一种可回收的幕墙清洁剂喷洒装置的控制系统的制作方法

本实用新型属于清洁剂使用控制领域，具体涉及到一种可回收的幕墙清洁剂喷洒装置的控制系统。

背景技术：

随着现代文明的提高、经济的高速发展和人们生活水平的快速提高，越来越多的高楼大厦拔地而起，随之而来的就是建筑物外墙清洗行业的兴起，外墙清洗业在我国已引起普遍注意和重视。所有的高层建筑物外墙，由于常年日晒和风吹雨打，以及大气中有害的气体和油烟等污染和化学反应的侵蚀，使得建筑物外墙产生了污垢和风化，既影响了建筑物的标致和市容，又损坏了建筑物。因此，清洗建筑物的外墙，不仅美化了环境，而且起到了保护建筑物的作用。

然而，目前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。

目前，已经研发出幕墙清洁机器人，但现有的幕墙清洁机器人的清洁箱只有一个，机器人在清洗各个角度时，移动方向多变，造成机器人的清洁箱易晃动，使清洁箱内的液体泄漏混合在一起，从而清洁机器人的工作稳定性变差，清洗效率变低，清洁箱的混合溶剂通过人工混合，不智能，操作复杂，影响因素多，如果人工出现操作错误，定量不精准，则混合溶剂不能发挥最大的清洁效果；且清洁机器人喷洒装置的水泵在喷洒过程中的转速和压力不均匀，造成清洁剂喷洒在幕墙上时溶液飞溅，喷洒面积不大，加大清洁机器人的清洁难度，降低了清洁机器人的清洁效率。

技术实现要素：

本实用新型的实用新型目的在于：针对上述存在的问题，提供一种可回收的幕墙清洁剂喷洒装置的控制系统。

本实用新型的技术解决方案是：

一种可回收的幕墙清洁剂喷洒装置的控制系统，其特征在于，包括第一控制模块、电机驱动模块、判断模块、第二控制模块和第三控制模块；

所述第一控制模块，向电机驱动模块发出第一控制指令；

所述电机驱动模块，用于接收第一控制模块的第一控制指令、第二控制模块的第二控制指令和第三控制模块的第三控制指令，并向判断模块传递水泵当前的喷洒压力信息和转速信息；

所述判断装置，用于接收电机驱动模块传递的水泵当前的喷洒压力信息和转速信息，并向第二控制模块发送判断完毕信号；

所述第二控制模块，用于接收判断模块的判断完毕信号，同时向电机驱动模块发送第二控制指令，向第三控制模块发送控制完毕信号。

所述第三控制模块，用于接收第二控制模块传递的控制完毕信号，同时向电机驱动模块发送第三控制指令。

进一步，所述电机驱动模块包括水箱驱动装置和水泵电机驱动装置，水箱驱动装置包括液体容纳箱A和液体容纳箱B，液体容纳箱A的输出端连接液体泵A，液体容纳箱B的输出端连接液体泵B，液体泵A的输出端连接双接头A，液体泵B的输出端连接双接头B，所述液体泵A和液体泵B分别设置流量传感器，所述双接头A和双接头B分别设有电磁阀A和电磁阀B。

进一步，所述第一控制模块接收流量传感器的流量信号，同时控制液体A和液体B按预先设定的比例分别从液体容纳室输出；所述第一控制模块还控制水箱驱动装置中的电磁阀A和电磁阀B的开闭合状态，通过控制电磁阀的开闭合状态使液体A和液体B混合后送至喷洒装置的水泵，所述双接头A和双接头B共同连接水箱外部的喷洒装置的水泵，所述喷洒装置的水泵用于向幕墙泵送液体A和液体B的混合溶液。

所述电机驱动模块中设有检测模块，用于实时监控喷洒装置的水泵喷出液体时的喷洒压力和水泵的转速N。

进一步，水泵喷出的最大面积所需的喷射量为Q，水泵每转排出液体量为K，即转速N=Q/K。

所述检测模块接收设置在喷洒装置的水泵处的压力传感器的喷洒压力信息，同时接收设置在喷洒装置的水泵处的转速传感器的转速信息，所述转速传感器为红外转速传感器、霍尔转速传感器或磁电编码转速传感器。

所述判断模块将接收的喷洒压力值与预设的压力阈值比较，同时计算出喷洒压力值与预设的压力阈值的差值，将接收的转速值与预设的转速阈值比较，同时计算出转速值与预设的转速阈值的差值。

所述第二控制模块控制水泵电机驱动装置，根据喷洒压力值与预设的压力阈值的差值调节设置在水泵处的气压阀，根据转速值与预设的转速阈值的差值调节水泵的转速片。

进一步，所述第二控制模块中设有时间阈值模块，时间阈值模块向第三控制模块发送控制完毕信号。

进一步，所述第三控制模块控制水泵电机驱动装置中的喷洒装置，使水泵的转速片反向转动，吸收附着在幕墙表面的清洁剂。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果为：通过设置两个液体容纳箱，避免机器人的清洁箱在移动过程中因重力因素晃动使两溶剂混合，同时将需要混合的溶剂分开放置，控制溶液的输送比例，避免因人工的各种因素造成混合溶剂的比例不正确，使清洁溶剂达到预期的清洁效果；提高了机器人的清洁效率，同时操作方便，结构简单，实现了人工智能化；通过控制喷洒装置的水泵喷射液体时的压力和转速，使清洁溶剂的喷洒面积最大化，提高了清洁剂的使用效率，避免清洁剂的浪费；同时通过第三控制模块使喷洒出的清洁剂在机器人清洁完毕之后进行回收，重复利用清洁剂，节约了成本，减少幕墙表面清洁剂的残留，增加了清洁机器人的清洁度。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种可回收的幕墙清洁剂喷洒装置的控制系统框图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

一种可回收的幕墙清洁剂喷洒装置的控制系统，如图1所示，其特征在于，包括第一控制模块、电机驱动模块、判断模块、第二控制模块和第三控制模块；

所述第一控制模块，向电机驱动模块发出第一控制指令；

所述电机驱动模块，用于接收第一控制模块的第一控制指令、第二控制模块的第二控制指令和第三控制模块的第三控制指令，并向判断模块传递水泵当前的喷洒压力信息和转速信息；

所述判断装置，用于接收电机驱动模块传递的水泵当前的喷洒压力信息和转速信息，并向第二控制模块发送判断完毕信号；

所述第二控制模块，用于接收判断模块的判断完毕信号，同时向电机驱动模块发送第二控制指令，向第三控制模块发送控制完毕信号。

所述第三控制模块，用于接收第二控制模块传递的控制完毕信号，同时向电机驱动模块发送第三控制指令。

所述电机驱动模块包括水箱驱动装置和水泵电机驱动装置，水箱驱动装置包括液体容纳箱A和液体容纳箱B，液体容纳箱A的输出端连接液体泵A，液体容纳箱B的输出端连接液体泵B，液体泵A的输出端连接双接头A，液体泵B的输出端连接双接头B，所述液体泵A和液体泵B分别设置流量传感器，所述双接头A和双接头B分别设有电磁阀A和电磁阀B；本实用新型将水箱设计为两个液体容纳箱，两个液体容纳箱分别连接液体泵A和液体泵B，通过这样的设计使容纳箱的液体不会因晃动而混合在一起，提高了清洁机器人的工作稳定性；在液体泵A和液体泵B处设置流量传感器，方便实时监控液体A和液体B的输出量，利于后续向第一控制器发送信号，便于控制液体A和液体B的输出量；在双接头A和双接头B分别设置电磁阀，电磁阀用于控制液体向外部的喷洒装置输出，同时通过控制开闭合状态，使液体不易泄漏，增加了密封性。

同时将电机驱动模块分成水箱驱动装置和水泵电机驱动装置，通过第一控制模块控制水箱驱动和第二控制模块控制水泵电机驱动，分别控制，将控制简化，使得结构简单，操作简便。

所述第一控制模块接收流量传感器的流量信号，同时控制液体A和液体B按预先设定的比例分别从液体容纳室输出；所述第一控制模块还控制水箱驱动装置中的电磁阀A和电磁阀B的开闭合状态，通过控制电磁阀的开闭合状态使液体A和液体B混合后送至喷洒装置的水泵，所述双接头A和双接头B共同连接水箱外部的喷洒装置的水泵，所述喷洒装置的水泵用于向幕墙泵送液体A和液体B的混合溶液；通过第一控制模块使液体A和液体B以一定的比例从液体容纳箱流出，同时第一控制模块控制电磁阀A和电磁阀B的开闭合状态，使液体A和液体B混合，混合方式有三种分别为：先开电磁阀A使液体A流出，再开电磁阀B使液体B流出，两者在喷洒装置的水泵中混合；同时开电磁阀A和电磁阀B，两者在喷洒装置的水泵中混合；先开电磁阀B使液体B流出，再开电磁阀A使液体A流出，两者在喷洒装置的水泵中混合。

同时电磁阀A和电磁阀B也可以在水泵异常时停止液体A和液体B的输出。

所述液体A和液体B的混合比例是研发人员通过多次试验获得的最佳比例值，该比例值能最大限度的提高液体A和液体B的使用效率，明显提升清洁机器人的清洁能力。

所述电机驱动模块中设有检测模块，用于接收设置在喷洒装置的水泵处的压力传感器的喷洒压力信息，同时接收设置在喷洒装置的水泵处的转速传感器的转速信息，转速为N,所述转速传感器为红外转速传感器、霍尔转速传感器或磁电编码转速传感器，水泵喷出的最大面积所需的喷射量为Q，水泵每转排出液体量为K，即转速N=Q/K；检测模块实时监控喷洒装置的水泵喷出液体时的喷洒压力和水泵的转速N，便于第二控制模块对喷洒压力和转速的控制，通过调节喷洒压力和转速，使清洁剂能以最大面积均匀的喷洒在幕墙上，增加了清洁机器人的工作效率；通过计算得知预设的最佳转速，将该转速设为转速阈值。

所述判断模块将接收的喷洒压力值与预设的压力阈值比较，同时计算出喷洒压力值与预设的压力阈值的差值，将接收的转速值与预设的转速阈值比较，同时计算出转速值与预设的转速阈值的差值；所述的压力阈值为本研发人员通过实验得出的能将清洁剂以最大面积喷洒且不飞溅的最佳值，且通过计算喷洒压力值与预设的压力阈值的差值和转速值与预设的转速阈值的差值，便于控制模块调节压力值和转速值。

所述第二控制模块控制水泵电机驱动装置，根据喷洒压力值与预设的压力阈值的差值调节设置在水泵处的气压阀，根据转速值与预设的转速阈值的差值调节水泵的转速片。

所述第二控制模块中还设有时间阈值模块，时间阈值模块向第三控制模块发送控制完毕信号；所述时间阈值是预设的清洁机器人在喷洒清洁剂后清洁完毕所需的时间，该时间阈值是本研发人员通过多次实验所得的时间值；通过时间阈值的设定精确地控制水泵该何时启动回收清洁剂的功能。

所述第三控制模块接收时间阈值模块的控制完毕信号后启动回收清洁剂的功能，此时第三控制模块控制水泵电机驱动装置中的喷洒装置，使水泵的转速片反向转动，吸收附着在幕墙表面的清洁剂。

吸收的清洁剂被回收至清洁机器人清洗刷具海绵中，该回收功能使机器人在清洁下个区域时可以减少清洁剂的使用量，避免浪费清洁剂，同时避免幕墙表面有清洁剂的残留污渍。

本实用新型并不局限于前述的具体实施方式。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。