本发明涉及机器人领域，具体涉及一种玻璃清洁机器人的启动控制方法。
背景技术
玻璃清洁机器人是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在窗户表面上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。玻璃清洁机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的污垢。公布号为cn103356123a，专利名称为“擦玻璃装置及其行走启动控制方法”的一项中国专利申请，公开了一种擦玻璃装置，其行走启动控制方法具体过程是这样的:将擦玻璃装置放到玻璃表面上之后，需要用手扶住主机体，打开电源开关，真空泵开始工作，在吸盘的内部空间里产生一定的真空度，形变片在负压的作用下产生形变，随着真空度增大，应变片感受到形变，将形变数据传送给控制单元。控制单元内设一预定值，一旦判断形变数据所对应的真空度达到阈值，即认为贴合，判断机器可以行走，于是发出指令使装置行走，方可松手。这种控制方法主要是用于判断机器人在玻璃上的吸附力是否达到行走的要求。但是，针对现有技术存在的用户需要用一个手扶着机器人，另一个手按开关按键来启动机器人，所带来的操作不方便的问题，还是没有比较好的解决办法。特别是在窗户外操作机器人时，用户需要把半个身体伸出窗外，操作起来十分危险。如果用户在室内先打开机器人，使机器人运行后，再伸出窗外直接贴覆在玻璃表面，虽然可以解决在窗外开启机器人的危险问题，但是，由于机器人在开启至伸出窗外玻璃的过程中，一直在运行，振动和噪音比较大，用户操作不方便，使用体验较差。同时，机器人所产生的吸力容易吸住用户的头发或者衣物等物体，也会存在一定的安全隐患。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供了一种玻璃清洁机器人的启动控制方法，可以实现机器人的自启动，提高机器人产品使用的安全性。本发明的具体技术方案如下：
一种玻璃清洁机器人的启动控制方法，包括如下步骤：检测到电源接通信号；判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，如果是，则直接启动真空泵，使所述机器人能够吸附在玻璃表面并开始工作，如果否，则保持真空泵处于停止状态。
进一步地，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附表面所设置的压力传感器，判断所述压力传感器所检测到的压力值是否大于预设压力值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。
进一步地，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的机体上设置的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的距离关系的距离传感器，判断所述距离传感器所检测到的距离值是否小于预设距离值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。
进一步地，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附腔中设置的用于检测吸附腔中的光线强度变化的光敏传感器，判断所述光敏传感器检测到的光线强度变化值是否在预设范围内，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。
进一步地，在所述直接启动真空泵的步骤之后，还包括如下步骤：继续基于所述传感器检测到的数据，判断所检测到的数据是否符合预设条件，如果是，则保持真空泵继续运行，如果否，则控制真空泵停止运行。
一种玻璃清洁机器人的启动控制方法，包括如下步骤：检测到进入自启动模式的信号；判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，如果是，则启动真空泵，使所述机器人能够吸附在玻璃表面并开始工作，如果否，则保持真空泵处于停止状态。
进一步地，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附表面所设置的压力传感器，判断所述压力传感器所检测到的压力值是否大于预设压力值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。
进一步地，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的机体上设置的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的距离关系的距离传感器，判断所述距离传感器所检测到的距离值是否小于预设距离值，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。
进一步地，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附腔中设置的用于检测吸附腔中的光线强度变化的光敏传感器，判断所述光敏传感器检测到的光线强度变化值是否在预设范围内，如果否，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件，如果是，则确定所述机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据不符合预设条件。
进一步地，在确定机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件之后，并且，在启动真空泵之前，还包括如下步骤：判断机器人的外部电源是否接通，如果是，则控制真空泵启动，如果否，则控制内部电源接通，并控制真空泵启动。
本发明所述的玻璃清洁机器人的启动控制方法，通过判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，来控制机器人是否启动真空泵进行工作。用户只需要一个手拿着机器人，把机器人伸出窗外，并贴覆在窗外的玻璃表面，机器人就可以自动启动真空泵并进行工作，不需要用户再使用另外一只手来控制机器人的开关按键进行启动，从而提高了机器人使用的安全性。也不会由于用户在伸出机器人的过程中，机器人一直在运行所带来的用户操作不方便和使用体验差的问题，提高了产品性能和使用体验。
附图说明
图1为所述玻璃清洁机器人的启动控制方法的一实施例的流程示意图。
图2为所述玻璃清洁机器人的启动控制方法的另一实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，一种玻璃清洁机器人的启动控制方法，包括如下步骤：机器人检测到电源接通的信号，即用户按下机器人的电源开关后，机器人先判断它的吸附表面与其它物体的位置关系，判断的方式是通过机器人中所设置的可以检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件进行判断。虽然机器人无法判断所靠近的物体是否为玻璃表面，但是电源已经接通，就可以表明用户即将要启动机器人进行玻璃清洁，所以，此后，机器人的吸附表面最先靠近的物体，机器人就可以认为是玻璃表面了。当机器人检测到的传感器的数据符合预设条件，表明机器人的吸附表面与玻璃表面的距离很近了，机器人可以直接启动真空泵，使所述机器人能够吸附在玻璃表面并开始工作。如果机器人检测到的传感器的数据不符合预设条件，则表明机器人的吸附表面与玻璃表面的距离不够近，没有必要启动真空泵，所以，机器人保持真空泵处于停止状态，直到机器人靠近玻璃表面。其中，所述预设条件是根据所采用的传感器的类型而设置的相应判断条件。所述传感器可以采用压力传感器、距离传感器和光敏传感器等。所述吸附表面是指机器人中可以吸附在玻璃表面上的那一端面。本实施例所述的方法，通过判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，来控制机器人是否启动真空泵进行工作。用户只需要一个手拿着机器人，把机器人伸出窗外，并贴覆在窗外的玻璃表面，机器人就可以自动启动真空泵并进行工作，不需要用户再使用另外一只手来控制机器人的开关按键进行启动，从而提高了机器人使用的安全性。也不会由于用户在伸出机器人的过程中，机器人一直在运行所带来的用户操作不方便和使用体验差的问题，提高了产品性能和使用体验。
作为其中一种实施方式，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附表面所设置的压力传感器，判断所述压力传感器所检测到的压力值是否大于预设压力值。所述压力传感器可以采用机械式压力传感器，其设置在吸附腔的端口的端面上，吸附腔的端口上还套设有清洁布，压力传感器被清洁布遮盖住。当用户将机器人的吸附表面贴覆在玻璃表面时，压力传感器被压下而发生形变，机器人检测到压力传感器所产生的压力信号，表明机器人的吸附表面已经接近了玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据符合预设条件，并控制真空泵启动，进行清洁工作。如果机器人没有检测到压力信号，表明机器人的吸附表面没有与玻璃表面接触，所以机器人确定所检测到的数据不符合预设条件，保持真空泵处于停止状态。本实施例所述的方法，通过机器人吸附表面上的压力传感器来检测机器人是否接触到了玻璃表面，以此来控制真空泵的启动，控制简单、实用性高。
作为其中一种实施方式，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的机体上设置的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的距离关系的距离传感器，判断所述距离传感器所检测到的距离值是否小于预设距离值。所述距离传感器可以采用红外传感器、超声波传感器或者激光传感器等，该传感器可以设置在吸附表面，也可以设置在机器人的其它位置，比如设置在清洁主体上，或者设置在连接两个清洁主体的连接杆上，传感器的信号发射和接收方向都朝向所述吸附表面所在的方向。如果传感器不是设置在吸附表面，则需要注意在系统设置时，把传感器检测到的距离减去传感器与吸附表面之间的距离，才能得到准确的吸附表面与玻璃表面的距离。当通过距离传感器检测到吸附表面与玻璃表面之间的距离小于1厘米时，表明机器人的吸附表面已经接近了玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据符合预设条件，并控制真空泵启动，进行清洁工作。如果检测到吸附表面与玻璃表面之间的距离没有小于1厘米，则表明机器人的吸附表面没有接近玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据不符合预设条件，保持真空泵处于停止状态。其中，所述1厘米可以根据具体的设计要求，设置为其它数值，比如0.5厘米或者0.1厘米等。本实施例所述的方法，通过距离传感器来检测机器人是否接近了玻璃表面，以此来控制真空泵的启动，控制精度和控制效率高。
作为其中一种实施方式，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附腔中设置的用于检测吸附腔中的光线强度变化的光敏传感器，判断所述光敏传感器检测到的光线强度变化值是否在预设范围内。所述光敏传感器可以采用光敏电阻、光敏三极管或者光电管等可以检测光线强度变化的器件。当机器人的吸附表面没有覆盖在玻璃表面上时，光敏传感器直接采集外界光线，检测到光线强度变化不大。如果光敏传感器检测到的光线强度变化值在预设范围，表明机器人的吸附表面没有接近玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据不符合预设条件，保持真空泵处于停止状态。当机器人的吸附表面覆盖在玻璃表面上时，光敏传感器采集的光线是透过玻璃传输进来的，由于玻璃对外界光线有部分阻挡的作用，所以，光敏传感器检测到的光线强度会有一个明显变小的趋势。如果光敏传感器检测到的光线强度变化值不在预设范围，表明机器人的吸附表面已经接近了玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据符合预设条件，并控制真空泵启动，进行清洁工作。其中，所述预设范围可以根据具体的设计需求进行相应设置，在此不作限定。本实施例所述的方法，通过光敏传感器来检测机器人是否接近了玻璃表面，以此来控制真空泵的启动，控制简便、实用性高。
作为其中一种实施方式，在所述直接启动真空泵的步骤之后，还包括如下步骤：继续基于所述传感器检测到的数据，判断所检测到的数据是否符合预设条件。所述传感器就是上述实施例中所述的压力传感器、距离传感器或者光敏传感器等器件。如果压力传感器检测不到压力信号，距离传感器检测到的距离大于1厘米，或者光敏传感器检测到的光线强度变化值大于预设范围，则表明机器人已经脱离了玻璃表面，导致这种情况的，可能是机器人意外掉落，也可能是用户把机器人从玻璃表面抽离，此时，机器人已经无需继续吸附在玻璃表面，所以，机器人判断所检测到的数据不符合预设条件，自动控制真空泵停止运行。否则，表明机器人依然吸附在玻璃表面，判断所检测到的数据符合预设条件，需要保持真空泵继续运行。如果机器人是被用户从玻璃表面抽离的，可能是用户需要将机器人换到另一扇窗户进行清洁，所以，在控制真空泵停止运行之后，如上述第一个实施例所述，当传感器检测到的数据又符合预设条件时，又自动开启真空泵运行，如此可以避免用户频繁开关机器人电源所带来的操作繁琐问题，提高了机器人操作的智能化和实用性。
如图2所示，一种玻璃清洁机器人的启动控制方法，包括如下步骤：检测到进入自启动模式的信号；判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，如果是，则启动真空泵，使所述机器人能够吸附在玻璃表面并开始工作，如果否，则保持真空泵处于停止状态。本实施例所述的方法与第一个实施例所述的方法的不同之处在于：初始的检测条件不同。本实施例所要检测的是进入自启动模式的信号，而检测该信号的方式可以通过设置在机器人上的自启动按键，只要该按键被按下，机器人就检测到了进入自启动模式的信号。也可以通过机器人的通信模块接收到的遥控器或智能终端所发出来的进入自启动模式的控制信号。当机器人检测到进入自启动模式的信号，会判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，具体的判断方式与上述实施例相同，在此不再赘述。如果判断结果是需要启动真空泵，机器人会先检测外部电源是否接通，如果是，则利用外部电源直接控制真空泵启动，如果外部电源没有接通，则利用机器人的内部电源直接控制真空泵启动。本实施例所述的方法，使用户可以根据实际需求选择机器人是否进行自启动，以满足不同用户的个性化需求，提高了产品的功能多样性和实用性。
作为其中一种实施方式，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附表面所设置的压力传感器，判断所述压力传感器所检测到的压力值是否大于预设压力值。所述压力传感器可以采用机械式压力传感器，其设置在吸附腔的端口的端面上，吸附腔的端口上还套设有清洁布，压力传感器被清洁布遮盖住。当用户将机器人的吸附表面贴覆在玻璃表面时，压力传感器被压下而发生形变，机器人检测到压力传感器所产生的压力信号，表明机器人的吸附表面已经接近了玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据符合预设条件，并控制真空泵启动，进行清洁工作。如果机器人没有检测到压力信号，表明机器人的吸附表面没有与玻璃表面接触，所以机器人确定所检测到的数据不符合预设条件，保持真空泵处于停止状态。本实施例所述的方法，通过机器人吸附表面上的压力传感器来检测机器人是否接触到了玻璃表面，以此来控制真空泵的启动，控制简单、实用性高。
作为其中一种实施方式，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的机体上设置的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的距离关系的距离传感器，判断所述距离传感器所检测到的距离值是否小于预设距离值。所述距离传感器可以采用红外传感器、超声波传感器或者激光传感器等，该传感器可以设置在吸附表面，也可以设置在机器人的其它位置，比如设置在清洁主体上，或者设置在连接两个清洁主体的连接杆上，传感器的信号发射和接收方向都朝向所述吸附表面所在的方向。如果传感器不是设置在吸附表面，则需要注意在系统设置时，把传感器检测到的距离减去传感器与吸附表面之间的距离，才能得到准确的吸附表面与玻璃表面的距离。当通过距离传感器检测到吸附表面与玻璃表面之间的距离小于1厘米时，表明机器人的吸附表面已经接近了玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据符合预设条件，并控制真空泵启动，进行清洁工作。如果检测到吸附表面与玻璃表面之间的距离没有小于1厘米，则表明机器人的吸附表面没有接近玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据不符合预设条件，保持真空泵处于停止状态。其中，所述1厘米可以根据具体的设计要求，设置为其它数值，比如0.5厘米或者0.1厘米等。本实施例所述的方法，通过距离传感器来检测机器人是否接近了玻璃表面，以此来控制真空泵的启动，控制精度和控制效率高。
作为其中一种实施方式，所述判断机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据是否符合预设条件，包括如下步骤：基于机器人的吸附腔中设置的用于检测吸附腔中的光线强度变化的光敏传感器，判断所述光敏传感器检测到的光线强度变化值是否在预设范围内。所述光敏传感器可以采用光敏电阻、光敏三极管或者光电管等可以检测光线强度变化的器件。当机器人的吸附表面没有覆盖在玻璃表面上时，光敏传感器直接采集外界光线，检测到光线强度变化不大。如果光敏传感器检测到的光线强度变化值在预设范围，表明机器人的吸附表面没有接近玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据不符合预设条件，保持真空泵处于停止状态。当机器人的吸附表面覆盖在玻璃表面上时，光敏传感器采集的光线是透过玻璃传输进来的，由于玻璃对外界光线有部分阻挡的作用，所以，光敏传感器检测到的光线强度会有一个明显变小的趋势。如果光敏传感器检测到的光线强度变化值不在预设范围，表明机器人的吸附表面已经接近了玻璃表面，所以机器人确定所检测到的数据符合预设条件，并控制真空泵启动，进行清洁工作。其中，所述预设范围可以根据具体的设计需求进行相应设置，在此不作限定。本实施例所述的方法，通过光敏传感器来检测机器人是否接近了玻璃表面，以此来控制真空泵的启动，控制简便、实用性高。
作为其中一种实施方式，在确定机器人的用于检测机器人的吸附表面与其它物体的位置关系的传感器所检测到的数据符合预设条件之后，并且，在启动真空泵之前，还包括如下步骤：判断机器人的外部电源是否接通，如果是，则控制真空泵启动，如果否，则控制内部电源接通，并控制真空泵启动。所述外部电源是指市电，机器人的外部电源电路通过电源线与市电连接，由市电给机器人供电。所述内部电源是设置在机器人内部的蓄电池或者大电容等储能器件。在机器人的清洁工作中，机器人优先选择外部电源供电，如果没有外部电源连接时，才会选择内部电源供电。比如，在清洁一些面积很小的窗户时，内部电源已经足够机器人的运行，用户没有连接外部电源。此时，机器人还处于自启动模式，所以，机器人会在检测外部电源没有接通的情况下，直接利用内部电源进行自启动。整个过程不需要用户的额外操作，大大提高了机器人的智能化和实用性。
显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。此外，如果实施例中出现“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等术语，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。如果实施例中出现“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于相关特征的区分，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或者技术特征的数量。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。