一种扫地机器人的主控制电路板的制作方法

本发明属于家居电器技术领域，涉及一种扫地机器人，尤其涉及一种能长时间工作的扫地机器人；同时，本发明还涉及一种扫地机器人的主控制电路板。

背景技术：

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。(部分较早期机型可能缺少部分功能)因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

然而，现有的扫地机器人通常是设置电池工作，由于锂电池的容量有限，扫地机器人只能完成短时间的清扫任务，无法长时间不间断工作。此外，锂电池的寿命有限，需要处理的锂电池会对环境造成严重的二次污染(制备锂电池也存在一定污染)。

再者，锂电池所充的电能很大部分是通过煤、石油等非可再生资源而得到的，同时发电的过程也会对环境造成污染；电能在传输中会受损，充电过程也会使得电能受损。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的扫地机器人及其控制方式，以便克服现有扫地机器人存在的上述缺陷。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种扫地机器人的主控制电路板，可控制扫地机器人智能工作，提高工作效率；扫地机器人可以长时间不间断工作，且能做到节能环保减排。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种扫地机器人，包括：壳体、主控制电路板、风机、滤尘机构、集尘机构、驱动电机、驱动轮、转向轮、转向轮驱动机构、刷体、电源模块，所述壳体的周边设置至少一距离传感器；

所述主控制电路板、风机、滤尘机构、集尘机构、驱动电机、电源模块设置于壳体内；控制电路板分别连接风机、驱动电机、转向轮驱动机构、各距离传感器、电源模块，获取各距离传感器的信息，控制风机、驱动电机、转向轮驱动机构的工作；

所述电源模块分别连接主控制电路板、风机、驱动电机、转向轮驱动机构、各距离传感器，为主控制电路板、风机、驱动电机、转向轮驱动机构、各距离传感器提供电能；

所述驱动电机连接驱动轮，驱动所述驱动轮行走；所述转向轮驱动机构连接转向轮，控制转向轮的转向；

所述刷体包括至少两个边刷、滚刷；所述壳体设有进灰口，进灰口附近、壳体的底部设有至少两个边刷，进灰口内设有滚刷；所述壳体的底部还设有抹布及水箱，抹布连接水箱；

所述壳体设有第二进气口、第二排气口，第二进气口为含氧气体的进气口，气泵通过第二进气口向氢燃料电池泵入含氧气体；甲醇水重整制氢装置通过第二排气口排放尾气；

所述壳体由壳体壁围成，壳体壁的部分区域为中空结构，各中空结构相互连接，形成第一原料输送通道，第一原料通道的两端分别设有第一电磁阀、第二电磁阀，第一原料通道内设有温度传感器，第一电磁阀、第二电磁阀、温度传感器分别连接主控制电路板；第一原料输送通道的两端分别连接原料储存容器、甲醇水重整制氢装置；

所述扫地机器人还包括至少一子扫地机器人，所述扫地机器人包括第一无线通讯单元，子扫地机器人与扫地机器人无线通讯；子扫地机器人包括子壳体、子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子驱动轮、子转向轮、子转向轮驱动机构、电池；

所述电池分别连接子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构，为子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构提供电能；子吸尘器控制电路分别连接第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构、电池，控制第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构、电池的工作；子驱动电机连接子驱动轮，驱动子驱动轮行走，子转向轮驱动机构连接子转向轮，控制子转向轮的转向；

所述子壳体周边设有若干子距离传感器，各子距离传感器分别连接子吸尘器控制电路；所述电池连接子机充电电路，子机充电电路通过线缆连接电源模块。

一种扫地机器人，包括：壳体、主控制电路板、风机、滤尘机构、集尘机构、驱动电机、驱动轮、转向轮、转向轮驱动机构、刷体、电源模块，所述壳体的周边设置至少一距离传感器；

所述主控制电路板、风机、滤尘机构、集尘机构、驱动电机、电源模块设置于壳体内；控制电路板分别连接风机、驱动电机、转向轮驱动机构、各距离传感器、电源模块，获取各距离传感器感应的数据，控制风机、驱动电机、转向轮驱动机构的工作；

所述电源模块分别连接主控制电路板、风机、驱动电机、转向轮驱动机构、各距离传感器，为主控制电路板、风机、驱动电机、转向轮驱动机构、各距离传感器提供电能；

所述驱动电机连接驱动轮，驱动所述驱动轮行走；所述转向轮驱动机构连接转向轮，控制转向轮的转向；

所述刷体包括至少两个边刷、滚刷；所述壳体设有进灰口，进灰口附近、壳体的底部设有至少两个边刷，进灰口内设有滚刷；所述壳体的底部还设有抹布及水箱，抹布连接水箱。

作为本发明的一种优选方案，所述电源模块包括水氢机；所述水氢机包括甲醇水重整制氢装置、氢燃料电池、气泵，甲醇水重整制氢装置、气泵分别连接氢燃料电池；甲醇水重整制氢装置连接原料存储容器，甲醇水重整制氢装置包括液体泵，液体泵将原料存储容器中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置，甲醇水重整制氢装置利用原料存储容器中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池，气泵将含氧气体泵入氢燃料电池；氢燃料电池利用氢气及氧气发生氧化还原反应发电，同时生成水；氢燃料电池与水箱之间设有管路及输送泵，将生成的水输送至水箱。

作为本发明的一种优选方案，所述壳体设有第二进气口、第二排气口，第二进气口为含氧气体的进气口，气泵通过第二进气口向氢燃料电池泵入含氧气体；甲醇水重整制氢装置通过第二排气口排放尾气；

所述壳体由壳体壁围成，壳体壁的部分区域为中空结构，各中空结构相互连接，形成第一原料输送通道，第一原料通道的两端分别设有第一电磁阀、第二电磁阀，第一原料通道内设有温度传感器，第一电磁阀、第二电磁阀、温度传感器分别连接主控制电路板；第一原料输送通道的两端分别连接原料储存容器、甲醇水重整制氢装置。

作为本发明的一种优选方案，所述扫地机器人还包括至少一子扫地机器人，所述扫地机器人包括第一无线通讯单元，子扫地机器人与扫地机器人无线通讯；子扫地机器人包括子壳体、子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子驱动轮、子转向轮、子转向轮驱动机构、电池；

所述电池分别连接子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构，为子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构提供电能；子吸尘器控制电路分别连接第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构、电池，控制第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构、电池的工作；子驱动电机连接子驱动轮，驱动子驱动轮行走，子转向轮驱动机构连接子转向轮，控制子转向轮的转向；

所述子壳体周边设有若干子距离传感器，各子距离传感器分别连接子吸尘器控制电路；所述电池连接子机充电电路，子机充电电路通过线缆连接电源模块。

一种扫地机器人的主控制电路板，所述主控制电路板包括主控电路、电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路，主控电路分别连接电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路；

所述主控电路包括第三芯片u3、第六芯片u6、第九芯片u9，第一接口jp1，第一晶振y1、第三晶振y3、第四晶振y4，第一按键s1、第二按键s2、第三按键s3、第四按键s4、第五按键s5，第二电阻r2、第四电阻r4、第八电阻r8、第九电阻r9、第十电阻r10、第十一电阻r11、第十二电阻r12、第十五电阻r15、第二十九电阻r29，第七电容c7、第八电容c8、第九电容c9、第十电容c10、第十一电容c11、第十二电容c12、第十三电容c13、第十七电容c17、第十八电容c18、第二十三电容c23、第二十四电容c24、第二十五电容c25、第二十八电容c28、第三十一电容c31，第六二极管d6，第一电感l1、第二电感l2、第三电感l3，第一天线e1；

其中第九芯片u9为单片机作为主控芯片，第六芯片u6为无线发射接收芯片，第三芯片u3为液晶显示器，第一接口jp1作为代码程序烧写口；第一接口jp1第一号引脚连接至第九芯片u9第五十四引脚，第一接口jp1的第三引脚连接至第九芯片u9的第五十四引脚，第一接口jp1的第五引脚连接至第九芯片u9的第五十六引脚，第一接口jp1的第七引脚连接至第九芯片u9的第五十七引脚；复位电路由第二十九电阻r29，第六二极管d6，第二十五电容c25构成，其中第二十九电阻r29与第六二极管d6并联，第六二极管d6负极连接至+5v电源，第六二极管d6正极连接至第九芯片u9的第五十八引脚，第二十五电容c25连接至第九芯片u9的第五十八引脚与地之间；第九芯片u9的时钟信号1由第一晶振y1，第十电容c10，第十三电容c13构成，第十电容c10连接在第一晶振y1的第一引脚与地之间，第十三电容c13连接在第一晶振y1的第二引脚与地之间，第一晶振y1的第一引脚连接至第九芯片u9的第五十二号引脚，第一晶振y1的第二引脚连接至第九芯片u9的第五十三引脚；第九芯片u9时钟信号2由第四晶振y4提供，第四晶振y4的第一引脚连接至第九芯片u9的第八引脚，第四晶振y4的第二引脚连接至第九芯片u9的第九引脚；第九芯片u9的第一引脚连接+5v电源，第三十一电容c31连接在第九芯片u9的第一引脚与地之间；第九芯片u9的第六十四引脚连接+5v电源，第二十八电容c28连接在第九芯片u9第六十四引脚与地之间；按键控制电路由第一按键s1，第二按键s2，第三按键s3，第四按键s4，第五按键s5，第八电阻r8，第九电阻r9，第十电阻r10，第十一电阻r11，第十二电阻r12构成，其中第一按键s1，第二按键s2，第三按键s3，第四按键s4，第五按键s5的一端均接地，另一端分别对应连接第九芯片u9的第四十七引脚、第四十八引脚、第四十九引脚、第五十引脚、第五十一引脚；第八电阻r8，第九电阻r9，第十电阻r10，第十一电阻r11，第十二电阻r12一端均连接+5v电源，另一端分别对应连接第九芯片u9的第四十七引脚、第四十八引脚、第四十九引脚、第五十引脚、第五十一引脚；液晶显示模块主要由第三芯片u3，第二电阻r2，第四电阻r4组成，第三芯片u3的第七引脚、第八引脚、第九引脚、第十引脚、第十一引脚、第十二引脚、第十三引脚、第十四引脚分别对应连接第九芯片u9的第三十六引脚、第三十七引脚、第三十八引脚、第三十九引脚、第四十引脚、第四十一引脚、第四十二引脚、第四十三引脚上，第三芯片u3的第四引脚、第五引脚、第六引脚分别对应连接第九芯片u9的第四十四引脚、第四十五引脚、第四十六引脚，第三芯片u3的第一引脚接地，第三芯片u3的第二引脚接+5v电源，第三芯片u3的第三引脚接在第二电阻r2和第四电阻r4之间，第二电阻电阻r2另一端接+5v电源，第四电阻r4另一端接地；无线通信模块主要由第六芯片u6，第三晶振y3，第一电感l1，第二电感l2，第三电感l3，第七电容c7，第八电容c8，第九电容c9，第十一电容c11，第十二电容c12，第十七电容c17，第十八电容c18，第二十三电容c23，第二十四电容c24，第一天线e1，第十五电阻r15构成，第六芯片u6的第一引脚、第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚、第六引脚对应连接至第九芯片u9的第二十八引脚、第二十九引脚、第三十引脚、第三十一引脚、第三十二引脚、第三十三引脚；第六芯片u6的第七引脚接+3.3v电源，第六芯片u6的第八引脚接地，第六芯片u6的第九引脚连接至第三晶振y3的第一引脚，第六芯片u6的第十引脚连接至第三晶振y3的第二引脚，第二十三电容c23连接至第三晶振y3的第一引脚与地之间，第二十四电容c24连接至第三晶振y3的第二引脚与地之间，第十七电容c17，第十八电容c18并联连接在第六芯片u6的第十一引脚与地之间，第三电感l3一端连接至第六芯片u6的第十一引脚，另一端第六芯片u6的第十二引脚，第二电感l2连接在第六芯片u6的第十二引脚与第十三引脚之间，第一电感l1一端连接第六芯片u6的第十三引脚，另一端串联连接第八电容c8，第八电容c8另一端连接第一天线e1，第九电容c9连接在第一天线e1与地之间；

所述电机驱动电路包括第十八芯片u18，第十九芯片u19，第十六二极管d16、第十七二极管d17、第十八二极管d18、第十九二极管d19、第二十二极管d20、第二十一二极管d21、第二十二二极管d22、第二十三二极管d23，第一电机b1、第二电机b2；

其中第十八芯片u18为cmos型三态缓冲门芯片，第十九芯片u19为电机驱动器；第十八芯片u18的第一引脚连接+5v电源，第十八芯片u18的第十九引脚接地，第十八芯片u18的第十引脚接地，第十八芯片u18的第二十引脚连接+5v电源，第十八芯片u18的第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚、第六引脚、第七引脚分别连第九芯片u9的第十六引脚、第十七引脚、第十八引脚、第十九引脚、第二十引脚、第二十一引脚，第十八芯片u18的第十三引脚、第十四引脚、第十五引脚、第十六引脚、第十七引脚、第十八引脚分别对应连接第十九芯片u19的第十一引脚、第六引脚、第十二引脚、第十引脚、第七引脚、第五引脚；第十九芯片u19的第八引脚接地，第十九芯片u19的第一引脚、第十五引脚接地，第十九芯片u19的第九引脚接电源+5v，第十九芯片u19的第四引脚接电源+24v，第十六二极管d16正极连接第十九芯片u19的第二引脚，负极连接+24电源，第二十二极管d20负极连接第十九芯片u19的第二引脚，正极接地，第十七二极管d17正极连接第十九芯片u19的第三引脚，负极连接+24电源，第二十一二极管d21负极连接第十九芯片u19的第三引脚，正极接地，第十八二极管d18正极连接第十九芯片u19的第十三引脚，负极连接+24电源，第二十二二极管d22负极连接第十九芯片u19的第十三引脚，正极接地，第十九二极管d19正极连接第十九芯片u19的第十四引脚，负极连接+24电源，第二十三二极管d23负极连接第十九芯片u19的第十四引脚，正极接地，第一电机b1连接在第十九芯片u19的第二引脚和第三引脚之间，第二电机b2连接在第十九芯片u19的第十三号引脚和第十四引脚之间；

所述转向轮控制电路包括第二十七芯片u27、第二十二芯片u22、第二十九芯片u29、第三十一芯片u31、第三十四芯片u34，第十五三极管q15、第十七三极管q17、第二十三极管q20、第二十二极管q22，第六十八电阻r68、第七十三电阻r73、第七十四电阻r74、第七十八电阻r78、第八十一电阻r81、第八十二电阻r82、第八十五电阻r85、第八十八电阻r88、第八十九电阻r89、第九十三电阻r93、第九十六电阻r96、第九十七电阻r97，cmos型三态缓冲门芯片u27，第四电机b4、第六电机b6、第九电机b9、第十二电机b12，第二十五二极管d25、第三十三二极管d33、第三十九二极管d39、第四十一二极管d41；

其中第二十七芯片u27为cmos型三态缓冲门芯片，第二十二芯片为光电耦合器；第二十七芯片u27的第一引脚接+5v电源，第二十七芯片u27的第十引脚接地，第二十七芯片u27的第十九引脚接地，第二十七芯片u27的第二十引脚接+5v电源；第二十七芯片u27的第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚分别对应连接至第九芯片u9的第二十二引脚、第二十三引脚、第二十四引脚、第二十五引脚，第二十七芯片u27的第十八引脚通过第六十八电阻r68连接至第二十二芯片u22的第一引脚，第二十二芯片u22的第二引脚接地，第二十二芯片u22的第三引脚接+5v电源，第二十二芯片u22的第四引脚通过第七十四电阻r74接地，第二十二芯片u22的第四引脚接第十五三极管q15的基极，第十五三极管q15的发射极接地，第七十三电阻r73接在第十五三极管q15的发射极与基极之间；第十五三极管q15的集电极连接至第四电机b4的负极，第四电机b4正极接+5v，第二十五二极管d25并联正极接在第四电机b4负极，第二十五二极管d25负极接第四电机b4正极；第二十七芯片u27的第十七引脚通过第七十八电阻r78连接至第二十九芯片u29的第一引脚，第二十九芯片u29的第二引脚接地，第二十九芯片u29的第三引脚接+5v电源，第二十九芯片u29的第四引脚通过第八十二电阻r82接地，第二十九芯片u29的第四引脚接第十七三极管q17的基极，第十七三极管q17的发射极接地，第八十一电阻r81接在第十七三极管q17的发射极与基极之间；第十七三极管q17的集电极连接至第六电机b6电机的负极，第六电机b6正极接+5v，第三十三二极管d33并联正极接在第六电机b6负极，第三十三二极管d33负极接第六电机b6正极；第二十七芯片u27的第十六引脚通过电阻第八十五r85连接至第三十一芯片u31的第一引脚，第三十一芯片u31的第二引脚接地，第三十一芯片u31的第三引脚接+5v电源，第三十一芯片u31的第四引脚通过第八十九电阻r89接地，第三十一芯片u31的第四引脚接第二十三极管q20的基极，第二十三极管q20的发射极接地，第八十八电阻r88接在第二十三极管q20的发射极与基极之间；第二十三极管q20的集电极连接至第九电机b9的负极，第九电机b9正极接+5v，第三十九二极管d39并联正极接在第九电机b9负极，第三十九二极管d39负极接第九电机b9正极；第二十七芯片u27的第十五引脚通过第九十三电阻r93连接至第三十四芯片u34的第一引脚，第三十四芯片u34的第二引脚接地，第三十四芯片u34的第三引脚接+5v电源，第三十四芯片u34的第四引脚通过第九十七电阻r97接地，第三十四芯片u34的第四引脚接第二十二三极管q22的基极，第二十二三极管q22的发射极接地，第九十六电阻r96接在第二十二三极管q22的发射极与基极之间；第二十二三极管q22的集电极连接至第十二电机b12的负极，第十二电机b12正极接+5v，第四十一二极管d41并联正极接在第十二电机b12负极，第四十一二极管d41负极接第十二电机b12正极；

所述电磁阀控制电路包括第一电阻r1、第三电阻r3、第六电阻r6、第七电阻r7，第一二极管d1、第二二极管d2，第二开关管q2，第二芯片u2；其中第一电阻r1接在第九芯片u9的第十二引脚和第二芯片u2的第一引脚之间，第二芯片u2的第二引脚接地，第二芯片u2的第三引脚接电源+5v，第六电阻r6接在第二芯片u2的第四引脚和第二二极管d2的正极之间，第二二极管d2的负极接地，第七电阻r7接在第二芯片u2的第四引脚和第二开关管q2的栅极之间，第一二极管d1与第五电阻r5串联接在第二开关管q2的漏极与第一电磁阀接口p2的第二引脚之间，第二开关管q2的源极接地，第三电阻r3接在第一二极管d1的正极和电源+24v之间，第一电磁阀接口p2的第一引脚接电源+24v；

所述距离传感器电路包括超声波距离传感器电路、红外传感器电路，超声波距离传感器电路包括超声波发射电路和超声波接收电路；

所述超声波发射电路包括第七芯片u7，第八芯片u8，第二晶振y2，第二十一电阻r21，第二十二电阻r22，第二十四电阻r24，第十四电容c14，第十五电容c15，第十六电容c16，第十九电容c19，第二十电容c20，第二十一电容c21，第二十二电容c22，第五三极管q5，第一扬声器ls1；第二十一电阻r21一端连接+5v电源，一端连接至第七芯片u7的第一引脚上，第二十二电阻r22一端连接+5v电源，另一端连接至第七芯片u7的第二引脚上，第七芯片u7第一引脚连接至第九芯片u9的第五十九引脚，第七芯片u7的第二引脚连接至第九芯片u9的第六十引脚，第七芯片u7的第一引脚连接+5v电源，第二晶振y2的第一引脚连接至第七芯片u7的第五引脚，第二晶振y2的第二引脚连接至第七芯片u7的第六引脚，第十九电容c19连接在第二晶振y2的第一引脚与地之间，第二十电容c20连接在第二晶振y2的第二引脚与地之间；第二十四电阻r24连接至第七芯片u7的第七引脚和+5v电源之间；第七芯片u7的第十一引脚接地，第七芯片u7的第十四引脚连接第八芯片u8的第十一引脚，第七芯片u7的第十三引脚连接第八芯片u8的第十引脚，第七芯片u7的第十二引脚连接第五三极管q5的基极，第五三极管q5的集电极接+5v电源，第五三级管q5的发射极接电源+vcc，第二十二电容c22连接至第五三极管q5的集电极和地之间；第十四c14连接至第八芯片u8的第一引脚与第三引脚之间，第二十一电容c21连接至第八芯片u8的第四引脚与第五引脚之间，第八芯片u8的第十五引脚接地，第十六电容c16接在第八芯片u8的第六引脚与地之间，第十五电容c15接在第八芯片u8的第二引脚与地之间，第八芯片u8的第十六引脚接+vcc电源，第一扬声器ls1连接在第八芯片u8的第十四引脚和第七引脚之间；

超声波接收电路包括第二扬声器ls2，第十一芯片u11，第八三极管q8，第三十电阻r30，第三十一电阻r31，第三十二电阻r32，第三十三电阻r33，第三十五电阻r35，第三十六电阻r36，第三十七电阻r37，第四十电阻r40，第四十二电阻r42，第四十四电阻r44，第四十五电阻r45，第四十六电阻r46，第四十七电阻r47，第四十八电阻r48，第四十九电阻r49，第五十电阻r50，第二十六电容c26，第二十七电容c27，第二十九电容c29，第三十电容c30，第三十二电容c32，第三十三电容c33，第三十四电容c34；第二扬声器ls2一端连接第三十三电阻r33，另一端接地，第三十三电阻r33另一端与第二十九电容c29串联，第二十九电容c29另一端连接第十一芯片u11的第十三引脚，第三十电阻r30连接在第十一芯片u11的第十三引脚和第十四引脚之间，第三十二电容c32与第三十三电容c33并联，接在第十一芯片u11的第十二引脚与地之间；第三十一电阻r31一端连接第十一芯片u11的第十四引脚，另一端与第二十六电容c26串联，第二十六电容c26另一端连接第十一芯片u11的第九引脚，第三十五电阻r35一端接在第三十二电阻r32与第二十六电容c26之间，另一端连接至第十一芯片u11的第十引脚，第十一芯片u11的第十引脚与第十一芯片u11的第五引脚、第十二引脚相连；第四十五电阻r45连接在第十一芯片u11的第十引脚与地之间，第四十六电阻r46连接在第十一芯片u11的第十引脚与+5v电源之间；第三十二电阻r32连接在第十一芯片u11的第九引脚与第八引脚之间，第二十七电容c27一端连接在第三十一电阻r31与第二十六电容c26之间，另一端连接第十一芯片u11的第八引脚，第十一芯片u11的第八引脚连接第三十六电阻r36一端，第三十六电阻r36另一端串联第三十电容c30，第三十电容c30另一端连接第十一芯片u11的第六引脚，第四十七电阻r47一端连接第十一芯片u11的第五引脚，另一端串联第三十四电容c34，第三十四电容c34另一端接地，第四十九电阻r49一端连接在第四十七电阻r47与第三十四电容c34之间，另一端连接第七芯片u7的第十引脚，第五十电阻r50与第三十四电容c34并联，一端连接至第十一芯片u11的第二引脚，另一端接地；第十一芯片u11的第七引脚通过第三十七电阻r37连接至第十一芯片u11的第三引脚，第四十电阻r40与第四十四电阻r44串联连接至+5v电源，第八三极管q8集电极连接在第四十四电阻r44与第四十电阻r40之间，第三三极管q3发射极接地，第八三极管q8基极通过第四十二电阻r42连接至第十一芯片u11的第一引脚，第四十八电阻r48连接在第八三极管q8基极与地之间，同时第八三极管q8基极连接到第七芯片u7的第九引脚；

所述红外传感器电路包括第二十六二极管d26，第三十二二极管d32，第六十九电阻r69，第七十电阻r70，第七十五电阻r75，第七十七电阻r77，第八十四电阻r84，第九十电阻r90，第九十二电阻r92，第六十一电容c61，第六十二电容c62，第六十三电容c63，第六十四电容c64，第六十五电容c65，第六十六电容c66，第十八三极管q18，第二十八芯片u28，第三十二芯片u32，其中第二十六二极管为红外发射二极管，第三十二二极管d32为红外接收二极管；第六十九电阻r69一端连接至+5v电源，另一端连接第二十六二极管d26的正极，第二十六二极管d26的负极连接至第十八三极管q18的集电极，第十八三极管q18的基极连接至第三十二芯片u32的第五引脚，第十八三极管q18的发射极接地；第七十电阻r70一端连接+5v电源，另一端连接第七十五电阻r75，第六十一电容c61连接在第七十电阻r70一端与地之间，第七十五电阻r75连接第三十二二极管d32的正极，第三十二二极管d32负极接地，第七十七电阻r77与第六十二电容c62串联，第七十七电阻r77一端连接第七二极管d7的正极，第六十二电容c62连接至第二十八芯片u28的第二引脚，第八十四电阻r84连接至第二十八u28的第二引脚与第六引脚引脚之间，第二十八芯片u28的第七引脚接电源+5v，第四引脚接地；第六十三电容c63连接至第二十八芯片u28的第六引脚与第三十二芯片u32的第三引脚之间；第九十二电阻r92连接至第三十二芯片u32的第五引脚与第六引脚之间，第六十六电容c66连接至第三十二芯片u32的第六引脚与第七引脚之间，第三十二芯片u32的第七引脚接地，第三十二芯片u32的第四引脚连接至电源+5v，第六十五电容c65连接至第三十二芯片u32的第一引脚与地之间，第六十四电容c64连接至第三十二芯片u32的第二引脚与地之间，第三十二u32的第八引脚连接至第十三芯片u13的第五十九引脚；

所述温度传感器电路包括第十六芯片u16，第十一二极管d11，第十二二极管d12，第十四二极管d14，第五十三电阻r53，第五十四电阻r54，第五十七电阻r57，第五十八电阻r58，第五十九电阻r59，第六十四电阻r64，第四十五电容c45，第十一三极管q11；第十四二极管d14正极接地，负极连接至第十六芯片u16的第三引脚，第五十七电阻r57一端连接第十六芯片u16的第三引脚，另一端接+24v电源，第十六芯片u16的第八引脚连接+5v电源，第四十五电容c45连接至第十六芯片u16的第八引脚与地之间，第十六芯片u16的第四引脚接地，第十六芯片u16的第一引脚连接至第十一三极管q11的基极，第十一三极管q11的发射极连接第十六芯片u16的第二引脚，并且发射极通过第六十四电阻r64接地，第十一二极管d11正极接+24v电源，第二十一二极管d11负极串联连接第十二二极管d12正极，第十二二极管d12负极连接至第十一三极管q11的发射极，第五十八电阻r58连接在第十一三极管q11发射极与第十六芯片u16的第五引脚之间，第五十九电阻r59连接第十六芯片u16的第五引脚与地之间，第五十三电阻r53连接在+24v电源与第十六芯片u16的第六引脚之间，第五十四电阻r54连接在第十六芯片u16的第六引脚和第七引脚之间，第十六芯片u16的第七引脚接第九芯片u9的第六十一号引脚。

本发明的有益效果在于：本发明提出的扫地机器人，可长时间不间断工作，且能做到节能环保减排。扫地机器人的主控制电路板可控制扫地机器人智能工作，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明扫地机器人的结构示意图。

图2为本发明扫地机器人中水氢机的结构示意图。

图3为本发明扫地机器人底部的结构示意图。

图4为壳体内设置毛细管路的结构示意图。

图5为本发明扫地机器人的使用示意图。

图6为本发明扫地机器人主控电路的电路示意图。

图7为本发明扫地机器人电机驱动电路的电路示意图。

图8为本发明扫地机器人转向轮控制电路的电路示意图。

图9为本发明扫地机器人电磁阀控制电路的电路示意图。

图10为本发明扫地机器人超声波发射电路的电路示意图。

图11为本发明扫地机器人超声波接收电路的电路示意图。

图12为本发明扫地机器人红外传感器电路的电路示意图。

图13为本发明扫地机器人温度传感器电路的电路示意图。

图14为本发明扫地机器人子吸尘器控制电路的电路示意图。

图15为本发明扫地机器人子机充电电路的电路示意图。

图16为本发明扫地机器人子吸尘器电源电路的电路示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例一

请参阅图1至图3，本发明揭示了一种扫地机器人，包括：壳体10、主控制电路板、风机、滤尘机构、集尘机构18、驱动电机13、驱动轮11、转向轮12、转向轮驱动机构、刷体、水氢机30(也可以采用其他形式的电源，如交流电源等)，所述壳体10的周边设置至少一距离传感器19。

所述主控制电路板、风机、滤尘机构、集尘机构18、驱动电机13、水氢机30设置于壳体10内；控制电路板分别连接风机、驱动电机13、转向轮驱动机构、各距离传感器19、水氢机30，控制风机、驱动电机13、转向轮驱动机构、各距离传感器19、水氢机30的工作。

所述水氢机30分别连接主控制电路板、风机、驱动电机13、转向轮驱动机构、各距离传感器19，为主控制电路板、风机、驱动电机13、转向轮驱动机构、各距离传感器19提供电能。

所述驱动电机13连接驱动轮11，驱动所述驱动轮11行走；所述转向轮驱动机构连接转向轮，控制转向轮的转向(当然也可以不设置转向轮驱动机构，转向轮设置万向节，控制方向的任务交由驱动电机13来完成)。

所述刷体包括至少两个边刷14、滚刷16(在设置风机吸尘时，也可以不设置滚刷)；所述壳体10设有进灰口，进灰口附近、壳体10的底部设有至少两个边刷14，进灰口内设有滚刷16；所述壳体10的底部还设有抹布20及水箱21，抹布20连接水箱21，水箱21连接水氢机30。

所述水氢机30包括甲醇水重整制氢装置31、氢燃料电池32、气泵33、液体泵34，甲醇水重整制氢装置31、气泵33分别连接氢燃料电池32；甲醇水重整制氢装置31连接原料存储容器40，液体泵34将原料存储容器40中的甲醇水原料输送至甲醇水重整制氢装置31，甲醇水重整制氢装置31利用原料存储容器40中的甲醇水重整制得氢气，将氢气输送至氢燃料电池32，气泵33将含氧气体泵入氢燃料电池32；氢燃料电池32利用氢气及氧气发生氧化还原反应发电，同时生成水。氢燃料电池32与水箱21之间设有管路及输送泵，将生成的水输送至水箱21。

所述壳体10设有第二进气口、第二排气口，第二进气口为含氧气体的进气口，气泵通过第二进气口向氢燃料电池泵入含氧气体；甲醇水重整制氢装置通过第二排气口排放尾气；

水氢机的基本组成是本领域技术人员可以根据本申请人的相关专利能基本实现的(如四件授权的发明专利：中国专利cn201210339912.2，一种利用甲醇水制备氢气的系统及方法；中国专利cn201310578035.9，即时制氢发电系统及方法；中国专利cn201310520538.0,一种即时制氢发电系统及方法；中国专利cn201410621689.x，甲醇水制氢系统的重整器、甲醇水制氢系统及制氢方法)，这里不做赘述。

此外，如图4所示，为了有效降低扫地机器人的温度，所述壳体10的内壁设有毛细管路101，所述原料储存容器40设有第一输送管路102、第二输送管路104，甲醇水重整制氢装置31设有第一接收管路103、第二接收管路105。所述第一输送管路102直接连接甲醇水重整制氢装置31的第一接收管路103，第二输送管路104连接第一壳体10内壁的毛细管路101，经过第一壳体10内壁的毛细管路101后连接甲醇水重整制氢装置31的第二接收管路105。所述第一壳体10设有温度传感器，第一输送管路102设有第一电磁阀106，第二输送管路104设有第二电磁阀107，第一接收管路103设有第三电磁阀108，第二接收管路105设有第四电磁阀109。所述温度传感器、第一电磁阀106、第二电磁阀107、第三电磁阀108、第四电磁阀109分别连接主控制电路板。在需要降温时，通过原料流经壳体来为壳体降温。

此外，所述扫地机器人还可以包括至少一子扫地机器人，所述扫地机器人包括第一无线通讯单元，子扫地机器人与扫地机器人无线通讯；子扫地机器人包括子壳体、子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子驱动轮、子转向轮、子转向轮驱动机构、电池。

子扫地机器人的具体结构可参见扫地机器人的结构，只是尺寸上做的小一些。扫地机器人可以设计成比较大的结构，在一些边角区域则不能清扫，可以控制子扫地机器人来完成边角区域的清扫工作。

所述电池分别连接子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构，为子吸尘器控制电路、第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构提供电能；子吸尘器控制电路分别连接第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构、电池，控制第二无线通讯单元、子风机、子驱动电机、子转向轮驱动机构、电池的工作；子驱动电机连接子驱动轮，驱动子驱动轮行走，子转向轮驱动机构连接子转向轮，控制子转向轮的转向。

所述子壳体周边设有若干子距离传感器，各子距离传感器分别连接子吸尘器控制电路；所述电池设有充电电路，充电电路通过线缆连接水氢机。

本实施例中，扫地机器人的主控制电路板包括主控电路、电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路，主控电路分别连接电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路。

请参阅图6，所述主控电路包括第三芯片u3、第六芯片u6、第九芯片u9，第一接口jp1，第一晶振y1、第三晶振y3、第四晶振y4，第一按键s1、第二按键s2、第三按键s3、第四按键s4、第五按键s5，第二电阻r2、第四电阻r4、第八电阻r8、第九电阻r9、第十电阻r10、第十一电阻r11、第十二电阻r12、第十五电阻r15、第二十九电阻r29，第七电容c7、第八电容c8、第九电容c9、第十电容c10、第十一电容c11、第十二电容c12、第十三电容c13、第十七电容c17、第十八电容c18、第二十三电容c23、第二十四电容c24、第二十五电容c25、第二十八电容c28、第三十一电容c31，第六二极管d6，第一电感l1、第二电感l2、第三电感l3，第一天线e1。

其中第九芯片u9为单片机作为主控芯片，第六芯片u6为无线发射接收芯片，第三芯片u3为液晶显示器，第一接口jp1作为代码程序烧写口；第一接口jp1第一号引脚连接至第九芯片u9第五十四引脚，第一接口jp1的第三引脚连接至第九芯片u9的第五十四引脚，第一接口jp1的第五引脚连接至第九芯片u9的第五十六引脚，第一接口jp1的第七引脚连接至第九芯片u9的第五十七引脚；复位电路由第二十九电阻r29，第六二极管d6，第二十五电容c25构成，其中第二十九电阻r29与第六二极管d6并联，第六二极管d6负极连接至+5v电源，第六二极管d6正极连接至第九芯片u9的第五十八引脚，第二十五电容c25连接至第九芯片u9的第五十八引脚与地之间；第九芯片u9的时钟信号1由第一晶振y1，第十电容c10，第十三电容c13构成，第十电容c10连接在第一晶振y1的第一引脚与地之间，第十三电容c13连接在第一晶振y1的第二引脚与地之间，第一晶振y1的第一引脚连接至第九芯片u9的第五十二号引脚，第一晶振y1的第二引脚连接至第九芯片u9的第五十三引脚；第九芯片u9时钟信号2由第四晶振y4提供，第四晶振y4的第一引脚连接至第九芯片u9的第八引脚，第四晶振y4的第二引脚连接至第九芯片u9的第九引脚；第九芯片u9的第一引脚连接+5v电源，第三十一电容c31连接在第九芯片u9的第一引脚与地之间；第九芯片u9的第六十四引脚连接+5v电源，第二十八电容c28连接在第九芯片u9第六十四引脚与地之间；按键控制电路由第一按键s1，第二按键s2，第三按键s3，第四按键s4，第五按键s5，第八电阻r8，第九电阻r9，第十电阻r10，第十一电阻r11，第十二电阻r12构成，其中第一按键s1，第二按键s2，第三按键s3，第四按键s4，第五按键s5的一端均接地，另一端分别对应连接第九芯片u9的第四十七引脚、第四十八引脚、第四十九引脚、第五十引脚、第五十一引脚；第八电阻r8，第九电阻r9，第十电阻r10，第十一电阻r11，第十二电阻r12一端均连接+5v电源，另一端分别对应连接第九芯片u9的第四十七引脚、第四十八引脚、第四十九引脚、第五十引脚、第五十一引脚；液晶显示模块主要由第三芯片u3，第二电阻r2，第四电阻r4组成，第三芯片u3的第七引脚、第八引脚、第九引脚、第十引脚、第十一引脚、第十二引脚、第十三引脚、第十四引脚分别对应连接第九芯片u9的第三十六引脚、第三十七引脚、第三十八引脚、第三十九引脚、第四十引脚、第四十一引脚、第四十二引脚、第四十三引脚上，第三芯片u3的第四引脚、第五引脚、第六引脚分别对应连接第九芯片u9的第四十四引脚、第四十五引脚、第四十六引脚，第三芯片u3的第一引脚接地，第三芯片u3的第二引脚接+5v电源，第三芯片u3的第三引脚接在第二电阻r2和第四电阻r4之间，第二电阻电阻r2另一端接+5v电源，第四电阻r4另一端接地；无线通信模块主要由第六芯片u6，第三晶振y3，第一电感l1，第二电感l2，第三电感l3，第七电容c7，第八电容c8，第九电容c9，第十一电容c11，第十二电容c12，第十七电容c17，第十八电容c18，第二十三电容c23，第二十四电容c24，第一天线e1，第十五电阻r15构成，第六芯片u6的第一引脚、第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚、第六引脚对应连接至第九芯片u9的第二十八引脚、第二十九引脚、第三十引脚、第三十一引脚、第三十二引脚、第三十三引脚；第六芯片u6的第七引脚接+3.3v电源，第六芯片u6的第八引脚接地，第六芯片u6的第九引脚连接至第三晶振y3的第一引脚，第六芯片u6的第十引脚连接至第三晶振y3的第二引脚，第二十三电容c23连接至第三晶振y3的第一引脚与地之间，第二十四电容c24连接至第三晶振y3的第二引脚与地之间，第十七电容c17，第十八电容c18并联连接在第六芯片u6的第十一引脚与地之间，第三电感l3一端连接至第六芯片u6的第十一引脚，另一端第六芯片u6的第十二引脚，第二电感l2连接在第六芯片u6的第十二引脚与第十三引脚之间，第一电感l1一端连接第六芯片u6的第十三引脚，另一端串联连接第八电容c8，第八电容c8另一端连接第一天线e1，第九电容c9连接在第一天线e1与地之间。

请参阅图7，所述电机驱动电路包括第十八芯片u18，第十九芯片u19，第十六二极管d16、第十七二极管d17、第十八二极管d18、第十九二极管d19、第二十二极管d20、第二十一二极管d21、第二十二二极管d22、第二十三二极管d23，第一电机b1、第二电机b2。

其中第十八芯片u18为cmos型三态缓冲门芯片，第十九芯片u19为电机驱动器；第十八芯片u18的第一引脚连接+5v电源，第十八芯片u18的第十九引脚接地，第十八芯片u18的第十引脚接地，第十八芯片u18的第二十引脚连接+5v电源，第十八芯片u18的第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚、第六引脚、第七引脚分别连第九芯片u9的第十六引脚、第十七引脚、第十八引脚、第十九引脚、第二十引脚、第二十一引脚，第十八芯片u18的第十三引脚、第十四引脚、第十五引脚、第十六引脚、第十七引脚、第十八引脚分别对应连接第十九芯片u19的第十一引脚、第六引脚、第十二引脚、第十引脚、第七引脚、第五引脚；第十九芯片u19的第八引脚接地，第十九芯片u19的第一引脚、第十五引脚接地，第十九芯片u19的第九引脚接电源+5v，第十九芯片u19的第四引脚接电源+24v，第十六二极管d16正极连接第十九芯片u19的第二引脚，负极连接+24电源，第二十二极管d20负极连接第十九芯片u19的第二引脚，正极接地，第十七二极管d17正极连接第十九芯片u19的第三引脚，负极连接+24电源，第二十一二极管d21负极连接第十九芯片u19的第三引脚，正极接地，第十八二极管d18正极连接第十九芯片u19的第十三引脚，负极连接+24电源，第二十二二极管d22负极连接第十九芯片u19的第十三引脚，正极接地，第十九二极管d19正极连接第十九芯片u19的第十四引脚，负极连接+24电源，第二十三二极管d23负极连接第十九芯片u19的第十四引脚，正极接地，第一电机b1连接在第十九芯片u19的第二引脚和第三引脚之间，第二电机b2连接在第十九芯片u19的第十三号引脚和第十四引脚之间。

请参阅图8，所述转向轮控制电路包括第二十七芯片u27、第二十二芯片u22、第二十九芯片u29、第三十一芯片u31、第三十四芯片u34，第十五三极管q15、第十七三极管q17、第二十三极管q20、第二十二极管q22，第六十八电阻r68、第七十三电阻r73、第七十四电阻r74、第七十八电阻r78、第八十一电阻r81、第八十二电阻r82、第八十五电阻r85、第八十八电阻r88、第八十九电阻r89、第九十三电阻r93、第九十六电阻r96、第九十七电阻r97，cmos型三态缓冲门芯片u27，第四电机b4、第六电机b6、第九电机b9、第十二电机b12，第二十五二极管d25、第三十三二极管d33、第三十九二极管d39、第四十一二极管d41。

其中第二十七芯片u27为cmos型三态缓冲门芯片，第二十二芯片为光电耦合器；第二十七芯片u27的第一引脚接+5v电源，第二十七芯片u27的第十引脚接地，第二十七芯片u27的第十九引脚接地，第二十七芯片u27的第二十引脚接+5v电源；第二十七芯片u27的第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚分别对应连接至第九芯片u9的第二十二引脚、第二十三引脚、第二十四引脚、第二十五引脚，第二十七芯片u27的第十八引脚通过第六十八电阻r68连接至第二十二芯片u22的第一引脚，第二十二芯片u22的第二引脚接地，第二十二芯片u22的第三引脚接+5v电源，第二十二芯片u22的第四引脚通过第七十四电阻r74接地，第二十二芯片u22的第四引脚接第十五三极管q15的基极，第十五三极管q15的发射极接地，第七十三电阻r73接在第十五三极管q15的发射极与基极之间；第十五三极管q15的集电极连接至第四电机b4的负极，第四电机b4正极接+5v，第二十五二极管d25并联正极接在第四电机b4负极，第二十五二极管d25负极接第四电机b4正极；第二十七芯片u27的第十七引脚通过第七十八电阻r78连接至第二十九芯片u29的第一引脚，第二十九芯片u29的第二引脚接地，第二十九芯片u29的第三引脚接+5v电源，第二十九芯片u29的第四引脚通过第八十二电阻r82接地，第二十九芯片u29的第四引脚接第十七三极管q17的基极，第十七三极管q17的发射极接地，第八十一电阻r81接在第十七三极管q17的发射极与基极之间；第十七三极管q17的集电极连接至第六电机b6电机的负极，第六电机b6正极接+5v，第三十三二极管d33并联正极接在第六电机b6负极，第三十三二极管d33负极接第六电机b6正极；第二十七芯片u27的第十六引脚通过电阻第八十五r85连接至第三十一芯片u31的第一引脚，第三十一芯片u31的第二引脚接地，第三十一芯片u31的第三引脚接+5v电源，第三十一芯片u31的第四引脚通过第八十九电阻r89接地，第三十一芯片u31的第四引脚接第二十三极管q20的基极，第二十三极管q20的发射极接地，第八十八电阻r88接在第二十三极管q20的发射极与基极之间；第二十三极管q20的集电极连接至第九电机b9的负极，第九电机b9正极接+5v，第三十九二极管d39并联正极接在第九电机b9负极，第三十九二极管d39负极接第九电机b9正极；第二十七芯片u27的第十五引脚通过第九十三电阻r93连接至第三十四芯片u34的第一引脚，第三十四芯片u34的第二引脚接地，第三十四芯片u34的第三引脚接+5v电源，第三十四芯片u34的第四引脚通过第九十七电阻r97接地，第三十四芯片u34的第四引脚接第二十二三极管q22的基极，第二十二三极管q22的发射极接地，第九十六电阻r96接在第二十二三极管q22的发射极与基极之间；第二十二三极管q22的集电极连接至第十二电机b12的负极，第十二电机b12正极接+5v，第四十一二极管d41并联正极接在第十二电机b12负极，第四十一二极管d41负极接第十二电机b12正极。

请参阅图9，所述电磁阀控制电路(第一电磁阀控制电路)包括第一电阻r1、第三电阻r3、第六电阻r6、第七电阻r7，第一二极管d1、第二二极管d2，第二开关管q2，第二芯片u2；其中第一电阻r1接在第九芯片u9的第十二引脚和第二芯片u2的第一引脚之间，第二芯片u2的第二引脚接地，第二芯片u2的第三引脚接电源+5v，第六电阻r6接在第二芯片u2的第四引脚和第二二极管d2的正极之间，第二二极管d2的负极接地，第七电阻r7接在第二芯片u2的第四引脚和第二开关管q2的栅极之间，第一二极管d1与第五电阻r5串联接在第二开关管q2的漏极与第一电磁阀接口p2的第二引脚之间，第二开关管q2的源极接地，第三电阻r3接在第一二极管d1的正极和电源+24v之间，第一电磁阀接口p2的第一引脚接电源+24v。第二电磁阀控制电路、第三电磁阀控制电路、第四电磁阀控制电路的电路组成与第一电磁阀控制电路基本相同。

所述距离传感器电路包括超声波距离传感器电路、红外传感器电路，超声波距离传感器电路包括超声波发射电路和超声波接收电路。

请参阅图10，所述超声波发射电路包括第七芯片u7，第八芯片u8，第二晶振y2，第二十一电阻r21，第二十二电阻r22，第二十四电阻r24，第十四电容c14，第十五电容c15，第十六电容c16，第十九电容c19，第二十电容c20，第二十一电容c21，第二十二电容c22，第五三极管q5，第一扬声器ls1；第二十一电阻r21一端连接+5v电源，一端连接至第七芯片u7的第一引脚上，第二十二电阻r22一端连接+5v电源，另一端连接至第七芯片u7的第二引脚上，第七芯片u7第一引脚连接至第九芯片u9的第五十九引脚，第七芯片u7的第二引脚连接至第九芯片u9的第六十引脚，第七芯片u7的第一引脚连接+5v电源，第二晶振y2的第一引脚连接至第七芯片u7的第五引脚，第二晶振y2的第二引脚连接至第七芯片u7的第六引脚，第十九电容c19连接在第二晶振y2的第一引脚与地之间，第二十电容c20连接在第二晶振y2的第二引脚与地之间；第二十四电阻r24连接至第七芯片u7的第七引脚和+5v电源之间；第七芯片u7的第十一引脚接地，第七芯片u7的第十四引脚连接第八芯片u8的第十一引脚，第七芯片u7的第十三引脚连接第八芯片u8的第十引脚，第七芯片u7的第十二引脚连接第五三极管q5的基极，第五三极管q5的集电极接+5v电源，第五三级管q5的发射极接电源+vcc，第二十二电容c22连接至第五三极管q5的集电极和地之间；第十四c14连接至第八芯片u8的第一引脚与第三引脚之间，第二十一电容c21连接至第八芯片u8的第四引脚与第五引脚之间，第八芯片u8的第十五引脚接地，第十六电容c16接在第八芯片u8的第六引脚与地之间，第十五电容c15接在第八芯片u8的第二引脚与地之间，第八芯片u8的第十六引脚接+vcc电源，第一扬声器ls1连接在第八芯片u8的第十四引脚和第七引脚之间。

请参阅图11，超声波接收电路包括第二扬声器ls2，第十一芯片u11，第八三极管q8，第三十电阻r30，第三十一电阻r31，第三十二电阻r32，第三十三电阻r33，第三十五电阻r35，第三十六电阻r36，第三十七电阻r37，第四十电阻r40，第四十二电阻r42，第四十四电阻r44，第四十五电阻r45，第四十六电阻r46，第四十七电阻r47，第四十八电阻r48，第四十九电阻r49，第五十电阻r50，第二十六电容c26，第二十七电容c27，第二十九电容c29，第三十电容c30，第三十二电容c32，第三十三电容c33，第三十四电容c34；第二扬声器ls2一端连接第三十三电阻r33，另一端接地，第三十三电阻r33另一端与第二十九电容c29串联，第二十九电容c29另一端连接第十一芯片u11的第十三引脚，第三十电阻r30连接在第十一芯片u11的第十三引脚和第十四引脚之间，第三十二电容c32与第三十三电容c33并联，接在第十一芯片u11的第十二引脚与地之间；第三十一电阻r31一端连接第十一芯片u11的第十四引脚，另一端与第二十六电容c26串联，第二十六电容c26另一端连接第十一芯片u11的第九引脚，第三十五电阻r35一端接在第三十二电阻r32与第二十六电容c26之间，另一端连接至第十一芯片u11的第十引脚，第十一芯片u11的第十引脚与第十一芯片u11的第五引脚、第十二引脚相连；第四十五电阻r45连接在第十一芯片u11的第十引脚与地之间，第四十六电阻r46连接在第十一芯片u11的第十引脚与+5v电源之间；第三十二电阻r32连接在第十一芯片u11的第九引脚与第八引脚之间，第二十七电容c27一端连接在第三十一电阻r31与第二十六电容c26之间，另一端连接第十一芯片u11的第八引脚，第十一芯片u11的第八引脚连接第三十六电阻r36一端，第三十六电阻r36另一端串联第三十电容c30，第三十电容c30另一端连接第十一芯片u11的第六引脚，第四十七电阻r47一端连接第十一芯片u11的第五引脚，另一端串联第三十四电容c34，第三十四电容c34另一端接地，第四十九电阻r49一端连接在第四十七电阻r47与第三十四电容c34之间，另一端连接第七芯片u7的第十引脚，第五十电阻r50与第三十四电容c34并联，一端连接至第十一芯片u11的第二引脚，另一端接地；第十一芯片u11的第七引脚通过第三十七电阻r37连接至第十一芯片u11的第三引脚，第四十电阻r40与第四十四电阻r44串联连接至+5v电源，第八三极管q8集电极连接在第四十四电阻r44与第四十电阻r40之间，第三三极管q3发射极接地，第八三极管q8基极通过第四十二电阻r42连接至第十一芯片u11的第一引脚，第四十八电阻r48连接在第八三极管q8基极与地之间，同时第八三极管q8基极连接到第七芯片u7的第九引脚。

请参阅图12，所述红外传感器电路包括第二十六二极管d26，第三十二二极管d32，第六十九电阻r69，第七十电阻r70，第七十五电阻r75，第七十七电阻r77，第八十四电阻r84，第九十电阻r90，第九十二电阻r92，第六十一电容c61，第六十二电容c62，第六十三电容c63，第六十四电容c64，第六十五电容c65，第六十六电容c66，第十八三极管q18，第二十八芯片u28，第三十二芯片u32，其中第二十六二极管为红外发射二极管，第三十二二极管d32为红外接收二极管；第六十九电阻r69一端连接至+5v电源，另一端连接第二十六二极管d26的正极，第二十六二极管d26的负极连接至第十八三极管q18的集电极，第十八三极管q18的基极连接至第三十二芯片u32的第五引脚，第十八三极管q18的发射极接地；第七十电阻r70一端连接+5v电源，另一端连接第七十五电阻r75，第六十一电容c61连接在第七十电阻r70一端与地之间，第七十五电阻r75连接第三十二二极管d32的正极，第三十二二极管d32负极接地，第七十七电阻r77与第六十二电容c62串联，第七十七电阻r77一端连接第七二极管d7的正极，第六十二电容c62连接至第二十八芯片u28的第二引脚，第八十四电阻r84连接至第二十八u28的第二引脚与第六引脚引脚之间，第二十八芯片u28的第七引脚接电源+5v，第四引脚接地；第六十三电容c63连接至第二十八芯片u28的第六引脚与第三十二芯片u32的第三引脚之间；第九十二电阻r92连接至第三十二芯片u32的第五引脚与第六引脚之间，第六十六电容c66连接至第三十二芯片u32的第六引脚与第七引脚之间，第三十二芯片u32的第七引脚接地，第三十二芯片u32的第四引脚连接至电源+5v，第六十五电容c65连接至第三十二芯片u32的第一引脚与地之间，第六十四电容c64连接至第三十二芯片u32的第二引脚与地之间，第三十二u32的第八引脚连接至第十三芯片u13的第五十九引脚。

请参阅图13，所述温度传感器电路包括第十六芯片u16，第十一二极管d11，第十二二极管d12，第十四二极管d14，第五十三电阻r53，第五十四电阻r54，第五十七电阻r57，第五十八电阻r58，第五十九电阻r59，第六十四电阻r64，第四十五电容c45，第十一三极管q11；第十四二极管d14正极接地，负极连接至第十六芯片u16的第三引脚，第五十七电阻r57一端连接第十六芯片u16的第三引脚，另一端接+24v电源，第十六芯片u16的第八引脚连接+5v电源，第四十五电容c45连接至第十六芯片u16的第八引脚与地之间，第十六芯片u16的第四引脚接地，第十六芯片u16的第一引脚连接至第十一三极管q11的基极，第十一三极管q11的发射极连接第十六芯片u16的第二引脚，并且发射极通过第六十四电阻r64接地，第十一二极管d11正极接+24v电源，第二十一二极管d11负极串联连接第十二二极管d12正极，第十二二极管d12负极连接至第十一三极管q11的发射极，第五十八电阻r58连接在第十一三极管q11发射极与第十六芯片u16的第五引脚之间，第五十九电阻r59连接第十六芯片u16的第五引脚与地之间，第五十三电阻r53连接在+24v电源与第十六芯片u16的第六引脚之间，第五十四电阻r54连接在第十六芯片u16的第六引脚和第七引脚之间，第十六芯片u16的第七引脚接第九芯片u9的第六十一号引脚。

请参阅图14，所述子吸尘器控制电路包括第十三芯片u13、第十四芯片u14、第二程序烧写口jp2、第五晶振y5，第六晶振y6、第七晶振y7，第十五二极管d15，第三十五电容c35、第三十六电容c36、第三十九电容c39、第四十电容c40、第四十一电容c41、第四十三电容c43、第四十四电容c44、第四十七电容c47、第四十八电容c48、第五十电容c50、第五十一电容c51、第五十二电容c52、第五十三电容c53、第五十八电容c58。

其中第二程序烧写口jp2作为代码程序烧写口，第二程序烧写口jp2的第一引脚连接至第十三芯片u13的第五十四引脚，第二程序烧写口jp2的第三引脚连接至第十三芯片u13的第五十四引脚，第二程序烧写口jp2的第五引脚连接至第十三芯片u13的第五十六引脚，第二程序烧写口jp2的第七引脚连接至第十三芯片u13的第五十七引脚；复位电路由第六十三电阻r63，第十五二极管d15，第五十电容c50构成，其中第六十三电阻r63与第十五二极管d15并联，第十五二极管d15负极连接至+5v电源，第十五二极管d15正极连接至第十三芯片u13的第五十八引脚，第五十电容c50连接至第十三芯片u13的第五十八引脚与地之间；第十三芯片u13时钟信号1由第五晶振y5，第三十五电容c35，第四十一电容c41构成，第三十五电容c35连接在第五晶振y5的的第一引脚与地之间，第四十一电容c41连接在第五晶振y5的第二引脚与地之间，第五晶振y5的第一引脚连接至第十三芯片u13的第五十二引脚，第五晶振y5的第二引脚连接至第十三芯片u13的第五十三引脚；第十三芯片u13时钟信号2由第七晶振y7提供，第七晶振y7第一引脚连接至第十三芯片u13的第八引脚，第七晶振y7的第二引脚连接至第十三芯片u13的第九引脚；第十三芯片u13的第一引脚连接+5v电源，第五十八电容c58连接在第十三芯片u13的第一引脚与地之间；第十三芯片u13的第六十四引脚连接+5v电源，第五十三电容c53连接在第十三芯片u13的第六十四号引脚与地之间；无线通信模块主要由第十四芯片u14，第六晶振y6，第四电感l4，第五电感l5，第六电感l6，第三十六电容c36，第三十九电容c39，第四十电容c40，第四十七电容c47，第四十八电容c48，第五十一电容c51，第五十二电容c52，第四十三电容c43，第四十四电容c44，第二天线e2，第五十五电阻r55构成，第十四芯片u14的第一引脚、第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚、第六引脚对应连接至第十三芯片u13第二十八引脚、第二十九引脚、第三十引脚、第三十一引脚、第三十二引脚、第三十三引脚；第十四芯片u14的第七引脚接+3.3v电源，第十四芯片u14的第八引脚接地，第十四芯片u14的第九引脚连接至第六晶振y6的第一引脚，第十四芯片u14的第十引脚连接至第六晶振y6的第二引脚，第五十一电容c51连接至第六晶振y6的第一引脚与地之间，第五十二电容c52连接至第六晶振y6的第二引脚与地之间，第四十八电容c48，第四十七电容c47并联连接在第十四芯片u14的第十一引脚与地之间，第六电感l6一端连接至第十四芯片u14的第十一号引脚，另一端接第十四芯片u14的第十二引脚，第五电感l5连接在第十四芯片u14的第十二引脚与第十四芯片u14的第十三引脚之间，第四电感l4一端连接第十四芯片u14的第十三引脚，另一端串联连接第四十三电容c43，第四十三电容c43另一端连接第二天线e2，第四十四电容c44连接在第二天线e2与地之间。

请参阅图15，所述子机充电电路包括第十五芯片u15，第九三极管q9、第十三极管q10，第十二极管d10、第十三二极管d13，第一电池bt1，第五十一电阻r51、第五十二电阻r52、第五十六电阻r56、第六十电阻r60、第六十一电阻r61、第六十二电阻r62，第三十七电容c37、第三十八电容c38、第四十二电容c42、第四十六电容c46、第四十九电容c49，第七接口p7；第七接口p7为水氢机输出接口，第十五芯片u15为可编程电池充电管理芯片；第三十七电容c37的一端接第七接口p7的第一引脚，另一端接地，第五十一电阻r51接在第十五芯片u15的第十五引脚和第七接口p7的第一引脚之间，第三十八电容c38与第五十二电阻r52并联接在第七接口p7的第一引脚与地之间，第九三极管q9的发射极接第七接口p7的第一引脚，第九三极管q9基极与第十三极管q10的发射极相连，第九三极管q9的集电极与第十三极管q10的集电极相连，第十三极管q10的基极与地相连，第十二极管d10的正极与第十三极管q10的集电极相连，第十二极管d10的正极与第一电池bt1的正极相连，第四十二电容c42接在第十二极管d10的负极与地之间，第一电池bt1接在第十五芯片u15的第二引脚和第十二引脚之间，第六十电阻r60接在第十五芯片u15的第十二引脚和地之间，第四十六电容c46接在第十五芯片u15的第十二引脚和第十五引脚之间，第四十九电容c49与第六十一电阻r61串联连接在第十五芯片u15的第十一引脚和第七引脚之间，第十五芯片u15的第十三引脚和第十四引脚接地，第五十六电阻r56接在第十五芯片u15的第一引脚和第七引脚之间，第十三二极管d13的正极与第十五芯片u15的第五引脚相连，第十三二极管d13的负极与第六十二电阻r62的一端相连，第六十二电阻r62的另一端接第十五芯片u15的第八引脚。

请参阅图16，图16为子吸尘器的电源电路。

综上所述，本发明提出的扫地机器人，可长时间不间断工作，且能做到节能环保减排。扫地机器人的主控制电路板可控制扫地机器人智能工作，提高工作效率。

这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。