本发明涉及一种机械手装置，更具体地说，涉及一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手。
背景技术：
传统的耐火材料生产工艺比较单一，主要是基于传统机械设备、依靠人力劳动进行手工生产，效率较低且成本高。原料的供应、毛坯上架、制品检验、成品码放都普遍处于机械化或半机械化作业状态，其效率低，人员危险系数高，人工消耗大，并且长时间工作造成工人疲惫，在压砖过程中产生的粉尘对周围的环境以及工人的健康造成潜在威胁。
为了取代人工劳动，目前也存在一些砖坯自动夹持机械手，使用机械手抓取砖坯来取代人工操作。然而，现有的自动夹砖机械手结构较为复杂，占用空间大，安装不便，并且工作过程中容易弄坏砖坯等情况，功能较为单一。为此，亟需研发设计一款自动夹砖机械手来配合耐火砖砖坯压砖装置出砖后对砖坯进行转移，同时对压砖装置的上下模进行清理和润滑，保证压砖装置在良好的工况下工作。
技术实现要素：
1.发明要解决的技术问题
本发明的目的在于克服现有夹砖机械手存在结构复杂、安装困难、功能单一等不足，提供一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，采用本发明的技术方案，在能够前后水平移动的移动框架上设有机械手爪机构、模具润滑机构和模具清理机构，机械手爪机构能够随移动框架前后移动，将压好的砖坯从压砖装置转移到输送流水线上，模具润滑机构能够随移动框架前后移动对压砖装置的上下模表面进行润滑，模具清理机构能够随移动框架前后移动对压砖装置的上下模表面进行清扫，具有结构简单、安装方便、功能多样、动作高效稳定等优点；同时，砖坯转移过程无需人工参与，实现完全自动化操作，使得生产过程的人身伤害、安全生产风险大大降低，减少了压砖过程中粉尘对人员健康的影响，降低了劳动强度，解决了招工难的问题，提高了生产效率，扩大了生产产能，单位土地产出率增高，设备投入减少，人员投入减少，事故和职业病开支减少，给企业和地方经济都带来了极大的效益。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，包括机械手爪机构、模具润滑机构、模具清理机构和能够前后水平移动的移动框架，所述的机械手爪机构、模具润滑机构和模具清理机构均安装于移动框架上，其中，
所述的机械手爪机构在移动框架上沿水平方向并排安装有复数个，每两个相邻且相对的机械手爪机构组成一个夹砖单元；所述的机械手爪机构包括机械手基座、机械手推板和动力驱动源，所述的机械手基座固定安装于移动框架上，所述的动力驱动源固定于机械手基座上，所述的机械手推板与动力驱动源的驱动部相连接；
所述的模具润滑机构安装于每组夹砖单元的中部，且每组模具润滑机构均具有上、下模润滑单元，用于随移动框架前后运动来润滑压砖装置的上下模表面；
所述的模具清理机构设于移动框架的上部和下部，且模具清理机构的清扫方向与移动框架的移动方向一致，用于随移动框架前后运动来清理压砖装置的上下模表面。
更进一步地，所述的移动框架安装于压砖装置的自动布料机构上或安装于独立设置的龙门框架上。
更进一步地，所述的机械手爪机构分为侧边机械手爪机构和中间机械手爪机构，所述的侧边机械手爪机构设于移动框架的两侧，所述的中间机械手爪机构设于移动框架的中部，且相邻两个夹砖单元的两个中间机械手爪机构共用一个机械手基座。
更进一步地，还包括旋转机构，所述的旋转机构包括旋转轴、机械手爪固定座和光轴支架，所述的旋转轴通过轴承座水平安装在移动框架上，所述的机械手爪固定座通过光轴支架安装于旋转轴上，所述的机械手爪机构均安装于机械手爪固定座上。
更进一步地，所述的移动框架为上部开口的矩形框架结构，且移动框架的上部开口处还设有可拆卸的防尘盖板。
更进一步地，每个所述的机械手爪机构的机械手基座前端下部均设有与压砖装置的下模表面相接触的支撑滚轮机构。
更进一步地，所述的机械手基座和机械手推板之间还设有导向机构；所述的机械手推板上还设有橡胶缓冲垫。
更进一步地，所述的动力驱动源采用气动元件或电动元件。
更进一步地，所述的模具润滑机构采用喷嘴雾化喷油润滑机构或毛刷涂油润滑机构。
更进一步地，所述的模具清理机构采用毛刷清理机构、滚刷清理机构和流体冲刷清理机构中的一种或多种组合。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
(1)本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，在能够前后水平移动的移动框架上设有机械手爪机构、模具润滑机构和模具清理机构，机械手爪机构能够随移动框架前后移动，将压好的砖坯从压砖装置转移到输送流水线上，模具润滑机构能够随移动框架前后移动对压砖装置的上下模表面进行润滑，模具清理机构能够随移动框架前后移动对压砖装置的上下模表面进行清扫，具有结构简单、安装方便、功能多样、动作高效稳定等优点；同时，砖坯转移过程无需人工参与，实现完全自动化操作，使得生产过程的人身伤害、安全生产风险大大降低，减少了压砖过程中粉尘对人员健康的影响，降低了劳动强度，解决了招工难的问题，提高了生产效率，扩大了生产产能，单位土地产出率增高，设备投入减少，人员投入减少，事故和职业病开支减少，给企业和地方经济都带来了极大的效益；
(2)本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，其移动框架安装于压砖装置的自动布料机构上或安装于独立设置的龙门框架上，当安装于压砖装置的自动布料机构上时，能够与自动布料机构同时动作，在压砖装置布料的同时将耐火砖坯夹持住并输送到输送流水线上，减少工作周期，提高生产效率；当安装于独立设置的龙门框架上时，能够减小上一工位对夹砖机械手的影响，并且可以移动，以方便机械手维修及压砖装置换模；
(3)本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，其机械手爪机构安装于旋转机构上，机械手爪机构能够相对于移动框架向上翻转，将机械手爪机构移出当前工作区域，以便压砖装置维修或者换模使用；
(4)本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，其移动框架为上部开口的矩形框架结构，且移动框架的上部开口处还设有可拆卸的防尘盖板，不仅可以防止工厂粉尘落入到自动夹砖机械手内部，避免影响机械手工作，提高机械手工作寿命；而且防尘盖板拆除后可以使得机械手爪旋转活动，防尘盖板安装后可以保证机械手爪定位可靠，并且，防尘盖板拆除后可以查看机械手爪内部，以便机械手爪维修保养；
(5)本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，其每个机械手爪机构的机械手基座前端下部均设有与压砖装置的下模表面相接触的支撑滚轮机构，可以保证机械手爪夹取重型砖时不变形，动作可靠；
(6)本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，其机械手基座和机械手推板之间还设有导向机构，以保证机械手推板相对于机械手基座之间的滑动平稳顺畅，同时保证机械手推板推出的重复精度；机械手推板上还设有橡胶缓冲垫，可以保证机械手爪夹取砖坯时的稳定可靠，同时避免对砖坯的损坏。
附图说明
图1为一种耐火砖的智能制造生产线的布置原理图；
图2和图3为本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手的结构示意图；
图4为本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手中的机械手爪机构翻转状态示意图；
图5为本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手中的一组中间机械手爪机构的结构示意图。
示意图中的标号说明：
1-1、主流水线；1-2、前副流水线；1-3、后副流水线；2、自动布料压砖装置；3、自动夹砖机械手；4、视觉检测装置；5、自动移线装置；6、自动叠板装置；7、流转车驱动装置；8、流转车；
3-1、机械手爪机构；3-2、模具润滑机构；3-3、模具清理机构；3-4、机械手基座；3-5、机械手推板；3-6、动力驱动源；3-7、移动框架；3-8、防尘盖板；3-9、旋转轴；3-10、轴承座；3-11、机械手爪固定座；3-12、第一侧边驱动气缸；3-13、第一侧边机械手推板；3-14、第一中间机械手推板；3-15、第一中间驱动气缸；3-16、第二中间驱动气缸；3-17、第二中间机械手推板；3-18、第三中间机械手推板；3-19、第三中间驱动气缸；3-20、第四中间驱动气缸；3-21、第四中间机械手推板；3-22、第二侧边机械手推板；3-23、第二侧边驱动气缸；3-24、第一喷嘴机构；3-25、第一喷嘴支架；3-26、第二喷嘴机构；3-27、第二喷嘴支架；3-28、第三喷嘴机构；3-29、第三喷嘴支架；3-30、三通连接管；3-31、光轴支架；3-32、第一侧边机械手基座；3-33、第一滚轮支架；3-34、第一支撑滚轮；3-35、第二支撑滚轮；3-36、第二滚轮支架；3-37、第一中间机械手基座；3-38、第三支撑滚轮；3-39、第三滚轮支架；3-40、第二中间机械手基座；3-41、第四支撑滚轮；3-42、第四滚轮支架；3-43、第二侧边机械手基座；3-44、直线轴承滑轨；3-45、橡胶缓冲垫。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
实施例
参见图1所示，本实施例的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，即图1中标号3所示，其是耐火砖的智能制造生产线中的重要工位，位于自动布料压砖装置2工位之后，位于自动移线装置5工位之前，具有承上启下的重要作用，主要负责将自动布料压砖装置2压制完成的耐火砖坯夹取并搬运到前副流水线1-2上。从图1中可看出，自动布料压砖装置2将耐火砖坯压制完成后，自动夹砖机械手3移动到耐火砖坯出砖位置，并夹持住耐火砖坯，将耐火砖坯搬运放置到前副流水线1-2上，在前副流水线1-2上设有视觉检测装置4，利用视觉检测装置4判断耐火砖坯是否合格，并将不合格的耐火砖坯剔除，合格的耐火砖坯由前副流水线1-2输送至自动移线装置5中改变输送方向，耐火砖坯达到主流水线1-1中向前输送，到达主流水线1-1和后副流水线1-3上的自动叠板装置6后，由自动叠板装置6将耐火砖坯放置到流转车8上，流转车8由流转车驱动装置7向前输送，转满耐火砖坯的流转车8进入砖窑进行烧制。
结合图2至图5所示，本实施例的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，包括机械手爪机构3-1、模具润滑机构3-2、模具清理机构3-3和能够前后水平移动的移动框架3-7，机械手爪机构3-1、模具润滑机构3-2和模具清理机构3-3均安装于移动框架3-7上。移动框架3-7可安装于压砖装置的自动布料机构上或安装于独立设置的龙门框架上，当移动框架3-7安装于压砖装置的自动布料机构上时，能够与自动布料机构同时动作，在压砖装置布料的同时将耐火砖坯夹持住并输送到输送流水线上，减少工作周期，提高生产效率；当移动框架3-7安装于独立设置的龙门框架上时，与自动布料机构配合将耐火砖坯取出并放置在输送流水线上，能够减小上一工位对夹砖机械手的影响，并且可以移动，以方便机械手维修及压砖装置换模。具体地，机械手爪机构3-1在移动框架3-7上沿水平方向并排安装有复数个，每两个相邻且相对的机械手爪机构3-1组成一个能够夹持耐火砖坯的夹砖单元，夹砖单元的数量可以根据具体压砖装置的出砖数量调整；每个机械手爪机构3-1均包括机械手基座3-4、机械手推板3-5和动力驱动源3-6，机械手基座3-4固定安装于移动框架3-7上，动力驱动源3-6固定于机械手基座3-4上，机械手推板3-5与动力驱动源3-6的驱动部相连接，动力驱动源3-6运动带动机械手推板3-5伸缩运动。模具润滑机构3-2安装于每组夹砖单元的中部，且每组模具润滑机构3-2均具有上、下模润滑单元，用于随移动框架3-7前后运动来润滑压砖装置的上下模表面；模具清理机构3-3设于移动框架3-7的上部和下部，且模具清理机构3-3的清扫方向与移动框架3-7的移动方向一致，用于随移动框架3-7前后运动来清理压砖装置的上下模表面。具体工作时，压砖装置压砖完成后，其上模抬高，自动夹砖机械手3移动到耐火砖坯出砖位置，机械手爪机构3-1中的动力驱动源3-6动作，夹砖单元夹住对应的耐火砖坯，并将耐火砖坯搬运到输送流水线的上方，同模具清理机构3-3对压砖装置的上下模具表面进行清理，自动夹砖机械手3移动到位后，机械手爪机构3-1中的动力驱动源3-6反向动作，将耐火砖坯放置在输送流水线上，模具清理机构3-3再次对压砖装置的上下模具表面进行清理，动作完成后，模具润滑机构3-2动作，对压砖装置的上下模具表面进行润滑，同时自动夹砖机械手3退回到初始位置，等待开始下一个循环。
如图2和图3所示，本实施例的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，具有两个以上的夹砖单元，此时，机械手爪机构3-1可分为侧边机械手爪机构和中间机械手爪机构，侧边机械手爪机构设于移动框架3-7的两侧，中间机械手爪机构设于移动框架3-7的中部，且相邻两个夹砖单元的两个中间机械手爪机构共用一个机械手基座3-4，能够灵活适用于不同的压砖装置和砖型，同时机械手爪机构3-1在移动框架3-7上的位置可以调整，以保证适用各尺寸砖型。动力驱动源3-6可采用气动元件或电动元件，在本实施例中优选驱动气缸。如图3所示，以四个夹砖单元的自动夹砖机械手为例，第一侧边驱动气缸3-12伸出带动第一侧边机械手推板3-13伸出，第一中间驱动气缸3-15伸出带动第一中间机械手推板3-14伸出，第一侧边机械手推板3-13与第一中间机械手推板3-14配合夹取第一耐火砖坯；第二中间驱动气缸3-16伸出带动第二中间机械手推板3-17伸出，第三中间驱动气缸3-19伸出带动第三中间机械手推板3-18伸出，第二中间机械手推板3-17与第三中间机械手推板3-18配合夹取第二耐火砖坯；第四中间驱动气缸3-20伸出带动第四中间机械手推板3-21伸出，第二侧边驱动气缸3-23伸出带动第二侧边机械手推板3-22伸出，第四中间机械手推板3-21与第二侧边机械手推板3-22配合夹取第三耐火砖坯。如图4所示，在本实施例中，每个机械手爪机构3-1的机械手基座3-4前端下部均设有与压砖装置的下模表面相接触的支撑滚轮机构，可以保证机械手爪夹取重型砖时不变形，动作可靠。上述的支撑滚轮机构由支撑滚轮和滚轮支架组成，支撑滚轮通过滚轮支架固定在对应的机械手基座3-4上。具体地，第一支撑滚轮3-34通过第一滚轮支架3-33安装在第一侧边机械手基座3-32下面，第二支撑滚轮3-35通过第二滚轮支架3-36安装在第一中间机械手基座3-37下面，第三支撑滚轮3-38通过第三滚轮支架3-39安装在第二中间机械手基座3-40下面，第四支撑滚轮3-41通过第四滚轮支架3-42安装在第二侧边机械手基座3-43下面。另外，在本实施例中，机械手基座3-4和机械手推板3-5之间还设有导向机构，该导向机构优选直线轴承滑轨3-44(如图5所示)，以保证机械手推板3-5相对于机械手基座3-4之间的滑动平稳顺畅，同时保证机械手推板3-5推出的重复精度。机械手推板3-5上还设有橡胶缓冲垫3-45，该橡胶缓冲垫3-45附着在机械手推板3-5表面，可以保证机械手爪夹取砖坯时的稳定可靠，同时避免对砖坯的损坏。
接续图3和图4所示，本实施例的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，还包括旋转机构，该旋转机构包括旋转轴3-9、机械手爪固定座3-11和光轴支架3-31，旋转轴3-9通过轴承座3-10水平安装在移动框架3-7上，机械手爪固定座3-11通过光轴支架3-31安装于旋转轴3-9上，机械手爪机构3-1均安装于机械手爪固定座3-11上，使得机械手爪机构3-1能够跟随旋转轴3-9转动上翻，将机械手爪机构3-1移出当前工作区域，以便压砖装置维修或者换模使用。为了使机械手爪固定座3-11与旋转轴3-9连接牢固稳定，可采用2～4个光轴支架3-31进行连接。另外，移动框架3-7为上部开口的矩形框架结构，具体可通过板材型材焊接而成，且移动框架3-7的上部开口处还设有可拆卸的防尘盖板3-8，防尘盖板3-8具体可使用钣金折弯，并通过螺钉与移动框架3-7连接起来，不仅可以防止工厂粉尘落入到自动夹砖机械手3内部，避免影响机械手工作，提高机械手工作寿命；而且防尘盖板3-8拆除后可以使得机械手爪旋转活动，防尘盖板3-8安装后可以保证机械手爪定位可靠，并且，防尘盖板3-8拆除后可以查看机械手爪内部，以便机械手爪维修保养。
在本实施例中，模具润滑机构3-2可采用喷嘴雾化喷油润滑机构或毛刷涂油润滑机构。具体在本实施例中，模具润滑机构3-2优选采用喷嘴雾化喷油润滑机构，该喷嘴雾化喷油润滑机构为扇形雾化喷嘴，每组喷嘴雾化喷油润滑机构均具有上下两个喷嘴，并且两个喷嘴之间通过一个t型的三通连接管3-30连接，分别用于润滑压砖装置的上下两个模具表面。具体地，如图3所示，第一喷嘴机构3-24通过第一喷嘴支架3-25安装在第一侧边机械手基座3-32和第一中间机械手基座3-37中间，第二喷嘴机构3-26通过第二喷嘴支架3-27安装在第一中间机械手基座3-37和第二中间机械手基座3-40中间，第三喷嘴机构3-28通过第三喷嘴支架3-29安装在第二中间机械手基座3-40和第二侧边机械手基座3-43中间。模具清理机构3-3可采用毛刷清理机构、滚刷清理机构和流体冲刷清理机构中的一种或多种组合，具体在本实施例中，模具清理机构3-3采用单排毛刷，在自动夹砖机械手3前后运动的同时与压砖装置的上下模表面接触对其进行粉刷清理。
本发明的一种耐火砖砖坯压砖装置用自动夹砖机械手，在能够前后水平移动的移动框架上设有机械手爪机构、模具润滑机构和模具清理机构，机械手爪机构能够随移动框架前后移动，将压好的砖坯从压砖装置转移到输送流水线上，模具润滑机构能够随移动框架前后移动对压砖装置的上下模表面进行润滑，模具清理机构能够随移动框架前后移动对压砖装置的上下模表面进行清扫，具有结构简单、安装方便、功能多样、动作高效稳定等优点；同时，砖坯转移过程无需人工参与，实现完全自动化操作，使得生产过程的人身伤害、安全生产风险大大降低，减少了压砖过程中粉尘对人员健康的影响，降低了劳动强度，解决了招工难的问题，提高了生产效率，扩大了生产产能，单位土地产出率增高，设备投入减少，人员投入减少，事故和职业病开支减少，给企业和地方经济都带来了极大的效益。
以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。