一种砂浆喷抹机器人的制作方法

本实用新型涉及建筑机械技术领域，更具体的说，涉及一种砂浆喷抹机器人。

背景技术：

目前大部分的墙体施工并没有做到机械化，很大部分的墙体施工依靠的是人工施工，施工强度大，效率低，墙面平整度不甚理想。

现在市场上有墙体砂浆施工机械，墙体抹砂浆的方式是将料斗安装在立柱上，料斗中安装有将砂浆水平送出的传送带，同时料斗上安装有振动机构。抹砂浆时料斗沿着立柱向上运动，传送带不断将料斗里面的砂浆送出且压在墙壁上，同时通过振动机构将砂浆震实，使其和墙体紧密接触。当料斗沿着立柱向下运动的时候，料斗上面的刮板会将已经附着在墙上的砂浆刮平，最终使墙面成型。

这样的墙体砂浆施工机械存在如下不足之处：由于料斗中的砂浆存储量有限，需要人工二次加料，当料斗运动至高位缺料时，加料十分困难。传送带的运动使砂浆一直有往墙上涂抹的趋势，墙壁给传送带的出口施加反作用力，使砂浆粘接在墙壁上；而且当遇到窗户的时候，传送带的出口出现空洞，失去反作用力，而传送带的出口较宽，从而会导致较多砂浆掉落到地面，造成很大的砂浆的浪费，且降低施工效率。鉴于此，业内亟需一种能够解决此问题的方案。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种喷抹更加精确的砂浆喷抹机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种砂浆喷抹机器人，包括基座和设在所述基座上的导轨装置，所述导轨装置上设有用于喷涂和抹平的喷抹装置，所述基座上设有行走装置和控制装置，与所述控制装置耦合设有激光仪，所述控制装置根据所述激光仪控制所述行走装置运动。

进一步的，所述喷抹装置包括用于喷涂砂浆的喷枪，所述导轨装置上设有与所述喷枪固定连接的喷涂转向器，所述控制装置包括角度传感器，所述角度传感器控制所述喷涂转向器调整所述喷枪的角度。这样，喷枪的设置非常方便砂浆的喷涂工作，可以非常好的控制喷涂的砂浆的喷涂量，使得砂浆的喷涂工作更加高效精准，相对于现有技术中的传送带方式，更加的节约砂浆的用量，有效的减少砂浆的浪费，从而进一步的节约了生产成本；通过角度传感器检测建筑前面的角度，然后控制喷涂转向器进行转动，从而将喷枪调整到合适的角度，方便进行砂浆的喷涂工作，使得砂浆的喷涂更加的准确。

进一步的，所述喷枪的一端设有喷嘴，在所述喷嘴上设有反弹罩，所述喷枪的另一端设有快速管接头。这样，反弹罩可以非常精准的探测到砂浆喷涂到墙面时砂粒反弹的密度，根据砂粒反弹的密度可以控制喷枪喷涂的力度，从而可以有效的减少砂浆反弹造成的浪费，进一步的节约了生产成本。

进一步的，所述导轨装置包括一端与所述基座固定连接的齿条导柱，及设在所述齿条导柱上的水平横梁，所述喷抹装置设在所述水平横梁上，所述控制装置控制所述水平横梁在所述齿条导柱上移动。这样，齿条导柱和水平横梁的设置方便喷抹装置的移动，齿条导柱平行设置两根，这样能够保证很好的稳定性，使得喷涂工作更加的精准，使得喷抹装置可以非常方便快捷的到达指定的喷抹位置进行喷抹工作，进一步的提高了工作效率。

进一步的，所述水平横梁上设有水平电机和垂直电机，所述水平电机控制所述喷枪在所述水平横梁上移动，所述垂直电机控制所述水平横梁沿所述齿条导柱移动。这样，通过水平电机和垂直电机的配合工作，使得喷抹装置可以非常方便简单的运动到指定的位置进行工作，保证喷墨工作的高效的进行，从而可以大大的缩减工作时间非常有效的提升了工作效率。

进一步的，所述齿条导柱的另一端设有限位板，所述限位板上设有抓力器，所述抓力器将所述限位板固定在所述齿条导柱上。这样，限位板的设置可以非常好的限制水平横梁的移动，有效的防止水平横梁脱离齿条导柱，保证喷涂工作顺利且高效的进行，而且限位板可以非常好的固定两根平行设置的齿条导柱，进一步的加强了齿条导柱的稳定性，从而使得喷涂工作更加稳定且精准的进行。

进一步的，所述喷抹装置包括收光板，所述收光板与所述水平横梁之间设有与第一液压杆，所述控制装置控制所述第一液压杆的伸缩。这样，收光板的设置可以非常好的将喷涂在墙面的砂浆进行抹平和收光工作，保证了喷抹在墙面的砂浆的平整性，而且还能对喷抹的砂浆进行压实，使得砂浆与墙壁的粘接更加牢固可靠。

进一步的，所述控制装置包括激光寻迹器，所述行走装置包括行走转向器，所述激光寻迹器控制所述行走转向器转动。这样，激光寻迹器可以根据激光仪的发出横向、纵向、垂直激光光束，精确的调整行走路线，使得砂浆喷墨机器人可以精准的到达质地昂的位置，通过激光寻迹器控制转向器，使得万向轮预先设置的行程进行行走。

进一步的，所述行走装置包括万向轮，所述万向轮与所述基座之间设有第二液压杆，所述第二液压杆与所述行走转向器连接，所述行走转向器控制所述第二液压杆转动。这样，万向轮的设置方便砂浆喷抹机器人的移动，使得砂浆喷抹机器人的移动更加的轻松省力，行走转向器控制第二液压杆，可以非常好的控制万向轮的行走方向，从而可以非常精准的移动到指定的工位

进一步的，所述基座上设有电磁阀、液压油箱和动力源，所述电磁阀与所述动力源耦合。这样，液压油箱的设置方便控制第一液压杆和第二液压干的工作，保证喷抹工作的顺利进行，动力源可以提供垂直电机和水平电机的运转，同时为砂浆喷抹机器人的其他运转部件提供动力；电磁阀的设置可以更方便的控制动力源的通断，有效的节省电能，而且在紧急情况下可以非常迅速的却断动力源，从而可以保证施工人员的安全。

本实用新型由于采用这种砂浆喷抹机器人，可以非常好的用来对建筑楼层的墙体进行喷抹涂砂浆，然后自动的将喷涂的砂浆抹平和收光，不需要太多的人工干涉，能够非常好的减轻施工人员的劳动强度，使得工作效率进一步的得到提高，而且还能有效的降低劳动成本，通过控制装置的控制，使得喷抹工作更加的精准，喷抹的效果更佳；基座的设置能够非常好的给导轨装置提供支撑，保证喷抹工作可以非常高效有序的进行，通过喷抹装置将砂浆喷涂到指定的墙面上，然后自动的将喷涂的砂浆抹平和收光，相对于人工的对墙面进行砂浆的喷抹，砂浆喷抹机器人能够更加精准的控制砂浆喷抹的厚度，而且能够非常快速的完成喷图和抹平收光工作，大大的缩短了建筑工程的工期，导轨装置的设置能够非常方便喷抹装置的移动，使得砂浆的喷抹更加的均匀；根据建筑墙面的施工要求，将施工参数输入到控制装置，将激光仪按建筑墙面设计要求，让其发出横向、纵向、垂直激光光束，启动砂浆喷抹机器人，喷抹机器人的自动搜寻到激光仪的水平激光光束，沿着水平激光光束自动启动行走装置，按照预先设置的行程，行走到位置后停止行走，控制装置控制喷抹装置在导轨装置上移动，重复进行喷涂和抹平收光工作，当喷涂砂浆到达设定的厚度时，砂浆喷抹机器人又自动根据预设数据，沿着激光水平光束向下一个工位行走，行走到下一个工位，重复以前的动作和步骤，周而复始的喷涂和收光抹平。

附图说明

图1是本实用新型实施例的砂浆喷墨机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的砂浆喷墨机器人的结构示意图。

其中：1、基座，11、电磁阀，12、液压油箱，13、动力源，2、导轨装置，21、齿条导柱，22、水平横梁，221、水平电机，222、垂直电机，23、限位板，231、抓力器，3、喷抹装置，31、喷枪，311、喷嘴，312、快速管接头，32、喷涂转向器，33、反弹罩，34、收光板，341、第一液压杆，4、行走装置，41、行走转向器，42、万向轮，43、第二液压杆，5、控制装置，51、角度传感器，52、激光寻迹器，6、激光仪。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义

下面结合附图和较佳的实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1至图2所示，本实施例公开了一种砂浆喷抹机器人，包括基座1和设在基座1上的导轨装置2，导轨装置2上设有用于喷涂和抹平的喷抹装置3，基座1上设有行走装置4和控制装置5，与控制装置5耦合设有激光仪6，控制装置5根据激光仪6控制行走装置4运动。采用这种砂浆喷抹机器人，可以非常好的用来对建筑楼层的墙体进行喷抹涂砂浆，然后自动的将喷涂的砂浆抹平和收光，不需要太多的人工干涉，能够非常好的减轻施工人员的劳动强度，使得工作效率进一步的得到提高，而且还能有效的降低劳动成本，通过控制装置5的控制，使得喷抹工作更加的精准，喷抹的效果更佳；基座1的设置能够非常好的给导轨装置2提供支撑，保证喷抹工作可以非常高效有序的进行，通过喷抹装置3将砂浆喷涂到指定的墙面上，然后自动的将喷涂的砂浆抹平和收光，相对于人工的对墙面进行砂浆的喷抹，砂浆喷抹机器人能够更加精准的控制砂浆喷抹的厚度，而且能够非常快速的完成喷图和抹平收光工作，大大的缩短了建筑工程的工期，导轨装置2的设置能够非常方便喷抹装置3的移动，使得砂浆的喷抹更加的均匀；根据建筑墙面的施工要求，将施工参数输入到控制装置5，将激光仪6按建筑墙面设计要求，让其发出横向、纵向、垂直激光光束，启动砂浆喷抹机器人，喷抹机器人的自动搜寻到激光仪6的水平激光光束，沿着水平激光光束自动启动行走装置4，按照预先设置的行程，行走到位置后停止行走，控制装置5控制喷抹装置3在导轨装置2上移动，重复进行喷涂和抹平收光工作，当喷涂砂浆到达设定的厚度时，砂浆喷抹机器人又自动根据预设数据，沿着激光水平光束向下一个工位行走，行走到下一个工位，重复以前的动作和步骤，周而复始的喷涂和收光抹平。

喷抹装置3包括用于喷涂砂浆的喷枪31，喷枪31的设置非常方便砂浆的喷涂工作，可以非常好的控制喷涂的砂浆的喷涂量，使得砂浆的喷涂工作更加高效精准，相对于现有技术中的传送带方式，更加的节约砂浆的用量，有效的减少砂浆的浪费，从而进一步的节约了生产成本；导轨装置2上设有与喷枪31固定连接的喷涂转向器32，控制装置5包括角度传感器51，角度传感器51控制喷涂转向器32调整喷枪31的角度，通过角度传感器51检测建筑前面的角度，然后控制喷涂转向器32进行转动，从而将喷枪31调整到合适的角度，方便进行砂浆的喷涂工作，使得砂浆的喷涂更加的准确，保证了非常好的喷涂效果，砂浆从喷枪31高速喷出，粘接在墙壁上，与喷抹上墙相比，砂浆与墙壁的粘接更加牢固可靠。

喷枪31的一端设有喷嘴311，喷嘴311为漏斗形设置，这样可以更加的方便砂浆的喷出，在喷嘴311上设有反弹罩33，反弹罩33可以非常精准的探测到砂浆喷涂到墙面时砂粒反弹的密度，根据砂粒反弹的密度可以控制喷枪31喷涂的力度，从而可以有效的减少砂浆反弹造成的浪费，进一步的节约了生产成本；当喷枪31到达窗口的位置时，反弹罩33没有检测到砂粒反弹，从而控制喷枪31停止喷涂，规避窗口，有效的减少砂浆的浪费，进一步的节约了生产成本；喷枪31的另一端设有快速管接头312，快速管接头312可以非常方便与砂浆车的砂浆连接管进行快速连接，操作非常的方便简单，方便连接和拆卸，当一个砂浆车的砂浆用完时可以快速的切换到另一个砂浆车进行砂浆的供应，从而使得砂浆喷涂的效率大大的提高。

导轨装置2包括一端与基座1固定连接的齿条导柱21，及设在齿条导柱21上的水平横梁22，齿条导柱21和水平横梁22的设置方便喷抹装置3的移动，齿条导柱21平行设置两根，这样能够保证很好的稳定性，使得喷涂工作更加的精准，喷抹装置3设在水平横梁22上，控制装置5控制水平横梁22在齿条导柱21上移动，通过控制水平横梁22，可以带动喷抹装置3在齿条导柱21上任意移动，使得喷抹装置3可以非常方便快捷的到达指定的喷抹位置进行喷抹工作，进一步的提高了工作效率。

水平横梁22上设有水平电机221和垂直电机222，水平电机221控制喷枪31在水平横梁22上移动，垂直电机222控制水平横梁22沿齿条导柱21移动，通过水平电机221和垂直电机222的配合工作，使得喷抹装置3可以非常方便简单的运动到指定的位置进行工作，保证喷墨工作的高效的进行，从而可以大大的缩减工作时间非常有效的提升了工作效率；水平横梁22上设有与垂直电机222相配合的齿轮总成，垂直电机222带动齿轮总成运转，从而控制水平横梁22的在齿条导柱21上移动，齿条导柱21上设有齿槽，齿轮总成与齿槽向配合进行限位固定，有效的防止水平横梁22的滑落，保证了喷涂工作的顺利进行。

齿条导柱21的另一端设有限位板23，限位板23的设置可以非常好的限制水平横梁22的移动，有效的防止水平横梁22脱离齿条导柱21，保证喷涂工作顺利且高效的进行，而且限位板23可以非常好的固定两根平行设置的齿条导柱21，进一步的加强了齿条导柱21的稳定性，从而使得喷涂工作更加稳定且精准的进行，限位板23上设有抓力器231，抓力器231在行走装置4的液压作用下，牢牢地抓住上层楼板，使得砂浆喷抹机器人可以更加稳固的被固定，方便喷抹装置3进行精准的喷抹工作，保证墙面的砂浆喷抹工作高效的完成，抓力器231将限位板23固定在齿条导柱21上，抓力器231同时可以非常好的将限位板23固定在齿条导柱21上，方便齿条导柱21的安装，而且也非常方便对齿条导柱21的拆卸检查和维修。

喷抹装置3包括收光板34，收光板34的设置可以非常好的将喷涂在墙面的砂浆进行抹平和收光工作，保证了喷抹在墙面的砂浆的平整性，而且还能对喷抹的砂浆进行压实，使得砂浆与墙壁的粘接更加牢固可靠；当喷涂砂浆到达设定的厚度时，垂直电机222将驱动水平横梁22向上慢速爬行，在慢速爬行中，砂浆喷抹机器人的收光板34自动将喷涂的砂浆抹平；收光板34的两侧向水平横梁22的方向收拢，形成向内倾斜的斜面，这样可以更好的进行喷抹工作，有效的避免砂浆被收光板34的边缘刮出，从而非常好的保证了砂浆厚度的均匀；收光板34与水平横梁22之间设有与第一液压杆341，控制装置5控制第一液压杆341的伸缩，通过控制第一液压杆341能够非常好的控制收光板34与墙面的距离，有效的控制收光板34的力度，从而使得抹平和收光的工作更加高效的进行，使得砂浆与墙壁的粘接更加牢固可靠。

控制装置5包括激光寻迹器52，激光寻迹器52可以根据激光仪6的发出横向、纵向、垂直激光光束，精确的调整行走路线，使得砂浆喷墨机器人可以精准的到达质地昂的位置，行走装置4包括行走转向器41，激光寻迹器52控制行走转向器41转动，通过激光寻迹器52控制转向器，使得行走装置4按照预先设置的行程进行行走。

行走装置4包括万向轮42，万向轮42的设置方便砂浆喷抹机器人的移动，使得砂浆喷抹机器人的移动更加的轻松省力，万向轮42与基座1之间设有第二液压杆43，第二液压杆43设置四个，通过调整不同第二液压杆43的伸缩长度，从而可以将砂浆喷抹机器人调整到与齿条导柱21的轴中心线与水平激光仪6发出的垂直光束一致，使得砂浆喷抹机器人可以更加精准高效的进行砂浆的喷抹工作，第二液压杆43与行走转向器41连接，行走转向器41控制第二液压杆43转动，行走转向器41控制第二液压杆43，可以非常好的控制万向轮42的行走方向，从而可以非常精准的移动到指定的工位。

基座1上设有电磁阀11、液压油箱12和动力源13，电磁阀11与动力源13耦合，液压油箱12的设置方便控制第一液压杆341和第二液压干的工作，保证喷抹工作的顺利进行，动力源13可以提供垂直电机222和水平电机221的运转，同时为砂浆喷抹机器人的其他运转部件提供动力；电磁阀11的设置可以更方便的控制动力源13的通断，有效的节省电能，而且在紧急情况下可以非常迅速的却断动力源13，从而可以保证施工人员的安全。

喷抹砂浆机器人的工作原理如下：将本砂浆喷抹机器人搬到要施工的楼层内，轻松组装完毕后，将砂浆车的储存砂浆的砂浆罐通过连接管道与砂浆喷抹机器人的喷抹装置3固定连接，接通380V交流电流，根据建筑墙面的施工要求，将施工参数输入到控制装置5，将激光仪6按建筑墙面设计要求，让其发出横向、纵向、垂直激光光束，启动砂浆喷抹机器人，喷抹机器人的激光寻迹器52自动搜寻到激光仪6的水平激光光束，沿着水平激光光束自动启动行走装置4，通过激光寻迹器52控制行走转向器41，使得万向轮42预先设置的行程进行行走，行走到位置后停止行走，这时角度传感器51开始工作，角度传感器51根据内部MCU、MEMS加速器，可直接输出角度倾斜数据，控制喷涂转向器32转动到合适的位置，然后控制装置5控制齿条导柱21伸出或/和收回，使砂浆喷抹机器人的两平行的齿条导柱21与水平激光器的垂直激光光束保持一直垂直，当齿条导柱21的轴中心线与水平激光仪6发出的垂直光束一致时，砂浆喷抹机器人的四个第二液压杆43同时伸出，顶部的抓力器231在第二液压杆43的液压作用下，牢牢地抓住上层楼板，抓力器231抓紧上层楼板后，喷枪31开关自动打开，从两条齿条导柱21的底部，沿着喷枪31水平移动横梁，从左自右，从右自左的顺序，不断地向墙面喷涂砂浆；当喷涂砂浆到达设定的厚度时，垂直电机222将驱动水平横梁22向上慢速爬行，在慢速爬行中，砂浆喷抹机器人的收光板34自动将喷涂的砂浆抹平，不断地重复，喷涂、爬行、抹平动作，直至喷涂到齿条导柱21顶部，喷枪31自动关闭，收光板34的第一液压杆341收回。这时，垂直电机222带动水平横梁22向下快速降落返回到机器人基座1的顶部，当到达基座1的顶部后，万向轮42上设置的第二液压杆43自动泄压收回，顶部抓力器231也就脱离上层楼面。顶部抓力器231脱离上层楼面后，机器人又自动根据预设数据，沿着激光水平光束向下一个工位行走，行走到下一个工位，重复以前的动作和步骤，周而复始的喷涂、收光、抹平。当到达有窗口的位置时，反弹罩33可根据砂粒反弹的密度，可以控制喷枪31开关，关闭喷枪31规避窗口。

当然，本砂浆喷抹机器人设有的液压油缸可全部改成气缸，此款机器人完全可用气压源作为动力，喷枪31水平移动横梁均用齿轮加齿条齿合传动，为了防止齿轮齿条被沙砂粒污染，齿轮与齿条都加设橡胶套作防尘保护。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。