立体车库及其控制方法与流程

本发明涉及汽车停车库领域，具体涉及到一种立体车库及其控制方法。

背景技术

车库是指人们用来停放汽车的地方，随着我国近几年经济快速发展，人们的生活水平越来越高，许多家庭为了出行方便都购买了私家汽车，在私家汽车越来越多的同时，私家汽车停车困难的问题就特别明显，在商场门口或小区内经常没有空车位，因此需要大量的停车库来满足停车需求，而现有的车库大多为地下停车场，其本身构造安装复杂，成本较高，导致投入较多的资金。

现有的停车库不仅难以满足用户停放汽车的需求，且停车的成本较高，停车和取车的时间也不能及时有效，特别是在大型的停车库一般停放汽车和取走汽车都需要很长的等待时间，导致体验效果很差，且资源浪费严重。

技术实现要素：

发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种立体车库及其控制方法，主要解决现有的停车库制造成本高、不能有效的对车辆管理的问题，且解决现有的停车库占地面积大、资源浪费严重的问题，且解决现有停车库导致的用户停放汽车或取走汽车需要等待较长时间的问题。

本发明的实施方式提供了一种立体车库及其控制方法，立体车库包括控制模块、电源模块，其特征在于：立体车库为圆柱形结构，立体车库包括车库区、仓库区，仓库区位于车库区的中部位置，车库区可围绕仓库区平面圆弧旋转；车库区包括基座、车库本体，车库本体可旋转地安装在基座的上部，基座的上部端面设置有轨道模块，轨道模块包括轴承、驱动齿轮、轨道槽，车库本体的底部端面对应设置有与驱动齿轮啮合转动的副齿轮；车库本体包括在竖直方向上分布有若干层的停车平台、停车平台设置有径向分布的若干个停车位，车库本体还包括横梁，横梁径向贯穿于停车平台；立体车库还包括可升降移动的升降台、待车区、运输机器人，运输机器人运输汽车将其停放到升降台或停车位内，待车区设置有若干个待车位，待车位设置有感应汽车的感应模块；仓库区设置有运输货物的升降梯，且仓库区设置有通向外部的货物通道，货物可通过升降梯运输到仓库区的底层并被运输机器人运输到仓库区外。

前述的立体车库，所述立体车库还包括设置在外环区域的景观区。

前述的立体车库，所述立体车库还包括显示模块，控制模块与显示模块之间无线连接，显示模块为app显示端或小程序端，用户可提前在显示端预约下达取车指令。

立体车库的控制方法，其特征在于：包括以下步骤:

步骤s1：用户将汽车停放在待车位内，控制模块接收到感应模块的感应信号

后立即向运输机器人下达运输指令；

步骤s2：运输机器人行驶至停放有汽车的待车位内并装载上汽车，然后将其

运输到升降台上；

步骤s3：升降台开始工作由最底层向上升起并依次通过各层的停车平台，控

制模块同步检测每一层的停车平台是否有未停放汽车的停车位，并向运输机器人发送未停放汽车的停车位的分布信息；

步骤s4：升降台上升到离最底层停车平台的距离最近的一层停车平台且该层

停车平台有未停放汽车的停车位，控制模块同步控制车库本体旋转将未停放汽车的停车位旋转到升降台对应的位置；

步骤s5：升降台停止上升，运输机器人运输汽车行驶至未停放汽车的停车位

并卸载下汽车，运输机器人行驶回到升降平台；

步骤s6：控制模块检测是否接收到取车指令，若接收到取车指令，则进入步

骤s7；

若未接收到取车指令，则升降台开始工作从当前所在的停车平台移动回到

最底层停车平台，运输机器人停放在升降台上；

步骤s7：升降台开始工作从当前所在的停车平台移动到需要取走的汽车的停

车位所在的停车平台，控制模块控制车库本体旋转将需要取走的汽车的停车位旋转到升降台对应的位置；

步骤s8：运输机器人行驶至需要取走的汽车的停车位并装载上汽车，然后将

其运输到升降台上；

步骤s9：升降台开始工作从需要取走的汽车的停车位所在的停车平台移动回

到最底层停车平台，运输机器人将汽车运输到未停放汽车的待车位内并卸载下汽车；

步骤s10：运输机器人行驶回到升降台。

前述的立体车库的控制方法，所述步骤s7中，若需要取走的汽车的停车位所在的停车平台与升降台当前所在的停车平台在同一层，则升降台无需工作移动。

前述的立体车库的控制方法，所述步骤1中，还包括控制模块同步检测并接收取车指令，若控制模块先接收到取车指令则进入步骤s7，若控制模块先接收到感应信号则进入步骤s2。

前述的立体车库的控制方法，所述步骤s6中，若当前所在的停车平台为最底层停车平台，则升降台无需工作移动。

前述的立体车库的控制方法，所述步骤s9中，若需要取走的汽车的停车位所在的停车平台为最底层停车平台，则升降台无需工作移动。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明方案设置可车库区和仓库区，仓库区设置在立体车库的中部位置，实现了立体车库的多功能使用，不仅节约了资源还使用更方便，可对应在仓库区储存货物或货物转运寄存，方便用户的使用。

本发明方案设置可平面圆弧旋转，车库区可围绕仓库区旋转，并设置升降台来对应的运输汽车，车库区只需旋转即可将需要取走的汽车的停车位旋转到升降台，可快速的将汽车运输到待车位内，大大缩减了停放汽车和取走汽车的时间，方便用户使用。

本发明方案设置运输机器人来运输汽车，并对应的设置升降台来配合运输小车一起实现对汽车的停放和取走，并设置显示模块，显示模块为app显示端或小程序端，用户可提前在显示模块端提前预约停放汽车或取走汽车，立体车库可根据用户的预约需求提前将待车位空余下来方便用户停放汽车或将车库区停放的汽车提前运输到待车位内方便用户随时取走汽车，用户可随时停放汽车或取走汽车，提升了用户的体验。

附图说明

图1为本发明方案的立体车库的平面俯视示意图；

图2为本发明方案的运输机器人装载汽车的示意图；

图3为本发明方案的立体车库的待车区的示意图；

图4为本发明方案的立体车库的立体示意图；

图5为本发明方案的立体车库包括升降台工作的立体示意图；

图6为本发明方案的连接框图。

附图标记：1-车库区，2-仓库区，201-升降梯，202-货物通道，3-运输机器人，4-轨道模块，41-轴承，42-驱动齿轮，43-轨道槽，10-基座，11-车库本体，110-停车平台，1101-停车位，112-副齿轮，5-升降台，6-待车区，61-待车位，62-感应模块，7-景观区，8-显示模块，9-控制模块，100-电源模块，300-汽车。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的实施方式提供了一种立体车库及其控制方法，如图1至图6构成所示，立体车库，立体车库包括控制模块9、电源模块100，其特征在于：立体车库为圆柱形结构，立体车库包括车库区1、仓库区2，仓库区2位于车库区1的中部位置，车库区1可围绕仓库区2平面圆弧旋转；车库区1包括基座10、车库本体11，车库本体11可旋转地安装在基座10的上部，基座10的上部端面设置有轨道模块4，轨道模块4包括轴承41、驱动齿轮42、轨道槽43，车库本体11的底部端面对应设置有与驱动齿轮42啮合转动的副齿轮112；车库本体11包括在竖直方向上分布有若干层的停车平台110、停车平台110设置有径向分布的若干个停车位1101，车库本体11还包括横梁，横梁径向贯穿于停车平台110；立体车库还包括可升降移动的升降台5、待车区6、运输机器人3，运输机器人3运输汽车300将其停放到升降台5或停车位1101内，待车区6设置有若干个待车位61，待车位61设置有感应汽车300的感应模块62；仓库区2设置有运输货物的升降梯201，且仓库区2设置有通向外部的货物通道202，货物可通过升降梯201运输到仓库区2的底层并被运输机器人3运输到仓库区2外。

所述立体车库还包括设置在外环区域的景观区7，所述立体车库还包括显示模块8，控制模块9与显示模块8之间无线连接，显示模块8为app显示端或小程序端，用户可提前在显示端预约下达取车指令。

本发明方案的立体车库主要设置仓库区2和车库区1，车库区1可以围绕仓库区2做旋转运动，主要在车库区1的外侧某一位置设置可升降的升降台5，升降台5主要用于上下升降来到达每一层的停车平台110，使得能将每一层停放的汽车300能运输到最底层，其中，还主要通过车库区1的旋转，实现把停车平台110对应的各个不同方向上的停车位1101旋转到与升降台5对应的位置，使得每一层停车平台110上的不同方向的停车位1101均可与升降台5之间对接运输汽车300，方便了对汽车300的停放和取走，各个停车位1101均通过一个升降台5来实现运输汽车300，方便对汽车300停放或取走的管理，且能缩短取车的时间。

本发明方案主要设置轨道模块4来实现车库区1围绕仓库区2可做平面圆弧运动，主要实现方式为在基座10的上部端面设置用于旋转的轴承41、驱动齿轮42、轨道槽43，驱动齿轮42只要为动力驱动实现旋转，可设置多个驱动齿轮42均匀分布在基座10的上端面，轴槽主要安装在轨道槽43内，轨道槽43内可放置一定的润滑油来减小滚动的阻力且防止轴承41生锈或老化，主要在车库本体11的底部端面对应设置有与驱动齿轮42啮合转动的副齿轮112，驱动齿轮42与副齿轮112啮合实现驱动齿轮42带动副齿轮112一起旋转，副齿轮112固定在车库本体11上的底部端面，副齿轮112转动实现带动车库本体11旋转，可对应的设置多个副齿轮112均匀分布在车库本体11的底部端面上且与驱动齿轮42对应设置，实现车库本体11的均匀旋转。

本发明方案设置待车区6，待车区6主要用于用户停放汽车300，以及当用户需要取走汽车300时运输机器人3提前将汽车300从车库区1运输到待车区6内的待车位61内以便用户可及时的取走汽车300；待车区6可以设置在立体车库的外部附近周围的某些位置，对位置无距离的限定，也可以是住宅小区内设置的停放汽车300的车位，也可以是立体车库周围的公路上设置的停放汽车300的车位，对于待车区6的位置分布无特殊限定，即为对待车位61的位置无特殊限定，只需在对应的待车区6内的每个待车位61对应设置感应模块62，感应模块62用于感应检测待车位61内是否停放有汽车300，当感应模块62检测到待车位61内停放有汽车300时，此时反馈到控制模块9，控制模块9控制运输机器人3来把待车位61内的汽车300停放到车库区1内的停车位1101内，当感应模块62未检测到待车位61内停放有汽车300时，此时用户可直接将汽车300停放在待车位61内，如果控制模块9接收到取车指令时，控制模块9也可将车库区1的停车位1101内的需要取走的汽车300通过运输机器人3运输停放到没有停放汽车300的待车位61内，方便用户及时的取车汽车300，缩短整个停放汽车300和取走汽车300时间，用户只需要到达待车区6即可实现汽车300的停放或取走，无需直接进入到车库区1去停放或取走汽车300，方便对汽车300的整体管理。

本发明方案的车库区1设置多层的停车平台110，每一层停车平台110设置有径向分布的多个停车位1101，还设置有加强整体结构的横梁，横梁均匀分布的贯穿到各层停车平台110，加强整个车库主体的强度结构，且保持旋转更平稳，每层停车平台110设置若干个停车位1101，停车位1101用于停放汽车300，每个停车位1101内均可停放汽车300，在将待车位61的汽车300运输到停车位1101内时，优选选择离升降台5位置最近的停车位1101来停放汽车300，主要为车库本体11旋转的角度最小，即没有停放汽车300的停车位1101在车库本体11旋转的方向离升降台5最近，且没有停放汽车300的停车位1101离最底层距离最近，来实现每次停放汽车300优选选择最近的停车位1101来停放汽车300，当两个两个停车位1101相对升降台5的位置距离相同时，则控制模块9随机选择一个停车位1101来停放汽车300。

本发明方案设置电源模块100、显示模块8、控制模块9、运输机器人3，电源模块100提供整个立体车库的电源供给，电源模块100与控制模块9之间电性连接，控制模块9分别与显示模块8和感应模块62之间无线连接，运输机器人3为自动行走的牵引机器人，运输机器人3与控制模块9之间无线连接，可在控制模块9的无线控制下按一定的路径规划行走，显示模块8可以为app显示端或小程序端，用户可提前在显示端预约下达取车指令，当用户需要停放汽车300时，用户可在手机上的app显示端上来查看该立体车库的待车区6内是否有空闲的待车位61，可及时的选择最佳的待车位61来停放车辆，对应的，当用户需要取走汽车300时，只需要提前在手机app显示端上下达取车指令，控制模块9接收到取车指令后即控制运输机器人3将用户需要取走的汽车300提前运输到待车位61内，方便用户随时的取走汽车300，优选的，控制模块9优选选择用户停放汽车300的那个待车位61来对应的停放用户需要取走的汽车300，方便用户的使用，提升用户体验效果。

本发明方案还在中心位置设置仓库区2，仓库区2主要用于存放货物也可以用于货物的物流中转，仓库区2的下部设置中空的结构可仅设置用于支撑的立柱即可，中空的结构设置通向外部的货物通道202，方便货物运输到仓库区2外，可方便用户及时取走货物，可选的，可在立体车库的某一位置设置物流站来放置用户需要取放的货物。

优选的，可将升降台5设置为两部分，一部分形成将汽车300由待车位61运输到停车位1101的运输路径，另一部分形成将车由停车位1101运输到待车位61内的运输路径，两部分可分开设置来独立运行，互相不干涉，可进一步的提升停放汽车300和取走汽车300的时间。

可选的，本发明方案的立体车库可设置底部区域为中空的地下通道结构，整个仓库区2和车库区1的底部设置支撑的立柱即可，地下通道结构可方便对货物的运输周转；优选的，仓库区2的底部设置立柱可与地下区域的门岗室结合设计，两边立柱设置门岗装置，中间区域为过道，方便对地下区域的统一管理；可选的，立体车库可结合住宅小区一体式设计，在立体车库的上部设置居住区，居住区供居民居住使用，居住区与车库区2对应设置，车库区2成为住宅小区内居民的停车库来实现统一管理车辆，节约了土地资源。本发明方案在外环区域可设置景观区7，景观区7对整个车库起到美化的作用。

立体车库的控制方法，其特征在于：包括以下步骤:

步骤s1：用户将汽车300停放在待车位61内，控制模块9接收到感应模块

62的感应信号后立即向运输机器人3下达运输指令；

步骤s2：运输机器人3行驶至停放有汽车300的待车位61内并装载上汽车

300，然后将其运输到升降台5上；

步骤s3：升降台5开始工作由最底层向上升起并依次通过各层的停车平台

110，控制模块同步检测每一层的停车平台110是否有未停放汽车300的停车位1101，并向运输机器人3发送未停放汽车300的停车位1101的分布信息；

步骤s4：升降台5上升到离最底层停车平台110的距离最近的一层停车平台

110且该层停车平台110有未停放汽车300的停车位1101，控制模块9同步控制车库本体11旋转将未停放汽车300的停车位1101旋转到升降台5对应的位置；

步骤s5：升降台5停止上升，运输机器人3运输汽车300行驶至未停放汽车

300的停车位1101并卸载下汽车300，运输机器人3行驶回到升降平台；

步骤s6：控制模块9检测是否接收到取车指令，若接收到取车指令，则进入

步骤s7；

若未接收到取车指令，则升降台5开始工作从当前所在的停车平台110移动

回到最底层停车平台110，运输机器人3停放在升降台5上；

步骤s7：升降台5开始工作从当前所在的停车平台110移动到需要取走的汽

车300的停车位1101所在的停车平台110，控制模块9控制车库本体11旋转将需要取走的汽车300的停车位1101旋转到升降台5对应的位置；

步骤s8：运输机器人3行驶至需要取走的汽车300的停车位1101并装载上

汽车300，然后将其运输到升降台5上；

步骤s9：升降台5开始工作从需要取走的汽车300的停车位1101所在的停

车平台110移动回到最底层停车平台110，运输机器人3将汽车300运输到未停放汽车300的待车位61内并卸载下汽车300；

步骤s10：运输机器人3行驶回到升降台5。

所述在步骤s7中，若需要取走的汽车300的停车位1101所在的停车平台110与升降台5当前所在的停车平台110在同一层，则升降台5无需工作移动。

所述在步骤1中，还包括控制模块9同步检测并接收取车指令，若控制模块9先接收到取车指令则进入步骤s7，若控制模块9先接收到感应信号则进入步骤s2。

所述在步骤s6中，若当前所在的停车平台110为最底层停车平台110，则升降台5无需工作移动。

所述在步骤s9中，若需要取走的汽车300的停车位1101所在的停车平台110为最底层停车平台110，则升降台5无需工作移动。

在上述步骤中，包括停放汽车300的主要步骤和取走汽车300的主要步骤，用户只需要在待车区6内停放汽车300或取走汽车300即可，主要在待车区6内设置多个待车位61，用户只需要将汽车300停放在待车位61内即可，控制模块9会控制运输机器人3将汽车300运输到车库区1内放置在停车位1101内，相同的，用户只需要在待车区6内的待车位61内取走汽车300即可，控制模块9会控制运输机器人3将汽车300从车库区1运输到待车区6内，方便用户的停放汽车300和取走汽车300。

工作原理：本发明方案的立体车库设置仓库区2、车库区1、待车区6，仓库区2设置为可放置存放货物，车库区1主要用于停放汽车300，待车区6主要用于汽车300的起始停放和最终的停放，即为用户直接在待车区6内的区域位置来停放汽车300和取走汽车300，用户无需进入车库区1，减少用户取走汽车300的时间，有利于对汽车300的整体集中管理，只需通过运输机器人3即可实现对汽车300的运输和管理停放；主要为车库区1的车库本体11可旋转，通过车库本体11的旋转来实现停车平台110的各个方向上的停车位1101均可旋转到升降台5对应的位置来实现将各层的停车位1101内的汽车300运输到升降台5上并进一步的运输到待车位61内；通过设置升降台5来实现对各层停车平台110的对接，升降台5主要用于上下升降来到达每一层的停车平台110，使得能将每一层停放的汽车300能运输到最底层，其中，还主要通过车库区1的旋转，实现把停车平台110对应的各个不同方向上的停车位1101旋转到与升降台5对应的位置，使得每一层停车平台110上的不同方向的停车位1101均可与升降台5之间对接运输汽车300设置运输机器人3来运输汽车300，并对应的设置升降台5来配合运输小车一起实现对汽车300的停放和取走，并设置显示模块8，显示模块8为app显示端或小程序端，用户可提前在显示模块8端提前预约停放汽车300或取走汽车300。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。