用携纱器移位装置，包括以下步骤：
72.步骤1、携纱器移位装置均布排列在编织单元的外围，根据作业区域，设置一定的数量；根据编织产品不同形状轮廓，设置不同外形轮廓的轨道，每个携纱器移位装置可以负责一个或者多个工位的携纱器移位工作；
73.步骤2、编织单元按照设定的交织规律完成编织后，携纱器移位装置得到指令，从起始点运动到指定位置；
74.步骤3、当到达指定工位后，线性进给装置3得到指令，配合位姿调节装置4运动到编织单元设定的挂纱钩9位置；
75.步骤4、末端执行装置5对挂纱钩9进行夹取动作，并完成拔插，使得挂纱钩9完成与底座11的分离动作；
76.步骤5、线性进给装置3配合位姿调节装置4将挂纱钩9进行搬运至编织单元约定位置，完成挂纱钩9安放；
77.步骤6、末端执行装置5对挂纱钩9进行拔插，使得挂纱钩9完成安放动作，并释放微型夹爪5.5；
78.步骤7、循环步骤2～步骤6，完成全部挂纱钩9的移位动作。
79.下面结合附图及具体实施例对本发明的具体实施方式进一步详细的描述。
80.作为一种具体实施例，结合图1、图2a、图2b、图2c，本发明一种编织单元用携纱器移位装置，包括作业支架1、环向转动装置2、线性进给装置3、位姿调节装置4、末端执行装置5和辅助支撑装置6；
81.所述环向转动装置2设置在作业支架1上，所述线性进给装置3设置在环向转动装置2上，所述位姿调节装置4设置在线性进给装置3的末端，所述末端执行装置5设置在位姿调节装置4的一端，所述辅助支撑装置6设置在位姿调节装置4和线性进给装置3之间。
82.作为一种具体实施例，所述作业支架1包括可调节地脚1.1、地脚固定块1.2、圆钢管1.3、第一弧形钢型材1.4、第二弧形钢型材1.5；
83.所述圆钢管1.3的数量为多个，每个圆钢管1.3的底部配套设置可调节地脚1.1、地脚固定块1.2；所述调节地脚1.1通过螺纹与地脚固定块1.2连接，所述地脚固定块1.2为钢
材质，外表面与圆钢管1.3底部一端配合焊接连接，内表面有螺纹与可调节地脚1.1连接，所述第二弧形钢型材1.5与圆钢管1.3另一端通过焊接形式连接，组成所述作业支架1。
84.作为一种具体实施例，所述作业支架1，也可以直接从编织单元外表面引出一定长度的横梁作为作业支架1，这样作业支架1与编织单元间相对距离更加稳定。同时，根据编织产品及纱锭排列方式的不同，可以按照上述所述方式拼接成不同外形轮廓的作业支架1。
85.作为一种具体实施例，所述环向转动装置2包括环形轨道2.2、滑座2.7、涨紧轮2.8、齿轮2.5、滚针2.1、驱动动力源2.3、减速机2.4及减速机支架2.6；
86.所述环形轨道2.2上方设置有滑座2.7，所述滑座2.7上设置有涨紧轮2.8，通过所述涨紧轮2.8保证滑座2.7与环形轨道2.2连接并能相对运动；所述滑座2.7与减速机支架2.6通过螺丝紧固连接，所述支架2.6通过螺丝与驱动动力源2.3及减速机2.4紧固连接，所述减速机2.4输出轴与所述齿轮2.5连接，所述滚针2.1等间距排列在环形轨道2.2周向并与环形轨道紧固连接，所述齿轮2.5与所述滚针2.1配合连接，通过齿轮转动能够带动滑座相对于环形轨道环形转动。
87.作为一种具体实施例，根据编织产品及纱锭排列方式的不同，所述环形轨道2.2可以快速更换为直线轨道亦或是直线和环形轨道的组合，以适应不同产品工况需求，如图3a、图3b、图3c所示，根据编织产品外形，拼接成整个圆形，其中环形轨道8.3分布在整个工况最外围，用于承载携纱移位机构及执行机构，第一编织单元8.2仿形排列，圆形编织产品8.1在整个工况的中心位置；类似的，轨道采用环形弧段与直线段拼接形成圆角矩形轨道8.6，第二编织单元8.5仿形排列，矩形编织产品8.4在整个工况的中心位置；类似的，轨道采用环形弧段与直线段拼接形成异型轨道8.9，第三编织单元8.8仿形排列，异型编织产品8.7在整个工况的中心位置。
88.作为一种具体实施例，所述线性进给装置3包括线性导向机构3.3、滑块3.8、剑杆3.4、拖链3.2、拖链支撑板3.6、走线槽、动力源3.1及动力源辅件；
89.所述线性导向机构3.3一端设置动力源3.1及动力源辅助件，上方固定有滑块3.8，所述滑块3.8通过螺丝与所述剑杆3.4紧固连接，所述剑杆3.4能够相对于线性导向机构3.3进给运动；所述剑杆3.4上设置有拖链3.2和走线槽，所述拖链3.2，走线槽通过螺丝紧固在剑杆3.4相应位置上，所述拖链支撑板3.6通过螺丝与线性导向机构3.3侧面连接，对拖链3.2起支撑作用；所述拖链3.2、走线槽、拖链固定板3.6均是为保证末端执行装置5及驱动装置走线美观而设置。所述线性进给装置3不局限于线性模组导向机构，还可以采用齿轮同步带导向机构。
90.作为一种具体实施例，所述位姿调节装置4包括摆臂杆4.1、关节轴承4.2、第一驱动机构4.3、第二驱动机构4.4及其辅助件；
91.所述摆臂杆4.1一端通过关节轴承4.2与所述剑杆3.4连接，所述第一驱动机构4.3通过螺丝紧固在剑杆3.4上端，驱动摆臂杆4.1位姿调整，所述摆臂杆4.1另一端与所述末端执行装置5通过关节轴承4.2连接，第二驱动机构4.4通过螺丝紧固在摆臂杆4.1上端，驱动末端执行装置5进行位姿调整，保证摆臂杆4.1与末端执行装置5之间的相对转动；所述摆臂杆(4.1)带动末端执行装置(5)完成位置调节，保证空间移动区域。
92.作为一种具体实施例，所述末端执行装置5包括z向升降机构5.3、升降机构固定架5.1、升降动力源5.2、气动缸5.4、气动缸固定架5.7及微型左夹爪5.5、微型右夹爪5.6；
93.所述z向升降机构5.3与所述升降机构固定架5.1连接，，升降动力源5.2设置于升降机构固定架5.1顶部；所述升降机构固定架5.1与所述位姿调节装置4中摆臂杆4.1一端连接，并与所述第二驱动机构4.4通过关节轴承连接，实现摆臂杆4.1与所述升降机构固定架5.1能相对运动，所述气动缸5.4通过气动缸固定架5.7与所述z向升降机构5.3连接，所述微型左夹爪5.5、微型右夹爪5.6通过螺丝与气动缸5.4紧固连接；第二驱动机构4.4一方面驱动升降动力源5.2，使z向升降机构5.3上下移动，完成插拔动作，另一方面驱动气动缸5.4，使微型左夹爪5.5、微型右夹爪5.6完成对携纱器的夹紧、释放动作，实现携纱器在携带纱线的条件下完成移位交换。
94.作为一种具体实施例，所述辅助支撑装置6包括辅助支撑轮6.1、轮子支撑杆6.7、弹簧限位座6.6、弹簧6.5、第一轴承6.2、第二轴承6.4和轮子限位架6.3；
95.所述辅助支撑轮6.1为两个，通过轴承6.2配合连接在轮子支撑杆6.7的两端，所述轮子支撑杆6.7与弹簧限位座6.6之间通过弹簧6.5和螺丝连接，所述弹簧限位座6.6与所述线性进给装置3中的剑杆3.4通过螺丝紧固连接，所述轮子限位架6.3与所述线性进给装置3中的线性导向机构3.3通过螺丝紧固连接，所述轮子限位架6.3与运动中的轮子支撑杆上的第一轴承6.2、第二轴承6.4配合连接，限位轮子上下移动，所述弹簧6.5安装在所述弹簧限位座6.6中，通过调节螺丝旋进的长短，控制弹簧的弹力大小，保证在作业过程中，轮子既能够对进给的剑杆有移动的支撑作用，又可以顺利的通过轮子限位架6.3完成辅助支撑轮6.1上升动作。
96.作为一种具体实施例，所述环向转动装置2的环形轨道2.2通过螺丝与所述作业支架1连接，所述线性进给装置通过底座固定在所述环形转动装置2的滑座2.7上，所述位姿调节装置4的摆臂杆4.1一端通过关节轴承4.2、螺丝配合连接在所述线性进给装置3的剑杆3.4末端，所述末端执行装置5通过关节轴承4.2、螺丝、线性进给装置3的动力源3.1配合连接在摆臂杆4.1另一端。所述线性进给装置3、位姿调节装置4、末端执行装置5相对于作业支架1和环形轨道2.2转动。
97.作为一种具体实施例，为了保证携纱移位功能及自动化控制，其在环向转动装置2、线性进给装置3、末端执行装置5设置有传感器；
98.所述环向转动装置2的环形轨道2.2上设置的传感器用于检测环向运行是否到达指定位置，设置携纱移位机构在两个需要交换纱线的编织单元中线位置，进行进给及相应动作；所述线性进给装置3的线性模组侧面设置的传感器用于检测进给量以及极限位置和归零位置，保证进给装置的实时位置可监控；所述末端执行装置5上设置的传感器用于检测夹取机构的夹取状态判断和指令下达；当传感器检测到夹取到指定的携纱器后，并下达下一步指令，保证整套机构运行的稳定性。
99.作为一种具体实施例，所述携纱器移位装置用于组合式携纱器的移位，所述组合式携纱器包括挂纱钩9、张力环10和底座11，所述挂纱钩9上设置有弹性夹爪9.1，所述底座11顶端设置有限位蘑菇头11.1；
100.所述张力环10安装在携纱器底座11上端，所述挂纱钩9与携纱器底座11通过按压完成组合与分离，结合图4a、图4b、图4c，具体如下：
101.张力环10只能在限位蘑菇头11.1和底座11凸台之间移动；当挂纱钩9套在底座11上时，弹性夹爪9.1在限位蘑菇头11.1和张力环10之间移动，挂纱钩9与底座11组合，二者不
能分离；当挂纱钩9继续下移，弹性夹爪9.1张开，套在张力环10上；挂纱钩9向上移动，张力环10随着弹性夹爪9.1一同上移，直至限位蘑菇头11.1限制张力环10继续向上移动；张开的弹性夹爪9.1上移，直至弹性夹爪9.1与张力环10分离，并套在限位蘑菇头11.1上；弹性夹爪9.1继续上移，脱离限位蘑菇头11.1，挂纱钩9与底座11分离。
102.作为一种具体实施例，本发明编织单元用携纱器移位装置的移位方法，步骤如下：
103.步骤1、携纱器移位装置均布排列在编织单元的外围，根据作业区域，设置一定的数量；根据编织产品不同形状轮廓，设置不同外形轮廓的轨道，每个携纱器移位装置可以负责一个或者多个工位的携纱器移位工作；
104.步骤2、编织单元按照设定的交织规律完成编织后，携纱器移位装置得到指令，从起始点运动到指定位置，如图5所示；
105.步骤3、当到达指定工位后，线性进给装置3得到指令，配合位姿调节装置4运动到编织单元设定的挂纱钩9位置；
106.步骤4、末端执行装置5对挂纱钩9进行夹取动作，并完成拔插，使得挂纱钩9完成与底座11的分离动作，如图6所示；
107.步骤5、线性进给装置3配合位姿调节装置4将挂纱钩9进行搬运至编织单元约定位置，完成挂纱钩9安放，如图7所示；
108.步骤6、末端执行装置5对挂纱钩9进行拔插，使得挂纱钩9完成安放动作，并释放微型夹爪5.5，如图8所示；
109.步骤7、循环步骤2～步骤6，完成全部挂纱钩9的移位动作。
110.综上所述，本发明编织单元用携纱器移位装置及方法，按压即可快速完成携纱器的组合与分离，简化换纱动作，提高了携纱器位移的速度、便捷性和可靠性；实现了三维编织单元间、编织单元内部纱锭按照交织规律进行交换，保证产品质量一致性；能够根据编织产品及纱锭排列方式的不同，拼接成不同外形轮廓的作业支架，方便快捷；根据编织产品及纱锭排列方式的不同，环形轨道能够快速更换为直线轨道或是直线和环形轨道的组合，以适应不同产品工况需求。