一种室内外结合的自动立体停车系统及其自动停车方法与流程

本发明属于自动停车技术领域，具体涉及一种室内外结合的自动立体停车系统及其自动停车方法。

背景技术：

国家针对停车难问题连续密集出台多项政策，在国家层面形成了一系列完善的法律法规和行业标准，发改委等七部委2015年联合发文推动智能停车，提出以居住区、大型综合交通枢纽等特殊地区为重点，在内部通过挖潜及改造建设停车设施，并在有条件的周边区域增建公共停车设施，为行业的长远发展提供了重要的政策支撑和宏观环境。

在国内，已经开放较为先进的立体车库，但仍广泛存在大量路边停车，已经交通拥堵的的情况，说明场地的空间利用率和车库运行效率及其智能化程度均有待于进一步提高。现有立体车库在停车高峰期很容易发生堵塞，大大降低了使用者的停车体验。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种室内外结合的自动立体停车系统及其自动停车方法。

本发明一种室内外结合的自动立体停车系统，包括立体车库、露天车库和搬运车。所述的立体车库包括外框(1)、横移机构(2)、升降机构(3)、梳齿交换机构(4)、停车梳齿板组(5)和过渡平台(6)。

所述的横移机构(2)包括横移滑轨(2-1)、横移滑块(2-2)、第一钢丝滚轮(2-3)、第一传动轴、横移平台(2-4)、第一钢丝绳(2-5)和横移电机(2-6)。横移滑轨(2-1)固定在外框(1)的底部；横移滑块(2-2)与横移滑轨(2-1)构成滑动副。横移平台(2-4)与横移滑块(2-2)固定。两根第一传动轴分别支承在外框底部的两端。两根第一传动轴上均固定有第一钢丝滚轮(2-3)。两个第一钢丝滚轮(2-3)通过第一钢丝绳(2-5)连接。其中一根第一传动轴由横移电机(2-6)驱动。

所述的升降机构(3)包括升降顶板(3-1)、支撑轴(3-2)、第二钢丝滚轮(3-4)、第二传动轴、升降电机(3-5)、升降平台(3-6)、绕线轴和第二钢丝绳(3-7)；所述支撑轴(3-2)的底端与横移平台(2-4)固定，顶端与升降顶板(3-1)固定。升降平台(3-6)与支撑轴(3-2)构成滑动副。第二传动轴分别支承在升降顶板(3-1)顶面的两侧。第二钢丝滚轮(3-4)与第二传动轴固定。绕线轴支承在升降顶板(3-1)上。绕线轴由升降电机(3-5)驱动。绕线轴上固定有绕线轮。第二钢丝绳(3-7)的一端与绕线轮固定，另一端绕过第二钢丝滚轮(3-4)并与升降平台(3-6)固定。

所述的梳齿交换机构(4)包括梳齿交换滑架(4-1)、梳齿交换滑块(4-2)、丝杠(4-3)、梳齿交换电机(4-4)和输送梳齿板(4-5)。梳齿交换滑架(4-1)固定在升降平台(3-6)上。丝杠(4-3)支承在梳齿交换滑架(4-1)上。梳齿交换滑块(4-2)与梳齿交换滑架(4-1)构成滑动副，并与丝杠(4-3)构成螺旋副。丝杠(4-3)由梳齿交换电机(4-4)驱动。

所述的输送梳齿板(4-5)包括一体成型的u形板和两个第一梳齿条组。所述的u形板由一体成型的连接板(4-5-1)和两块边板(4-5-2)组成。连接板(4-5-1)的两端与两块边板(4-5-2)的内端分别连接。连接板(4-5-1)与梳齿交换滑块固定。所述的第一梳齿条组包括沿边板(4-5-2)的长度方向上依次等间距排列的n根第一梳齿条(4-5-3)，8≤n≤20。两个第一梳齿条组分别设置在两块边板(4-5-2)的内侧边缘。

所述的停车梳齿板组(5)由多块停车梳齿板组成。所述停车梳齿板组设置在横移机构(2)的一侧。停车梳齿板包括一体成型的第一中间板(5-1)和两个第二梳齿条组。第一中间板(5-1)的内端与外框(1)固定。两个第二梳齿条组分别设置在第一中间板(5-1)的两侧。第二梳齿条组包括沿第一中间板(5-1)长度方向依次等间距排列的n根第二梳齿条(5-2)。过渡平台(6)设置在外框(1)内。过渡平台(6)与停车梳齿板组位于横移机构(2)的同一侧。

所述的露天车库包括平台板(8)、爬坡过渡板(10)、嵌合条(11)、第一压力传感器和自检测梳齿组件(9)。所述的平台板(8)间隔固定在地面上。倾斜设置的爬坡过渡板(10)的顶端与平台板(8)的内侧边缘对齐并固定，底端与地面接触并固定。平台板(8)的外侧边缘设置有k个停车槽，k≥2。停车槽由矩形通槽和两个矩形安装槽组成。两个矩形安装槽分别设置在矩形通槽的两侧。所有矩形安装槽上均固定有第一压力传感器。所有矩形安装槽上均设置有嵌合条(11)。嵌合条(11)底部与对应的第一压力传感器固定。嵌合条(11)的顶面开设有梳齿槽组。梳齿槽组由沿嵌合条(11)长度方向依次等间距排列的n个梳齿槽(11-1)组成。

所述的自检测梳齿组件(9)包括内凹梳齿板(9-1)、错位检测板(9-2)、第二压力传感器(9-3)和第三压力传感器(9-4)。所述的内凹梳齿板(9-1)包括一体成型的第二中间板和两个第三梳齿条组。两个第三梳齿条组分别设置在第二中间板的两侧。第三梳齿条组包括沿第二中间板长度方向依次等距排列的n根第三梳齿条。所有第三梳齿条顶面的外端均固定有第三压力传感器(9-4)。第二中间板顶面固定有第二压力传感器(9-3)。错位检测板(9-2)的底面与第二压力传感器(9-3)固定。

所述的自检测梳齿组件(9)共有k个。k个自检测梳齿组件(9)分别设置k个停车槽上。内凹梳齿板(9-1)的两个第三梳齿条组分别卡入对应停车槽上两根嵌合条(11)的梳齿槽组内。

所述的搬运车包括底盘(7-1)、行进组件、固定板(7-3)、抬升板(7-4)、抬升滑轴(7-5)和液压缸(7-6)。所述的行进组件包括四个行进电机和四个行进轮(7-2)。四个行进轮(7-2)两两一组对中支承在底盘(7-1)的两侧。四个行进轮(7-2)由四个行进电机分别驱动。固定板(7-3)间隔设置在底盘(7-1)的上方，并与底盘(7-1)固定。抬升滑轴(7-5)与固定板(7-3)构成滑动副，且顶端与抬升板(7-4)的底面固定。液压缸(7-6)固定在固定板(7-3)上。液压缸(7-6)的活塞杆与抬升板(7-4)的底面固定。

进一步地，所述的输送梳齿板(4-5)上第一梳齿条(4-5-3)的宽度为a，0.2≤a≤0.25m。同一第一梳齿条组内相邻两根第一梳齿条(4-5-3)的间距为b，0.2≤b≤0.25m。第一梳齿条组内最靠近连接板(4-5-1)的那根第一梳齿条(4-5-3)与连接板(4-5-1)内侧边缘的间距为b。第一梳齿条组内最远离连接板(4-5-1)的那根第一梳齿条(4-5-3)与边板的外端端部平齐。两个第一梳齿条组的间距为c。两块边板(4-5-2)内侧边缘的间距为s。所述停车梳齿板上第二梳齿条(5-2)的宽度等于d，0.5b≤d<b。相邻两根第二梳齿条(5-2)的间距等于e，a+b＝d+e。两个第二梳齿条组内第二梳齿条(5-2)外端面的间距等于p，p＜s。第一中间板(5-1)的宽度等于q，q＜c。所述嵌合条(11)上梳齿槽(11-1)的宽度为b，相邻两个梳齿槽(11-1)的间距为a。所述的内凹梳齿板(9-1)上第三梳齿条的横截面形状与第二梳齿条(5-2)的横截面形状相同。相邻两根第三梳齿条的间距等于e。

进一步地，所述液压缸(7-6)的活塞杆缩回的状态下，抬升板(7-4)顶面与地面的间距小于自检测梳齿组件(9)与地面的间距。

进一步地，所述的抬升板(7-4)顶面上固定有电磁铁。所述的内凹梳齿板(9-1)采用磁性材料。

进一步地，所述的横移电机(2-6)固定在外框底部。横移电机(2-6)的输出轴与其中一根第一传动轴通过固定。所述的升降电机(3-5)固定在升降顶板(3-1)上。升降电机(3-5)的输出轴与绕线轴的一端固定。所述的梳齿交换电机(4-4)固定在梳齿交换滑架(4-1)上。梳齿交换电机(4-4)的输出轴与丝杠(4-3)的一端固定。

进一步地，四个行进电机均固定在底盘(7-1)的底面。四个行进电机的输出轴与四个行进轮(7-2)分别固定。

进一步地，所述丝杠(4-3)的轴线水平设置，且垂直于横移机构(2)内横移滑轨(2-1)的轴线。

进一步地，u形板上，边板(4-5-2)的外端为开口端；u形板的开口端朝向背离梳齿交换电机(4-4)的一侧。

该一种室内外结合的自动立体停车系统的自动停车方法，具体如下：

步骤一、车主将车辆经爬坡过渡板(10)行驶到平台板(8)上的其中一个自检测梳齿组件(9)处，并使得车辆的两侧车轮分别位于该自检测梳齿组件(9)上的两个第二梳齿板上。该自检测梳齿组件(9)作为工作自检测梳齿组件。

若工作自检测梳齿组件对应的四个第一压力传感器均检测到的压力，压力和大于10000n，且工作自检测梳齿组件上的四个第二压力传感器(9-3)检测到的压力和小于1000n，所有第三压力传感器(9-4)均未检测压力，则进入步骤二。

若自检测梳齿组件(9)内四个第二压力传感器(9-3)检测到的压力和大于1000n，或任意一个第三压力传感器(9-4)检测压力，则等待车主调整车辆的位置，直到工作自检测梳齿组件对应的四个第一压力传感器均检测到的压力，压力和大于10000n，且工作自检测梳齿组件上的四个第二压力传感器(9-3)检测到的压力和小于1000n，所有第三压力传感器(9-4)均未检测压力后，进入步骤二。

步骤二、搬运车行进到工作自检测梳齿组件的正下方。搬运车内的液压缸(7-6)推出，使得抬升板(7-4)上的电磁铁与工作自检测梳齿组件内的内凹梳齿板(9-1)底面接触。

步骤三、抬升板(7-4)上的电磁铁通电，与工作自检测梳齿组件内的内凹梳齿板(9-1)吸合。液压缸(7-6)继续推出，使得工作自检测梳齿组件与对应嵌合条内的梳齿槽组分离。

步骤四、搬运车行进到立体车库的过渡平台(6)处。

步骤五、横移电机(2-6)及升降电机(3-5)均转动，使得输送梳齿板(4-5)移动至低于工作自检测梳齿组件，且与工作自检测梳齿组件对齐。

步骤六、梳齿交换电机(4-4)正转，使得输送梳齿板(4-5)移动至工作自检测梳齿组件的正下方。

步骤七、升降电机(3-5)正转，使得输送梳齿板(4-5)升高，直到输送梳齿板(4-5)的底面高于工作自检测梳齿组件的顶面，车辆被交换到输送梳齿板(4-5)上。

步骤八、梳齿交换电机(4-4)反转，使得输送梳齿板(4-5)复位。同时，搬运车将工作自检测梳齿组件放置到对应停车槽上。

步骤九、选取一块未停车的停车梳齿板作为工作停车梳齿板。横移电机(2-6)、升降电机(3-5)均转动，使得输送梳齿板(4-5)与工作停车梳齿板在横移滑轨(2-1)的轴向方向上对齐，且输送梳齿板(4-5)的底面高于工作停车梳齿板的顶面。

步骤十、梳齿交换电机(4-4)正转，使得输送梳齿板(4-5)移动至工作停车梳齿板的正上方。

步骤十一、升降电机(3-5)反转，使得输送梳齿板(4-5)的顶面低于对应停车梳齿板的底面，车辆被交换到停车梳齿板上。

进一步地，搬运车将工作自检测梳齿组件放置到对应停车槽的方法具体如下：

1.搬运车行进到平台板(8)上其中一个未放置自检测梳齿组件(9)的停车槽处。

2.液压缸(7-6)推出，使得自检测梳齿组件(9)的底面高于平台板顶面。

3.搬运车行驶到平台板的下方，使得内凹梳齿板(9-1)到达该停车槽上两条嵌合条的正上方。

4.液压缸(7-6)缩回，直到内凹梳齿板(9-1)的两个第三梳齿条组分别进入到两条嵌合条上的梳齿槽组中。抬升板(7-4)上的电磁铁断电，液压缸(7-6)持续缩回至极限位置。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明将立体车库和露天车库相结合，使得车主只需将车辆停放到指定露天车库，本发明即可将车辆转移到立体车库中停放。

2、本发明通过将自检测梳齿组件与搬运车分离的方式，使得一辆搬运车能够对不同的自检测梳齿组件进行搬运，露天车库的停车位能够在停车高峰时实现车辆的暂时停放，降低了拥堵的可能性。

3、本发明的自检测梳齿组件通过多个压力传感器的组合能够自动识别车辆停放是否准确，进而避免在搬运过程中损伤车辆。

附图说明

图1是本发明中立体车库的立体图；

图2是本发明中横移机构的示意图；

图3是本发明中升降机构的示意图；

图4是本发明中梳齿交换机构的示意图；

图5是本发明中输送梳齿板的示意图；

图6是本发明中停车梳齿板的示意图；

图7是本发明中露天车库的俯视示意图；

图8是图7中a部分的放大示意图；

图9是本发明中嵌入条的立体图；

图10是本发明中自检测梳齿组件拆去错位检测板的立体图；

图11是本发明中搬运车的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1、7和11所示，一种室内外结合的自动立体停车系统，包括立体车库、露天车库和搬运车。露天车库用于车主进行停车，搬运车用于将停放在露天车库上的车辆搬运至立体车库内。立体车库包括外框1、横移机构2、升降机构3、梳齿交换机构4、停车梳齿板组5和过渡平台6。

如图1和2所示，横移机构2包括横移滑轨2-1、底板、侧板、横移滑块2-2、第一钢丝滚轮2-3、第一传动轴、立式轴承座、横移平台2-4、第一钢丝绳2-5和横移电机2-6。多块底板均固定在外框1的底部。相互平行的两根横移滑轨2-1均固定在底板上；两根横移滑轨2-1上均设置有两个横移滑块2-2。横移滑块2-2与对应的横移滑轨2-1构成滑动副。横移平台2-4的底面与四个横移滑块2-2的顶部固定。两块侧板分别通过三角固定架固定在外框1底部的两端。两根第一传动轴分别通过立式轴承座支承在两块侧板上。两根第一传动轴上均固定有第一钢丝滚轮2-3。两个第一钢丝滚轮2-3通过第一钢丝绳2-5连接。横移电机2-6固定在其中一块侧板上。横移电机2-6的输出轴与对应侧板上的第一传动轴通过挠性联轴器固定。

如图1和3所示，升降机构3包括升降顶板3-1、支撑轴3-2、卧式固定套3-3、第二钢丝滚轮3-4、第二传动轴、升降电机3-5、升降平台3-6、绕线轴和第二钢丝绳3-7；四根支撑轴3-2的底端与横移平台2-4的四个角分别固定，顶端与升降顶板3-1的四个角分别通过卧式固定轴套固定。升降平台3-6的四个角与四根支撑轴3-2分别构成滑动副。水平设置的两根第二传动轴分别支承在升降顶板3-1顶面的两侧。两个第二钢丝滚轮3-4与两根第二传动轴分别固定。与第二传动轴平行设置的绕线轴支承在升降顶板3-1的顶面。绕线轴上固定有两个绕线轮。升降电机3-5固定在升降顶板3-1上。升降电机3-5的输出轴与绕线轴的一端固定。两根第二钢丝绳3-7的一端与两个绕线轮分别固定，另一端分别绕过两个第二钢丝滚轮3-4并与升降平台3-6固定。两根第二钢丝绳3-7在绕线轮上绕向相反，故升降电机3-5的转动能同时卷进两根第二钢丝绳3-7或释放出两根第二钢丝绳3-7，实现升降平台3-6的升降运动。

如图1、4和5所示，梳齿交换机构4包括梳齿交换滑架4-1、梳齿交换滑块4-2、丝杠4-3、梳齿交换电机4-4和输送梳齿板4-5。梳齿交换滑架4-1固定在升降平台3-6的中部。丝杠4-3支承在梳齿交换滑架4-1上。两个梳齿交换滑块4-2均与梳齿交换滑架4-1构成滑动副，并与丝杠4-3构成螺旋副。梳齿交换电机4-4固定在梳齿交换滑架4-1上。梳齿交换电机4-4的输出轴与丝杠4-3的一端固定。丝杠4-3的轴线水平设置，且垂直于横移机构2内横移滑轨2-1的轴线。

输送梳齿板4-5包括一体成型的u形板和两个第一梳齿条组。u形板由一体成型的连接板4-5-1和两块边板4-5-2组成。连接板4-5-1的两端与两块边板4-5-2的内端分别连接。连接板4-5-1与两个梳齿交换滑块通过连接梁固定。u形板上，边板4-5-2的外端为开口端。u形板的开口端朝向背离梳齿交换电机4-4的一侧。两块边板4-5-2内侧边缘的间距为s，s＝2.2m。第一梳齿条组包括沿边板4-5-2的长度方向上依次等间距排列的n根第一梳齿条4-5-3，n＝10。两个第一梳齿条组分别设置在两块边板4-5-2的内侧边缘。第一梳齿条4-5-3的宽度为a，0.2≤a≤0.25m。同一第一梳齿条组内相邻两根第一梳齿条4-5-3的间距为b，0.2≤b≤0.25m。第一梳齿条组内最靠近连接板4-5-1的那根第一梳齿条4-5-3与连接板4-5-1内侧边缘的间距为b。第一梳齿条组内最远离连接板4-5-1的那根第一梳齿条4-5-3与边板的外端端部平齐。两个第一梳齿条组的间距为c，c＝1m。

如图1和6所示，停车梳齿板组5由按照x行y列排列的x×y个停车梳齿板组成；x＝2，y＝5。停车梳齿板组设置在横移机构2的一侧。同一行停车梳齿板的排列方向平行于横移机构2内横移滑轨2-1的轴线。同一列停车梳齿板的竖直排列。停车梳齿板包括一体成型的第一中间板5-1和两个第二梳齿条组。第一中间板5-1的内端与外框1固定。两个第二梳齿条组分别设置在第一中间板5-1的两侧。第二梳齿条组包括沿第一中间板5-1长度方向依次等间距排列的n根第二梳齿条5-2。第二梳齿条5-2的宽度等于d，0.5b≤d<b。相邻两根第二梳齿条5-2的间距等于e，a+b＝d+e。第二梳齿条组内最远离第一中间板5-1内端的第二梳齿条5-2的外侧边缘与第一中间板5-1的外端边缘平齐。两个第二梳齿条组内第二梳齿条5-2外端面的间距等于p，p＝2.15m。第一中间板5-1的宽度等于q，q＝0.95m。输送梳齿板4-5位于停车梳齿板组5与梳齿交换电机4-4之间。过渡平台6设置在外框1内，与外部地面平齐，用于临时停放搬运车。过渡平台6与停车梳齿板组位于横移机构2的同一侧。随梳齿交换机构4内梳齿交换滑块推出的输送梳齿板4-5能够与任意一块停车梳齿板进行梳齿交换。

如图7、8、9和10所示，露天车库包括平台板8、爬坡过渡板10、嵌合条11、第一压力传感器和自检测梳齿组件9。平台板8通过立柱间隔固定在地面上。倾斜设置的爬坡过渡板10的顶端与平台板8的内侧边缘对齐并固定，底端与室外的地面接触并固定。平台板8的外侧边缘设置有k个停车槽，k＝10。停车槽由矩形通槽和两个矩形安装槽组成。矩形通槽与平台板8的外侧边缘连通。矩形通槽的槽宽为c。两个矩形安装槽分别设置在矩形通槽的两侧。矩形安装槽的槽宽大于(p-q)/2。所有矩形安装槽的两端均固定有第一压力传感器。所有矩形安装槽上均设置有嵌合条11。嵌合条11底部的两端与对应的两个第一压力传感器分别固定。嵌合条11有2k条，第一压力传感器有4k个。当嵌合条11收到车辆的挤压时，对应的第一压力传感器检测到的数值将发生变化。嵌合条11的顶面开设有梳齿槽组。梳齿槽组由沿嵌合条11长度方向依次等间距排列的n个梳齿槽11-1组成。梳齿槽11-1的横截面呈矩形。梳齿槽11-1的宽度为b，相邻两个梳齿槽11-1的间距为a。

自检测梳齿组件9包括内凹梳齿板9-1、错位检测板9-2、第二压力传感器9-3和第三压力传感器9-4。内凹梳齿板9-1包括一体成型的第二中间板和两个第三梳齿条组。内凹梳齿板9-1采用磁性材料(能够被磁铁吸引的材料，本实施例中采用铁合金)。两个第三梳齿条组分别设置在第二中间板的两侧。第三梳齿条组包括沿第二中间板长度方向依次等距排列的n根第三梳齿条。第三梳齿条的厚度等于梳齿槽的槽深。第二中间板的横截面形状与第一中间板5-1的横截面形状相同。第三梳齿条的横截面形状与第二梳齿条5-2的横截面形状相同。相邻两根第三梳齿条的间距等于e。第三梳齿条的厚度大于第二中间板的厚度。第三梳齿条的底面与第二中间板的底面平齐(形成第二中间板内凹的状态)。所有第三梳齿条顶面的外端均嵌有第三压力传感器9-4。第二中间板顶面的四个角均固定有第二压力传感器9-3。错位检测板9-2的横截面呈矩形，且宽度为p。错位检测板9-2底面的四个角与四个第二压力传感器9-3分别固定。错位检测板9-2的顶面与第三梳齿条的顶面平齐。

自检测梳齿组件9共有k个。k个自检测梳齿组件9分别设置k个停车槽上。内凹梳齿板9-1的两个第三梳齿条组分别卡入对应停车槽上两根嵌合条11的梳齿槽组内。

如图11所示，搬运车包括底盘7-1、行进组件、固定板7-3、抬升板7-4、抬升滑轴7-5和液压缸7-6。行进组件包括四个行进电机和四个行进轮7-2。四个行进轮7-2两两一组对中支承在底盘7-1的两侧。四个行进电机均固定在底盘7-1的底面。四个行进电机的输出轴与四个行进轮7-2分别固定。固定板7-3间隔设置在底盘7-1的上方，并与底盘7-1固定。四根抬升滑轴7-5均与固定板7-3构成滑动副，且顶端与抬升板7-4底面的四个角分别固定。液压缸7-6固定在固定板7-3上。液压缸7-6的活塞杆与抬升板7-4底面的中心位置固定。抬升板7-4顶面的四个角上均固定有电磁铁。

液压缸7-6的活塞杆缩回的状态下，抬升板7-4顶面与地面的间距小于自检测梳齿组件9与地面的间距。

该一种室内外结合的自动立体停车系统的自动停车方法，具体如下：

步骤一、车主将车辆经爬坡过渡板10行驶到平台板8上的其中一个自检测梳齿组件9处，并使得车辆的两侧车轮分别位于该自检测梳齿组件9上的两个第二梳齿板上。该自检测梳齿组件9作为工作自检测梳齿组件。

若工作自检测梳齿组件对应的四个第一压力传感器均检测到的压力，压力和大于10000n，且工作自检测梳齿组件上的四个第二压力传感器9-3检测到的压力和小于1000n，所有第三压力传感器9-4均未检测压力，则说明车主停车完毕，进入步骤二。

若自检测梳齿组件9内四个第二压力传感器9-3检测到的压力和大于1000n，或任意一个第三压力传感器9-4检测压力，则说明车主停车位置错误，无法进行搬运，提示车主重新停车，直到工作自检测梳齿组件对应的四个第一压力传感器均检测到的压力，压力和大于10000n，且工作自检测梳齿组件上的四个第二压力传感器9-3检测到的压力和小于1000n，所有第三压力传感器9-4均未检测压力后，进入步骤二。

步骤二、搬运车行进到工作自检测梳齿组件的正下方。搬运车内的液压缸7-6推出，使得抬升板7-4上的电磁铁与工作自检测梳齿组件内的内凹梳齿板9-1底面接触。

步骤三、抬升板7-4上的电磁铁通电，与工作自检测梳齿组件内的内凹梳齿板9-1吸合。液压缸7-6继续推出，使得工作自检测梳齿组件与对应嵌合条内的梳齿槽组完全分离。

步骤四、搬运车行进到立体车库的过渡平台6处。

步骤五、横移电机2-6、升降电机3-5均转动，使得输送梳齿板4-5移动至低于工作自检测梳齿组件，且与工作自检测梳齿组件在横移滑轨2-1的轴向方向上对齐。

步骤六、梳齿交换电机4-4正转，使得输送梳齿板4-5移动至工作自检测梳齿组件的正下方。

步骤七、升降电机3-5正转，使得输送梳齿板4-5升高，直到输送梳齿板4-5的底面高于工作自检测梳齿组件的顶面，车辆被交换到输送梳齿板4-5上。

步骤八、梳齿交换电机4-4反转，使得输送梳齿板4-5复位。

同时，搬运车行进到平台板8上其中一个未放置自检测梳齿组件9的停车槽处。之后，液压缸7-6推出，使得自检测梳齿组件9的底面高于平台板顶面。搬运车行驶到平台板的下方，且内凹梳齿板9-1到达该停车槽上两条嵌合条的正上方。液压缸7-6缩回，直到内凹梳齿板9-1的两个第三梳齿条组分别进入到两条嵌合条上的梳齿槽组中。抬升板7-4上的电磁铁断电，液压缸7-6缩回至极限位置。

步骤九、选取一块未停车的停车梳齿板作为工作停车梳齿板。横移电机2-6、升降电机3-5均转动，使得输送梳齿板4-5与工作停车梳齿板在横移滑轨2-1的轴向方向上对齐，且输送梳齿板4-5的底面高于工作停车梳齿板的顶面。

步骤十、梳齿交换电机4-4正转，使得输送梳齿板4-5移动至工作停车梳齿板的正上方。

步骤十一、升降电机3-5反转，使得输送梳齿板4-5的顶面低于对应停车梳齿板的底面，车辆被交换到停车梳齿板上。停车完成。