二列N排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库的制作方法

本发明涉及一种机械式停车设备，特别涉及一种平面式机械式停车设备。

背景技术：

传统自走式平面停车场车位布置方案为2+1方案，即每两排固定车位中间必须要设置一条中间车道供汽车通行使用,不能作为车位使用而作为车位公摊面积，一个地面自走式车位包含中间通道、连接通道及出入口公摊面积11.25平米加上自身标准车位面积13.75平米总共为25平米，一个地下车库车位公摊面积包括中间通道、连接通道、立柱、面积一般为29.5平米左右，再加进出口坡道总面积约为40平米，而汽车自身投影面积一般不足10平米，所以土地利用率地面平面停车场只有40%，地下车库只有25%。在停车场停车引入用停车设备后，例如德国的ray自动泊车系统采用单独的单个机器人叉车搬运汽车能够将传统的自走式车库的车位布置方案2+1改进为最多每六排活动车位共用一条车道的车位布置方案6+1方案，但由于必须保留至少一条宽度大于通道的连接横向通道，土地利用率实际大约在50%左右，提高了10-15%左右，但是并没有做到停车区域面积利用到极致，只是实现了无人自动泊车，减少了停车场汽车尾气排放造成的雾霾源。这种增加车位方案比自走式车位布置方案在停车数量上有一定程度的提高,但存在如下不足，每个机器人成本高昂，存取车时间耗时太长，周转效率不高，安全性略差。举例说要取六排车位中间的某辆车子非常费时，某一台机器人需要依次将外边的两排的两辆汽车预先倒腾到通道上的某一处暂存，该通道节点就被被暂存的汽车堵塞，机器人需要搬运两次，然后再将所需要取走的车子搬运到出入口后返回原处,再进行两次搬运，把通道节点上的两辆车子依次摆到原位，另外机器人需要对准车轮扫描、进入正确位置夹持车子、行走搬运也是非常费时，每存取一辆车耗时很长，所以这套系统需要和航班数据联网，提前知晓每个取车旅客的车辆信息，提前将车子送到出入口，使用的前提是提车需要提前半个小时通知车库，如果没有提前通知，对不起，只有等大约半个小时才能取走车。这个自动泊车系统车库在德国杜塞尔多夫机场使用，设计有270多个个车位，设计有10个出入口，也就是说如果同时来11个人取车，第十一个人就是提前通知了ray系统取车，也得等半个小时后才能取车，还有一个隐藏的严重问题由于机器人失控，搬运机器人会碰坏其他车辆，因此造成安全性严重不足。

美国的魔方机器人存取车系统与此类似，只是存取车机器人比德国的叉车小，这里就不在赘述。

不过上述两家公司平面机器人已经从某个角度证明了一条平面机械设备不能增加车位的技术偏见是不对的，如果有一种设备能够实现无车道布置车位的话，增加车位将是个革命性的。在传统的平面停车场停车技术中,每两排车位中间必须设置一条车道即2+1方案，平面停车场又是闭合的场所,所以还需要连接通道让汽车在停车场内形成一个循环以方便司机寻找车位，现在地面停车场每个车位占地面积一般为25平米/个，特别是地下车库还需要从地面下到地下的汽车坡道以及柱网占的面积，地下车库38-42平米/个，大家都知道每辆汽车的地面投影面积一般不超过10平米。可见汽车停车场土地利用率地面不超过40%，地下不超过25%，传统停车方式土地浪费很高，还有我国按照传统停车方式的地下车库车位每年产量近1000万个，也就是建设了近400平方千米地下车库，地下车库土建投资总额超过20000亿人民币，如果是地下多层车库，投资额还会增加20%以上，土地利用率很低和投资浪费巨大。如果能够实现地下车库20平米停放一辆车，那么投资节省将达到10000亿以上，经济效果显著。还有一个重要原因是传统地下车库汽车在车库内行驶都是5km/h怠速行驶，尾气排放异常严重，属于雾霾重要制造者，如果全国所有的地下车库都采用能够实现单个车位面积在20平米以内的机械车库，实现地下车库无人化，汽车不再排放尾气和pm2.5雾霾，可以有效改善我国空气质量，而且人们也不需要到尾气和雾霾严重的对身体健康影响极大的地下车库内去，另外一个原因地下车库由于监控死角多属于治安和刑事案件的高发点，因此地下车库采用机械车库有充足的理由。但是采用目前现有的机械式立体车库停车设备停车方式特别是半自动化停车设备后，车位布置方案还是采用2+1方案布置，在地下车库不但不能增加车位甚至还要减少车位。所以机械式立体车库很明显一个缺陷就是因为平面停车带来的利用率不高固有缺陷导致机械式立体车库造成空间停车密度也不高，这是从娘胎里带来的缺陷，所以现有的任何一种停车设备空间停车密度都不可能很高。当地下车库现在由于车辆数量大幅度增加，在有限的场地内和空间内如何大幅度增加停车密度成为一个停车科技研究发展方向。

此外，本发明还纠正了现在停车设备技术的一个偏见，认为平面型停车设备增加车位情况不多见，必须多层才能增加较多的车位。这是因为按照传统车位布置方案2+1方案采用现有的譬如单层的平面移动式停车设备确实是不能增加多少车位的，其原因在于只能节省车库的连接通道，车位只能增加10%以内，肯定不可取，这也是这种技术偏见的来源。由于采用了传统的车位布置方案，这是遗传的毛病，所以现有的任何一种机械式立体车库都存在着这样的缺陷，不可能高效利用空间。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于：提供一种能够将场地面积利用到极致的利用率最高的一种二列n排内驱球形车轮式组合平面无人车库，具有停车密度高、单库容量大、存取车时间短、安全性高、车库周转率高及成本降低约50%，克服了现有技术的不足。同时本发明还设计出一种“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”车辆交换技术，现有的车辆交换技术核心专利掌握在意大利工业发明家和欧盟注册工程师乔万尼瓦利（giovannivalli）发明的silomat智能动态调节梳齿式交换技术，简称silomat梳齿系统，值得提及的，在jb/t10474-2004《巷道堆垛类机械式停车设备》中，梳齿系统从各种搬运汽车的装置中被单独列项提及，足以证明它在实际应用中所起的作用。由于本发明独特的二列n排内驱球形车轮式车库提供的车位不但能在横移搬运车一边或者两边多达最少两排、最多高达八十排活动车位，而且通过“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”大幅度简化车辆交换设备结构技术。本发明提供了一种停车用二列n排内驱球形车轮式组合平面无人车库，实现无通道停车，成倍增加单位面积内停车密度即停车率，单库容量大，同时设计出一种“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”技术大幅度简化车辆交换设备结构技术，掌握车辆交换核心技术，打破国外多年专利技术壁垒，克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明的一种二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库构成如下，所述车库包括二列n排内驱套筒轮形车轮式车库、横移搬运车、智能搬运车、二段式导轨，在横移搬运车行走轨道一边或者两边依次布置数个二列n排内驱套筒轮形车轮式车库，智能搬运车托载着汽车搭乘并跟随横移搬运车沿着横移搬运车轨道可以依次行走到每个二列n排内驱套筒轮形车轮式车库其中的某一列并保持智能搬运车中心线与二列n排内驱套筒轮形车轮式车库的平台小车中心线重合，通过“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”在横移搬运车与平台小车之间的来回行走，把汽车从横移搬运车上搬运到平台小车上实现车辆交换，横移搬运车实现纵向搬运深度、二列n排内驱套筒轮形车轮式车库的平台小车活动车位实现横向深度两个方向停车且每个智能搬运车都可以快速存取二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库内的所有车辆以及指定的任意一辆车。

“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”包括横移搬运车的活动体、轨道阴榫端活动件、二段式导轨阴榫端与平台小车上的轨道阳榫端、二段式导轨阳榫端，彼此位置关系为高低关系，上为阳、下为阴，横移搬运车在轨道上行走到指定位置某列时上面的二段式导轨的中心线延长线和平台小车的二段式导轨的中心线重合时候，横移搬运车的二段式导轨阴榫端与平台小车的二段式导轨阳榫端轨道阳榫端左右齐平，二段式导轨阴榫端上平面低于平台小车的二段式导轨阳榫端轨道阳榫端下平面，二段式导轨阴榫端下平面高于平台小车（56）的轨道的阳榫端，平台小车的轨道的阳榫端“搁”在横移搬运车一端的滚动体之上，随后横移搬运车的轨道阴榫端活动件可以被直线电机带动水平移动伸出与平台小车轨道阳榫端左右齐平，高低齐平，共同搭建成“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”，实现无缝“连接”，而且横移搬运车与平台小车在同一水平面错位行走不会发生阻碍，在横移搬运车与平台小车之间的“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”正下方设置了一个安装在地面基座上的支撑机构与横移搬运车及平台小车车身底部有较小间距，实现了智能搬运车在横移搬运车和平台小车之间的导轨及轨道“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”上平稳自由来回行走。

车辆在两个承载平台交换的时候，难点在于托载的重量很大的车辆的智能搬运车由于通过有断点的有缝轨道，其平衡会出现很大问题，容易出现重大汽车坠落毁损事故，譬如火车在通过轨道连接处产生的重量自由落体重力和运行速度冲击力非常大，这里的道理亦是如此，采用“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”的导轨与轨道阴阳榫设置，给智能搬运车搭了一座“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”的无缝隙连接桥，消除了轨道连接缝隙存在，通过上下阴阳榫简单巧妙结构设计实现了智能搬运车在横移搬运车与平台小车之间来回平稳无冲击行走，同时由于支撑机构在智能搬运车托载汽车在通过“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”由于横移搬运车和平台小车车身两端重量失衡意外翻翘立即支撑住两者车身而防止这个意外发生的可能性，较好的解决了轨道有缝问题而必须采取成本高昂的梳齿搬运车在极度低矮的空间内需要梳齿上下较大行程升降和每个车位都需要安装麻烦的梳齿台架的不足，用成本较低的智能搬运车代替了现有的核心专利技术在国外的昂贵的梳齿式搬运车从而大幅度降低了设备造价和、简化了车辆交换机构从而提高了车辆交换机构的可靠性。

横移搬运车上面的二段式导轨两端内侧槽内安装滚动体且高度低于平台小车的二段式导轨的轨道的阳榫端。

通过导轨与轨道阴阳榫设置，给智能搬运车搭了一座无缝隙连接桥，上下阴阳榫简单巧妙结构设计实现了智能搬运车在横移搬运车与平台小车之间来回行走，消除了成本高昂的梳齿搬运车在极度低矮的空间内需要梳齿上下较大行程升降和每个车位都需要造价高、安装麻烦的梳齿台架的不足，用成本较低的智能搬运车代替了现有的核心专利技术在国外的昂贵的梳齿式搬运车从而大幅度降低了设备造价和提高了可靠性。

横移搬运车上面的二段式导轨两端内侧槽内安装轨道阴榫端且高度低于平台小车的轨道阳榫端，可以实现平台小车的轨道阳榫端在横移搬运车停车台面并被横移搬运车的滚动体支撑轨道承载的智能搬运车和小汽车重量。

在平行布置的数个二列n排内驱套筒轮形车轮式车库中间或者其两边布置横移搬运车且横移搬运车行走的轨道垂直所有二列n排内驱套筒轮形车轮式车库中心线，取二列n排内驱套筒轮形车轮式车库排数相同或者不同就是规整的或者不规整二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库。

二列n排内驱套筒轮形车轮式车库的每个平台小车的停车台面上都安装有一端或两端为阳榫端的二段式导轨及横移搬运车的停车台面上安装一端或两端为阴榫端的二段式导轨，二段式导轨垂直横移搬运车轨道。

二列n排内驱套筒轮形车轮式车库的每个平台小车的停车台面上都安装有一端或者两端为轨道阳榫端的智能搬运车的行走轨道，横移搬运车的停车台面上安装有一端或者两端为轨道阴榫端活动件的智能搬运车的行走轨道。

横移搬运车行走的轨道一端或者两端伸长到停车区域之外。

二列n排内驱套筒轮形车轮式车库由一列⑴至(80)平台小车、另外一列⒈至80.平台小车及交换空位a、b组成，一般家居、办公使用场合取n=1-20以内，特殊使用场合取n=20-80。

其中，还包括控制管理系统，所述控制管理系统包括中央控制器、横移搬运车控制系统、智能搬运车控制系统、二列n排内驱套筒轮形车轮式车库控制系统，所述中央控制器分别与所述横移搬运车控制系统、智能搬运车控制系统、二列n排内驱套筒轮形车轮式车库控制系统连接以分别控制所述横移搬运车、智能搬运车及二列n排内驱套筒轮形车轮式车库的运行。

横移搬运车下面的轨道垂直二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面车库中心线。

本发明设备运行流程如下，横移搬运车及之上的智能搬运车在出入口接车后，智能搬运车托盘升起抵住汽车底盘，使汽车四轮脱离横移搬运车停车台面，横移搬运车将智能搬运车连同汽车一起搬运到某个二列n排内驱套筒轮形车轮式车库某列的平台小车跟前指定位置，保持横移搬运车上的导轨中心线延长线与平台小车导轨中心线重合，横移搬运车的二段式导轨阴榫端及轨道阴榫端与的平台小车的二段式导轨阳榫端及轨道阳榫端左右齐平形成“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”组成智能搬运车行走通路，智能搬运车的搬运汽车沿着二段式导轨从横移搬运车上行走到平台小车二段式导轨的指定位置后停住然后下降托盘，让汽车四轮落在二列n排内驱套筒轮形车轮式车库的平台小车的停车台面之上，然后智能搬运车沿着二段式导轨退回到横移（纵移）搬运车停车台面导轨内，跟随横移（纵移）搬运车回到停车区域外或者在另外一个位置去接需要取走汽车到停车区域外，待智能搬运车离开平台小车之后，二列n排内驱套筒轮形车轮式车库立即开始运转可将所接受的车辆移至停车区域横向深处最里端，从内部腾出空闲平台小车或者原地不动，完成存取车实现了的纵向深度和横向深度的两个方向停车，比现有的停车方式只能实现纵向深度停车而无法实现横向深度停车，大幅度提高了单位面积的停车密度。

本发明优选，对于狭长略宽地下车库，采用两至数个二列n排内驱套筒轮形车轮式车库相对布置，两端或一端布置横移（纵移）搬运车。

本发明优选，对于正方形或长方形地下车库，采用多列甚至十数列二列n排内驱套筒轮形车轮式车库相对布置，两端或一端布置横移（纵移）搬运车。

本发明优选，对于不规则的地下车库，确定一条中间横移搬运车通道位置后，增减二列n排内驱套筒轮形车轮式车库的排数，实现心形形状、梯形形状、t形形状等各种不同形状的车库。

本发明优选，造价高昂、占用面积大的地下车库各个地下楼层非常适合采用，实现地下车库车位数成倍增加，车库总成本降低约50%。

本发明优选，汽车码头、集装箱码头靠近滚装船和集装箱船吊车装卸、另外一端吊车对货车装卸、可以节约大量司机和成倍提高装卸船速度及单位面积内增加汽车和集装箱储存60%数量，用于集装箱的车库名称为集装箱库。

本发明优选，存取时间远低于德国的ray自动泊车系统，横移搬运车为高速运行，费时少，二列n排内驱套筒轮形车轮式车库运行速度慢点，但总费时不过在50秒到300秒之间，平均约为140秒。

本发明优选，两条横移搬运车通道布置四个搬运车，每个搬运车均可存取车库任何车辆，同时存取车人次或者车次为四人。

附图说明

附图1为二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库立体简图；

附图2为二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库两边布置横移搬运车俯视图；

附图3为图2的主视图；

附图4为横移搬运车俯视图；

附图5为附图4主视图；

附图6为附图4侧视图；

附图7为平台小车俯视图；

附图8为附图7侧视图；

附图9为附图7主视图；

附图10为二列十一排内驱套筒轮形车轮式车库运行框图；

附图11为不规则场地车位布置方案；

附图12为自走式地下车库车位布置方案2+1方案；

附图13为二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库车位布置方案（由十五个二列n排内驱套筒轮形车轮式车库组成）；

附图标记：

1-滚动体、2-智能搬运车轨道、3-轨道阳榫端、4-二段式导轨阳榫端、5-轨道阴榫端活动件、6-二段式导轨阴榫端、7-地下车库建筑规范要求的人员安全出口、51-二列n排内驱套筒轮形车轮式车库、52-横移搬运车，53-智能搬运车、54-二段式导轨、55-横移搬运车轨道、56-平台小车、57-支撑机构。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的具体实施方式进行详细的说明。

图1为本实施方式的二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库立体简图。如图1所示，这是有两个横移搬运车52二条通道之间布置二列n排内驱套筒轮形车轮式车库组合平面无人车库，适合场地规整情形。

如图2所示为二条横移搬运车52通道的二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库，也可以可以将通道设置在一边或者中间或者大体中间位置，通过增加或者减少二列n排内驱套筒轮形车轮式车库51的排数可以满足场地为心形、梯形、t形、菱形、平行四边形等多种不规则场地，也适合场地一边规整一边不规则情形，两台横移搬运车52上的智能搬运车53可以存取该车库内任何一辆汽车，附图11就是这种场地车位布置方案。

如图3为图2的主视图，两条横移搬运车52通道位于二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库两端，四个横移搬运车52可以存取中间任何一辆车。有两条或者三条横移搬运车52通道中间布置的二列n排内驱套筒轮形车轮式车库组合平面无人车库适合规整的场地。

如图4所示，这是一个横移搬运车52俯视图，横移搬运车52的两端轨道阴榫端旁边设置有滚动体1，滚动体1用于支撑平台小车轨道阳榫端。

如图5是图4的主视图，表达了滚动体1、轨道阴榫端活动体5与二段式导轨阴榫端6位置关系。

如图6所示，是图4的侧视图，表达了活动体1、轨道2、轨道阴榫端活动体5、二段式导轨阴榫端6之间高低位置关系。

如图7所示，这是平台小车56俯视图，从图可见轨道阳榫端3、二段式导轨阳榫端4及轨道2左右位置关系。

如图8是图7的侧视图、表达了轨道2、轨道阳榫端3及二段式导轨阳榫端4左右位置关系

如图9是图7的主视图、表达了轨道阳榫端3、二段式导轨阳榫端4高低位置关系。

如图10所示，这是二列十一排二十车位内驱套筒轮形车轮式车库运行框图。

如图11所示，这是适合场地不规则的二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库。

如图12所示，这是传统自走式地下车库车位在立柱柱网间布置方案，可见每两排车位中间必须设置一条中间车道即2+1方案，该库总共有中间车道三条、连接车道三条，总共六条总宽达到36米属于公摊面积，按照地下车库建筑规范要求其中还因为有人员进出车库，必须在库内设置四个人员安全出口，确保人员处于库内任何位置到达安全出口不超过45米要求，汽车进出口不能作为人员安全出口，该库总面积5208平米，总车位174个，每个车位面积30平米。车位尺寸为5000mm×2500mm，净面积12.5平米

如图12所示，这是一个二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库车位布置方案，由十五个二列十二排二十四个车位内驱套筒轮形车轮式车库组成，总面积6215平米，总车位数360个，每个车位面积17.3平米，该车位尺寸为5300mm×2450mm，车位净面积为13平米，设计的车位尺寸大于自走式车位0.5平米/每个，车位面积减少12.7平米/个，加之车位还大0.5平米共节约13.2平米/个，还不包括坡道在内。这是硬性指标车位数成倍增加，建筑面积成倍减少，大幅度减少了高耗能地下建筑能耗，属于绿色建筑范畴，同时二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库全部为低能耗水平移动不做功，所消耗的电力比自走式24小时照明还少。由于属于无人车库，汽车无怠速运行尾气排放为零，消除了自走式车库尾气强制每小时要排风三次向大气排出雾。人员不再进出车库，自走式车库监控死角多造成的较多的治安、刑事案件大为减少，保障了人身安全。

二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库除了建筑面积成倍减少、建筑成本成倍降低，无人车库、雾霾消除、治安死角消除等巨大优势，还有一个非常好的亮点是由于“无缝导向行走轨道阴阳榫桥”搭桥功能实现了智能搬运车53简单存取平台小车56上面的车辆，智能搬运车53可以方便的在横移搬运车52和平台小车56之间来回行走，取代了现在的核心专利还是国外的成本高昂的梳齿智能搬运车，大幅度降低了现有智能车库造价水平。

二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库不但经济技术指标大幅度领先现有自走式传统地下车库，同时大幅度超越现有任何一种机械式立体车库指标，更为重要的是安装极为方便，满足现有地下车库经济柱距要求，3车位轴网、2车位轴网均适合，只是把二列n排内驱套筒轮形车轮式组合平面无人车库平铺到现有地下车库每个楼板之上，采用坡道或者升降机实现车辆变层即可，采用升降机对于地下多层车库节省面积更多也更为经济。

该车库运行流程是,将汽车开到四个横移搬运车52通道两端的横移搬运车52上面的智能搬运车53的指定位置，有语音或报警提示正确停放好车辆位置，然后司机离开汽车，设备检测到现场无人之后，智能搬运车53升起托盘抵住汽车底盘使其四个车轮脱离横移搬运车停车台面，横移搬运车启动高速运行到指定二列n排内驱套筒轮形车轮式车库51面前停住，检测开关检测横移搬运车52上的二段式导轨54中心线延长线和平台小车56上的二段式导轨54中心线重合后，智能搬运车启动沿着横移搬运车52二段式导轨54行走到平台小车56上的二段式导轨54中间指定位置，检测开关给予信号，智能搬运车53降下托盘，将四个车轮落在平台小车56的停车台面，智能搬运车53沿着平台小车56上的二段式导轨54退回到横移搬运车52上的二段式导轨54里边，横移搬运车52启动离开寻找需要取车二列n排内驱套筒轮形车轮式车库51，重复刚才的程序，取车送至通道两端，与此同时接车的二列n排内驱套筒轮形车轮式车库51通过纵移、横移、纵移、横移顺序将车辆送到横向深处位置。

二列n排内驱套筒轮形车轮式车库组合平面无人车库具有停车纵向深度和横向深度优势，四台横移搬运车52可以任意存取走任何一辆车，根据使用场合不同二列n排内驱套筒轮形车轮式车库组合平面无人车库的二列n排内驱套筒轮形车轮式车库51的排数可以达到八十排之多（四百米以上），智能搬运车53、横移搬运车52成本低于现有任何一种类型车库而且可以分摊的车位数量更多，满足各种场地类型。

如图10所示，这是一个二列十一排内驱套筒轮形车轮式车库有⑳个平台小车51，其分为两列，每列十个平台小车51，还留有两个设备换位的空位，共计二十二个空格，每一个平台小车51上可停一辆车，因此其可以停二十辆车，图中未标注数字的小方框就是空位。设备运行流程如下：1，若要将车辆存入图中①或⑳位置或从①或⑳位置取出停放车辆时，可以直接存取车，2，若存入或取出②号位车辆时，首先将⑳-⑪号位的全部平台小车51整体横向移动一个平台小车长度，⑳号位空出，①号位和⑪号位两个平台小车51分别纵移到原先的⑳号位和空位上，然后②-⑩号位的全部平台小车51横向整体横向移动一个平台小车51长度，②号位的车子就可以直接开走了。若存入或者取出⑲号位车辆是，顺序正好和②号位车辆相反，③号位、⑱号位车辆存取方向相反，这里就不在赘述。

二列n排内驱套筒轮形车轮式平面无人车库利用自动控制系统控制平台小车51的运行，在存取相应的车辆时，只需要在人机界面上按下其相应的位置号码，自动控制系统可以自行控制全部平台小车51的行走和转向，从而存取相应的车辆。

对于只有一条车道的地下车库改造采用只需要采用二个二列n排内驱套筒轮形车轮式车库，基本上增加80-90%以上车位。

如果是不规则的正方形或长方形或心形或椭圆形或梯形等不一枚举形状的地下车库，通过组合二列n排内驱套筒轮形车轮式车库，以大致中心线两边设置不同的排数就完全适应这些类型的车库，当然这必须预先设计满足本发明的柱网才能实现，如果是老旧车库，可以通过改造增加车位30%-80%，大大缓解老旧小区地下车位不足问题。

本发明不属于特种设备，没有车辆升降动作，根本不会发生车辆的坠落，车辆的安全性比现有的任何一种停车设备类型高得多。

本发明停车位数量多出现有自走式地下车库一倍，也多出自走式停车楼一倍，耗电量低于地下车库，提高人们人身安全性和保护了身体健康，成本降低一倍，存取车速度提高2-4倍，保持车位数不变减少高耗能地下车库、停车楼建筑面积一倍，，同时地下车库今后全部本发明，减少地下车库汽车尾气雾霾排放源，全国几亿辆汽车在地下车库停放所排放尾气将不复存在，对于我国空气环境将有极大改善，本发明技术进步显著，经济效益巨大。

以上所述仅为本发明较好的实施例而已，凡在本发明精神和原理原则之内，所做的任何修改，等同替换、改进等，均应在本发明保护范围之内。