齿轮箱、座便器及控制座便器的座盖和/或座圈开闭的控制方法与流程

本发明涉及卫浴设备中座便器上的驱动开闭领域，尤其涉及一种齿轮箱、座便器及控制座便器的座盖和/或座圈开闭的控制方法。

背景技术：
智能座便器，一般都采用齿轮输出结构驱动坐便器的座盖和/或座圈开闭。目前的智能座便器，通常采用在齿轮输出结构上安装电位器式角度传感器的电压输出值来判断当前齿轮箱中齿轮旋转的角度，进而判断当前座圈、座盖所处的打开或关闭角度位置，再通过上述位置信息调整齿轮输出结构的力矩。采用上述电位器式角度传感器的齿轮输出结构及座便器，具有如下缺点：1、初次使用需要初始化；2、判断座便器是否出现异常情形，反应速度慢；3、其为接触式连接，长时间使用会影响测试精度。目前的智能座便器，还采用霍尔传感器来检测座盖、座圈的位置，但是其仅能判断座盖、座圈是处于水平位置还是垂直位置，无法判断座盖、座圈的具体位置，且在异常情况判断时，反应速度慢。

技术实现要素：
本发明的发明目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种能够判断座盖、座圈具体位置，异常情况判断迅速的齿轮箱、座便器及控制座便器的座盖和/或座圈开闭的控制方法。本发明技术方案提供一种齿轮箱，包括检测控制单元和安装有驱动电机及减速齿轮组的箱体，所述减速齿轮组包括与所述驱动电机的电机输出轴连接的输入端减速齿轮和用于将所述驱动电机的扭矩输出的输出端减速齿轮，所述输入端减速齿轮上设置有用于检测所述输入端减速齿轮的转速与转向的速度方向检测单元，所述速度方向检测单元通过线束连接至所述检测控制单元，所述输出端减速齿轮上设置有用于检测所述输出端减速齿轮旋转位置的位置检测单元，所述位置检测单元通过线束连接至所述检测控制单元。进一步地，所述位置检测单元包括位置检测磁环和与所述检测控制单元连接的位置检测线路板，其中，所述位置检测磁环位于所述输出端减速齿轮上，并与所述输出端减速齿轮同步转动，所述位置检测磁环包括一对弧形的S极磁铁和一对弧形的N极磁铁，所述弧形的S极磁铁和所述弧形的N极磁铁交替设置，所述位置检测线路板固定地设置在所述箱体上，并位于所述输出端减速齿轮上具有所述位置检测磁环的一侧，且与所述检测磁环之间具有一定间隙，所述位置检测线路板上还设置有用于与所述位置检测磁环相应配合的第一位置霍尔传感器和第二位置霍尔传感器。进一步地，所述弧形的S极磁铁的圆心角为110°，所述弧形的N极磁铁的圆心角为70°，所述第一位置霍尔传感器与所述第二位置霍尔传感器之间的夹角为50°。进一步地，所述速度方向检测单元包括速度方向检测磁铁和与所述检测控制单元连接的速度方向检测线路板，所述速度方向检测磁铁位于所述输入端减速齿轮上，并与所述输入端减速齿轮同步转动，所述速度方向检测磁铁包括至少一个S极磁铁和至少一个N极磁铁，所述速度方向检测线路板固定地连接在所述箱体上，并位于所述输入端减速齿轮上具有所述速度方向检测磁铁的一侧，且与所述速度方向检测磁铁具有一定间隙，所述速度方向霍尔传感器设置在所述速度方向检测线路板上。进一步地，所述速度方向检测磁铁的所述S极磁铁与所述N极磁铁交替设置。进一步地，所述减速齿轮组包括有顺次连接在一起的第一级减速齿轮组、第二级减速齿轮组、第三级减速齿轮组和第四级减速齿轮组，其中，所述输入端减速齿轮包含在所述第一级减速齿轮内，所述输出端减速齿轮包含在所述第四级减速齿轮组内。本发明还提供了一种座便器，包括座便器本体、座盖和座圈，所述座盖通过带动所述座盖旋转的座盖轴连接在所述座便器本体上，所述座盖与所述座盖轴同步转动，所述座圈通过带动所述座圈旋转的座圈轴连接在所述座便器本体上，所述座圈与所述座圈轴同步转动，所述座便器本体内还容置有两个齿轮箱，所述齿轮箱，包括检测控制单元和安装有驱动电机和减速齿轮组的箱体，所述减速齿轮组包括与所述驱动电机的电机输出轴连接的输入端减速齿轮和用于将所述驱动电机的扭矩输出的输出端减速齿轮，其中一个所述齿轮箱的所述输出端减速齿轮与所述座盖轴固定连接，另一个所述齿轮箱的所述输出端减速齿轮与所述座圈轴固定连接，所述输入端减速齿轮上设置有用于检测所述输入端减速齿轮的转速与转向的速度方向检测单元，所述速度方向检测单元通过线束连接至所述检测控制单元，所述输出端减速齿轮上设置有用于检测所述输出端减速齿轮旋转位置的位置检测单元，所述位置检测单元通过线束连接至所述检测控制单元。进一步地，所述位置检测单元包括位置检测磁环和与所述检测控制单元连接的位置检测线路板，其中，所述位置检测磁环位于所述输出端减速齿轮上，并与所述输出端减速齿轮同步转动，所述位置检测磁环包括一对弧形的S极磁铁和一对弧形的N极磁铁，所述弧形的S极磁铁和所述弧形的N极磁铁交替设置，所述位置检测线路板固定地设置在所述箱体上，并位于所述输出端减速齿轮上具有所述位置检测磁环的一侧，且与所述检测磁环之间具有一定间隙，所述位置检测线路板上还设置有用于与所述位置检测磁环相应配合的第一位置霍尔传感器和第二位置霍尔传感器。进一步地，所述弧形的S极磁铁的圆心角为110°，所述弧形的N极磁铁的圆心角为70°，所述第一位置霍尔传感器与所述第二位置霍尔传感器之间的夹角为50°。进一步地，所述速度方向检测单元包括速度方向检测磁铁和与所述检测控制单元连接的速度方向检测线路板，所述速度方向检测磁铁位于所述输入端减速齿轮上，并与所述输入端减速齿轮同步转动，所述速度方向检测磁铁包括至少一个S极磁铁和至少一个N极磁铁，所述速度方向检测线路板固定地连接在所述箱体上，并位于所述输入端减速齿轮上具有所述速度方向检测磁铁的一侧，且与所述速度方向检测磁铁具有一定间隙，所述速度方向霍尔传感器设置在所述速度方向检测线路板上。进一步地，所述速度方向检测磁铁的所述S极磁铁与所述N极磁铁交替设置。进一步地，所述减速齿轮组包括有顺次连接在一起的第一级减速齿轮组、第二级减速齿轮组、第三级减速齿轮组和第四级减速齿轮组，其中，所述输入端减速齿轮包含在所述第一级减速齿轮内，所述输出端减速齿轮包含在所述第四级减速齿轮组内。本发明还提供一种用于座便器上的座盖和/或座圈开闭的控制方法，包括开启步骤和关闭步骤，所述开启步骤包括：步骤K1：开启按钮，步骤K2：座盖或座圈经开启阶段打开至开启位置，步骤K3：座盖和/或座圈开启到位后，消除空角，步骤K4：完成座盖和/或座圈开启；所述关闭步骤包括：步骤G1：关闭按钮，步骤G2：座盖和/或座圈经关闭阶段闭合至关闭位置，步骤G3：座盖和/或座圈闭合到位后，消除空角，步骤G4：完成座盖和/或座圈关闭；其中，在步骤K2和步骤G2中，位置检测单元在所述开启阶段和所述关闭阶段中检测座盖和/或座圈的具体位置，并将所述座盖或座圈的具体位置转换成高/低电平信号传输至检测控制单元，在步骤K2和步骤G2中，速度方向检测单元在所述开启阶段和所述关闭阶段中检测输入端减速齿轮的速度和转向，并将所述输入端减速齿轮的速度和转向转换成高/低电平信号输出至所述检测控制单元。进一步地，所述开启阶段按照开启顺序顺次包括第一开启阶段、第二开启阶段、第三开启阶段和第四开启阶段，所述关闭阶段按照关闭顺序顺次包括第一关闭阶段、第二关闭阶段、第三关闭阶段和第四关闭阶段，其中，所述第一开启阶段与所述第四关闭阶段相对应，所述第二开启阶段与所述第三关闭阶段相对应，所述第三开启阶段与所述第二关闭阶段相对应，所述第四开启阶段与所述第一关闭阶段相对应，所述位置检测单元中的第一位置霍尔传感器与第二位置霍尔传感器，在上述每个开启阶段或相对应的每个关闭阶段的过程中向所述检测控制单元输出的高/低电平信号的组合是唯一的。进一步地，在所述第一开启阶段或所述第四关闭阶段中，所述第一位置霍尔传感器向检测控制单元输出高电平信号，所述第二位置霍尔传感器向所述检测控制单元输出高电平信号，在所述第二开启阶段或所述第三关闭阶段中，所述第一位置霍尔传感器向所述检测控制单元输出低电平信号，所述第二位置霍尔传感器向所述检测控制单元输出高电平信号，在所述第三开启阶段或所述第二关闭阶段中，所述第一位置霍尔传感器向所述检测控制单元输出低电平信号，所述第二位置霍尔传感器向所述检测控制单元输出低电平信号，在所述第四开启阶段或所述第一关闭阶段中，所述第一位置霍尔传感器向所述检测控制单元输出高电平信号，所述第二位置霍尔传感器向所述检测控制单元输出低电平信号。进一步地，在步骤K2和步骤G2中，速度方向检测单元中的速度方向霍尔传感器在所述开启阶段和所述关闭阶段中检测输入端减速齿轮的速度和转向，并将速度和转向转换成高/低电平信号输出至所述检测控制单元，具体为，所述速度方向霍尔传感器的速度信号输出口持续向所述检测控制单元输出高低电平转换的电平转换信号；所述速度方向霍尔传感器的方向信号输出口持续向所述检测控制单元输出高电平信号或低电平信号。进一步地，在步骤K1至步骤K3和步骤G1至步骤G3中还包括异常判断处理步骤，该异常判断处理步骤包括：判断处理步骤P1：当所述输入端减速齿轮停止转动超过规定时间t时，所述速度方向霍尔传感器的速度信号输出口一直向所述检测控制单元输出高电平信号或低电平信号，则进入异常处理程序处理，判断处理步骤P2：当所述输入端减速齿轮反向旋转时，所述速度方向霍尔传感器的方向信号输出口向所述检测控制单元输出由高电平转为低电平的电平转换信号，或向所述检测控制单元输出由低电平转为高电平的电平转换信号，则进入异常处理程序处理。进一步地，以水平方向为基准线，所述第一开启阶段的开启角度为0-12°，所述第二开启阶段的开启角度为12°-62°，所述第三开启阶段的开启角度为62°-82°，所述第四开启阶段的开启角度为82°-98°，相应地，以水平方向为基准线，所述第一关闭阶段的关闭角度为82°-98°，所述第二关闭阶段的关闭角度为62°-82°，所述第三关闭阶段的关闭角度为12°-62°，所述第四关闭阶段的关闭角度为0-12°。采用上述技术方案，具有如下技术效果：通过在输入端减速齿轮上设置速度方向检测单元，该速度方向检测单元一直保持检测输入端减速齿轮，即驱动电机的转速和转向。当出现异常时，即驱动电机停止转动或反向转动时，该速度方向检测单元即刻向检测控制单元输出信号，检测控制单元立即做出判断，是否有异常情形出现，缩短了异常判断的判断反应时间。通过在输出端减速齿轮上设置位置检测单元，该位置检测单元用于检测输出端减速齿轮的转动位置，即检测输出端转速齿轮转动的角度，并将该转动位置信息传输至检测控制单元，由检测控制单元结合上述信息判断输出端减速齿轮的转动角度。同时，该输出端减速齿轮与座盖、座圈的转动轴连接，座盖、座圈与输出端减速齿轮同步转动，从而通过判断输出端减速齿轮的转动角度，即可得知座盖、座圈所在的位置。再结合速度方向检测单元检测转向信号，得知驱动电机是正转还是反转，得出座盖、座圈处于开启过程中的具体位置或处于关闭过程中的具体位置。通过设置位置检测磁环和两个位置霍尔传感器，并在位置检测磁环中设置一对弧形的S极磁铁和一对弧形的N极磁铁，使得第一位置霍尔传感器和第二位置霍尔传感器在开启/关闭过程中的各开启/关闭阶段内所输出的位置信号组合是唯一的，从而方便检测控制单元得出座盖、座圈的具体位置。本发明提供的齿轮箱，结构简单、方便检测出输出端减速齿轮的转动位置，能够通过迅速及时地检测出是否出现异常情况，以方便进行处理。本发明提供的坐便器，能够精确的判断出座盖、座圈的具体开启/关闭位置，并迅速及时地检测出是否出现异常情况，以方便进行处理。本发明提供的控制方法，操作方便，位置判断准确，异常情况反应及时。附图说明图1为本发明的提供的齿轮箱的立体图；图2为图1所示的齿轮箱的内部结构示意图；图3为位置检测磁环的示意图；图4为图3所示的位置检测磁环配合在图2所述的输出端减速齿轮上面的示意图；图5为位置检测线路板上配合有第一位置霍尔传感器和第二位置霍尔传感器的示意图；图6为速度方向检测磁铁的示意图；图7为图6所示的速度方向检测磁铁配合在图2所述的输入端减速齿轮上面的示意图；图8为速度方向检测线路板上配合有速度方向霍尔传感器的示意图；图9为本发明提供的座便器的结构示意图；图10为图9所示的座便器的座盖、座圈分别配合有图1所示的齿轮箱的示意图；图11为图9所示的座便器的座盖开启过程示意图；图12为图9所示的座便器的座盖关闭过程示意图；图13为座盖在开启过程的每个开启阶段中，第一位置霍尔传感器、第二位置传感器、速度方向霍尔传感器输出高低电平信号的示意图；图14为座盖在关闭过程的每个关闭阶段中，第一位置霍尔传感器、第二位置传感器、速度方向霍尔传感器输出高低电平信号的示意图；图15为当驱动电机卡死时，速度方向霍尔传感器输出高低电平信号的示意图；图16为当驱动电机受到反向力反向转动时，速度方向霍尔传感器输出高低电平信号的示意图。附图标记对照表：1-齿轮箱；11-箱体；111-盲孔；12-减速齿轮组；121-输入端减速齿轮；122-输出端减速齿轮；13-驱动电机；131-电机输出轴；14-检测控制单元；15-线束；16-线束；17-连接器；18-连接器；20-速度方向检测单元；21-速度方向检测线路板；211-速度方向霍尔传感器；22-速度方向检测磁铁；221-S极磁铁；222-N极磁铁；30-位置检测单元；31-位置检测线路板；311-第一位置霍尔传感器；312-第二位置霍尔传感器；32-位置检测磁环；321-弧形的S极磁铁；322-弧形的N极磁铁；4-座便器；41-座便器本体；42-座盖；43-座圈；A-第一开启阶段；B-第二开启阶段；C-第三开启阶段；D-第四开启阶段；a-第一关闭阶段；b-第二关闭阶段；c-第三关闭阶段；d-第四关闭阶段。具体实施方式下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。本发明提供的齿轮箱主要用于座便器上，控制坐便器的座盖、座圈开闭。如图1-2所示，本发明提供的齿轮箱1，包括检测控制单元14和安装有驱动电机13及减速齿轮组12的箱体11。上述减速齿轮组12包括与驱动电机13的电机输出轴131连接的输入端减速齿轮121和用于将驱动电机13的扭矩输出的输出端减速齿轮122。上述输入端减速齿轮121上设置有用于检测输入端减速齿轮121的转速与转向的速度方向检测单元20，该速度方向检测单元20通过线束15连接至检测控制单元14，输出端减速齿轮122上设置有用于检测输出端减速齿轮122旋转位置的位置检测单元30，该位置检测单元30通过线束16连接至检测控制单元14。上述实施例提供的齿轮箱1包括箱体11和检测控制单元14。其中箱体11内安装有减速齿轮组12和驱动电机13，减速齿轮组12包括输入端减速齿轮121和输出端减速齿轮122。该控制单元14可以为单片机，用于检测齿轮组12中的输入端减速齿轮121的转速和转向和用于检测输出端减速齿轮122的位置(具体在后面详述)。输入端减速齿轮121与驱动电机13的电机输出轴131连接，输入端减速齿轮121与驱动电机13同步转动，最后通过输出端减速齿轮122将驱动电机13的扭矩减速输出至外部构件，比如座盖或座圈的转轴，带动座盖或座圈转动，实现座盖、座圈的开启与关闭。为了检测驱动电机13或输入端减速齿轮121的转速及转向，在输入端减速齿轮121上设置速度方向检测单元20，速度方向检测单元20通过线束15、连接器17与检测控制单元14连接，用于在检测到输入端减速齿轮121的转速及转向后，向检测控制单元14输出上述检测到的转速信号和转向信号，以使检测控制单元14做出相应判断，判断该驱动电机13是否正常运转，是否被卡住或是否反向运转等等。其仅需速度方向检测单元20检测的信号，即可及时做出异常情形判断，以便进行下一步操作。为了检测输出端减速齿轮122的转动位置或旋转位置，在输出端减速齿轮122上设置位置检测单元30，该位置检测单元30通过线束16、连接器18与检测控制单元14连接，用于当检测到输出端减速齿轮122的具体转动位置后，向检测控制单元14输出检测到的上述位置信号，以使检测控制单元14判断该输出端减速齿轮122的具体位置，进而能够判断与该输出端减速齿轮122连接的外部构件，比如座盖、座圈的开启或关闭的具体位置。由此，本发明提供的齿轮箱，结构简单，能够精确地检测驱动电机的运转情况和输出端减速齿轮的转动位置，能够及时判断异常情形和转动位置。位置检测单元30：较佳地，如图2-5所示，上述位置检测单元30包括位置检测磁环32和与检测控制单元14连接的位置检测线路板31。其中，该位置检测磁环32位于输出端减速齿轮122上，并与输出端减速齿轮122同步转动。该位置检测磁环32包括一对弧形的S极磁铁321和一对弧形的N极磁铁322，弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322交替设置，上述位置检测线路板31固定地设置在箱体11上，并位于输出端减速齿轮122上具有位置检测磁环32的一侧，且与位置检测磁环32之间具有一定间隙，该位置检测线路板31上还设置有用于与位置检测磁环32相应配合的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312。即，该位置检测单元30包括位置检测磁环32和位置检测线路板31，位置检测线路板31通过线束16、连接器18与检测控制单元14连接，用于将位置检测磁环32检测到位置信息输出至检测控制单元14。该位置检测磁环32安装在输出端减速齿轮122上，并与输出端减速齿轮122同步转动，从而通过计算位置检测磁环32的转动角度，即可得出输出端减速齿轮122的转动角度，从而得出输出端减速齿轮122的具体位置。该位置检测磁环32包括一对弧形的S极磁铁321和一对弧形的N极磁铁322，弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322交替设置。如图3所示，两个弧形的S极磁铁321相对设置，两个弧形的N极磁铁322相对设置，且两个弧形的N极磁铁322之间间隔有一个弧形的S极磁铁321，即弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322交替设置。该两个弧形的S极磁铁321和两个弧形的N极磁铁322围成一周，嵌在输出端减速齿轮122的一侧。因弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322分别具有部分环形形状，可以围成圆周状的位置检测磁环32。上述位置检测线路板31固定地设置在箱体11上，并位于输出端减速齿轮122上具有位置检测磁环32的一侧，且与位置检测磁环32之间具有一定间隙。将位置检测线路板31固定设置，其为固定的，不转动。位置检测线路板31上设置有第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312之间具有一定夹角。第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312位于位置检测线路板31的背侧，与位置检测磁环32相对设置，并与位置检测磁环32之间具有一定间隙，其为非接触式配合。由于，位置检测线路板31固定设置，不转动，所以当位置检测磁环32随着输出端减速齿轮122转动时，经过固定不动的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312的下方，并与之发生感应。由此，当输出端减速齿轮122转动时，带动位置检测磁环32转动，位置检测磁环32中的弧形的S极磁铁321与上方固定的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312配合，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312在同一时间感应到各自的磁通量，产生各自的位置信号，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312再将感应到的各自位置信号输出至检测控制单元14，检测控制单元14通过计算的出输出端减速齿轮122具体的转动角度或转动位置。上述第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312分别与弧形的S极磁铁321发生感应，产生磁通量，而弧形的N极磁铁322的设置是为了在弧形的S极磁铁321转出第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312时，尽快将产生的磁通量抵消，降低再次感应需要等待的时间，提高了操作效率。具体为：位置霍尔传感器感应到一定量的磁通量之后，会向检测控制单元14输出高低电平信号。假设磁通量为M，则在位置检测磁环32随着输出端减速齿轮122转动时，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312，分别与弧形的S极磁铁321发生感应，当第一位置霍尔传感器311感应到区域内的磁通量小于M时，向检测控制单元14输出高电平信号；当第一位置霍尔传感器311感应到区域内的磁通量大于M时，向检测控制单元14输出低电平信号。同理，当第二位置霍尔传感器312感应到区域内的磁通量小于M时，向检测控制单元14输出高电平信号；当第二位置霍尔传感器312感应到区域内的磁通量大于M时，向检测控制单元14输出低电平信号。由此，在输出端减速齿轮122所需转动的区域内，比如将外部构件打开或闭合的过程中，可将输出端减速齿轮122所转动的区域分为四个阶段，每个阶段内第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合为唯一的，例如，高-高组合、低-高组合、低-低组合和高-低组合。由此可以通过检测控制单元14检测到的第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312输出的高低信号组合的形式，即可判断输出端减速齿轮122旋转的角度和具体位置。由于，上述位置检测线路板31、第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312与位置检测磁环32之间具有一定间隙。位置检测线路板31与位置检测磁环32之间是非接触方式配合的，避免了旋转磨损，延长了使用寿命。较佳地，如图3-5所示，弧形的S极磁铁321的圆心角为110°，弧形的N极磁铁322的圆心角为70°，上述第一位置霍尔传感器131与第二位置霍尔传感器132之间的夹角为50°。上述夹角仅为本发明中的一个实施例，可以根据需要检测的角度和阶段的不同，将上述角度设置为其它所需值。上述实施例中，将输出端减速齿轮122所转动的区域分为四个角度区域，分别为：0-12°、12°-62°、62°-82°和82°-98°。在上述四个转动角度区域中，每个转动角度区域中的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合为唯一的。速度方向检测单元20：较佳地，如图6-8所示，上述速度方向检测单元20包括速度方向检测磁铁22和与检测控制单元14连接的速度方向检测线路板21，速度方向检测磁铁22位于输入端减速齿轮121上，并与输入端减速齿轮121同步转动。速度方向检测磁铁22包括至少一个S极磁铁221和至少一个N极磁铁222。速度方向检测线路板21固定地连接在箱体11上，并位于输入端减速齿轮121上具有速度方向检测磁铁22的一侧，且与速度方向检测磁铁22具有一定间隙，该速度方向检测线路板21上还设置有用于与速度方向检测磁铁22相应配合的速度方向霍尔传感器211。即，该速度方向检测单元20包括速度方向检测磁铁22和与速度方向检测线路板21，速度方向检测线路板21通过线束15、连接器17与检测控制单元14，用于将检测到的输入端减速齿轮121的速度方向信号传输至检测控制单元14。该速度方向检测磁铁22安装在或嵌在输入端减速齿轮121上，并与输入端减速齿轮121同步转动，由此只要测出速度方向检测磁铁22的转向和速度，即可得知输入端减速齿轮的转向和速度，进而得知驱动电机13的转速和方向。该速度方向检测磁铁22包括至少一个S极磁铁221和至少一个N极磁铁222，S极磁铁221用于与速度方向霍尔传感器211发生感应，N极磁铁222用于尽快抵消掉产生的磁通量，降低再次感应需要等待的时间，提高了操作效率。速度方向检测线路板21固定地连接在箱体11上，并位于输入端减速齿轮121上具有速度方向检测磁铁22的一侧，且与速度方向检测磁铁22具有一定间隙，将速度方向检测线路板21固定设置，其为固定的，不转动。该速度方向检测线路板21上还设置有速度方向霍尔传感器211。速度方向霍尔传感器211设置在速度方向检测线路板21的背侧，与速度方向检测磁铁22相对设置，并与速度方向检测磁铁22之间具有一定缝隙，两者为非接触式配合，避免摩擦受损。由于，速度方向检测线路板21为固定设置，不转动，则当速度方向检测磁铁22随着输入端减速齿轮121转动时，会经过速度方向霍尔传感器211的下方，并与之发生感应。当输入端减速齿轮121正常转动时，速度方向霍尔传感器211的速度信号输出口会持续向检测控制单元14输出高低电平转换的电平转换信号。当输入端减速齿轮121受到反力，反向转动时，速度方向霍尔传感器211的方向信号输出口会向检测控制单元14输出由高电平转为低电平的转换电平信号或由低电平转为高电平的转换电平信号。当输入端减速齿轮121或齿轮箱1其它齿轮或驱动电机13被卡死时，输入端减速齿轮121的转速为0，速度方向霍尔传感器211的速度信号输出口持续向检测控制单元14输出高电平信号或低电平信号。由此，通过速度方向霍尔传感器211输出至检测控制单元14的信号，即可判断输入端减速齿轮121是否在正常运转、反向运转或被卡死。同时配合该方向信号信息和上述位置信号信息，可以得知现在输出端减速齿轮122是处于正向旋转的具体位置还是反向旋转的具体位置。较佳地，如图6所示，该速度方向检测磁铁22的S极磁铁221和N极磁铁222相交替设置。如图6所示，该速度方向检测磁铁22包括一对S极磁铁221和一对N极磁铁222，两个S极磁铁221相对设置，两个N极磁铁222相对设置，并且在两个S极磁铁221之间隔有一个N极磁铁，即S极磁铁221和N极磁铁222交替设置。可以根据需要设置多对S极磁铁221和多对N极磁铁222，S极磁铁221和N极磁铁222交替设置。较佳地，如图2所示，上述减速齿轮组12包括有顺次连接在一起的第一级减速齿轮组、第二级减速齿轮组、第三级减速齿轮组和第四级减速齿轮组，其中，输入端减速齿轮121包含在第一级减速齿轮内，输出端减速齿轮122包含在第四级减速齿轮组内。即，该减速齿轮组12经过四级减速之后，再将驱动电机13的扭矩输出，避免外部构件因转动过快而损坏。如图9-12并结合图1-8所示，本发明提供的座便器4，包括座便器本体41、座盖42和座圈43，座盖42通过带动座盖旋转的座盖轴连接在座便器本体41上，上述座盖42与座盖轴同步转动，座圈43通过带动座圈旋转的座圈轴连接在座便器本体41上，座圈42与座圈轴同步转动。上述座便器本体41内还容置有两个齿轮箱1，该齿轮箱1，如上所述，包括检测控制单元14和安装有驱动电机13及减速齿轮组12的箱体11，该减速齿轮组12包括与驱动电机13的电机输出轴131连接的输入端减速齿轮121和用于将驱动电机13的扭矩输出的输出端减速齿轮122，其中一个齿轮箱1的输出端减速齿轮122与座盖轴固定连接，另一个齿轮箱1的输出端减速齿轮122与座圈轴固定连接，上述输入端减速齿轮121上设置有用于检测输入端减速齿轮121的转速与转向的速度方向检测单元20，该速度方向检测单元20通过线束15连接至检测控制单元14，上述输出端减速齿轮122上设置有用于检测输出端减速齿轮122旋转位置的位置检测单元30，该位置检测单元30通过线束16连接至检测控制单元14。即，该座便器4的座便器本体41设置有座盖42和座圈43，座盖轴(图中未示出)与一个上述齿轮箱11的输出端减速齿轮122固定连接，从而使得上述座盖42能够与座盖轴同步转动，也即是座盖42与输出端减速齿轮122同步转动，由齿轮箱11的输出端减速齿轮122带动座盖42打开或关闭。通过位置检测单元30检测输出端减速齿轮122的旋转位置，即可得知座盖42的打开或关闭的具体位置。再通过速度方向检测单元20检测出输入端减速齿轮121的转向，即可精确的得知座盖42是处于关闭过程还是开启过程中。同上，座圈43也与一个上述齿轮箱11的输出端减速齿轮122固定连接，从而使得上述座圈43能够与座圈轴(图中未示出)同步转动，也即是座圈43与输出端减速齿轮122同步转动，由齿轮箱11的输出端减速齿轮122带动座圈43打开或关闭。通过位置检测单元30检测输出端减速齿轮122的旋转位置，即可得知座圈43的打开或关闭的具体位置。再通过速度方向检测单元20检测出输入端减速齿轮121的转向，即可精确的得知座圈43是处于关闭过程还是开启过程中。具体为，座盖轴的一端插入箱体11的盲孔111中，与输出端减速齿轮122同轴连接在一起，其另一端连接在座盖42的凹槽中，与座盖42固定连接在一起，从而实现座盖42与输出端减速齿轮122同步转动。同理，座圈轴的一端插入另一箱体11的盲孔111中，与输出端减速齿轮122同轴连接在一起，其另一端连接在座圈43的凹槽中，与座圈43固定连接在一起，从而实现座圈43与输出端减速齿轮122同步转动。齿轮箱1的具体结构和工作原理同上所述，在此不再赘述。由此，本发明提供的座便器1，通过结合位置检测单元30与速度方向检测单元20提供的信号信息，可使得检测控制单元14精确判断座圈43、座盖42处于开启状态或关闭状态的具体位置。并通过速度方向检测单元20的输出速度方向信号，检测控制单元14能够及时判断是否出现异常情况，反应及时。较佳地，如图2-5所示，上述位置检测单元30包括位置检测磁环32和与检测控制单元14连接的位置检测线路板31。其中，该位置检测磁环32位于输出端减速齿轮122上，并与输出端减速齿轮122同步转动。该位置检测磁环32包括一对弧形的S极磁铁321和一对弧形的N极磁铁322，弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322交替设置，上述位置检测线路板31固定地设置在箱体11上，并位于输出端减速齿轮122上具有位置检测磁环32的一侧，且与位置检测磁环32之间具有一定间隙，该位置检测线路板31上还设置有用于与位置检测磁环32相应配合的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312。如上所述，该位置检测单元30包括位置检测磁环32和位置检测线路板31，位置检测线路板31通过线束16、连接器18与检测控制单元14，用于将位置检测磁环32检测到位置信号信息输出至检测控制单元14。该位置检测磁环32安装在输出端减速齿轮122上，并与输出端减速齿轮122同步转动，从而通过计算位置检测磁环32的转动角度，即可得出输出端减速齿轮122的转动角度，进而计算出座盖42和/或座圈43的转动角度，得知座盖42和/或座圈43的具体位置。该位置检测磁环32包括一对弧形的S极磁铁321和一对弧形的N极磁铁322，弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322交替设置。如图3所示，两个弧形的S极磁铁321相对设置，两个弧形的N极磁铁322相对设置，且两个弧形的N极磁铁322之间间隔有弧形的S极磁铁321，即弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322交替设置。该两个弧形的S极磁铁321和两个弧形的N极磁铁322围成一周，嵌在输出端减速齿轮122的一侧。因弧形的S极磁铁321和弧形的N极磁铁322分别具有部分环形形状，可以围成圆周状的位置检测磁环32。上述位置检测线路板31固定地设置在箱体11上，并位于输出端减速齿轮122上具有位置检测磁环32的一侧，且与位置检测磁环32之间具有一定间隙。将位置检测线路板31固定设置，其为固定的，不转动。位置检测线路板31上设置有第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312之间具有一定夹角。第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312位于位置检测线路板31的背侧，与位置检测磁环32相对设置，并与位置检测磁环32之间具有一定间隙，其为非接触式配合。由于，位置检测线路板31固定设置，不转动，所以当位置检测磁环32随着输出端减速齿轮122转动时，经过固定不动的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312的下方，并与之发生感应。由此，当输出端减速齿轮122转动时，带动位置检测磁环32转动，位置检测磁环32中的弧形的S极磁铁321与上方固定的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312配合，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312在同一时间感应到各自的磁通量，产生各自的位置信号，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312再将感应到的各自位置信号输出至检测控制单元14，检测控制单元14通过计算的出输出端减速齿轮122具体的转动角度或转动位置，从而计算出座盖42和/或座圈43的转动角度或位置。上述第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312分别与弧形的S极磁铁321发生感应，产生磁通量，而弧形的N极磁铁322的设置是为了在弧形的S极磁铁321转出第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312时，尽快将产生的磁通量抵消，降低再次感应需要等待的时间，提高了操作效率。具体为：位置霍尔传感器感应到一定量的磁通量之后，会向检测控制单元14输出高/低电平信号。假设磁通量为M，则在位置检测磁环32随着输出端减速齿轮122转动时，第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312，分别与弧形的S极磁铁321发生感应，当第一位置霍尔传感器311感应到区域内的磁通量小于M时，向检测控制单元14输出高电平信号；当第一位置霍尔传感器311感应到区域内的磁通量大于M时，向检测控制单元14输出低电平信号。同理，当第二位置霍尔传感器312感应到区域内的磁通量小于M时，向检测控制单元14输出高电平信号；当第二位置霍尔传感器312感应到区域内的磁通量大于M时，向检测控制单元14输出低电平信号。由此，在将座盖42或座圈3打开或闭合的过程中，如图11-14所示，可将输出端减速齿轮122所转动的区域或座盖42、座圈3打开或闭合的阶段分为四个阶段，每个阶段内第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合为唯一的。具体为在座盖42或座圈43打开过程中：在第一开启阶段A：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为高-高组合；在第二开启阶段B：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为低-高组合；在第三开启阶段C：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为低-低组合；在第四开启阶段D：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为高-低组合。第一关闭阶段a与第四开启阶段D相对应，第一关闭阶段a：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为高-低组合；第二关闭阶段b与第三开启阶段C相对应，在第二关闭阶段b：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为低-低组合；第三关闭阶段c与第二开启阶段B相对应：在第三关闭阶段c：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为低-高组合；第四关闭阶段d与第一开启阶段A相对应：在第四关闭阶段d：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为高-高组合。由此，在开启过程中或关闭过程中，第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合为唯一的，分别为：高-低组合、低-低组合、低-高组合和高-高组合。仅需检测控制单元14检测出上述信号组合，即可得知座盖42和/或座圈43所处的具体位置。再结合速度方向检测单元20输出的输入端减速齿轮121转向信号，即可得知座盖42和/或座圈43是处于开启中的具体位置，还是处于关闭中的具体的位置。假设，输入端减速齿轮121正向旋转时，座盖42和/或座圈43开启；输入端减速齿轮121反向旋转时，座盖42和/或座圈43关闭。则，如果速度方向检测单元20输出输入端减速齿轮121正向旋转信号，则座盖42和/或座圈43处于开启过程中，再结合第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合，判断出座盖42和/或座圈43所处的具体位置。如果，速度方向检测单元20输出输入端减速齿轮121反向旋转信号，则座盖42和/或座圈43处于关闭过程中，再结合第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合，判断出座盖42和/或座圈43所处的具体位置。上述位置检测线路板31、第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312与位置检测磁环32之间具有一定间隙。位置检测线路板31与位置检测磁环32之间是非接触方式配合的，避免了旋转磨损，延长了使用寿命。较佳地，如图3-5所示，弧形的S极磁铁321的圆心角为110°，弧形的N极磁铁322的圆心角为70°，上述第一位置霍尔传感器131与第二位置霍尔传感器132之间的夹角为50°。上述夹角仅为本发明中的一个实施例，可以根据需要检测的角度和阶段的不同，将上述角度设置为其它所需值。上述实施例中，将输出端减速齿轮122所转动的区域分为四个角度区域，即将座盖42和/或座圈43的开启角度或关闭角度分为四个开启角度范围或四个关闭角度范围，分别为：0-12°、12°-62°、62°-82°和82°-98°。在上述四个开启角度范围或四个关闭角度范围中，每个角度范围内的第一位置霍尔传感器311和第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合为唯一的。座便器4的座盖42和/或座圈43的开启角度为0-98°，0°是指座盖42和/或座圈43盖在座便器本体1上，98°为座盖42和/或座圈43的最大开启角度。第一开启阶段A的开启角度为0-12°，第二开启阶段B的开启角度为12°-62°，第三开启阶段C的开启角度为62°-82°，第四开启阶段D的开启角度为82°-98°。相应地，座便器4的座盖42和/或座圈43的关闭角度也为0-98°，其与开启角度逆向。第一关闭阶段a的关闭角度为82°-98°，或者为98°-82°；第二关闭阶段b的关闭角度为62°-82°或者为82°-62°；第三关闭阶段c的关闭角度为12°-62°或者为62°-12°，第四关闭阶段d的关闭角度为0-12°，或者为12°-0。当然上述角度和阶段可以根据需要进行调整，并相应调整第一位置霍尔传感器131与第二位置霍尔传感器132的夹角，相应调整弧形的S极磁铁321的圆心角，相应调整弧形的N极磁铁322的圆心角。由此，当检测控制单元14检测到第一位置霍尔传感器131与第二位置霍尔传感器132的位置信号组合为高-低组合时，则表明座盖42和/或座圈43处于第一关闭阶段a中或第四开启阶段D中，其与水平面之间的角度为在82°-98°之间。再通过速度方向霍尔传感器211传输的方向信号，如正向旋转，则座盖42和/或座圈43处于第四开启阶段D；如反向旋转，则座盖42和/或座圈43处于第一关闭阶段a。较佳地，如图6-8所示，上述速度方向检测单元20包括速度方向检测磁铁22和与检测控制单元14连接的速度方向检测线路板21，速度方向检测磁铁22位于输入端减速齿轮121上，并与输入端减速齿轮121同步转动。速度方向检测磁铁22包括至少一个S极磁铁221和至少一个N极磁铁222。速度方向检测线路板21固定地连接在箱体11上，并位于输入端减速齿轮121上具有速度方向检测磁铁22的一侧，且与速度方向检测磁铁22具有一定间隙，该速度方向检测线路板21上还设置有用于与速度方向检测磁铁22相应配合的速度方向霍尔传感器211。即，该速度方向检测单元20包括速度方向检测磁铁22和与速度方向检测线路板21，速度方向检测线路板21通过线束15、连接器17与检测控制单元14，用于将检测到的输入端减速齿轮121的速度方向信号信息传输至检测控制单元14。该速度方向检测磁铁22安装在或嵌在输入端减速齿轮121上，并与输入端减速齿轮121同步转动，由此只要测出速度方向检测磁铁22的转向和速度，即可得知输入端减速齿轮的转向和速度，进而得知驱动电机13的转速和方向，以判断座盖42和/或座圈43是开启还是关闭还是停止运动。该速度方向检测磁铁22包括至少一个S极磁铁221和至少一个N极磁铁222，S极磁铁221用于与速度方向霍尔传感器211发生感应，N极磁铁222用于尽快抵消掉产生的磁通量，降低再次感应需要等待的时间，提高了操作效率。速度方向检测线路板21固定地连接在箱体11上，并位于输入端减速齿轮121上具有速度方向检测磁铁22的一侧，且与速度方向检测磁铁22具有一定间隙，将速度方向检测线路板21固定设置，其为固定的，不转动。该速度方向检测线路板21上还设置有速度方向霍尔传感器211。速度方向霍尔传感器211设置在速度方向检测线路板21的背侧，与速度方向检测磁铁22相对设置，并与速度方向检测磁铁22之间具有一定缝隙，两者为非接触式配合，避免摩擦受损。由于，速度方向检测线路板21为固定设置，不转动，则当速度方向检测磁铁22随着输入端减速齿轮121转动时，会经过速度方向霍尔传感器211的下方，并与之发生感应。如图13-14所示，当输入端减速齿轮121正常转动时，即座盖42和/或座圈43是正常开启或关闭时，速度方向霍尔传感器211的速度信号输出口会持续向检测控制单元14输出高低电平转换的电平转换信号。如图16所示，当输入端减速齿轮121受到反力，反向转动时，速度方向霍尔传感器211的方向信号输出口会向检测控制单元14输出由高电平转为低电平的转换电平信号或由低电平转为高电平的转换电平信号。该处所指的反向转动，是指座盖42和/或座圈43是开启或关闭过程中，突然收到反向力而逆向转动。例如在开启过程中，突然受到反向力，进而反向旋转，执行关闭动作；在关闭过程中，突然受到反向力，反向旋转，执行开启动作。如图15所示，当输入端减速齿轮121或齿轮箱1其它齿轮或驱动电机13被卡死时，即座盖42和/或座圈43停止转动时，输入端减速齿轮121的转速为0，速度方向霍尔传感器211的速度信号输出口持续向检测控制单元14输出高电平信号或低电平信号。由此，通过速度方向霍尔传感器211输出至检测控制单元14的方向信号，即可判断座盖42和/或座圈43是否在正常运转、反向运转或被卡死。配合该方向信号信息和上述位置信号信息，可以得出现在座盖42和/或座圈43是处于开启过程的具体位置或关闭过程的具体位置。较佳地，如图6所示，该速度方向检测磁铁22的S极磁铁221和N极磁铁222交替设置。如图6所示，该速度方向检测磁铁22包括一对S极磁铁221和一对N极磁铁222，两个S极磁铁221相对设置，两个N极磁铁222相对设置，并且在两个S极磁铁221之间隔有一个N极磁铁，即S极磁铁221和N极磁铁222交替设置。可以根据需要设置多对S极磁铁221和多对N极磁铁222，S极磁铁221和N极磁铁222交替设置。较佳地，如图2所示，上述减速齿轮组12包括有顺次连接在一起的第一级减速齿轮组、第二级减速齿轮组、第三级减速齿轮组和第四级减速齿轮组，其中，输入端减速齿轮121包含在第一级减速齿轮内，输出端减速齿轮122包含在第四级减速齿轮组内。即，该减速齿轮组12经过四级减速之后，再将驱动电机13的扭矩输出，避免外部构件因转动过快而损坏。结合图1-16所示，本发明提供的用于控制座便器4上的座盖42和/或座圈43开闭的控制方法，包括开启步骤和关闭步骤，上述开启步骤包括：步骤K1：开启按钮，步骤K2：座盖42和/或座圈43经开启阶段打开至开启位置，步骤K3：座盖42和/或座圈开43启到位后，消除空角，步骤K4：完成座盖42和/或座圈43开启；上述关闭步骤包括：步骤G1：关闭按钮，步骤G2：座盖42和/或座圈43经关闭阶段闭合至关闭位置，步骤G3：座盖42和/或座圈43闭合到位后，消除空角，步骤G4：完成座盖42和/或座圈43关闭；其中，在步骤K2和步骤G2中，位置检测单元30在开启阶段和关闭阶段中检测座盖42和/或座圈43的具体位置，并将座盖42或座圈43的具体位置转换成高/低电平信号传输至检测控制单元14，在步骤K2和步骤G2中，速度方向检测单元20在开启阶段和关闭阶段中检测输入端减速齿轮121的速度和转向，并将输入端减速齿轮121的速度和转向转换成高/低电平信号输出至检测控制单元14。上述和下述的“座盖和/或座圈”表示为“座盖和座圈”或者为“座盖或座圈”。如图11所示，将座盖42或座圈43打开的过程为开启阶段，即将座盖42和/或座圈43从0°打开至所需角度。如图12所示，将将座盖42和/或座圈43关闭的过程为关闭阶段，即将座盖42和/或座圈43从打开位置关闭至所需0°。上述开启步骤包括：步骤K1：开启按钮，其可以遥控操作也可以感应操作，当然也可根据需要手动开启(关于手动开启的方式在下面详述)，启动驱动电机13，驱动电机13正向转动(也可根据需要反向转动)，带动减速齿轮组12中各级减速齿轮组转动，进而带动座盖轴或座圈轴转动，最后带动座盖42和/或座圈43开启；步骤K2：座盖42和/或座圈43在座盖轴或座圈轴的带动下，经开各启阶段打开至所需开启的位置，比如，如图11所示的最终开启位置与水平面呈98°等等。步骤K3：在座盖42和/或座圈开43启到位后，消除空角，由于结构配合的问题，齿轮箱1中的各级减速齿轮组之间存在一定的空隙，该空隙即为空角。由于空角的存在，在检测时，感觉上开启到位了，实际上还没有到位，需要一段很小的力来消除这段间隙，即消除空角。步骤K4：消除空角后，完成座盖42和/或座圈43开启；上述关闭步骤包括：步骤G1：关闭按钮，其可以遥控操作也可以感应操作，当然也可根据需要手动关闭(关于手动关闭的方式在下面详述)，启动驱动电机13，驱动电机13反向转动(也可根据需要正向转动)，带动减速齿轮组12中各级减速齿轮组转动，进而带动座盖轴或座圈轴转动，最后带动座盖42或座圈43关闭；步骤G2：座盖42和/或座圈43经关闭阶段闭合至关闭位置，比如，如图12所示，座盖42和/或座圈43经闭合后与水平面间的夹角为0°。步骤G3：座盖42和/或座圈43闭合到位后，消除空角，由于结构配合的问题，齿轮箱1中的各级减速齿轮之间存在一定的空隙，该空隙即为空角。由于空角的存在，在检测时，感觉上关闭到位了，实际上还没有到位，需要一段很小的力来消除这段间隙，即消除空角。步骤G4：消除空角后，完成座盖42和/或座圈43关闭。在步骤K2和步骤G2中，一个输出端减速齿轮122上的位置检测单元30在开启阶段和关闭阶段保持检测座盖42的具体位置，另一个输出端减速齿轮122上的位置检测单元30在开启阶段和关闭阶段保持检测座圈43的具体位置。具体为，通过检测输出端减速齿轮122的转动位置，由于座盖42和/或座圈43与输出端减速齿轮122同步转动，因此转动角度相同。在检测到上述位置信息后，位置检测单元30将座盖42或座圈43的具体位置转换成高/低电平信号传输至检测控制单元14。检测控制单元14通过上述高/低电平信号计算出座盖42和/或座圈43的具体位置。在步骤K2和步骤G2中，速度方向检测单元20在开启阶段和关闭阶段中检测输入端减速齿轮121的速度和转向，并将输入端减速齿轮121的速度和转向转换成高/低电平信号输出至检测控制单元14。检测控制单元14通过速度方向检测单元20传输的速度方向信息，比如正向旋转，则可以得知上述座盖42和/或座圈43是处于开启阶段，比如反向旋转，则座盖42和/或座圈43是处于关闭阶段；比如不旋转，则座盖42和/或座圈43不转动等等状态。再结合位置检测单元30传递的位置信息，可以得知座盖42和/或座圈43所处的具体位置。由此，本发明提供控制方法，检测控制单元14通过组合位置检测单元30和速度方向检测单元20传递的信息，即可精确的得出座盖42和/或座圈43的具体位置及运转状态，方便座盖42和/或座圈43的控制。上述开启阶段按照开启顺序顺次包括第一开启阶段A、第二开启阶段B、第三开启阶段C和第四开启阶段D，上述关闭阶段按照关闭顺序顺次包括第一关闭阶段a、第二关闭阶段b、第三关闭阶段c和第四关闭阶段d，其中，第一开启阶段A与第四关闭阶段d相对应，第二开启阶段B与第三关闭阶段c相对应，第三开启阶段C与第二关闭阶段b相对应，第四开启阶段D与第一关闭阶段a相对应。上述位置检测单元30中的第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312，在上述每个开启阶段或相对应的每个关闭阶段的过程中向检测控制单元14输出的高/低电平信号的组合是唯一的。检测控制单元14仅需检测出第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312输出的高/低电平信号的组合，即可得知座盖42和/或座圈43所处的位置阶段。再通过速度方向检测单元20传输的方向信号，即可得到座盖42和/或座圈43所处精确位置。比如，当检测控制单元14检测到第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312输出的高/低电平信号的组合属于第四开启阶段D或第一关闭阶段a时，则判断出座盖42和/或座圈43所处的位置阶段。再通过速度方向检测单元20传输的方向信号，比如正向旋转，则判断出座盖42和/或座圈43处于第四开启阶段D；如反向旋转，则判断出座盖42和/或座圈43处于第一关闭阶段a，从而得出座盖42和/或座圈43的精确位置。较佳地，在第一开启阶段A或第四关闭阶段d中，第一位置霍尔传感器311向检测控制单元14输出高电平信号，第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输出高电平信号；在第二开启阶段B或第三关闭阶段c中，第一位置霍尔传感器311向检测控制单元14输出低电平信号，第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输出高电平信号；在第三开启阶段C或第二关闭阶段b中，第一位置霍尔传感器311向检测控制单元14输出低电平信号，第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输出低电平信号；在第四开启阶段D或第一关闭a阶段中，第一位置霍尔传感器311向检测控制单元14输出高电平信号，第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输出低电平信号。如图13所示，具体为在座盖42和/或座圈43打开过程中：在第一开启阶段A：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为高-高组合；在第二开启阶段B：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为低-高组合；在第三开启阶段C：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为低-低组合；在第四开启阶段D：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为高-低组合。如图14所示，在座盖42或座圈43关闭过程中：第一关闭阶段a：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为高-低组合；在第二关闭阶段b：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出低电平信号，其组合为低-低组合；在第三关闭阶段c：第一位置霍尔传感器311输出低电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为低-高组合；在第四关闭阶段d：第一位置霍尔传感器311输出高电平，第二位置霍尔传感器312输出高电平信号，其组合为高-高组合。由此，在开启过程中或关闭过程中，第一位置霍尔传感器311与第二位置霍尔传感器312向检测控制单元14输入的高低电平信号组合为唯一的，分别为：高-低组合、低-低组合、低-高组合和高-高组合。只要检测控制单元14检测到上述组合中的一种，即可判断座盖42和/或座圈43所处的阶段，再速度方向霍尔传感器211传递的方向信号，判断出座盖42和/或座圈43的具体位置。较佳地，在步骤K2和步骤G2中，速度方向检测单元20中的速度方向霍尔传感器211在开启阶段和关闭阶段中检测输入端减速齿轮121的速度和转向，并将速度和转向转换成高/低电平信号输出至检测控制单元14。具体为，如图13-14所示，输入端减速齿轮121正常运转时，速度方向霍尔传感器211的速度信号输出口持续向检测控制单元14输出高低电平转换的电平转换信号；速度方向霍尔传感器211的方向信号输出口持续向检测控制单元14输出高电平信号或低电平信号。当在开启阶段和关闭阶段中，如图15所示，输入端减速齿轮121停止转动时，速度方向霍尔传感器211一直向检测控制单元14输出高电平信号或低电平信号。如图13-14所示，当输入端减速齿轮121正常转动时，即座盖42和/或座圈43是正常开启或关闭时，速度方向霍尔传感器211会持续向检测控制单元14输出高低平转换的转换电平信号。如图15所示，当输入端减速齿轮121或齿轮箱1其它齿轮或驱动电机13被卡死时，即座盖42和/或座圈43停止转动时，输入端减速齿轮121的转速为0，其持续向检测控制单元14输出高电平信号或低电平信号。较佳地，在步骤K1至步骤K3和步骤G1至步骤G3中还包括异常判断处理步骤，该异常判断处理步骤包括：判断处理步骤P1：不在步骤K4和/或步骤G4中，当输入端减速齿轮121停止转动超过规定时间t时，速度方向霍尔传感器211中的速度信号输出口持续向检测控制单元14输出高电平信号或低电平信号，则进入异常处理程序处理。判断处理步骤P2：当输入端减速齿轮121反向旋转时，速度方向霍尔传感器211中的方向信号输出口向检测控制单元14输出由高电平转为低电平的电平转换信号，或向检测控制单元14输出由低电平转为高电平的电平转换信号，则进入异常处理程序处理。上述时间t可以根据需要自己设定，可以为0.5s，越小越好。上述异常程序处理指的为在出现被卡死或受反向力等情况时，紧急处理排除上述故障的程序。在整个控制过程中都有上述异常判断处理步骤检测的存在，如果检测到停止超过0.5s，或反向旋转，就判断为异常情况，转到异常处理流程处理。如图16所示，当输入端减速齿轮121受到反力，反向转动时，速度方向霍尔传感器211会输出由高电平转为低电平的转换电平信号或由低电平转为高电平的转换电平信号。该处所指的反向转动，是指座盖42和/或座圈43是开启或关闭过程中，突然受到反向力而逆向转动。例如在开启过程中，突然受到反向力，进而反向旋转，执行关闭动作；在关闭过程中，突然受到反向力，反向旋转，执行开启动作。如图11-14所示，以水平方向为基准线，上述第一开启阶段A的开启角度为0-12°，第二开启阶段B的开启角度为12°-62°，第三开启阶段C的开启角度为62°-82°，第四开启阶段D的开启角度为82°-98°，相应地，以水平方向为基准线，第一关闭阶段a的关闭角度为82°-98°，第二关闭阶段b的关闭角度为62°-82°，第三关闭阶段c的关闭角度为12°-62°，第四关闭d阶段的关闭角度为0-12°。此仅为本发明的一个实施例，当然上述角度和阶段可以根据需要进行调整。当然也可以选择手动开启上述座便器4，手动开启上述座盖42和/或座圈43时，从第一开启阶段A到第三开启阶段C，驱动电机13处于断电状态，防止手与驱动电机13同时用力，作用到齿轮上，避免齿轮损坏。从第三开启阶段C到第四开启阶段D后，驱动电机13开启，用于之后消除空角，空角消除后，完成手动开启过程。当然也可以选择手动关闭上述座便器4，手动关闭上述座盖42和/或座圈43时，从第一关闭阶段a到第四关闭阶段d，驱动电机13处于断电状态，仅靠座盖42和/或座圈43的自重关闭，当到达关闭位置是，驱动电机13开启，消除空角，完成关闭。上述各技术方案可以根据需要进行组合使用，以达到最佳效果。由此，本发明提供的齿轮箱，结构简单、方便检测出输出端减速齿轮的转动位置，能够通过迅速及时地检测出是否出现异常情况，以方便异常情形判断处理。本发明提供的坐便器，能够精确的判断出座盖、座圈的具体开启/关闭位置，并迅速及时地检测出是否出现异常情况，以方便异常情形判断处理。本发明提供的控制方法，操作方便，位置判断准确，异常情况反应及时。以上所述的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。