控单元为主控CPU，执行单元为从控CPU)和外围控制电路(位于同一电路板上形成控制板，主控单元为主控制单元控制板，执行单元为执行单元控制板)和外围电路(如传感电路检测电路等)。
[0040]主控单元设有若干动力输出线通过执行单元为驱动机构(包括横移电机和升降电机)供电，动力输出线的数量等于立体车库的层数，一根动力输出线(动力线)对应一层，对于同一层的执行单元与主控单元输出的同一根动力输出线连接。
[0041]各个执行单元设有若干动力输出线以为与其有连接关系的横移驱动机构和升降驱动机构供电，本实施例横移驱动机构和升降驱动机构均为电机M(横移驱动机构为横移电机，升降驱动机构为升降电机)。
[0042]为提高立体车库的安全性能，控制系统还设有主板安全回路和从板安全回路，主板安全回路用于控制主控单元上各路动力输出线的通断。且该控制系统中每个执行单元对应设有从板安全回路，用于控制对应执行单元升降横移接触器的输出，从而达到切断电机三相电源的目的。
[0043]图2为主控单元对应的主板安全回路，包括安全继电器和继电器控制回路，继电器控制回路串接有与系统供电相序检测点KA、系统紧急停车按钮JT和系统热继电器回路检测点FR3个检测点分别联动的开关，每个开关的开关信号按照在控制回路中的串接顺序依次与主控单元中的开关信号(开关检测信号)输入端X1、X2、X3连接，控制回路采用24V直流电源供电，负极(DCOV)与系统供电相序检测点KA联动的开关连接，正极(DC24V)与主控单元中的COM端连接，Xl和COM通过安全继电器的控制线圈连接。
[0044]图3为各个执行单元对应的从板安全回路，包括安全继电器和继电器控制回路，继电器控制回路串接有与本层车位对应的超上限位LSC、执行单元热继电器回路FR、执行单元松链检测回路SL等3个检测点分别联动的开关，每个开关的开关信号按照在控制回路中的串接顺序依次与主控单元中的开关信号输入端Xl、X2、X3连接，控制回路采用24V直流电源供电，负极(DCOV)与执行单元松链检测回路SL联动的开关连接，正极(DC24V)与主控单元中的COM端(输入COM端)连接，Xl和COM连接。
[0045]主控单元中安全继电器的动作通过对主控单元上接触器的开关状态的控制会影响通向各个执行单元的动力输出线的通断，而执行单元中安全继电器的动作则通过对执行单元上接触器的开关状态的控制会影响该执行单元的各动力输出线的通断。
[0046]执行单元通过升降横移接触器输出的动力线直接为与其连接的升降驱动机构和横移驱动机构供电，通过主控单元和执行单元双重保险控制，一旦系统出现故障就断开，大大提高了系统的安全性。
[0047]本实施例中主控单元有12路正反转接触器控制输出，每路正反转接触器控制输出中均有一个控制开关与接触器控制线圈(12路接触器输出对应设有相应的控制开关，分别为Y1，Y2，……，Υ12，对应的接触器控制线圈分别为ΚΜ1，ΚΜ2，……ΚΜ12)，各个接触器的控制线圈的供电回路中采用AC220V的交流电源供电。主板安全回路中，安全继电器的静触点与COM端(输出COM端)连接，常闭触点(CPU fbk)与主控CPU连接将检测结果反馈给主控CPU，常开触点控制输出的COM端，以进行接触器控制(将接触器的控制线圈在串联220V交流电两端)。
[0048]本实施例中主控单元有5路接触器控制输出，其中，每路接触器控制输出连接方式如下:
[0049]第一路设有控制开关Yl和升降接触器KMS，第二路为设有控制开关Y2和横移接触器KMH，第三路作为备用端，仅设有控制开关Y3，不设置接触器，第4路设有控制开关Y4和电磁铁线圈DCT，第5路设有Y5-check，为输出COM短接接口的控制开关，当安全继电器断开时，用于短接其常开触点，主要用于强制运行。其中，各个接触器的控制线圈的供电回路中采用AC220V的交流电源供电。
[0050]本实施例中以2层3列、底层车位为2个的立体车位为例对执行单元、电机、接触器、热继电器的配置方式进行说明，具体配置方式如下:
[0051]需要配置的执行单元数为3个执行单元；电机数量的配置:底层车位只需配置2个横移电机(即电机M)，二层需配置3个升降电机(即电机M);接触器的配置:主控单元控制电机正反转的2个接触器，执行单元驱动横移电机的2个接触器，驱动升降电机的3个接触器；热继电器2个，用于横移电机接触器的过热保护。
[0052]主控单元与执行单元的安全回路中的安全继电器、相序检测、位置检测开关数量为:1个主控单元安全回路(即主板安全回路)的安全继电器，3个执行单元安全回路(即从板安全回路)的安全继电器；1个相序检测开关；2个横移限位SH开关，3个上升限位LSS开关，3个下降限位SX开关，3个超上限位LSC开关，I个人车误入检测开关，I个车超高检测开关，I个车超长检测开关，12个松链检测开关。
[0053]进行存取车时，该控制系统的工作流程如图4所示，人机界面通过485通讯向主控单元(即主控制器单元)发送存取车指令，执行单元获取安全回路检测信息、设备故障进行检测和位置检测信号并通过CAN总线上传给主控单元。其中，安全回路检测信息和设备故障信息通过对该执行单元对应的安全回路检测得到，位置检测信号通过检测与该执行单元相连的载车板的位置信息得到。主控单元根据执行各个单元上传的信息(包括安全回路检测信息、设备故障进行检测和位置检测信号)、自身逻辑和存取车指令向相应的执行单元发送控制指令以通过执行单元控制相应的电机动作使下层载车板左右横向移动，上层载车板上下升降。
[0054]运用操作器(即人机界面)存取车时首先对主控单元与执行单元的安全回路进行检测判断，只有当外部安全回路(包括主板安全回路和从板安全回路)导通时，安全继电器吸合，操作器对主控单元发出的存取车指令才能通过，否则控制车位升降横移电机运行的输出接触器电路断开，系统无法进行存取车操作。
[0055]当在操作器上输入第二层第一个车位调出的请求时，该请求信息通过操作器发送至主控单元微机，主控单元根据自身的控制逻辑，首先必须检测主控与执行单元安全回路是否有效，如安全回路有效，则主控单元对第一层的第一和第二车位的执行单元微机发出车位向右横移的指令，同时控制该两个车位的执行单元中的横移接触器吸合，驱动两个横移电机动作，两个车位向右运行至横移限位位置停止，主控单元再向第二层第一个车位执行单元微机发出下降运行指令，同时控制该车位执行单元中的升降接触器吸合，驱动升降电机动作，直至到达下降限位位置停止，完成此次取车指令；相反检测到安全回路无效时，操作器上的显示屏提示安全回路断开，系统不响应存取车指令。
[0056]以上所述的【具体实施方式】对本发明的技术方案和有益效果进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的最优选实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充和等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于CAN总线的立体停车库的控制系统，包括主控单元以及用于控制载车板运动的执行单元，所述执行单元基于CAN总线与主控单元相连，且按照所在车位层数分组布置，其特征在于，载车板的横移驱动机构接入并受控于相邻上层的执行单元，载车板的升降驱动机构接入并受控于本层的执行单元。2.如权利要求1所述的基于CAN总线的立体停车库的控制系统，其特征在于，所述载车板的横移驱动机构接入并受控于隶属于同列的相邻上层的执行单元。3.如权利要求2所述的基于CAN总线的立体停车库的控制系统，其特征在于，各执行单元还用于检测本层对应载车板的升降位置，以及相邻下层对应载车板的横移位置。4.如权利要求1?3中任一项所述的基于CAN总线的立体停车库的控制系统，其特征在于，还设有主板安全回路，用于控制主控单元上接触器的开关状态。5.如权利要求4所述的基于CAN总线的立体停车库的控制系统，其特征在于，所述主板安全回路中串接有与如下至少一个检测点分别联动的若干开关: 系统供电相序检测点、系统紧急停车按钮检测点、系统热继电器检测点。6.如权利要求1?3中任一项所述的基于CAN总线的立体停车库的控制系统，其特征在于，所述控制系统中每个执行单元对应设有从板安全回路，用于控制执行单元上接触器的开关状态。7.如权利要求6所述的基于CAN总线的立体停车库的控制系统，其特征在于，所述从板安全回路中串接有与如下至少一个检测点分别联动的若干开关: 对应执行单元的热继电器检测点、松链检测开关检测点和，本层对应载车板的超上限位开关检测点。
【专利摘要】本发明公开了一种基于CAN总线的立体停车库的控制系统，包括主控单元以及用于控制载车板运动的执行单元，所述执行单元基于CAN总线与主控单元相连，且按照所在车位层数分组布置，载车板的横移驱动机构接入并受控于相邻上层的执行单元，载车板的升降驱动机构接入并受控于本层的执行单元。该控制系统进一步减少了系统整体模块数，尤其对于大型立体停车库，节省了大量的信号线连接电缆和动力线电缆，更容易实现主控与执行单元模块数和连接电缆长度的标准化，降低了系统的成本和安装难度，提高了车库安装调试的效率。
【IPC分类】E04H6/18
【公开号】CN105133900
【申请号】CN201510594633
【发明人】朱青锋, 汪立君, 谭黎, 陈良, 施晓玲, 高建立
【申请人】杭州优迈科技有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年9月18日