机身悬浮安装结构及扫地机器人的制作方法

本实用新型涉及智能家用电器技术领域，具体地涉及一种机身悬浮安装结构及具有其的扫地机器人。

背景技术：

目前智能化已成为家用电器行业发展的趋势，随着信息技术的发展，越来越多的智能家用电器逐渐进入我们的生活。其中，扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，降低了人工劳动强度，为现代生活提供了便利。

现有扫地机器人的行走结构主要以轮子为主，当遇到不平整地面时，整个机身会产生较大的震动。针对上述技术问题，一般通过在行走轮上增加一个带有悬臂的悬挂系统来解决，中国专利申请CN205697556U公开了一种用于扫地机器人的驱动悬挂系统，如图1所示，整个结构由电机10、牙箱20和行走轮30组成，电机10后方有一个插销孔101，当此结构安装在整机上时，整个行走轮组件能够以插销孔101为圆心做弧线运动。弹簧一端固定在固定块202上，另一端固定在整机底盘上，当行走轮30离开地面时，行走轮30因重力而下垂，弹簧被拉伸；当扫地机器人置于地面上时，行走轮30回缩，相应地，弹簧也被压缩。依靠弹簧的拉伸与压缩，行走轮30带悬臂的悬浮结构减少了行走时机身的震动。但是该带悬臂的行走轮结构要配合插销以及弹簧进行拆卸与安装，操作过程费时费力，并且连接牙箱20的固定块202和机身底盘的弹簧安装十分不易，使装置装配难度增大，不利于生产效率的提高。

因此，存在设计一种能够降低机身震动且拆卸安装方便的机身悬浮安装结构及具有其的扫地机器人的需要。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的机身震动较大或降低震动的结构不便于拆卸安装的问题，提供一种机身悬浮安装结构，该机身悬浮安装结构能够降低机身震动且拆卸安装方便。

本实用新型的另一目的是为了提供一种包括上述机身悬浮安装结构的扫地机器人。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种机身悬浮安装结构，所述机身悬浮安装结构包括底座、安装在所述底座上的机身以及设置在所述机身与所述底座之间的用于提供竖直方向缓冲的缓冲件，且所述机身相对所述底座能够在限定范围内运动。

优选地，所述机身相对所述底座的运动包括转动和/或沿竖直方向的移动。

优选地，所述机身通过第一装配结构和第二装配结构安装在所述底座上；在所述第一装配结构处：所述机身能够绕平行于所述底座的底板且垂直于所述机身悬浮安装结构的前后方向的轴线相对所述底座转动和/或能够沿竖直方向在限定范围内移动；在所述第二装配结构处：所述机身能够沿竖直方向移动，同时能够沿平行于所述底板且垂直于所述轴线的水平方向在限定范围内移动，或者，所述机身仅能够沿竖直方向移动；所述缓冲件设置在所述第二装配结构处。

优选地，所述第一装配结构位于所述机身悬浮安装结构的后端，所述第二装配结构位于所述机身悬浮安装结构的前端。

优选地，所述第一装配结构的数量为两个且关于所述机身悬浮安装结构的前后方向延伸的中心线对称分布；和/或所述第二装配结构的数量为两个且关于所述机身悬浮安装结构的前后方向延伸的中心线对称分布。

优选地，所述第一装配结构包括长度沿所述轴线延伸的第一圆柱和用于装配所述第一圆柱的圆形孔或第一腰形孔，所述第一腰形孔的长度沿竖直方向延伸，所述第一圆柱设置在所述底座和所述机身中的一者上，所述圆形孔或所述第一腰形孔设置在所述底座和所述机身中的另一者上。

优选地，所述圆形孔或所述第一腰形孔的一侧设置有供所述第一圆柱穿过的梯形槽，且所述梯形槽的靠近所述圆形孔或所述第一腰形孔的端部的宽度最小。

优选地，所述圆形孔或所述第一腰形孔与所述梯形槽之间设置有宽度不小于所述圆形孔的直径或所述第一腰形孔的主体部的宽度的矩形槽，所述矩形槽的一端与所述梯形槽的宽度相等且对齐连通，所述矩形槽的另一端与所述圆形孔或所述第一腰形孔连通且能够弹性变形以使所述第一圆柱通过。

优选地，所述第二装配结构包括高度沿竖直方向延伸且长度沿平行于所述底板且垂直于所述轴线的水平方向延伸的第二腰形孔和用于装配在所述第二腰形孔内的第二圆柱，所述第二腰形孔和所述第二圆柱中的一者设置在所述机身上，所述第二腰形孔和所述第二圆柱中的另一者设置在所述底座上；所述缓冲件设置在所述第二腰形孔和所述第二圆柱之间。

优选地，所述缓冲件为弹簧，所述弹簧套设在所述第二圆柱上，且所述弹簧的一端抵靠所述机身，所述弹簧的另一端抵靠所述底座。

优选地，所述机身悬浮安装结构包括对称设置在所述底座两侧的行走轮、与所述行走轮相连的牙箱和电机。

本实用新型第二方面提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括上述的机身悬浮安装结构。

在上述技术方案中，机身悬浮安装结构包括底座、安装在所述底座上的机身以及设置在所述机身与所述底座之间的用于提供竖直方向缓冲的缓冲件，从而可使整个机身相对底座悬浮，且由于机身相对底座只能在限定范围内运动，因此机身不会大幅度摆动，大大降低了机身的震动。另外，底座与底座上安装的其他结构(例如行走轮)可组合成一个模块，使装置安装拆卸方便，有利于生产效率的提高，并且结构简单，成本较低。

附图说明

图1是现有技术的用于扫地机器人的驱动悬挂系统的结构示意图；

图2是本实用新型优选实施方式的机身悬浮安装结构的局部结构示意图；

图3是图2中的机身的结构示意图；

图4是图2中的底座的结构示意图。

附图标记说明

1 底座 2 机身

3 缓冲件 4 行走轮

5 牙箱 6 电机

A1 第一圆柱 A2 第一腰形孔

B1 第二腰形孔 B2 第二圆柱

C 梯形槽 D 矩形槽

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。

本实用新型一方面提供一种机身悬浮安装结构，所述机身悬浮安装结构包括底座1、安装在所述底座1上的机身2以及设置在所述机身2与所述底座1之间的用于提供竖直方向缓冲的缓冲件3，且所述机身2相对所述底座1能够在限定范围内运动。

在上述技术方案中，如图2、图3和图4所示，机身悬浮安装结构包括底座1、安装在所述底座1上的机身2以及设置在所述机身2与所述底座1之间的用于提供竖直方向缓冲的缓冲件3，从而可使整个机身2相对底座1悬浮，且由于机身2相对底座1只能在限定范围内运动，因此机身2不会大幅度摆动，大大降低了机身2的震动。

其中，这里的“竖直方向”是指垂直于底座1的方向。另外，机身2可通过机身下盖安装到底座1上，图2-图4中仅示出了机身的机身下盖，也就是说标号2所指的位置为机身下盖。

为了避免机身2相对底座1晃动，优选地，所述机身2相对所述底座1的运动包括转动和/或沿竖直方向的移动。这样可降低机身2的震动，提高装置对不同环境的适应能力。

其中，能够实现机身2相对底座1在限定范围内运动的结构有多种选择，优选地，所述机身2通过第一装配结构和第二装配结构安装在所述底座1上；在所述第一装配结构处：所述机身2能够绕平行于所述底座1的底板且垂直于所述机身悬浮安装结构的前后方向的轴线相对所述底座1转动和/或能够沿竖直方向在限定范围内移动；在所述第二装配结构处：所述机身2能够沿竖直方向移动，同时能够沿平行于所述底板且垂直于所述轴线的水平方向在限定范围内移动，或者，所述机身2仅能够沿竖直方向移动；所述缓冲件3设置在所述第二装配结构处。也就是说机身2相对于底座1可以有以下三种运动情况：1.在第一装配结构处，机身2绕平行于所述底座1的底板且垂直于所述机身悬浮安装结构的前后方向的轴线相对所述底座1转动时，在第二装配结构处，机身2沿竖直方向能够移动且沿平行于底板且垂直于所述轴线的水平方向在限定范围内能够移动；2.在第一装配结构处，机身2沿竖直方向在限定范围内移动时，在第二装配结构处，所述机身2仅能够沿竖直方向移动；3.在第一装配结构处，机身2既绕平行于所述底座1的底板且垂直于所述机身悬浮安装结构的前后方向的轴线相对所述底座1转动又沿竖直方向在限定范围内移动时，在第二装配结构处，机身2沿竖直方向能够移动且沿平行于底板且垂直于所述轴线的水平方向在限定范围内能够移动。这样保证机身2相对底座1的运动只有转动和垂直于所述底座1方向的移动，且机身2相对底座1只能在限定范围内移动，因此机身2不会大幅度摆动，从而能够大大降低机身2的震动，一方面降低零件之间的碰撞，另一方面也可降低噪音，提高了用户体验效果。

优选地，所述第一装配结构位于所述机身悬浮安装结构的后端，所述第二装配结构位于所述机身悬浮安装结构的前端。当采用该机身悬浮系统的装置(例如下面将介绍的扫地机器人)静止或者在光滑地面上匀速行走时，由于重力作用，缓冲件3会被压缩，机身2与底座1形成一个较小的角度，也就是说前端会比后端低，这样一定程度上可降低风阻，便于装置的移动；当在不平整地面上行走时，由于有缓冲件3的缓冲作用，机身2不会大幅度摆动，只会在限定范围内(例如下面将介绍的腰形孔的长度范围内)小幅度震动，从而达到避震和提高通过性的效果。

其中，为了保证能够降低机身2的震动并且考虑到加工和制造成本，如图4所示，优选地，所述第一装配结构的数量为两个且关于所述机身悬浮安装结构的前后方向延伸的中心线对称分布。另外，所述第二装配结构的数量为两个且关于所述机身悬浮安装结构的前后方向延伸的中心线对称分布。可以理解的是，第一装配结构和第二装配结构的数量可根据装置大小、重量、外界环境(例如地面的不平整程度)等因素来灵活选择。

其中，所述第一装配结构有多种形式，优选地，所述第一装配结构包括长度沿所述轴线延伸的第一圆柱A1和用于装配所述第一圆柱A1的圆形孔或第一腰形孔A2，所述第一腰形孔A2的长度沿竖直方向延伸，所述第一圆柱A1设置在所述底座1和所述机身2中的一者上，所述圆形孔和所述第一腰形孔A2设置在所述底座1和所述机身2中的另一者上。当采用圆形孔来装配所述第一圆柱A1时，机身2相对于所述底座1的运动情况仅包括上述的第1种情况；当采用第一腰形孔A2来装配所述第一圆柱A1时，机身2相对于所述底座1的运动情况可包括第1、2和3种情况中的一者。

其中，考虑到装配过程和加工难度，如图3和图4所示，优选地，所述第一圆柱A1设置在所述底座1上，所述圆形孔或所述第一腰形孔A2设置在所述机身2上。这样所述第一圆柱A1在所述圆形孔内可转动，或者，所述第一圆柱A1相对所述第一腰形孔A2可转动和/或沿竖直方向在所述第一腰形孔A2的长度范围内可移动。

为了便于第一圆柱A1装配到所述圆形孔或所述第一腰形孔A2中，如图3所示，优选地，所述圆形孔或所述第一腰形孔A2的一侧设置有供所述第一圆柱A1穿过的梯形槽C，且所述梯形槽C的靠近所述圆形孔或所述第一腰形孔A2的端部的宽度最小。

进一步地，为了在第一圆柱A1装配到所述圆形孔或所述第一腰形孔A2后便于限制第一圆柱A1的位置，保证机身2能够通过第一装配结构可靠地安装在底座1上，如图3所示，优选地，所述圆形孔和所述梯形槽C之间设置有宽度不小于所述圆形孔的直径的矩形槽D或所述第一腰形孔A2和所述梯形槽C之间设置有宽度不小于所述第一腰形孔A2的主体部的宽度的矩形槽D，所述矩形槽D的一端与所述梯形槽C的宽度相等且对齐连通，所述矩形槽D的另一端与所述圆形孔或所述第一腰形孔A2连通且能够弹性变形以使所述第一圆柱A1通过。具体地，矩形槽D的另一端与所述圆形孔或所述第一腰形孔A2的连接部位可设置弹性遮挡部，并且弹性遮挡部可满足受到足够大的外力时才变形使第一圆柱A1通过并安装到圆形孔或所述第一腰形孔A2中，而在机身2正常震动范围内，弹性遮挡部能够将第一圆柱A1限制在圆形孔或所述第一腰形孔A2中。

另外，第二装配结构也可以有多种形式，优选地，所述第二装配结构包括高度沿竖直方向延伸且长度沿平行于所述底板且垂直于所述轴线的水平方向延伸的第二腰形孔B1和用于装配在所述第二腰形孔B1内的第二圆柱B2，所述第二腰形孔B1和所述第二圆柱B2中的一者设置在所述机身2上，所述第二腰形孔B1和所述第二圆柱B2中的另一者设置在所述底座1上；所述缓冲件3设置在所述第二腰形孔B1和所述第二圆柱B2之间。这样在所述第二装配结构处，使机身2相对所述底座1能够沿竖直方向和水平方向在限定范围内移动，或者使机身2相对所述底座1能够仅沿竖直方向移动，从而降低了机身的震动。

优选地，所述第二腰形孔B1设置在所述底座1上，所述第二圆柱B2设置在所述机身2上。这样第二圆柱B2相对所述第二腰形孔B1沿竖直方向可移动，另外，第二圆柱B2沿平行于所述底板且垂直于所述轴线的水平方向在所述第二腰形孔B1的长度范围内可移动。

其中，缓冲件3可以有多种选择，例如弹片结构，优选地，所述缓冲件3为弹簧，所述弹簧套设在所述第二圆柱B2上，且所述弹簧的一端抵靠所述机身2，所述弹簧的另一端抵靠所述底座1。这样利用弹簧的拉伸和压缩变形即可降低机身2相对底座1转动或沿垂直于底座1方向移动时产生的震动。

优选地，所述机身悬浮安装结构包括对称设置在所述底座1两侧的行走轮4、与所述行走轮4相连的牙箱5和电机6。这样在机身2相对底座1整体悬浮后，底座1与底座1上安装的其他结构(例如行走轮4、牙箱5和电机6)可组合成一个模块，相对于在行走轮上增加一个带有悬臂的悬挂系统来降低机身震动的技术方案，装置安装拆卸更加方便，有利于生产效率的提高，并且结构简单，成本较低。

本实用新型第二方面提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括上述的机身悬浮安装结构。由于该扫地机器人包括上述的机身悬浮安装结构，因此可使整个机身2悬浮，且机身2相对底座1能够在限定范围内运动，从而降低了行走时机身2的震动，另外，底座1与行走轮等结构可以组合成一个模块，对于行走轮、牙箱和电机等零件的安装拆卸可提供极大的便利。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。