本方案涉及汽车搬运技术领域，具体涉及一种激光制导车辆移动机器人。
背景技术：
随着人们生活品质的不断提高，购买车辆的人群也逐渐增大，由于社会车辆的增加，对停车位的需求也直线升高。对于商圈和住宅区而言，停车位通常是比较有限的，为了提高停车场单位面积上的停车率，各企业开发了各种停车架，例如：斜停车架、立体停车架等。然而对于大型停车场而言，车主寻找空车位是比较麻烦的事情，通常车主需要到停车场逐一寻找空车位，不能实现自动寻找空停车位。
技术实现要素：
本方案意在提供一种激光制导车辆移动机器人，以实现机器人将车辆移动到空车位处，解决现有车主停车不便的问题。
本方案中的基础方案为：激光制导车辆移动机器人，一个支撑平台和两个相互平行的支撑腿；两个支撑腿与支撑平台固定连接；所述支撑腿内安装有能上下移动的支撑轴，所述支撑轴上固定有沿其纵向排列的支撑梳齿；支撑腿上设有梳齿槽，所述支撑梳齿穿过梳齿槽；所述支撑平台上设有激光接收杆、控制器、驱动电机、驱动轮、和支撑轴升降装置，所述激光接收杆、驱动电机、和支撑轴升降装置均与控制器电联接；所述驱动电机与驱动轮通过连接机构连接
与现有技术相比，本方案的优点在于：当车主需要停车时，本实用新型的机器人通过无线网络接收到相关信号后，通过控制器控制驱动电机工作，使机器人向车主的车辆处行驶。然后根据接收到的信号，控制器使支撑轴升降装置工作，使支撑轴向下移动，此时支撑梳齿也随之向下移动，然后汽车开上支撑梳齿，支撑梳齿向上移动。然后机器人根据接收到的信号，移动到空车位处，此时停车架插入到机器人的两个支撑腿之间，此时停车架上的停车梳齿与机器人上的支撑梳齿刚好交错。此时支撑梳齿向下移动，汽车由停车架上的支撑梳齿支撑。然后机器人离开停车位，停车架移动到相应车位。整个停车过程中，机器人通过无线网络接收信号，通过激光进行导航，进行相应的动作，不需要自己亲自去寻找空车位，完全由机器人自行处理完成，解决目前大型停车场停车不便的难题。
优选方案一：作为基础方案的优选方案，所述支撑轴升降装置包括液压站、控制阀和四个液压缸，四个液压缸与控制阀通过油管连接，液压站与控制阀也通过油管连接，所述液压站与控制器电联接。
本方案的优点在于，采用液压站作为动力源，采用控制阀实现了两根支撑轴同步上下运动的目的，保证了汽车在支撑梳齿上运动的平稳性。
优选方案二：作为基础方案的另一优选方案，所述支撑轴升降装置包括升降电机、卷筒、两个钢丝绳组，一个钢丝绳组包括两根钢丝绳，两根钢丝绳的一端分别连接同一根支撑轴的两端，另一端与卷筒连接。
本方案的优点在于：采用升降电机作为动力源，能有效克服液压站漏油，维修不方便的缺陷。
优选方案三：作为优选方案二的优选方案，所述卷筒由链轮替代，钢丝绳由链条替代。
本方案的优点在于：采用链轮传动后，能实现支撑轴的稳定移动，克服钢丝绳打滑的不足。
附图说明
图1为本实用新型激光制导车辆移动机器人实施例一的结构示意图；
图2为图1中A处放大图；
图3为支撑轴与液压站的布置示意图；
图4为支撑轴与液压站的另一视角布置示意图；
图5为实施二中支撑腿的结构示意图；
图6为本实用新型激光制导车辆移动机器人使用时的结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
说明书附图中的附图标记包括：支撑平台1、支撑腿2、梳齿槽3、支撑梳齿4、支撑轴5、液压站6、控制阀7、激光接收杆8、控制器9、卷筒10、钢丝绳11。
实施例一
实施例一基本如附图1所示：激光制导车辆移动机器人包括一个支撑平台1和两个相互平行的支撑腿2，两个支撑腿2与支撑平台1采用焊接方式实现固定。如图2所述，支撑腿2上沿其轴向方式设计有并列均布排列的梳齿槽3，在梳齿槽3内有支撑梳齿4穿过，支撑梳齿4可在梳齿槽3内实现上下移动。支撑腿2内安装有支撑轴5，支撑梳齿4均安装在支撑轴5上。支撑轴5两端安装有液压缸。
如图3、图4所述，在支撑平台1内还安装有液压站6和控制阀7，四个液压缸通过控制器7实现同步升降，控制器7与液压站6通过油管连接。此外支撑平台1上安装有激光接收杆8、控制器9、驱动电机和驱动轮。驱动轮安装在驱动电机的输出轴上。激光接收杆8、驱动电机和液压站6均与控制器9电联接。当控制器9接收信号后，控制器9根据接收到的信号控制电动机工作和液压站6工作。当需要机器人移动时，则控制器9控制驱动电机工作，实现机器人的行走。
当需要实现车辆上车时，如图3、图6所示，控制器9使液压站6向四个液压缸反向通油液，使液压缸的活塞杆回缩，使支撑轴5向下移动，进而实现梳齿向下移动。然后汽车行驶，开上支撑梳齿4，然后液压站6向四个液压缸正向通油液，实现四个液压缸同步上升，支撑梳齿4将汽车抬起。然后根据控制器9接收到的信号，驱动电机工作到达相应的空车位处。此时对应的停车架插入到本机器人的两个支撑腿2内，此停车架上也是安装有对应的停车梳齿，实现停车架上的停车梳齿与机器人上的支撑梳齿相互交错排列。当机器人上的支撑梳齿向下移动时，停车架上的停车梳齿起支撑车辆的作用。然后机器人从汽车下方移走，此时汽车停在了停车架上。
采用本方案的激光制导移动机器人，车主不需要自己亲自去寻找空车位，完全由机器人自行处理完成，解决目前大型停车场停车不便的难题。
实施例二
如图5所示，本实施例与实施例一的区别仅在于，本实施例采用电机动力做为支撑梳齿4升降的动力源。在支撑平台1内安装有升降电机，该升降电机的输出轴上安装有卷筒10，该卷筒10上缠绕有四根钢丝绳11，每两个钢丝绳11一组，一组中的两个钢丝绳11分别连接在同一根支撑轴5的两端。
需要支撑梳齿上下移动时，升降电机工作通过卷筒10的正、反转实现支撑梳齿4的升降，采用升降电机作为动力源，能有效克服液压站6漏油，维修不方便的缺陷。此方案中的卷筒10可用链轮代替，钢丝绳11可由链条代替。