烹饪物料投放方法及投放系统与流程

本发明涉及烹饪技术领域，具体涉及一种用于通过控制系统控制，将装有烹饪物料的料袋投入到烹饪锅具的投放方法及基于该投放方法而设计的投放系统。

背景技术：
随着社会的不断进步和发展，人们对生活质量的要求越来越高，对吃的要求也就越讲究，同时，由于生活节奏越来越快，劳累了一天的人们，都不愿意再拖着疲惫的身躯去厨房准备饭菜，希望能从繁重的家务劳动中解放出来，追求更多的休闲和更少的家务劳动。传统的烹饪过程中，物料的选择、搭配、入锅、烹调、出锅、装盘全部由厨师手工完成，每个厨师的烹调手艺的差别都将影响饭菜的色香味。更重要的是，烹调的过程不但劳动强度很大，而且厨师长期在充满着火、烟、油的环境中工作必将导致各种疾病。因此，机器正在逐步代替人实现越来越多的功能，烹饪机器人也在走进我们的厨房，取代人们进行繁琐的烹调工作，由于其烹调过程完全基于专家系统，因此保证了烹调具有科学的营养搭配、设定的烹饪时间和火候和甚佳的色香味，这样不仅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人体的健康。目前，有关烹饪机器人相关的技术资料较多，但大多都是通过控制系统控制，将备好的料盒通过投料机构投入烹饪锅具内。如200610033780.5《烹饪设备的自动投料装置》，其是将料盒内封装的物料按照预定程序投放到所述烹饪设备/系统中，该投料装置包括框架本体和夹膜装置；其中，所述的夹膜装置能在所述框架本体内运动，其由两个夹膜体构成，所述的两个夹膜体通过相对运动结合在一起而夹紧所述料盒的封装膜；所述的料盒与所述的夹膜装置之间产生相对运动而打开所述料盒的封装膜。然而，由于料盒具有一定的长度和宽度，且封装膜一般是对料盒周边的密封，而采用料盒与夹膜装置之间产生相对运动打开料盒方式很可能会导致封装膜开启不完整或开启不可靠，且料盒和封装膜形式使用成本相对较高。同样地，200820123775.8提供了《一种用于自动化烹饪系统的投料装置》，其包括多个料盒、放置并移动多个料盒的移动装置，所述移动装置位于炒锅一侧，于所述炒锅同一侧中心线位置设有一翻转机构，所述翻转机构卡持所述料盒向炒锅中心翻扣。虽然与现有技术相比，该装置料盒装料后无需用塑料膜封装，取消了复杂的撕膜机构，但由于料盒不具有密封性，对周围环境有一定要求，且不利于物料在烹饪加工前的保存及自动化生产、包装和运输。目前还有一种自动烹饪机，其是将原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹饪时投放顺序的不同分别装入几个不同的原料包中，然后按投料顺序将原料包的两端分别沿长度方向连接在两根原料包连接带上，即原料包水平放置且夹持在两输送带之间，形成类似子弹带的结构。切割刀具处于锅体上方，并介于两个输送带之间，操作时通过传动系统将被夹持的原料包输送到锅体上方，当原料包经过锅体上方时，由切割刀具将原料包划破，使其内的物料落入锅体中。这种将原料包通过两个输送带跨越于锅体上方再切割投料的设计模式，主要存在以下不足：1、整个烹饪系统结构的复杂布局，容易导致各机构的干涉。2、锅具为经常需要清洗的部件，锅体上方两输送带及切割刀具的设置给锅具的清洗带来了麻烦。3、由输送带夹持的原料包在装载和料包的拆卸上非常不便。4、自投料开始至投料完毕过程中，原料包始终位于锅体上方，易与锅体形成交叉影响，如，锅体受热时，对原料包产生持续的热辐射或烟熏，影响原料品质，又如，当某一原料包投料不完全时，易形成断断续续的散漏，严重影响烹饪质量。5、原料包补切开后，作类似钟摆式的运动，原料包内的原料无法投放到所需位置范围。所需位置范围系指根据烹饪器具物点、烹饪工艺的要求以及使用者的需求，烹饪物料在烹饪容器内应处的正确位置。烹饪的正确位置包括在上述所需位置范围之内，是指当物料处于这些位置时，能够按烹饪要求正确、有效、均匀和/或良好地被加热和/或翻动，正确位置一般位于烹饪容器内加热中心附近一定范围之内或覆盖导热介质(如油)的范围之内等，且通常都小于烹饪容器内整体范围。一个例子是中国式炒锅，当热源位于锅底中心部位时，锅中心附近一定范围(例如以锅中心为圆心直径约为5－15厘米的圆之内，或者更小的范围内)是正确位置，该范围之外锅温降低很快，可能成为不当位置。正确位置当然也可以是烹饪容器内全部范围，例如当使用较小的锅、特殊形状的锅、需要将锅大角度翻转(例如180度翻转、360度翻转等)时以及全锅被较均匀加热时。所谓不当位置是指当物料处在这些位置时，不能/不易正确有效均匀和/或良好地被翻动工具翻动、不能/不易回到正确位置、不能/不易被聚拢、不能/不易正确有效均匀和/或良好地被加热，和/或其他影响烹饪效果的情况有可能发生，例如翻动工具的盲区、翻动工具能够到达但翻动效果不好的位置、翻动工具活动范围之外甚至锅外等，或者是这样的位置，在该位置上，物料虽然能够有效地被翻动工具翻动，但由于烹饪器具的控制系统不能/不易知道该处有物料，所以不能对其进行有效翻动。当正确位置是容器内全部范围时，烹饪容器外就是不当位置。原料包形状及投料过程不受限制或缺乏引导，将直接影响到最终的烹饪效果，使菜肴品质大打折扣，甚至烹制失败。6、锅具上方是烹饪设备重要的操作位，投料装置在锅具上方，使得其它装置，例如搅拌装置等没有操作空间，而且投料装置在锅上方很容易被油烟污染，被高热损坏。投料装置污染后很难彻底清洗，污染物会滴落回锅里，这样就会对菜肴造成污染。中国专利局公开的专利文献《物料包装及采用该物料包装的物料投放方法》(申请号：200410052197.x)也披露了一种烹饪物料包装体的投放方式，其是将各包装体分别置放于一可转动的包装固定装置周边上，其位于锅体上方投料处时，电机带动装置转动，使包装体中的第一个包装体运动到装置下部，该包装体的一端被开启装置割开，物料在重力的作用下通过开口落入锅体中。上述这种方式亦具有下述缺陷：第一，这种仅依靠重力下落的方式物料很难投净，且这种转动投放方式，结构相对复杂，各零件的制造相对较难，装配、清洗以及包装体的固定皆不是很方便；其次，由于开启装置位于包装固定装置的下端，切割时容易使包装体中的物料洒落于开启装置上，造成对开启装置的污染，且包装固定装置应设置在锅具很近的位置，否则会导致物料投放时到处溅落；第三，由于物料一般应该投放的锅具中心附近有油的地方，如果投放到锅具内没有油或油很少的地方，例如锅边，就会造成物料粘锅，而且带来搅拌装置搅不到的情形。因此，这种布局会使锅具周边结构非常拥挤，不便于清洗。对发明的公开技术问题本发明目的首先在于提供烹饪物料投放方法，可采用料袋盛装烹饪物料，并将上述料袋中的烹饪物料干净、准确且自动投放于烹饪锅具内。技术解决方案本发明提供了一种烹饪物料的投放方法，用于通过控制系统控制，将装有烹饪物料的料袋中的物料投入到烹饪锅具内，所述方法包括如下步骤：于靠近烹饪锅具锅口处且于所述烹饪锅具锅口范围之外的位置设置料袋夹持工位，在所述料袋夹持工位上以自动或半自动方式夹持所述料袋，或者以夹持装置夹持所述料袋；对所述料袋进行限制，使所述料袋保持夹持时的状态以控制其在投料过程中的形变；翻转或/和倾倒所述料袋，在靠近所述烹饪锅具锅口位置时将所述料袋中的烹饪物料投入到所述锅具内；在烹饪物料投放完毕之后，将所述料袋从烹饪锅具的锅口范围内移开并释放对所述料袋的夹持。本发明方法可于所述夹持工位与所述锅具之间且在靠近所述烹饪锅具锅口位置处设置投料工位，在所述被夹持的料袋被翻转或/和倾倒之前或同时，由所述料袋夹持工位移送至所述投料工位。本发明方法还包括在料袋被夹持前，将料袋固定并输送至料袋夹持工位的步骤，所述输送的方式为旋转或平移。具体地，所述对料袋进行限制，包括对料袋处于静止状态或移送过程中的形态的限制和/或对料袋处于翻转和/或倾倒状态时的形态的限制。进一步地，所述的限制，包括对料袋运动方向上的限制和/或对与料袋运动方向相反的方向上的限制和/或与料袋运动方向垂直的方向上的限制。或者，所述的限制，是使所述料袋的开口与料袋运动轨迹基本保持垂直。本发明方法还包括如下步骤：振动和/或敲击该料袋，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。具体地，料袋振动或敲击的部位为料袋的中部或下半部，或在靠近所述料袋被夹持处，垂直或向斜向料袋开口方向敲击料袋。或者，于料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。本发明方法还包括如下步骤：挤压所述料袋，使料袋内的烹饪物料与料袋分离。具体地，所述挤压包括单向或对向压迫料袋的挤压方式，压紧或夹紧料袋并向料袋开口方向实施推压或者滚压的方式，以及将料袋卷绕以挤出该料袋内的烹饪物料的方式。在料袋被翻转或/和倾倒前，本发明方法还包括如下分步骤：开启所述料袋。具体地，所述料袋开启的位置为料袋夹持位置的上部，对侧或旁侧。在料袋内的烹饪物料投入至所述烹饪锅具之后，本发明方法还包括如下步骤：将投放完毕的料袋回收。本发明还提供了基于上述投放方法而设计的投放系统，该投放系统用于通过自动控制系统、烹饪执行系统将至少一料袋中的烹饪物料投放于烹饪锅具中，其包括可在所述自动控制系统控制下将装有烹饪物料的料袋在料袋夹持工位夹持、且对所夹持的料袋进行限制，并令该料袋翻转或/和倾倒以使料袋内的烹饪物料投放至烹饪锅具内后再使投放后的空料袋从所述烹饪锅具的锅口范围内移开的烹饪物料投放装置。所述投放装置可由夹持或/和移送、倾倒或翻转投料等各部分组合成不同的结构。上述投放系统还进一步包括挤料机构、料袋输送装置、抖料装置、开袋装置和料袋回收装置。有益效果本发明所提供的投放方法，实现了物料以料袋作为盛装方式的自动烹饪加工。采用上述方法设计的投料装置可集夹持、移送、倾倒或翻转投料方式于一体，可自动完成料袋的夹持、移送和倾倒或翻转投料过程，通过设置不同的工位，可使各机构单独设计，并根据需要对结构进行合理布局，使被夹持的料袋可依序通过设定的运动方式准确移动到达投料地点，避免了烹饪锅具周边复杂的结构布局可能造成的机构干涉，为烹饪物料的翻炒、锅具运动等装置提供了操作空间，且保证了烹饪物料在夹持、移送过程中不被散落和/或溢出，投放完毕后的料袋可仍然回复到开口向上的状态，有效避免了料袋残余的物料可能带来的对周围环境的污染，同时投料装置本身也不易被污染，也较好地避免了投料装置对菜肴的污染，尤其是对于难以清洗的烹饪环境具有较佳的使用性能，达到了烹饪加工过程方便、快捷、简化的目的。本发明采用料袋盛装烹饪物料较之于料盒包装一方面可节约材料成本，实现了物料的自动化生产、包装和运输，同时不需要复杂的撕袋机构，进而减少了设计成本与制造成本。投放过程中，进一步通过翻转、挤料、抖料方式可完全将料袋内物料挤出，保证了投放的可靠性。附图说明图1为本发明投放系统的结构示意图；图2为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、移送、倾倒机构结构立体图；图3为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、移送、倾倒机构结构移送状态图一；图4为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、移送、倾倒机构结构移送状态图二；图5为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、移送、倾倒机构结构倾倒状态图；图6为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持移送和倾倒机构结构立体图；图7为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持移送和倾倒机构结构移送状态图一；图8为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持移送和倾倒机构结构移送状态图二；图9为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持移送和倾倒机构结构倾倒状态图；图10为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持倾倒和移送机构结构立体图；图11为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持倾倒和移送机构结构移送状态图一；图12为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持倾倒和移送机构结构移送状态图二；图13为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持倾倒和移送机构结构倾倒状态图；图14为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持和移送倾倒机构结构立体图；图15为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持和移送倾倒机构结构移送状态图一；图16为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持和移送倾倒机构结构移送状态图二；图17为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持和移送倾倒机构结构倾倒状态图；图18为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持翻转机构第二实施结构立体图；图19为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持翻转机构第二实施结构主视图；图20为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持翻转机构第三实施结构立体图；图21为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持翻转机构第三结构主视图；图22为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、倾倒机构图一；图23为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、倾倒机构图二；图24为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、倾倒机构图三；图25为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、倾倒机构图四；图26为本发明投放系统之投料装置实施例---夹持、倾倒机构图五；图27为本发明投放系统之挤料机构实施例一结构示意图；图28为本发明投放系统之挤料机构实施例二结构示意图；图29为本发明投放系统之挤料机构实施例三结构示意图；图30为本发明投放系统之挤料机构实施例四结构示意图；图31为本发明投放系统之挤料机构实施例五结构示意图一；图32为本发明投放系统之挤料机构实施例五结构示意图二；图33为本发明投放系统之挤料机构实施例五结构示意图三；图34为本发明投放系统之挤料机构实施例五结构状态图一；图35为本发明投放系统之挤料机构实施例五结构状态图二；图36为本发明投放系统之挤料机构实施例六及与夹持翻转投料机构第一实施结构组合主视图；图37为本发明投放系统之挤料机构实施例六及与夹持翻转投料机构第一实施结构组合俯视图；图38为图37之A-A视图；图39为图37之B-B视图；图40为本发明投放系统之挤料机构实施例七与夹持翻转投料机构第三实施例组合结构立体图；图41为本发明投放系统之挤料机构实施例七结构主视图；图42为本发明投放系统之挤料机构实施例八结构主视图；图43为本发明投放系统之抖料装置实施例一结构立体图；图44为本发明投放系统之抖料装置实施例一结构主视图；图45为本发明投放系统之抖料装置实施例一结构侧视图；图46为本发明投放系统之抖料装置实施例二结构立体图一；图47为本发明投放系统之抖料装置实施例二结构立体图二；图48为本发明投放系统之抖料装置实施例三结构立体图一；图49为本发明投放系统之抖料装置实施例三结构立体图二；图50为本发明投放系统之料袋输送装置实施例一结构图；图51为本发明投放系统之料袋输送装置实施例二结构图；图52为本发明投放系统之挤料机构实施例六及料袋输送装置实施例三结构图一；图53为本发明投放系统之挤料机构实施例六及料袋输送装置实施例三结构图二；图54为本发明投放系统之开袋装置实施例结构主视图；图55为本发明投放系统之开袋装置实施例结构俯视图；图56为本发明投放系统之料袋回收装置实施例结构图。本发明的实施方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。本发明首先提供了一种烹饪物料的投放方法，该烹饪物料采用料袋盛装，料袋口部可通过热封密封，也可采用易拉扣封闭，通过控制系统控制，将装有烹饪物料的料袋投入到烹饪锅具内，所述方法包括如下步骤：在靠近烹饪锅具锅口处且于所述烹饪锅具锅口范围之外的位置设置一料袋夹持工位，用于对料袋进行夹持，防止物料溢出，可在所述料袋夹持工位上以自动或半自动方式夹持所述料袋，或者通过夹持装置夹持所述料袋；对所述料袋进行限制，使所述料袋保持夹持时的状态以控制其在投料过程中的形变。由于料袋较为柔软的物件，限制的目的是进一步防止因料袋在运送或投放过程中形变而影响袋中烹饪物料顺利地被倒出，和/或防止物料因料袋形变而提前泄出，被投放到不正确位置，同时也为了避免对各装置和器具的污染。翻转或/和倾倒所述料袋，在靠近所述烹饪锅具锅口位置时将所述料袋中的烹饪物料投入到所述锅具内；在烹饪物料投放完毕之后，将所述料袋从烹饪锅具的锅口范围内移开并释放对所述料袋的夹持。进一步地，可于所述夹持工位与所述锅具之间，且在靠近所述烹饪锅具锅口位置处设置一投料工位，所述被夹持的料袋在移送或/和翻转或/和倾倒前，可先将料袋由所述料袋夹持工位移送至所述投料工位。这样一方面可为整个设备的结构布局提供了空间，另一方面可为封闭的料袋开口提供了方便。本发明方法还包括在料袋被夹持前，将料袋固定并移送至料袋夹持工位的步骤，可在烹饪前将分料和封装好的料袋送于上述夹持工位上，便于后续工序的进行。所述移送的方式可为平移、转动或翻转形式。具体的，本发明方法中所述对料袋进行的限制，可包括对料袋处于静止状态或移送过程中的形态的限制和/或料袋处于翻转和/或倾倒状态时的形态的限制。或者，包括对料袋运动方向上的限制和/或与料袋运动方向相反的方向上的限制和/或与料袋运动方向垂直的方向上的限制。上述所述的限制，是使所述料袋的开口与料袋运动轨迹基本保持垂直。进一步地，在料袋被夹持后，还包括如下步骤：振动和/或敲击该料袋，令该料袋内的烹饪物料被充分混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。由于烹饪物料组成与性质的差异，以及与料袋之间的相互作用，部分烹饪物料可以自重的作用下，自动与料袋相互分离而投放到烹饪锅具内，但对于在自重作用下，烹饪物料不能或不易或不能彻底与料袋相互分离的情况，就需要借助于振动和/或敲击等外力，促使二者分离。一般地，由于自重，物料通常皆会沉积于料袋下半部分，因此，于料袋被夹持前或被夹持后，针对料袋的振动或敲击部位可位于料袋的中部或下半部，或是底部或接近料袋底部的位置，或在靠近所述料袋被夹持处。其中，对料袋的“敲击”，可以是沿料袋平面垂直方向或向斜向料袋开口方向敲击料袋或。对于淀粉类物料，通过振动或敲击方式可使淀粉类物料从沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态，从而促证勾芡的质量。在设有投料工位的情形下，在料袋被夹持后，还可于料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前，以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。再进一步地，由于某些烹饪物料具有一定的粘性(如酱料等)，或有些物料是采用淀粉进行了预调制，为了促使这类物料与料袋的分离，在料袋翻转或/和倾倒过程中，还包括如下步骤：将料袋从底部往上部挤压，以便将该料袋内的烹饪物料尽可能多的或完全投放至所述烹饪锅具内。具体地，挤压包括夹紧料袋的挤压方式，单向或对向压迫料袋，可压紧料袋并向料袋开口方向实施推压，或者采用滚压的方式，将料袋卷绕以挤出该料袋内的烹饪物料。料袋可直接放置于夹持工位，如通过机械手等方式将料袋置放，也可通过输送机构将配好料的料袋送至夹持工位，故在料袋被移送至料袋夹持工位之前，还包括如下步骤：将料袋固定并且移送至料袋夹持工位上。在料袋固定并且移送至料袋夹持工位过程中的任何一个时段，在料袋被翻转或/和倾倒前，还包括如下分步骤：将封闭的料袋开启，便于物料的倒出。具体料袋开启的位置可为料袋夹持位置的上部，对侧或旁侧。在料袋倾倒烹饪物料入所述烹饪锅具之后，还包括如下步骤：保持夹持状态将所述料袋从锅口范围内移开，送回料袋夹持工位；并释放对该料袋的夹持，同时将该料袋回收。基于上述方法，本发明提供了一投放系统，参见图1，所述投放系统包括投放装置1，可将待投放的料袋置于料袋夹持工位上并进行夹持，然后移送投料位置上，实现料袋夹持、移动、倾倒或夹持翻转投料功能。本发明投放系统还可设置料袋输送装置2、挤料机构3，所述料袋输送装置2用于在料袋被移送至料袋夹持工位之前，可固定安装各料袋，并将各料袋输送到料袋夹持工位；所述挤料机构3设置在投料工位，可用于在料袋翻转或/和倾倒时，并在该料袋翻转复位到投料工位上之前，对料袋再进行挤压，以保证料袋的物料完全、彻底投放于烹饪锅具内。另外，本发明还包括开袋装置5或剪切机构，可设置在料袋被移送到料袋夹持工位的路径上，用于自动开启料袋的封口，便于料袋在投放工位翻转后的投放。烹饪物料投放完毕后，还可通过料袋回收装置6将空料袋回收。下面结合实施例及附图对本发明投放系统各部分结构做进一步详述。图2-图26、图36-图39为本发明提供了投放系统之投料装置1各种应用的实施例。一、投料装置1的夹持、移送、倾倒机构：本实施例夹持、移送、倾倒机构，是投料装置1各机构组合的一实施方式，其包括：对装有烹饪物料的料袋自动夹持并限制其夹持中形态的料袋夹持装置；用于在烹饪物料投放系统的料袋夹持工位与投料工位之间自动移动被所述料袋夹持装置夹持的料袋的工位区间移送装置；以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。其中所述料袋夹持装置包括用于夹持料袋的料袋夹具、夹持驱动装置和夹持轨迹变换装置，所述料袋夹具设置在料袋夹持工位上，用于夹持或者释放料袋；所述夹持轨迹变换装置设于在所述料袋夹具和夹持驱动装置之间，用于将夹持驱动装置输出的力矩变换为可使所述料袋夹具夹持料袋的夹持力矩，同时在料袋中烹饪物料倾倒完毕后输出用于释放料袋的释放力矩。参见图2-图5，本发明投料装置1之夹持、移送、倾倒机构具体结构中，所述料袋夹具包括第一固定夹具1110和第一转动夹具1120；其中第一固定夹具1110包括条板状的第一夹臂1113，在该第一夹臂1113的一端，具有一与第一夹臂1113一体成型的轴套1112，该轴套1112内插设有一第一夹持销轴1144；于第一夹臂1113上平面，还垂直向上延伸有一第一固定夹板1111，亦位于具有轴套1112的一端；所述第一转动夹具1120包括与第一固定夹板1111位置相对的第一转动夹板1121，该第一转动夹板1121套装在第一夹持销轴1144上，可由第一夹持销轴1144带动转动。上述第一固定夹板1111和第一转动夹板1121的设置，一方面可实现对料袋的夹持，同时由于其具有一定的高度和宽度，还可实现对料袋在夹持过程中及后续过程中(夹持释放前)的限制。进一步地，在第一固定夹板1111和第一转动夹板1121上，且位于两夹板相对的位置，还分别设有第一夹持头1114、1124，当所述第一转动夹板1121向第一固定夹板1111位移至最大位移处，两第一夹持头1114、1124互相正对夹紧。两第一夹持头1114、1124可采用柔性或弹性材料制造，一方面避免夹紧时夹伤损坏料袋9，另一方面与料袋9表面具有较大的摩擦力，避免料袋9被夹持时产生滑移。所述夹持驱动装置是夹持驱动电机1130，所述夹持轨迹变换装置包括与夹持驱动电机1130输出轴相连的第一主动皮带轮1141、第一从动皮带轮1142以及连接第一主动皮带轮1141和第一从动皮带轮1142且将动力传递的第一传动皮带1143。具体地，所述夹持驱动电机1130固定安装在第一夹臂1113上；第一主动皮带轮1141连接该夹持驱动电机1130的输出轴，所述第一从动皮带轮1142位于所述第一转动夹板1121的一侧，并与第一夹持销轴1144固定连接，通过第一夹持销轴1144，第一转动夹板1121可随第一从动皮带轮1142旋转。这样，借助插入轴套1112内的第一夹持销轴1144，第一转动夹板1121可转动地连接第一夹臂1113。工作中，所述夹持驱动电机1130正向旋转致使第一主动皮带轮1141转动，进而通过第一传动皮带1143带动第一从动皮带轮1142旋转，形成所述夹持力矩，令所述第一转动夹板1121向第一固定夹板1111位移，从而夹持位于两者之间的料袋9；反之，所述夹持驱动电机1130反向旋转致使第一从动皮带轮1142旋转，形成所述释放力矩，令所述第一转动夹板1121做背向第一固定夹板1111的位移，从而释放所述料袋9。所述工位区间移送装置是用于将夹持工位中的料袋9移送至投料工位，包括工位区间移送驱动装置和工位区间移送轨迹变换装置，其中工位区间移送驱动装置是移送驱动电机1150；工位区间移送轨迹变换装置设于料袋夹持装置和工位区间移送驱动装置之间，即在料袋夹具和移送驱动电机1150之间，用于将工位区间驱动装置--移送驱动电机1150输出的力矩变换为驱使料袋夹持装置在料袋夹持工位和投料工位之间移动的力矩。具体地，所述工位区间移送轨迹变换装置包括与移送驱动电机1150相连的第二主动皮带轮1161、第二从动皮带轮1162、连接第二主动皮带轮1161和第二从动皮带轮1162并将动力传出的第二传动皮带1163，以及第一丝杆1164、第一导杆1165，所述第二主动皮带轮1161连接移送驱动电机1150的输出轴，所述第二从动皮带轮1162与所述第一丝杆1164连接，并可带动第一丝杆1164转动；第一丝杆1164和第一导杆1165平行设置，且在所述第一丝杆1164和第一导杆1165的两端，分别固定有第一前端支架1166和第一末端支架1167，其中第一前端支架1166和第一末端支架1167上分别对应开设有螺纹孔，可与第一丝杆1164两端旋合，同时第一前端支架1166和第一末端支架1167上还分别平行开设有通孔，第一导杆1165两端插设于两通孔内与之固定连接。所述工位区间移送装置还包括设于在所述料袋夹持装置和工位区间移送轨迹变换装置之间的移送承托装置，所述移送承托装置是平移滑块1171，该平移滑块1171底端套于第一丝杆1164与第一导杆1165上并与之转动连接，平移滑块1171的上端与第一夹臂1113另一端连接。所述移送驱动电机1150正向旋转时，通过第二从动皮带轮1162致使第一丝杆1164旋转，从而带动平移滑块1171在第一导杆1165上滑移，使所述平移滑块1171从夹持工位移动到投料工位，进而带动位于第一夹臂1113一端、夹设于第一固定夹具1110和第一转动夹具1120上的料袋9移动到投料工位；移送驱动电机1150反向旋转时，致使第一丝杆1164亦做反向旋转，令平移滑块1171从投料工位返回到夹持工位，进而带动第一固定夹具1110和第一转动夹具1120及夹设于两夹具之间已倾倒完毕的料袋9回到夹持工位。所述烹饪物料倾倒装置包括倾倒驱动装置和倾倒轨迹变换装置，所述倾倒轨迹变换装置设于所述料袋夹持装置与倾倒驱动装置之间，用于将所述倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述料袋夹持装置从投料工位倾倒所述料袋的倾倒力矩，或者用于连接所述料袋夹持装置的工位区间移送装置从投料工位倾倒所述料袋的倾倒力矩，同时可使所述料袋夹持装置或者连接所述料袋夹持装置的工位区间移送装置回位至非倾倒状态的回位力矩。具体地，所述倾倒驱动装置是第一倾倒驱动电机1180；所述倾倒轨迹变换装置包括减速齿轮箱1191，以及相互啮合在一起的第一主动齿轮1192和第一从动齿轮1193。所述倾倒驱动电机1180的输出轴连接所述减速齿轮箱1191第一级齿轮，减速齿轮箱1191最后一级齿轮的输出轴连接第一主动齿轮1192；所述第一从动齿轮1193转动连接料袋夹持装置，或者转动连接所述料袋夹持装置中的的工位区间移送装置，图2-图4所示为第一从动齿轮1193通过转轴与第一末端支架1167固定连接。当倾倒驱动电机1180正向旋转时，致使第一从动齿轮1193旋转输出倾倒力矩，带动第一末端支架1167转动，即令所述料袋夹持装置或者连接着料袋夹持装置的工位区间移送装置倾倒所述料袋(见图5)；所述倾倒驱动电机1180反向旋转时，致使第一从动齿轮1193旋转输出回位力矩，令所述料袋夹持装置或者连接着所述料袋夹持装置的工位区间移送装置回位至非倾倒状态—水平状态。二、投料装置1的夹持和移送倾倒机构：本实施例的夹持移送和倾倒机构，是投料装置1中各机构组合的另一实施例，其包括：可自动夹持装有烹饪物料的料袋并限制料袋夹持过程中的形态，且在料袋夹持工位与投料工位之间自动移动被夹持料袋的夹持移送装置，以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入至所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。所述夹持移送装置包括夹具、夹持移送驱动装置和夹持移送轨迹变换装置，所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持移送轨迹变换装置设于夹具与夹持移送驱动装置之间，用于将夹持移送驱动装置所输出的力矩变换为驱使所述夹具用于夹持料袋的夹持力矩以及用于释放料袋的释放力矩，并且用于将夹持移送驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持着料袋的夹具在料袋夹持工位和投料工位之间移动的力矩。参见图6-图9，所述夹具具体包括相对设置的主动夹板1211和随动夹板1212；所述主动夹板1211呈竖向固定设置在第一主动平移滑块1231上且可与之一体成型，所述随动夹板1212呈竖向固定设置在第一随动滑块1232上且可与之一体成型；所述第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232均套设于平行设置的第三导杆1225和第三丝杆1224上，所述第三导杆1225和第三丝杆1224两端，分别连接第三前端支架1226和第三末端支架1227，即第三导杆1225和第三丝杆1224设于第三前端支架1226与第三末端支架1227之间；第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232上分别开设有螺纹孔和通孔，第三丝杆1224螺合于第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232上开设有的螺纹孔内，两端与第三前端支架1226和第三末端支架1227转动连接，第三导杆1225则穿设于第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232上开设有的通孔内，两端与第三前端支架1226和第三末端支架1227套接；且第一主动平移滑块1231设于靠第三前端支架1226位置，而第一随动滑块1232可沿第三导杆1225和第三丝杆1224轴向自由滑动。第一主动滑块1231与第一随动滑块1232之间预设有间隙，当第一主动滑块1231移动到与第一随动滑块1232相贴合的位置处时，可实现料袋9的在料袋夹持工位的夹紧操作；当第一主动滑块1231继续移动时，第一随动滑块1232随之一起移动，可实现料袋9从料袋夹持工位动到投料工位移送操作；当第一主动滑块1231复位时，第一随动滑块1232随之复位，料袋9从投料工位回到料袋夹持工位并被松开。同样地，上述主动夹板1211和随动夹板1212的设置，一方面可实现对料袋的夹持，同时由于其具有一定的高度和宽度，还可实现对料袋在夹持过程中及后续过程中(夹持释放前)的限制。进一步地，在主动夹板1211和随动夹板1212上，且位于两夹板相对的位置，还分别设有第二夹持头1214、1213，当随动夹板1212靠近主动夹板1211时，两第二夹持头1214、1213互相正对夹紧。两第二夹持头1214、1213可采用柔性或弹性材料制造，一方面避免夹紧时夹伤损坏料袋9，另一方面与料袋9表面具有较大的摩擦力，避免料袋9被夹持时产生滑移。为进一步提高夹持的可靠性，于所述第三导杆1225和第三丝杆1224上，还滑设有第二主动平移滑块1233，亦即第一主动平移滑块1231、第一随动滑块1232和第二主动平移滑块1233都借助各自的通孔或螺纹孔一同平行套设于第三导杆1225和第三丝杆1224上，而且，第一随动滑块1232位于所述第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233之间，第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233通过一连接板1237固定连接在一起，即第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233之间的距离是固定的，而第一随动滑块1232与第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233之间的距离是变化的。同时，于第三丝杆1224和第三导杆1225上，还分别套设有两弹簧1234，两弹簧1234位于第二主动平移滑块1233和第一随动滑块1232之间，两弹簧1234的作用在于可确保第一随动滑块1232在随第一主动平移滑块1231一起移动时，始终紧靠第一主动平移滑块1231，以保持对料袋夹持的稳固性，避免因振动或其他原因造成料袋夹持力的降低。在第一随动滑块1232和第一主动平移滑块1231之间，还设置有平行于第三丝杆1224和第三导杆1225的顶杆1235，第一主动平移滑块1231同时设置有可容顶杆1235穿设的通孔。其中，顶杆1235的长度大于顶杆1235通孔的长度，使第一随动滑块1232的顶杆1235可穿过第一主动平移滑块1231与第三前端支架1226连接。所述夹持移送驱动装置是夹持移送驱动电机1240；所述夹持移送轨迹变换装置包括与夹持移送驱动电机1240输出轴相连的第三主动皮带轮1221、第三从动皮带轮1222及连接第三主动皮带轮1221和第三从动皮带轮1222的第三传动皮带1223，第三从动皮带轮1222输出轴连接第三丝杆1224。这样，通过第三从动皮带轮1222，可使夹持移送驱动电机1240将动力传递给第三丝杆1224，从而带动第一主动平移滑块1231沿第三导杆的方向复往移动(第一随动滑块1232随动)。当所述夹持移送装置未夹持料袋9时，所述第一主动平移滑块1231停靠在第三前端支架1226一侧，借助顶在第三前端支架1226上的顶杆1235，第一随动滑块1232与第一主动平移滑块1231之间存在间隙，从而令所述主动夹板1211和从动夹板1212处于非夹持状态；当夹持移送驱动电机1240正向旋转时，致使第三丝杆1224正向旋转，第一主动平移滑块1231、第二主动平移滑块1233一起向第三末端支架1227方向平移，此时由于弹簧1234和顶杆1235的作用，所述随动滑块1232不动，因而第一主动平移滑块1231向随动滑块1232位移，直至该第一主动滑块1231紧靠随动滑块1232，从而在主动夹板1211和从动夹板1212之间形成对料袋9的夹持；第三丝杆1224继续保持正向旋转，第一主动平移滑块1231、第二主动平移滑块1233继续向第三末端支架1227方向平移，在此过程中，由于弹簧1234的保持对随动滑块1232的推压作用，随动滑块1232保持紧靠所述第一主动平移滑块1231并随该主动平移滑块1231平移，从而使主动夹板1211和从动夹板1212保持夹持状态平移，直至所述第二主动平移滑块1233靠在所述第三末端支架1227，完成夹持移送过程；反之，当夹持移送驱动电机1240反向旋转时，致使所述第三丝杆1224反向旋转，所述主动夹板1211和从动夹板1212保持夹持状态向所述第三前端支架1226方向平移，当所述随动滑块1232的顶杆1235接触第三前端支架1226，随动滑块1232停止平移，第一主动平移滑块1231、第二主动平移滑块1233继续平移直至第一主动平移滑块1231接触所述第三前端支架1227，主动夹板1211和从动夹板1212分离，从而完成移送释放料袋的过程。所述烹饪物料倾倒装置包括：可使料袋9处于倾倒状态及可使所述夹持移送装置翻转或在烹饪物料倾倒完毕后夹持移送装置回位的倾倒驱动装置、倾倒轨迹变换装置，所述倾倒轨迹变换装置设于夹持移送装置和倾倒驱动装置之间，用于将倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持移送装置从投料工位倾倒料袋中物料的倾倒力矩，以及驱使所述夹持移送装置回复至非倾倒状态的回位力矩。具体地，所述倾倒驱动装置是倾倒驱动电机1260，所述倾倒轨迹变换装置包括互相啮合在一起的第三主动齿轮1251和第三从动齿轮1252；第三主动齿轮1251与倾倒驱动电机1260的输出轴连接，第三从动齿轮1252与夹持移送装置中的第三末端支架1227连接，可将倾倒驱动电机1260输出的动力传递给第三末端支架1227。当倾倒驱动电机1260正向旋转时，带动第三主动齿轮1251，在第三从动齿轮1252的啮合下，从而令第三末端支架1227摆动，进而使整个夹持移送装置翻转，致使料袋9处于倾倒状态；当倾倒驱动电机1260反向旋转时，可令所述夹持移送装置翻转，致使料袋9回位至初始的非倾倒状态。三、投料装置1的夹持倾倒和移送机构：本实施例夹持倾倒和移送机构，是投料装置1中各机构组合的第三种实施方式，其包括：用于夹持所述料袋并限制料袋夹持过程中的形态，且将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的夹持倾倒装置，以及用于在料袋夹持工位与投料工位之间移动被所述夹持倾倒装置所夹持的料袋的工位区间移送装置。进一步地，所述夹持倾倒装置包括夹具、夹持倾倒驱动装置和夹持倾倒轨迹变换装置；所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持倾倒轨迹变换装置设于夹持倾倒驱动装置和夹具之间，用于在所述夹具处于料袋夹持工位时，将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹具夹持料袋的夹持力矩和释放料袋的释放力矩；在所述夹具处于投料工位时，用于将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述被夹持的料袋从投料工位倾倒的倾倒力矩，以及将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述被夹持的料袋在回复至非倾倒状态的回位力矩。参见图10-图13，所述夹具包括相对设置的第四固定夹板1311和第四转动夹板1312。第四固定夹板1311和第四转动夹板1312的设置，一方面可实现对料袋的夹持，同时由于其具有一定的高度和宽度，还可实现对料袋在夹持过程中及后续过程中(夹持释放前)的限制。同样地，在第四固定夹板1311和第四转动夹板1312的相对的位置上分别设有第三夹持头1313、1314。当第四转动夹板1312向第四固定夹板1311转动位移至最大位移处，两第三夹持头1313、1314互相正对夹紧。所述夹持倾倒驱动装置是夹持倾倒驱动电机1330；所述夹持倾倒轨迹变换装置包括相互啮合的第四主动齿轮1321和第四从动齿轮1322，以及第四倾倒摇臂1325；其中第四主动齿轮1321与所述夹持倾倒驱动电机1330的输出轴相连，所述第四倾倒摇臂1325一端与第四从动齿轮1322固定连接，由夹持倾倒驱动电机1330输出的动力可传递于第四倾倒摇臂1325上，第四固定夹板1311和第四转动夹板1312底端通过铰轴13251铰接于第四倾倒摇臂1325另一端。所述第四倾倒摇臂1325包括两平行设置的摇臂1326、第四主动摆杆1323、第四从动摆杆1324，所述第四从动摆杆为三角框架形结构，由三角形布置的一滑槽摆杆1327和两支撑杆1328组合构成，其中所述滑槽摆杆1327中央设置有可贯穿该滑槽摆杆1327的直线滑槽1329；所述第四主动摆杆1323一端通过一销轴与滑槽摆杆1327一端铰接，该销轴穿越滑槽摆杆1327上的直线滑槽1329，且可在该直线滑槽1329内滑移，第四主动摆杆1323和第四从动摆杆1324一同被夹设在两摇臂1326之间，并可借助插入所述直线滑槽1329的销轴在两摇臂1326之间的空间内运动，所述第四主动摆杆1323的一端通过轴1340与所述第四从动齿轮1322固接；所述两摇臂1326对应于第四从动齿轮1322的一端活动的套设于轴1340上，当第四主动摆杆1323向上相对移动到直线滑槽1329的最顶端时，可带动所述两摇臂1326一起向上绕轴1340转动，所述两摇臂1326另一端与所述第四固定夹板1311固定连接；所述第四转动夹板1312与两支撑杆1328的连接端相固定，并活动的套设于铰轴13251上，在两支撑杆1328的带动下，第四转动夹板1312可绕铰轴13251形成与第四固定夹板1311之间的相对转动。当所述夹持倾倒驱动电机1330正向旋转时，可使第四从动齿轮1322正向旋转，令所述第四主动摆杆1323绕轴1340向上摆动，借助该第四摆杆1322插入直线滑槽1329内的销轴，可推动第四摆杆1324反向(即向下)摆动，从而令所述第四转动夹板1312向所述第四主动夹板1311位移，夹持料袋9。在保持对料袋9的夹持状态情况下，所述夹持倾倒装置从夹持工位位移到投料工位后，所述夹持倾倒驱动电机1330继续正向旋转，致使所述第四倾倒摇臂1325随所述第四主动摆杆1323绕轴1340一起旋转摆动而翻转料袋，倾倒料袋9内物料；反之，所述夹持倾倒驱动电机1330反向旋转，致使所述第四从动齿轮1322反向旋转，所述第四倾倒摇臂1325随所述第四主动摆杆1323一起旋转摆动回位至料袋非倾倒状态，在保持对料袋9的夹持状态情况下，所述夹持倾倒装置从投料工位位移回到夹持工位后，所述夹持倾倒驱动电机1330继续反向旋转，使所述第四转动夹板1312远离所述第四固定夹板1311移动，释放所述料袋9。轴1340上还设置有扭簧(图中未示出)，其作用在于，使第四倾倒摇臂1325随所述第四主动摆杆1323一起回到夹持工位的过程中，始终与第四主动摆杆1323保持同步，从而使第四固定夹板1311和第四转动夹板1312始终保持夹紧状态。所述工位区间移送装置包括工位区间移送驱动装置和工位区间移送轨迹变换装置；所述工位区间移送轨迹变换装置设于所述夹持倾倒装置和工位区间移送驱动装置之间，用于将所述工位区间驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持倾倒装置在料袋夹持工位与投料工位之间移动的力矩。请再参阅图10-图13，所述工位区间移送驱动装置是工位区间移送驱动电机1360；所述工位区间移送轨迹变换装置包括与所述移送驱动电机1360相连的第四主动皮带轮1341、第四从动皮带轮1342、连接所述第四主动皮带轮1341、第四从动皮带轮1342的第四传动皮带1343、第四丝杆1344和第四导杆1345，以及固定所述第四丝杆1344和第四导杆1345的第四前端支架1346和第四末端支架1347；所述第四丝杆1344与第四导杆1345平行设置，所述第四丝杆1344与第四前端支架1346和第四末端支架1347通过设于其上的螺纹孔旋合连接；第四导杆1345与第四前端支架1346和第四末端支架1347通过设于其上的通孔套接，第四从动皮带轮1342输出轴与所述第四丝杆1344连接。所述工位区间移送装置还包括设于夹持倾倒装置与工位区间移送轨迹变换装置之间的移送承托装置，所述移送承托装置包括一平移滑块1350，用于连接所述夹持倾倒装置，所述平移滑块1357滑动套设于第四丝杆1344和第四导杆1345上，且与第四丝杆1344旋合，所述平移滑块1350的上端与夹持倾倒装置连接，具体与夹持倾倒驱动电机1330底座固定连接。所述工位区间移送驱动电机1360正向旋转可通过第四从动皮带轮1342致使第四丝杆1344旋转，令所述平移滑块1350从夹持工位移动到投料工位；该工位区间移送驱动电机1360反向旋转致使第四丝杆1344旋转，令平移滑块1350从投料工位移动到夹持工位。四、投料装置1的夹持、移送倾倒机构：本实施例夹持、移送倾倒机构，是投料装置1中各机构组合的第四种实施方式，其包括：包括：用于夹持所述料袋并限制其形态的料袋夹持装置，用于在料袋夹持工位与投料工位之间移动被所述料袋夹持装置夹持的料袋、并且将所述料袋内烹饪物料倾倒入所述烹饪锅具内的移送倾倒装置。所述料袋夹持装置包括夹具、夹持驱动装置和夹持轨迹变换装置，其中夹具设置在料袋夹持工位，用于夹持或者释放料袋；所述夹持轨迹变换装置设于所述料袋夹具和夹持驱动装置之间，用于将夹持驱动装置输出的力矩变换为驱使所述料袋夹具夹持料袋的夹持力矩和用于将夹持驱动装置输出的力矩变换为释放料袋的释放力矩。参见图14-图17，所述夹具包括第五固定夹具1450和第五转动夹具1460，所述第五固定夹具1450包括长条板状的第二夹臂1453，设置在该第二夹臂1453前端部的轴套1452，以及固定安装在所述第二夹臂1453前端部的第五固定夹板1451；所述第五转动夹具1460包括与所述固定夹板位1451位置相对、且与所述轴套1452相连的第五转动夹板1461。所述固定夹板位1451与第五转动夹板1461的设置，一方面可实现对料袋的夹持，同时由于其具有一定的高度和宽度，还可实现对料袋在夹持过程中及后续过程中(夹持释放前)的限制。同上述实施例，在所述第五固定夹板1451和第五转动夹板1461相对的位置分别设有第五夹持头1454、1464。所述夹持轨迹变换装置包括与所述夹持驱动电机1480输出轴相连的第六主动皮带轮1471、与插设于所述轴套1452内的第五夹持销轴1474相连的第六从动皮带轮1472以及连接所述第六主动皮带轮1471和第六从动皮带轮1472的第六传动皮带1473。夹持驱动电机1480固定安装在所述第二夹臂1453上；所述第六主动皮带轮1471连接该夹持驱动电机1480的输出轴；借助插入轴套1452内的第五夹持销轴1474，所述第五转动夹板1461可转动地联接第二夹臂1453；所述第六从动皮带轮1472固定在第五夹持销轴1474的一端，以带动第五转动夹板1461一起旋转。夹持驱动电机1480正向旋转致使第六从动皮带轮1472旋转，形成夹持力矩，令所述第五转动夹板1461向第五固定夹板1451位移，从而夹持所述料袋9；反之，夹持驱动电机1480反向旋转可致使第六从动皮带轮1472旋转，形成释放力矩，令第五转动夹板1461背向第五固定夹板1451位移，从而释放所述料袋9。所述移送倾倒装置包括移送倾倒驱动装置和移送倾倒轨迹变换装置。所述移送倾倒轨迹变换装置设于所述料袋夹持装置与所述移送倾倒驱动装置之间，用于将移送倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述料袋夹持装置在料袋夹持工位和投料工位之间移动的力矩，并且将所述倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述料袋夹持装置从投料工位倾倒所述料袋的倾倒力矩以及驱使所述料袋夹持装置回复至非倾倒状态的回位力矩。所述移送倾倒驱动装置是移送倾倒驱动电机1440；所述移送倾倒轨迹变换装置包括与所述移送倾倒驱动电机1440相连第五主动皮带轮1411、第五从动皮带轮1412、连接所述第五主动皮带轮1411和第五从动皮带轮1412的第五传动皮带1413、第五丝杆1414、第五导杆1415，以及分别固定于所述第五丝杆1414和第五导杆1415两端的第四前端支架1416和第四末端支架1417；所述第五从动齿轮1423固定在第四末端支架1417上，并与第五主动齿轮1422啮合；所述第五主动皮带轮1411连接移送倾倒驱动电机1440的输出轴，第五从动皮带轮1412连接第五丝杆1414。所述第五导杆1415、所述第五丝杆1414均通过第四前端支架1416与第四末端支架1417上所设的通孔套接在所述第四前端支架1416与第四末端支架1417之间；所述第五丝杆1414与第五导杆1415平行设置。所述移送倾倒装置还包括一移送承托装置，所述移送承托装置包括第五平移滑块1430，所述第五平移滑块1430套设在所述第五导杆1415和第五丝杆1414上，且与第五丝杆1414旋合，第五平移滑块1430的上端与所述料袋夹持装置之第二夹臂1453固定连接，下端连接可与第五主动齿轮移动啮合的第五倾倒齿条4121。所述移送倾倒驱动电机1440正向旋转致使第五丝杆1414正向旋转，所述第五平移滑块1430从第四前端支架1416向第四末端支架1417平移，当所述第五平移滑块1430靠近所述第四末端支架1417时，第五倾倒齿条1421啮合第五主动齿轮1422，从而令第五从动齿轮1423旋转，进而带动第四末端支架1417转动，第五平移滑块1430和被连接在该第五平移滑块1430的料袋夹持装置夹持的料袋随之翻转至倾倒状态；反之，移送倾倒驱动电机1440反向旋转致使第五丝杆1414反向旋转，第五倾倒齿条1421则令所述第五主动齿轮1422反转，所述第五平移滑块1430和被连接在该第五平移滑块1430的料袋夹持装置夹持的料袋回位至非倾倒状态，随着所述移送倾倒驱动电机1440的继续反向旋转，第五主动齿条1421脱离第五主动齿轮1422，所述第五平移滑块1430从第四末端支架1417向第四前端支架1416平移，完成夹持、移送倾倒一个工作循环。五、投料装置1的夹持翻转投料机构：参见图18-图21、图36-图39，作为本发明投放系统的另一种形式，投料装置1还提供了夹持翻转投料机构，可与位于夹持工位的料袋输送装置2组合，设置于投料工位上，包括夹持投料驱动装置，夹持投料轨迹变换装置，用于夹紧并限制处于投放工位上料袋的料袋夹持装置，以及用于将所述料袋翻转以使该料袋内的物料倾倒入烹饪锅具内的料袋翻转装置。所述夹持投料轨迹变换装置连接夹持投料驱动装置的输出轴，用于将该夹持投料驱动装置输入给夹持投料轨迹变换装置的转矩变换为向所述料袋翻转装置输出的转矩，并且用于将夹持投料驱动装置输入的旋转位移变换为向所述料袋夹持装置输出的用于夹紧料袋的夹紧位移和用于释放料袋的释放位移，从而令料袋翻转装置在从料袋夹持位置转动至物料倾倒位置之前，夹紧位于投放工位上的料袋，而在料袋翻转装置从物料倾倒位置返回到料袋夹持位置之后，释放该料袋。参见图36-图39，作为本发明夹持翻转投料机构的一种实施结构，所述夹持投料驱动装置是夹持投料驱动电机(图中未示出)，所述料袋夹持装置包括固夹料板1311和动夹料板1312，动夹料板1312连接夹持投料轨迹变换装置；所述料袋翻转装置是翻料板1411；所述料袋夹持装置还包括在所述翻料板1411翻转过程中用于承托料袋的托料板331，该托料板331由动夹料板1312的夹料平面延伸形成。同样地，所述固夹料板1311和动夹料板1312的设置，一方面可实现对料袋的夹持，同时由于其具有一定的高度和宽度，还可实现对料袋在夹持过程中及后续过程中(夹持释放前)的限制。进一步地，由于托料板331是由动夹料板1312的夹料平面延伸形成，这样可更好地支承料袋，并限制夹持过程中料袋的形态，更可靠的避免料袋在运送或投放过程中的形变而影响袋中烹饪物料顺利地被倒出，防止物料因料袋形变而提前泄出。所述夹持投料轨迹变换装置包括驱动轴1211、夹持凸轮1212、夹持杆1213和凸轮随动轮1214；所述翻料板1411的一端活动的套设于驱动轴1211上，翻料板1411的另一端连接固夹料板1311，在夹持投料驱动电机的驱动下，翻料板1411绕驱动轴1211转动；夹持凸轮1212固定的套于驱动轴1211；所述夹持杆1213一端接动夹料板1312以使该动夹料板1312的夹料平面正对所述固夹料板1311的夹料平面，另一端通过凸轮随动轮1214与夹持凸轮1212滚动连接，其中，凸轮随动轮1214的圆柱面始终与夹持凸轮1212的凸轮面接触；翻料板1411上设置有至少一夹持滑槽1217，夹持杆1213活动的设置在夹持滑槽1217内，借助夹持滑槽1217与夹持凸轮1212，所述夹持杆1213可以在夹持滑槽1217内做往复直线位移(实现对料袋9的夹紧或松开)，并随翻料板1411一起绕驱动轴1211转动(实现料袋9的翻转倾倒)，从而该驱动轴1211将所述夹持投料驱动电机输入的转矩变换为令翻料板1411翻转的转矩。所述夹持杆1213随翻料板1411一起转动，同时借助夹持凸轮1212(凸轮面直径的变化)，在所述翻料板1411翻转过程中推动动夹料板1312的夹料面向固夹料板1311的夹料面靠近，从而夹紧料袋；在料袋随翻料板1411返回至投料工位时，拉动动夹料板1312的夹料面背向所述固夹料板1311的夹料面位移，从而释放料袋。进一步地，所述夹持投料轨迹变换装置还包括基板(图中未示出)和固定设置在该基板上的至少一个轴承1216，轴承1216用于承载活套于其内的所述驱动轴1211。所述夹持凸轮1212设置有通孔，借助该通孔，所述夹持凸轮1212固套于驱动轴1211上。参见图18-图19，作为本发明夹持翻转投料机构的另一种实施结构，所述夹持投料驱动装置是夹持投料驱动电机110，所述料袋夹持装置包括固夹料板1322和动夹料板1321，所述动夹料板1322和固夹料板1321上分别设有可相互扣合的配合结构，动夹料板1322连接夹持投料轨迹变换装置；所述料袋翻转装置是翻料板1421。所述夹持投料轨迹变换装置包括驱动轴1221、主动齿轮1222、夹持翻转齿轮1223和夹持杆1224；所述夹持翻转齿轮1223是扇形齿轮，所述翻料板1421固于驱动轴1221上并可绕该驱动轴1221旋转；固夹料板1321固定设置在所述翻料板1421上，固夹料板1321的夹料平面与翻料板1421板面平行；所述夹持杆1224一端连接动夹料板1322，另一端固定连接所述夹持翻转齿轮1223；该夹持翻转齿轮1223借助过圆心的通孔套在驱动轴1221上，可令动夹料板1322的夹料平面正对固夹料板1321的夹料平面；所述主动齿轮1222连接夹持投料驱动电机110的输出轴，并且与所述夹持翻转齿轮1223啮合。具体地，所述动夹料板1322和固夹料板1321上相互扣合的配合结构包括设置在固夹料板1321的夹料平面上的一槽口小于槽底的梯形夹槽1323，以及设置在所述动夹料板1322的夹料平面上、可移动嵌入所述夹槽内的凸棱1324，当凸棱1324卡入夹槽1323内时，所述动夹料板1322与固夹料板1321扣合在一起。同时，在驱动轴1221上还设有扭簧(未图示)，扭簧可保证夹持杆1224和翻料板1421之间相对的作用力，从而保证固夹料板1321和动夹料板1322之间夹紧力的保持和复位。进一步地，所述翻料板1421平行于驱动轴1221轴线的端面设有用于在所述翻料板1421翻转过程中承托所述料袋的托料板332。当所述料袋进入投料工位时，夹持投料驱动电机110输出正向转矩，借助主动齿轮1222和夹持翻转齿轮1223，所述动夹料板1322的夹料面向固夹料板1321的夹料面位移并夹紧料袋，同时令动夹料板1322与固夹料板1321上的卡扣结构扣合，进而推动与固夹料板1321连接的翻料板1421翻转；当物料投放完毕后，夹持投料驱动电机110输出反向转矩，借助主动齿轮1222和夹持翻转齿轮1223，扣合在一起的固夹料板1321和动夹料板1322反转，进而拉动与固夹料板1322连接的翻料板1421反向翻转，并且在所述料袋回到投料工位时，夹持翻转齿轮1223继续反转，以使动夹料板1322和固夹料板1321上的卡扣结构脱开，令动夹料板1322的夹料面做背向固夹料板1321的夹料面位移，从而释放所述料袋。参见图20-图21，作为本发明夹持翻转投料机构的第三种实施结构，所述夹持投料驱动装置是夹持投料驱动电机110(结合图1)，所述料袋夹持装置包括固夹料板1331和动夹料板1332，所述动夹料板1332和固夹料板1331上分别设有可相互扣合的配合结构，动夹料板1332连接夹持投料轨迹变换装置；所述料袋翻转装置是翻料板1431。所述夹持投料轨迹变换装置包括驱动轴1231、主动齿轮1232(结合图1)、夹持翻转齿轮1233、夹持杆1234、夹持转轴1235、凸轮轨迹板1236和凸轮随动轮1237。所述翻料板1431的一端活动的套设在驱动轴1231上并可绕该驱动轴1231旋转；所述固夹料板1331固定设置在翻料板上1431的平行于驱动轴1231的端面上，所述固夹料板1331的夹料平面平行于驱动轴1231的轴线；所述动夹料板1332由一平板弯折而成，在所述动夹料板1332的弯折处设置有套管，借助该套管，动夹料板1332活动的套于夹持转轴1235上；同时动夹料板1332平行于夹持转轴1235的两端面，其中一端面设置成正对固夹料板1331的夹料平面，另一端面连接凸轮轨迹板1236；所述凸轮轨迹板1236上设置有凸轮轨迹槽1238；夹持转轴1235随翻料板1431一起绕驱动轴1231转动；所述夹持杆1234一端固定连接夹持翻转齿轮1233以随该夹持翻转齿轮1233一起转动，另一端连接凸轮随动轮1237；所述凸轮随动轮1237置于所述凸轮轨迹槽1238内，且所述凸轮随动轮1237的圆柱面始终接触所述凸轮轨迹槽1238内壁；所述主动齿轮1232连接夹持投料驱动电机110的输出轴，并且与述夹持翻转齿轮1233啮合；所述夹持翻转齿轮1233借助过圆心的通孔固定在所述驱动轴1231上。所述翻料板1431设置固夹料板1331的一端设置有各自板面互相正对、对称向下延伸的夹持转轴固定板1432，所述夹持转轴1235固定连接在两夹持转轴固定板1432之间，从而令所述夹持转轴1235随翻料板1431绕驱动轴1231转动。同样地，在驱动轴1231上还设有扭簧(未图示)，扭簧可保证夹持杆1234和翻料板1431之间相对的作用力，从而保证固夹料板1331和动夹料板1332之间夹紧力的保持和复位。进一步地，所述翻料板1431设置固夹料板1331的一端，还设有用于在翻转过程中承托所述料袋的托料板333。所述托料板333具有一弯折面。当料袋进入投料工位时，所述夹持投料驱动电机110输出正向转矩，借助主动齿轮1232、夹持翻转齿轮1233、凸轮随动轮1237和凸轮轨迹板1236，夹持投料驱动电机110的转动位移变换为动夹料板1332向固夹料板1331的位移，从而该动夹料板1332与固夹料板1331夹紧料袋，进而推动连接固夹料板1331的翻料板1431翻转；当物料投放完毕后，所述夹持投料驱动电机110输出反向转矩，借助主动齿轮1232、夹持翻转齿轮1233、凸轮随动轮1237和凸轮轨迹板1236，连接固夹料板1331的翻料板1431被拉动反向翻转，并且在料袋回到投料工位时，所述夹持翻转齿轮1233继续反转，以使夹持投料驱动电机110输入的转动位移变换为动夹料板1332背向固夹料板1331的位移，从而释放所述料袋。六、投料装置1的夹持、倾倒机构：参见图22-图26，作为本发明投放系统投料装置1的第六种形式，还可以是夹持、倾倒机构，包括：用于夹持并限制装有烹饪物料的料袋夹持装置、以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置，还包括在倾倒前将料袋上端剪开的剪切装置。所述料袋夹持装置包括夹具、夹持驱动装置和夹持轨迹变换装置；所述夹具设置在料袋夹持工位，用于夹持或者释放料袋；所述夹持轨迹变换装置用于将夹持驱动装置输出的力矩变换为驱使所述料袋夹具夹持料袋的夹持力矩和用于释放料袋的释放力矩。再参见图22-图26，所述夹持驱动装置是夹持驱动电机1525，所述料袋夹持装置是相对设置的定夹头1536和动夹头1512。所述夹持轨迹变换装置包括第一外轴凸轮1532，设于夹持驱动电机1525输出轴上(或与夹持驱动电机1525输出轴连接，由其带动转动)，所述第一外轴凸轮1532具有第一轨迹槽，第一连杆1517一端具有一可在该第一外轴凸轮1532之轨迹槽内运动的滚轮(未图示)，另一端具有可与夹持齿轮1527啮合的齿条结构。所述夹持齿轮1527之固定轴上设有一内轴凸轮1515，该内轴凸轮1515上设有一可与其顶触的滑杆1514，所述滑杆1514一端具有一可沿内轴凸轮1515周边滑移的滚轮，另一端设有一顶触块1537，该顶触块1537与动夹头1512触接。通过滑杆1514在内轴凸轮1515上的移动，可使顶触块1537沿内轴凸轮1515周边轨迹移动，以带动动夹头1512相对于定夹头1536摆动，从而实现对料袋9的夹持。在用于设置动夹头1512的摆动轴上，还设有可使动夹头1512复位的弹簧1535。所述烹饪物料倾倒装置包括倾倒驱动装置和倾倒轨迹变换装置；所述倾倒轨迹变换装置用于将所述倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述料袋夹持装置从投料工位倾倒所述料袋的倾倒力矩，以及驱使所述料袋夹持装置回位至非倾倒状态的回位力矩。所述倾倒驱动装置驱动动力来自夹持驱动电机1525，所述倾倒轨迹变换装置包括第二外轴凸轮1531，所述第二外轴凸轮1531设于所述第一外轴凸轮1532之固定轴上，其具有一轨迹槽，第二连杆1534一端具有一可在该第二外轴凸轮1531之轨迹槽内运动的滚轮1533，另一端具有可与倾倒齿轮1516啮合的齿条结构。所述倾倒齿轮1516固定轴上连接投料臂1513的一端，所述投料臂1513的另一端设有定夹头1536和动夹头1512。进一步地，所述第一连杆1517、第二连杆1534上，还套设有直线轴承1536，便于两连杆的直线滑移。具体结构设计中，所述倾倒齿轮1516中心开设有通孔，所述夹持齿轮1527固定轴可穿越倾倒齿轮1516中心，内轴凸轮1515固于该轴一端；投料臂1513具有一长通孔，内轴凸轮1515及滑杆1514可置于该长通孔内，滑杆1514轴向中心线与投料臂1513轴向中心线在同一直线上，这样既便于减轻投料臂1513的重量，还可节约机构布置空间。请再参见图22-图26，所述剪切装置包括一开启刀1519，所述开启刀1519设于料袋固定槽1520的上方，通过一连接件1526与一移动装置连接。所述的移动装置包括一开启电机1528、与所述开启电机1528输出轴连接的第七主动轮1530、第七从动轮1522以及套设于所述第七主动轮1530、第七从动轮1522上的第七同步带1523，所述连接件1526一端固定于所述第七同步带1523上，另一端连接所述开启刀1519。具体地，所述的连接件1526包括一弯折设置的连接杆15263、连接架15261及滑板15262，其中连接杆15263下端用于固定开启刀1519，连接杆15263上端连接滑板15262，该滑板15262固定在第七同步带1523上，同时与连接架15261连接，该连接架15261套设于两平行设置的第六导杆1524或导轨(未图示)上。工作时，夹持驱动电机1525运动，当第一外轴凸轮1532转到一定角度时，其轨迹槽内的滚轮移动，第一连杆1517沿直线轴承1536平移，通过其端部的齿条带动夹持齿轮1527旋转，内轴凸轮1515旋转，带动滑杆1514平移，进而顶住动夹头1512旋转，对料袋9夹持。然后，开启电机1528旋转，第七同步带1523平移，开启刀1519沿第六导杆1524运动，通过开启刀1519对料袋9实现剪切。同时，第二外轴凸轮1531已转到一定的角度，滚轮1533沿其轨迹槽移动，第二连杆1534沿直线轴承1536平移，通过期端部的齿条带动倾倒齿轮1516旋转，进而带动投料臂1513摆动，实现投料动作。参见图27-图42，本发明投放系统还包括一挤料机构3，设置在投料工位，用于在料袋翻转或/和倾倒过程中，可在控制系统控制下挤压所述料袋，令该料袋内的烹饪物料完全投放至所述烹饪锅具内。所述挤压可采用夹紧料袋的挤压方式，或是压紧料袋并向料袋开口方向实施推压或者滚压，还可以将料袋卷绕以挤出该料袋内的烹饪物料。上述挤料机构包括挤料驱动装置和可在所述挤料驱动装置的控制下、挤压处于倾倒状态的料袋、令料袋中物料被挤压出料袋而投放入所述锅具内的挤料器件，还包括挤料轨迹变换装置，挤料轨迹变换装置连接挤料驱动装置，向挤压器件输出力矩，即将挤料驱动装置输入的力矩转换为挤压器件的挤压力矩，或向料袋开口方向推动的推压力矩，以及令挤压器件反向运动时的释放挤压力矩。参见图27，本发明投放系统的挤料机构3实施例一中，所述的挤料器件是滚压器件，所述的滚压器件包括定滚压件和动滚压件，所述定滚压件和动滚压件分别设置在处于倾倒状态的料袋两侧，在所述挤料驱动装置的驱动下，所述动滚压件向定滚压件方向位移并将料袋压在所述定滚压件的表面上，在压住料袋的情况下，所述动滚压件向料袋开口方向滚动，将料袋内的物料从料袋开口挤出，投放到烹饪锅具中。具体地，所述挤料驱动装置是挤料驱动电机3420；所述挤料器件包括分别处于料袋两侧的一动滚压件和一定滚压件，料袋夹设于动滚压件和定滚压件之间，其中定滚压件为一弧状的滑道托板3414，所述动滚压器件具有一滚轮3411，所述挤料轨迹变换装置包括摇杆3412，该摇杆3412底端铰接在一销轴3413上，该销轴3413为一皮带轮3432的转轴，通过同步皮带3431连接挤料驱动电机3420输出轴，即挤料驱动电机3420可将动力传递到销轴3413上；摇杆3412上端与滚轮3411铰接，滚轮3411外表面弧状的滑道托板3414接触，摇杆3412可在挤料驱动电机3420带动下摆动，进而带动滚轮3411沿滑道托板3414上弧形表面滑移，对夹设于动滚压件和定滚压件之间的料袋形成碾压，从而将料袋中的物料挤出。参见图28，本发明投放系统的挤料机构3实施例二中，所述的挤料器件是滚压器件；所述的滚压器件包括成对设置的至少一对动滚压件，每对动滚压件各自分别设置在处于倾倒状态的料袋两侧，在挤料驱动装置的驱动下，从料袋的两侧对向位移并压住料袋，并且在压住料袋的情况下向料袋开口方向滚动，将该料袋内的物料从料袋开口挤出，投放到所述烹饪锅具中。具体地，所述挤料驱动装置是挤料驱动电机3520，该挤料驱动电机3520输出轴连接一主动挤料皮带轮3532，主动挤料皮带轮3532通过一同步皮带3531与从动挤料皮带轮3533连接，可将挤料驱动电机3520输出的力矩传递给从动挤料皮带轮3533；所述各对动滚压件包括滚轴3512和套设于该滚轴3512上的滚轮3511，两滚轴3512通过支座固定且上下位置；料袋夹设在各对滚轮3511之间，料袋通过一固定夹具3513固定；所述滚轴3512连接所述挤料轨迹变换装置的力矩输出端。所述挤料轨迹变换装置包括上下成对设置的滑块组件3543，各所述滑块组件3543均滑设于可转动的丝杆3542及与所述丝杆3542平行设置的导杆3541上，且与固定滚轴3512的支座连接，所述丝杆3542及导杆3541两端分别与滑道固定件3514转动相连接。在所述丝杆3542及导杆3541的一端，还设有一连接板3534，可将上下设置的两组滑道固定件3514连接固定。同时，一丝杆3542可延伸出连接板3534外，作为从动挤料皮带轮3533的转轴，动力可从从动挤料皮带轮3533传递到丝杆3542上，进而带动丝杆3542转动。由于滑块组件3543滑设于丝杆3542及导杆3541上，故而可在丝杆3542带动下，沿丝杆3542及导杆3541轴向滑移，进而使与之连接且位于料袋两侧的滚轮3511随动，亦沿丝杆3542及导杆3541滑移，对夹设在两滚轮3511的料袋进行碾压，以将料袋中的物料挤出。上述机构料袋不动，由挤料器件实施挤压动作。参见图29，本发明投放系统的挤料机构3实施例三中，所述挤料驱动装置是挤料驱动电机3620，其输出轴连接同步皮带3631；所述的挤料器件是滚压器件；所述的滚压器件包括成对设置的动滚压件，所述动滚压件包括一对滚轴3613和分别套设于各滚轴3613上的主动滚轮3611和从动滚轮3612，所述主动滚轮3611和从动滚轮3612固于一滚轮架3614上，用于固定料袋的固定夹具3615连接所述挤料轨迹变换装置的力矩输出端。所述挤料轨迹变换装置包括一可与固定夹具3615连接的滑块3643，料袋一端设于固定夹具3616上；所述滑块3643滑设于可转动的丝杆3642及与所述丝杆3642平行设置的导杆3641上，所述丝杆3642连接所述挤料驱动装置的同步皮带3631，通过同步皮带3631带动丝杆3642转动，从而使滑块3643沿丝杆3642及导杆3641轴向滑移，同时通过滑块3643带动固定夹具3615上的料袋移动，料袋9在固定夹具3615的带动下，在主动滚轮3611和从动滚轮3612之间的间隙中通过，形成碾压，以将料袋内的物料挤出。参见图30，本发明投放系统的挤料机构3实施例四中，所述挤料驱动装置是挤料驱动电机3720，其输出轴连接同步皮带3731；所述的挤料器件包括一静挤压件3711和可相对所述静挤压件移动的动挤压件3712，料袋通过一固定夹具3715水平置于静挤压件3711设置的承托面上，所述承托面可以是平面，也可以是曲状。所述动挤压件3712具有一与所述静挤压件3711承托面相对的夹合面；所述挤料轨迹变换装置包括一可与动挤压件3712固定连接的滑块3743，所述滑块3743滑设于可转动的丝杆3741及与所述丝杆3641平行设置的导杆3642上，所述丝杆3641连接所述挤料驱动装置的同步皮带3731。通过同步皮带3731，丝杆3741可在挤料驱动电机3720带动下转动，使动挤压件3712沿丝杆3641及导杆3642轴向移动，当其到达丝杆3641及导杆3642(设有固定夹具3715的一端时，其可对位于静挤压件3711承托面上的料袋进行挤压，以将料袋内的物料挤出。参见图31-图35，本发明投放系统的挤料机构3实施例五中，所述挤料驱动装置是挤料驱动电机3820，所述的挤料器件是刮片组件3810，与所述挤料轨迹变换装置连接。具体地，所述刮片组件3810包括一刮片杆3812及设于该刮片杆上且可绕刮片杆旋转的刮片3811。所述挤料轨迹变换装置包括刮片齿轮3861及一端与该刮片齿轮3861啮合的第二齿条3855，刮片齿轮3861转轴连接刮片组件3810，可带动刮片组件3810转动。所述第二齿条3855另一端接凸轮联动机构；所述挤料轨迹变换装置还包括挤料旋转臂3866，所述挤料旋转臂3866与所述第二齿条3855平行设置，一端连接刮片组件3810，另一端接齿轮减速机构动力输出轴；在挤料旋转臂3866上，还设有一第一滑块3865，该第一滑块3865滑设于第一导轨3864上，第一导轨3864与第二齿条3855固定连接。具体地，所述齿轮减速机构包括与挤料驱动电机3820输出轴连接的第一齿轮3831、与第一齿轮3831啮合的第二齿轮3841、与第二齿轮3841在同一从动轴3871上设置的第二凸轮3842、与第二凸轮3842顶触的第二凸轮随动器3843、与第二凸轮随动器3843连接的第一齿条3843、与第一齿条3843啮合的第三齿轮3844、与第三齿轮同一轴的第五齿轮3846以及与第五齿轮啮合的第四齿轮3845，所述挤料旋转臂3866与第四齿轮3845输出轴联接；所述凸轮联动机构包括第一凸轮3854和与之顶触的第一凸轮随动器3863，所述第一凸轮随动器与第二齿条3855连接，所述第一凸轮3854与第六齿轮3853一同固定在执行轴3873上，所述第六齿轮3853、第七齿轮3852、第八齿轮3851依序啮合，所述第八齿轮3851与所述第二凸轮3842同轴设置。所述挤料旋转臂3866可在齿轮减速机构带动下绕执行轴3873转动，同时第二齿条3855一端的第一凸轮随动器3863顶触第一凸轮3854并绕第一凸轮3854轨迹运动，使得第二齿条3855与刮片齿轮3861的啮合依循第一凸轮3854轨迹，进而使刮片组件3810做贴合于料袋平面向料袋开口方向的运动，将料袋物料挤出。参见图367-图39、图52、图53，本发明投放系统的挤料机构3实施例六中，所述的挤料器件是两个在挤料驱动装置的驱动下可作相向运动的定挤压器件和动挤压器件，两挤压器件分别设置在所述料袋两侧，两挤压器件对向位移挤压料袋，将料袋内的物料从料袋开口处挤出，投放到所述烹饪锅具中。具体地，所述定挤压器件是托料板331；所述动挤压器件是活动压板341，其中活动压板341由外框压板3441和置于该外框压板3441内的挤压板3442，托料板331的承托面呈平面状，活动压板341静态时呈平板状；所述挤料轨迹变换装置具有用于连接所述挤压板3442的挤料杆3212；借助所述挤料轨迹变换装置，当所述料袋翻转装置转动至料袋倾倒位置时，可令挤压板3442向托料板331的承托面位移，以使料袋被挤压板3442与托料板331夹紧，以挤出该料袋内的物料。所述挤料轨迹变换装置包括挤料驱动轴3211、挤料杆3212、挤料凸轮3213、挤料凸轮随动轮3214、挤料随动齿轮3215和齿轮定位轴3216及翻料板1411；所述挤料随动齿轮3215是扇形齿轮，所述翻料板1411的一端面活动的套设于挤料驱动轴3211上，其在夹持投料驱动电机(图中未示出)的带动下可绕该挤料驱动轴3211旋转，该翻料板1411上设置一承托面平行于挤料驱动轴3211轴线的托料板331；所述挤料杆3212一端加工成直线齿条3217，另一端连接挤料凸轮随动轮3214；所述挤压板3442背向挤压面的一侧连接挤料随动齿轮3215，该挤料随动齿轮3215与挤料杆3212的直线齿条3217啮合；所述挤料凸轮3213固定设置，并且令挤料凸轮随动轮3214周边始终与挤料凸轮3213的周边接触。借助所述齿轮定位轴3216，所述挤压板3442可转动连接所述翻料板1411，令该活动压板341的挤压面正对托料板331的承托面；所述挤料杆3212随翻料板1411一起转动，同时借助挤料凸轮3213、挤料凸轮随动轮3214和挤料随动齿轮3215，在翻料板1411翻转至料袋倾倒位置过程中，挤料凸轮3213同时驱动挤料杆3212移动，从而带动挤料随动齿轮3215转，挤压板3442在挤料随动齿轮3215的带动下绕齿轮定位轴3216旋转，直至与托料板331贴合，从而挤压所述料袋。进一步地，于所述翻料板1411中部上，设置有至少一个轴线垂直于所述挤料驱动轴3211轴线的挤料滑槽3218，所述挤料杆3212置于该挤料滑槽3218内；借助所述挤料滑槽3218与所述挤料凸轮随动轮3214，所述挤料杆3212随翻料板1411一起转动并在所述挤料滑槽3218内做往复直线位移。参见图40、图41，本发明投放系统的挤料机构3实施例七中，所述的挤料器件是推压器件，包括定推压件和动推压件，所述定推压件用于承托料袋，本实施例中，借用了夹持翻转投料机构的托料板333作为定推压件，所述动推压件是挤料杆3223，所述挤料驱动装置是挤料驱动电机3220，通过支承板3224固定在台板上；所述挤料轨迹变换装置包括与挤料驱动电机3220输出轴连接的联轴器3221及旋转轴3225，挤料杆3223通过一摆杆3223与旋转轴3225相连，由挤料驱动电机3220带动摆杆3223摆动，从而使挤料杆3223沿托料板333表面的弧形面轨迹滑动，将置于托料板333上料袋内的物料挤出。参见图42，本发明投放系统的挤料机构3实施例八中，所述的挤料器件是推压器件，包括定推压件和动推压件，所述定推压件是托料板333，所述动推压件是碾压杆3315，由挤料轨迹变换装置输出力矩给碾压杆3315，令碾压杆3315在推压料袋9时沿着托料板333表面位移，而在推压料袋9完成后，该碾压杆3315以远离托料板333表面的弧形面轨迹位移(见挤料轨迹330)回到该碾压杆3315的起始位置。具体地，所述托料板333的承托面呈弧面状；所述碾压杆3315是圆柱杆状；所述挤料轨迹变换装置具有一呈镰刀状的轨迹杆3314，上端连接所述碾压杆3315且可使该碾压杆3315杆表面移动轨迹与托料板333的弧形承托面相同，以使该碾压杆3315平行于料袋9的袋口；轨迹杆3314下端与曲柄3321铰接；所述曲柄3321另一端与电机3320输出轴连接，电机3320的转动可带动曲柄3321转动，同时，轨迹杆3314上还设置有导轨3313，一连接杆3311的一端滑设于导轨3313上，另一端铰接在一固定轴3310上。在曲柄3321与连接杆3311的共同作用下，轨迹杆3314先带动碾压杆3315贴着托料板333的弧形承托面位移，从而使碾压杆3315碾压被承托在托料板上的料袋。，当碾压杆3315越过托料板333时，轨迹杆3314再带动碾压杆3315以远离托料板333的弧形承托面的方式复位，以防止与料袋发生干涉。上述机构中，挤料轨迹的形成基于机构本身的运动特性及各构件的设置，改变曲柄3321、轨迹杆3314及连接杆3311等的长度或/和长度比，即可改变或调整挤料轨迹。作为本发明投放系统的挤料机构3的其他实施方式(未图示)：所述的挤料器件还可以是滚压器件，所述的滚压器件包括分别设置在处于倾倒状态的料袋两侧的定滚压件和可沿该定滚压件方向位移并将料袋压在所述定滚压件表面上的动滚压件，其中定挤压器件可以是托料板，其具有一平面状的承托面，料袋置于该承托面上；动挤压器件是活动压板。所述挤料轨迹变换装置包括一挤料杆，该挤料杆用于连接所述活动压板、可令所述活动压板向所述托料板的承托面移动，在所述挤料驱动装置的驱动下，可使所述料袋被活动压板和托料板夹紧，以挤出该料袋内的物料。或者，所述挤料器件是卷压式挤料器件，包括可使料袋卷绕在其上的卷绕轴，该卷绕轴的轴面在投料工位，连接料袋的相对开口处的一端，在所述挤料驱动装置的驱动下，所述卷绕轴旋转以，从而在卷绕过程中将料袋内物料从料袋开口处挤出。或者，所述的挤料器件是两个在挤料驱动装置的驱动下可作同向运动的移动器件，该两移动器件分别设置在所述料袋两侧，同向位移挤压料袋，将料袋内的物料从料袋开口处挤出，投放到所述烹饪锅具中。上述挤料机构中，皆具有可承托料袋的托料板，该托料板的设置一方面可作为挤料时料袋的支承构件，另一方面还可实现对料袋的限制，防止料袋在投放前的形变而导致的泄露。参见图43-图49，本发明还提供了烹饪物料投放系统的抖料装置4，设于投放工位上，可在所述控制系统控制下，料袋被夹持后，如料袋被倾倒前、倾倒过程中或倾倒完成之后，或者是料袋被翻转前、翻转过程中或翻转完成之后，通过振动或敲击的方式，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，便于物料全部投放到烹饪锅具中，避免倾倒过程中由于某些物料—如淀粉类物料粘附于料袋内壁面。所述抖料装置包括抖料驱动装置，以及可在所述抖料驱动装置的驱动下、通过敲击料袋或使料袋振动方式，在所述料袋被倾倒前、翻转倾倒过程中或倾倒完成之后，将烹饪物料从料袋内抖出的抖动器件。所述抖料驱动装置可输出旋转力矩，抖动器件可在抖料驱动装置的驱动下沿圆周运动并敲击料袋，使抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给所述料袋，从而将抖料驱动装置输出的力矩变换为料袋的抖动、摆动或往复位移，令该料袋内的烹饪物料完全抖出。参见图43-图45，所述抖料驱动装置是抖料驱动电机410，所述抖动器件是短杆状的敲击杆423；所述敲击杆423直接连接所述抖料驱动电机410的输出轴；所述抖料驱动电机410设置在料袋翻转装置上，在抖料驱动电机410输出轴旋转过程中，令所述敲击杆423在每周旋转过程中至少撞击料袋表面一次，从而令所述料袋抖动。所述抖料驱动电机410设于料袋翻转装置上的托料板333上，所述托料板333具有于一体的竖向设置的支承面3332和一倾斜且有弧度的承托面3333，料袋上端靠设于承托面3333上，抖料驱动电机410安装在托料板333支承面3333的背面；所述托料板333支承面3333板面上，还开设有可容敲击杆423敲击时穿越的抖动窗口3331，敲击杆423可在抖料驱动电机410下，能够从抖动窗口3331穿过，向位于托料板333上的。参见图46-图47，所述抖料驱动装置是抖料驱动电机4210，其输出轴通过一同步带4231与带轮4232联动，抖料驱动电机4210可将旋转力矩传递于带轮4232上，该带轮4232轴向延伸有一旋转轴4222，由带轮4232带动旋转轴4222同步转动。所述的抖动器件是薄片状的敲击片4221，用于击打料袋，该敲击片4221的一端连接旋转轴4222，在该旋转轴4222旋转时，敲击片4221的另一端沿圆周运动并敲击料袋。具体地，所述敲击片4221的敲击端为弧形薄片状，其向抖料驱动电机4210的动力输出轴旋转方向的相反方向弯曲，这样可避免划伤料袋，且其敲击端呈弯曲设计，可增大与料袋的击打面，从而增强物料的投放效果。参见图48、图49，所述的抖动器件可以是一敲击片组件4320，包括一敲料片4321，所述敲料片4321活动套设于一丝杆4322上，丝杆4322由抖料驱动电机4210带动转动，且与一电磁铁4323呈间歇连接。当电磁铁4323工作时，敲料片4321与丝杆4322呈抱紧状态，此时抖料驱动电机4210通过一同步带4331带动丝杆4322转动，敲料片4321随之旋转，实现对料袋的击打，完成抖料动作；当电磁铁4323停止工作时，抖料驱动电机4210通过同步带4331带动丝杆4322转动，敲料片4321沿丝杆4322轴向滑移至合适的位置，在此位置处电磁铁4323再工作，重复击打。如此设置，可实现敲料片4321对料袋部位的间隔位移敲打或连续位移敲打。上述抖动器件各实施例中，针对料袋的振动或敲击部位可位于料袋的中部或下半部，或是底部或接近料袋底部的位置，或靠近所述料袋被夹持处。其中，对料袋的“敲击”，可以是沿料袋平面垂直方向或斜向料袋开口方向进行的。尤其对于淀粉类物料，通过振动或敲击方式可使淀粉类物料从沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态，从而促证勾芡的质量。在设有投料工位的情形下，在料袋被夹持后，还可于料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前，以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。本发明所述的抖动器件还可以是在所述料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动、令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离的振动装置。具体地，所述振动装置为机械震动发生器或超声波震动发生器(未图示)。参见图50-图53，本发明还提供了烹饪物料投放系统的料袋输送装置2，用于在料袋被输送至料袋夹持工位之前，在控制系统控制下，固定安装各料袋，并将各料袋输送到料袋夹持工位上。所述料袋输送装置包括料袋输送驱动装置、料袋固定装置和输送轨迹变换装置，各料袋固定安装在料袋固定装置上，在料袋输送驱动装置的驱动下，通过输送轨迹变换装置，使所述料袋固定装置旋转或平移，从而令各料袋依次被输送到料袋夹持工位上。参见图50、图52、图53，所述料袋输送驱动装置是输送驱动电机2110，所述输送驱动电机2110的输出轴连接输送轨迹变换装置2120，所述料袋可拆卸地安装在料袋固定装置2130上，由输送轨迹变换装置2120将所述输送驱动电机2110的转动位移变换为令所述料袋固定装置2130沿直线位移的输送位移。所述料袋固定装置2130包括竖直设置的料袋支撑杆2112，连接在该料袋支撑杆2112顶部并水平设置的料袋悬臂梁2111；在料袋悬臂梁2111上，还平行设有多块料袋拨片2410，所述料袋拨片2410在移动过程中，可自动拔离已完成物料投放的料袋，为下一料袋的夹持空出位置，其可根据需要采用不同的结构或形状(如图52、图53所示的料袋拨片2410a)。所述料袋固定装置也可为柱状的缠绕式结构(未图示)，在所述料袋输送驱动装置的驱动下，所述缠绕式料袋固定装置旋转，而令各料袋依次被输送到料袋夹持工位上。所述输送轨迹变换装置2120包括主动锥形齿轮2121、从动锥形齿轮2122、输送滑轨2123、输送滑块2124、输送皮带2125、同步输送主动轮2126、同步输送从动轮2127，以及皮带连接件2128。所述主动锥形齿轮2121与输送驱动电机2110的输出轴连接，并与所述从动锥形齿轮2122啮合；该从动锥形齿轮2122与同步输送主动轮2126同轴联接于所述输送滑轨2123一端，该输送滑轨2123的另一端借助转轴连接同步输送从动轮2127；所述输送滑块2124设于所述料袋支撑杆2112底端，并且跨越在所述输送滑轨2123上，可在输送滑轨2123上滑移；所述输送皮带2125安装在所述同步输送主动轮2126与同步输送从动轮2127之间；所述皮带连接件2128连接所述输送滑块2124与输送皮带2125。当投料装置的夹具松开料袋后，输送驱动电机2110驱动主动锥形齿轮2121和从动锥形齿轮2122啮合传动，随之带动同步输送主动轮2126、同步输送从动轮2127转动，从而令输送滑块2124随输送皮带2125一起做输送位移，料袋拨片2410随料袋悬臂梁2111沿输送滑轨2123移动，将料袋拔离夹持工位，为下一次投放做好准备。为保证输送皮带125传动的可靠性，所述输送轨迹变换装置2120还包括用于支撑所述输送皮带2125以保持该移动皮带2125处于张紧状态的张紧块2129。参见图51，作为本发明料袋输送装置2的另一实施例，所述料袋输送驱动装置是输送驱动电机2210，所述输送驱动电机2210的输出轴连接输送轨迹变换装置2220，所述料袋安装在料袋固定装置2230上，由输送轨迹变换装置2220将所述输送驱动电机2210的转动位移变换为令所述料袋固定装置2230沿直线位移的输送位移。所述料袋固定装置2230包括竖直设置的料袋支撑杆2231，连接在该料袋支撑杆2231顶部并水平设置的料袋悬臂梁2232。所述输送轨迹变换装置2120包括主动轮2221、从动轮2222、两平行设置的滑轨2223、滑块2224、输送皮带2225，以及皮带连接件2226。所述主动轮2221与输送驱动电机2210的输出轴连接，并通过皮带2225带动所述从动轮2222转动；该从动轮2222设于所述滑轨2223一端，该滑轨2123的另一端与输送驱动电机2210固定座固定连接。所述滑块2224设于所述料袋支撑杆2212底端，并且跨越在两滑轨2223上，且通过皮带连接件2226与皮带2225固定连接。当投料装置的夹具松开料袋后，输送驱动电机2210驱动主动轮2221和从动轮2122转动，从而令输送滑块2124随输送皮带2225在滑轨2223上做输送位移，将料袋移离夹持工位，为下一次投放做好准备。为保证料袋输送装置2移动位置的准确、可靠，在滑轨2223上且位于主动轮2221的位置，还有一接近开关2227，可在滑块2224在滑轨2223上的滑移接近主动轮2221时，可由接近开关2227给控制系统发出指令，使输送驱动电机2210停止转动。这种结构，相对料袋输送装置2的上一实施例，滑移结构更为稳定可靠，成本也更低。参见图54、55，本发明投放系统还提供了一种烹饪物料的料袋开袋装置5，应用于烹饪物料投放系统中，可通过自动控制系统和烹饪执行系统，自动开启料袋的封口，便于料袋在投放工位翻转后的投放，其设置在料袋被移送到料袋夹持工位的路径上。料袋开袋装置5位于料袋的一端，在该位置将料袋9打开，设于料袋夹持工位的料袋夹持装置位于9料袋开袋装置5的对端或侧端，在夹持驱动装置的驱动下夹住料袋9。或者，将料袋开袋装置5设于料袋9的上端，在该位置将料袋9打开，设于料袋夹持工位的料袋夹持装置位于料袋9的下端或侧端，在夹持驱动装置的驱动下夹住料袋9的下端或侧端。参见图54、图55，料袋开袋装置5包括开袋刀具51和用于固定开袋刀具51的支架52，所述开袋刀具51固定于所述支架52的顶端，置于料袋夹持装置3中固定夹板331和转动夹板332铰接处正上方，且位于料袋支承杆231侧端，可将夹设于固定夹板331和转动夹板332之间的料袋9上端封口切开，便于实现料袋9在后续工序的投放。具体结构设计中，所述开袋刀具51包括一组用于割开所述食料袋的刀刃511、512，所述刀刃511与刀刃512的刃口相接触，呈剪刀形设置，所述刀刃511、512与料袋的移送路径线均形成锐角夹角，所述料袋挡板512与刀刃513交叉呈剪刀形，从而使所述料袋在移动过程中夹在刀刃511、512之间沿移动方向被直线裁开，形成一整齐的平开口。根据实际需要，开袋刀具51也可仅具有一个刀刃。例如，可将上述刀刃512更换为挡板，以形成对料袋的限位，方便切割。所述支架52固定开袋刀具52，以使所述刀刃511、512交叉之处在所述料袋9的移送路径上，并处于料袋9进入投料工位之前的位置。所述支架52包括竖直设置的支撑杆521和连接在该支撑杆521顶部并水平设置的定位杆522，所述定位杆522用于固定及支承开袋刀具51，同时便于提高开袋刀具51切割过程中的稳定性。当然，料袋开袋装置5不仅仅限于上述形式，还可采用旋转剪、热熔剪等方式，只要是在料袋的移动过程沿移动方向被直线裁开即可。开启方式包括剪切工具相对固定的料袋的移动切割；或剪切工具不动，料袋移动，或两者同时作相对运动。参见图56，本发明投放系统还提供了一种烹饪物料的料袋回收装置6，其是在控制系统控制下,用于将已经完成投料回到料袋夹持工位上的空料袋自动收回，包括可将料袋夹持工位上的料袋回收移送装置、料袋回收移送驱动装置和料袋回收容器，所述料袋回收移送装置设于料袋夹持工位，所述料袋回收容器位于所述料袋回收移送装置下方。具体地，所述料袋回收移送驱动装置6220是可旋转的电磁铁；或者，所述料袋回收移送驱动装置6220是电机。所述的料袋回收移送装置是推送装置，其是在料袋回收移送驱动装置6220的驱动下，将料袋9推送到料袋回收容器6241中；或将料袋9推送到料袋回收容器6241上方，使料袋9在重力的作用下落入料袋回收容器6241中。具体结构中，所述推送装置包括一可顶触位于料袋夹持装置之夹具内料袋9一侧端的拨杆(未图示)，该拨杆直接与料袋回收移送驱动装置6220相连，由所述料袋回收移送驱动装置6220带动做直线推送，将料袋9从夹持工位推移落至料袋回收容器6241中。或者，如图56所示，所述推送装置包括一可顶触位于料袋夹持装置之夹具内料袋9一侧端的拨杆6211，该拨杆6211位于一旋转臂6212的顶端，旋转臂6212底端与回收移送驱动装置6220的输出轴连接，由所述料袋回收移送驱动装置6220带动拨杆6211做弧线推送，使料袋9从夹持工位被推移落至料袋回收容器6241中。进一步地，料袋回收装置6还包括一可防止料袋9向后倾倒的防护构件6231，其固定于料袋夹持装置之夹具上，避免料袋9落于其他位置处。以上所述仅为本发明较佳的实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。