一种自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂的制作方法

本实用新型涉及陶瓷上釉领域，具体是涉及一种陶瓷正面自动上釉抓取并且把杯子翻转180度后平稳释放的装置。

背景技术：

现有技术，陶瓷产品上内釉，采用手工上釉，手工上釉包括手工浸釉和手工喷釉两种方式。其中，手工浸釉是将陶瓷坯件浸入釉池，经过一段时间后将陶瓷坯件吊起，但是这种方式上釉厚度大，瓷坯件吊起后釉料会下坠，造成上下部釉料厚薄不均匀，釉色不均匀，而且釉料耗用量大，生产效率低；而手工喷釉则是由工人手持喷釉枪进行喷釉，但是这种方式因为手持喷枪具有不稳定性，难以控制各件陶瓷坯件总体喷釉时间，也难以控制每件陶瓷坯件各个部位喷釉时间均匀，难以确保各个部位喷釉均匀，同样存在釉层不均匀的质量问题。

脚踩式上釉机构，脚踩开关启动，釉池向上喷釉；上外釉时，人手工将产品平放按入釉池，上釉完成后，取出，用海绵擦浆。上述方式完全采用人工操作，工作效率非常低，对操作人员的经验和常识有一定要求，人工成本高。

因此，存在以下技术缺陷：工作效率非常低，对操作人员的经验和常识有一定要求，人工成本高。因此，人工上釉程序显得不协调。另外，手工上釉的方式浪费釉水，耗工量大，人力成本高，生产速度慢，成品率低，产品质量上不来，自动化程度低。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂，用机械动作精准完成自动上釉的整个工艺流程的各个动作，完全解决上述问题，以此降低劳动强度，省时省力提高工作效率，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂，包括下拉机械手左、上拉机械手右、机械手固定板、旋转动力系统和工作台，下拉机械手左与上拉机械手右分别装置在机械手固定板的左右,下拉机械手左包括气缸、导柱一、机械手臂板、固定牙孔和软硅胶垫,气缸与导柱一连接，机械手臂板固定在导柱一上。

作为本实用新型进一步的方案，所述下拉机械手左和上拉机械手右结构相同。

作为本实用新型进一步的方案，所述机械手臂板上设置固定牙孔通过无头内六角螺杆锁死固定。

作为本实用新型进一步的方案，所述机械手臂板端部设置有软硅胶垫。

作为本实用新型进一步的方案，所述旋转动力系统包括伺服电机、驱动导柱、中间支撑板和端面支撑板，机械手固定板穿过驱动导柱，且机械手固定板被固定在驱动导柱上。

作为本实用新型进一步的方案，所述伺服电机连接驱动导柱，机械手固定板、下拉机械手左、上拉机械手右以及机械手固定板跟随驱动导柱翻转，下拉机械手左和上拉机械手右固定在驱动导柱上。

作为本实用新型进一步的方案，所述伺服电机与驱动导柱相连，通过左右两件端面支撑板固定在工作台上，中间位置由中间支撑板支撑。

作为本实用新型进一步的方案，所述下拉机械手左和上拉机械手右与水杯的接触面设置了软硅胶垫。

一种包括所述的自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂的陶瓷正面自动上釉的装置。

综上所述，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

本实用新型的自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂，通过气缸缩短拉动下拉机械手左与上拉机械手右开始反向移动，从而使两者之间距离缩短刚好触碰到水杯，使得下拉机械手左与上拉机械手右刚好柔和的抓取水杯；并把水杯翻转180度，由原来的杯口朝下翻转成杯口朝上放置在输送带上，此时在气缸反向通气压后，机械手臂板之间距离加大，刚好与水杯分离，此时完成了一个单位的循环，以此取代人工操作，实现设备的自动运行，解决了现有的人工上釉程序显得不协调、浪费釉水、耗工量大、工作效率低的问题。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1为自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂的组装图。

图2为自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂的爆炸图。

图3为自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂中机械手固定板的结构示意图。

图4为自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂中下拉机械手的结构示意图。

图5为自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂中旋转动力系统的结构示意图。

附图标记：61-下拉机械手左、62-上拉机械手右、63-机械手固定板、64-旋转动力系统、65-工作台、66-水杯、611-气缸、612-导柱一、613-机械手臂板、614-固定牙孔、615-软硅胶垫、641-伺服电机、642-驱动导柱、643-中间支撑板、644-端面支撑板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

实施例1

参见图1～图5，本实施例中，一种自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂，以此取代人工操作，实现设备的自动运行，其包括下拉机械手左61、上拉机械手右62、机械手固定板63、旋转动力系统64和工作台65，下拉机械手左61和上拉机械手右62结构相同，下拉机械手左61与上拉机械手右62分别装置在机械手固定板63的左右，位置如图1。

所述下拉机械手左61包括气缸611、导柱一612、机械手臂板613、固定牙孔614和软硅胶垫615，气缸611与导柱一612连接，机械手臂板613调整合适的距离后固定在导柱一612上，机械手臂板613上设置固定牙孔614通过无头内六角螺杆锁死固定，机械手臂板613端部设置软硅胶垫615起到减震保护杯子增加摩擦的作用。

所述旋转动力系统64包括伺服电机641、驱动导柱642、中间支撑板643和端面支撑板644，机械手固定板63穿过驱动导柱642，且机械手固定板63被固定在驱动导柱642上，随着伺服电机641工作而驱动导柱642转动而带动机械手固定板63和上面固定的下拉机械手左61和上拉机械手右62以及机械手固定板63跟随翻转，当气缸611通气压后，气缸611伸长使得下拉机械手左61与上拉机械手右62距离加大。

所述伺服电机641与驱动导柱642相连，通过左右两件端面支撑板644固定在工作台65上，中间位置由中间支撑板643支撑，此时旋转动力系统64中伺服电机641开始工作旋转至0度角位置，位置刚好在水杯66的中间位置，此时在气缸611反向通气压后，气缸611缩短拉动下拉机械手左61与上拉机械手右62开始反向移动，从而使两者之间距离缩短刚好触碰到水杯66，下拉机械手左61与上拉机械手右62和水杯66的接触面设置了软硅胶垫615，起到减震保护杯子增加摩擦的作用，使得下拉机械手左61与上拉机械手右62刚好柔和的抓取水杯66，此时，旋转动力系统64中伺服电机641开始工作旋转从初始的0度角的位置翻转至180度角位置，刚好把水杯66翻转180度，由原来的杯口朝下翻转成杯口朝上放置在输送带上，此时在气缸611反向通气压后，气缸开始伸长拉动下拉机械手左61与上拉机械手右62开始反向移动，以此带动机械手臂板613移动，使得机械手臂板613之间距离加大，刚好与水杯66分离，此时完成了一个单位的循环。

实施例2

请参阅图1～图5，本实施例中，一种包括自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂的陶瓷正面自动上釉的装置，所述的自动抓取杯子自动翻转180度的机械手臂的结构与实施例1相同。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理，仅是本实用新型的优选实施方式。本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。