清洁机器人的制作方法

本发明涉及生活电器技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人。

背景技术

相关技术中，清洁机器人例如扫地机器人的滚刷在清扫过程中容易缠毛发，不便于清洁机器人的维护，给用户的清洁增添麻烦。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种清洁机器人，所述清洁机器人的滚刷拆装方便、便于清理和更换，方便了清洁机器人的维护，提升用户的体验效果。

根据本发明实施例的清洁机器人，包括：壳体；滚刷组件，所述滚刷组件可转动地设在所述壳体上，所述滚刷组件包括滚刷和驱动装置，所述驱动装置的一端与所述滚刷的一端可拆卸配合以驱动所述滚刷转动，所述滚刷的另一端与所述壳体可拆卸地相连，所述驱动装置的另一端与所述壳体可转动地相连。

根据本发明实施例的清洁机器人，通过设置驱动装置的一端与滚刷的一端可拆卸配合以驱动滚刷转动、滚刷的另一端与壳体可拆卸地相连、驱动装置的另一端与壳体可转动地相连，从而方便了滚刷的单独拆装，方便了滚刷的清理、更换，进而方便了清洁机器人的维护，提升了用户的体验效果。

根据本发明的一些实施例，所述滚刷的所述一端形成有沿所述滚刷的轴向凹入的安装腔，所述驱动装置的至少一部分伸入所述安装腔内。

根据本发明的一些实施例，所述驱动装置的中心轴线与所述滚刷的中心轴线重合设置，所述驱动装置伸入所述安装腔内。

根据本发明的一些实施例，所述安装腔的壁面上设有啮合凸起和啮合槽中的一种，所述驱动装置上设有所述啮合凸起和所述啮合槽中的另一种，所述啮合凸起与所述啮合槽互相啮合。

根据本发明的一些实施例，所述啮合凸起设在所述驱动装置的所述一端，所述啮合凸起包括：第一凸起，所述第一凸起的中心轴线与所述滚刷的中心轴线重合设置；至少一个第二凸起，所述第二凸起设在所述第一凸起的外周壁上且沿所述第一凸起的径向延伸。

根据本发明的一些实施例，所述啮合凸起的外周壁位于所述驱动装置外周壁的内侧。

根据本发明的一些实施例，所述滚刷的所述另一端设有枢转轴，所述壳体上形成有枢转槽，所述壳体上设有在第一位置和第二位置之间可运动的卡扣件，当所述卡扣件位于所述第一位置时，所述卡扣件将所述枢转轴限制在所述枢转槽内；当所述卡扣件位于所述第二位置时，所述枢转轴与所述枢转槽可脱离配合。

根据本发明的一些实施例，所述壳体上形成有至少一个吸尘口，所述吸尘口位于所述滚刷组件的长度方向的侧部，所述吸尘口处设有吸尘管，所述吸尘管朝向所述待清洁表面倾斜延伸。

根据本发明的一些实施例，所述吸尘管的底端外边缘向外延伸至至少与所述壳体的外边缘平齐。

根据本发明的一些实施例，在所述滚刷组件的宽度方向上、所述吸尘口与所述滚刷组件错开设置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的清洁机器人的拆装示意图，其中卡扣件位于第二位置；

图2是图1中圈示的a部的放大图；

图3是图1中所示的清洁机器人的另一个拆装示意图；

图4是图1中所示的清洁机器人的结构示意图，其中，卡扣件位于第一位置；

图5是图4中圈示的b部的放大图；

图6是图1中所示的清洁机器人的另一个角度的结构示意图；

图7是图6中圈示的c部的放大图；

图8是图1中所示的清洁机器人的又一个角度的结构示意图；

图9是图1中所示的清洁机器人的清洁过程示意图。

附图标记：

清洁机器人100、地面100a、墙面100b、

壳体1、滚刷吸尘口10a、吸尘口10b、吸尘管10c、卡口10d、枢转槽10e、

第一壳体部11、第二壳体部12、

滚刷组件2、

滚刷21、枢转轴21a、

驱动装置22、啮合凸起221、第一凸起221a、第二凸起221b、

卡扣件3、弹性卡钩31、限位凸起31a、

车轮4。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图9描述根据本发明实施例的清洁机器人100。其中，清洁机器人100可以为扫地机器人，但不限于此。在本申请下面的描述中，以扫地机器人为例进行说明。

如图1-图9所示，根据本发明实施例的清洁机器人100，包括壳体1和滚刷组件2。

滚刷组件2可转动地设在壳体1上，滚刷组件2包括滚刷21和驱动装置22，驱动装置22的一端与滚刷21的一端可拆卸配合以驱动滚刷21转动，滚刷21的另一端与壳体1可拆卸地相连，驱动装置22的另一端与壳体1可转动地相连。

例如，如图1-图9所示，壳体1的底部可以形成有与滚刷组件2相适配的安装槽，滚刷组件2可以安装在安装槽内，且滚刷组件2的一部分外露在安装槽外以适于与待清洁表面例如地面100a接触，使得清洁机器人100在清洁待清洁表面时、滚刷组件2可以对待清洁表面进行清扫，以提升清洁机器人100的除尘效果，保证除尘效率。其中，壳体1上可以形成有滚刷吸尘口10a，滚刷吸尘口10a可以贯穿安装槽的壁面以与安装槽连通，使得滚刷吸尘口10a可以与滚刷组件2对应设置，从而清洁机器人100在清洁待清洁表面时、滚刷组件2可以对待清洁表面进行清扫，滚刷组件2上的灰尘等可以通过滚刷吸尘口10a被吸入壳体1内，提升清洁机器人100的除尘效果。

滚刷21的外周壁可以大致形成为圆柱面，驱动装置22的上述一端(例如，图3中的右端)与滚刷21的上述一端(例如，图3中的左端)可以彼此配合，此时驱动装置22可以驱动滚刷21绕滚刷21的中心轴线转动；驱动装置22的上述一端与滚刷21的上述一端还可以彼此分离，此时驱动装置22无法驱动滚刷21转动。滚刷21的上述另一端(例如，图3中的右端)可以安装在壳体1上、也可以从壳体1上拆离，驱动装置22的上述另一端(例如，图3中的左端)与壳体1可转动地相连，使得驱动装置22的上述一端可以绕驱动装置22的上述另一端转动。

当清洁机器人100使用一段时间后，需要对滚刷21进行清理时，可以先将滚刷21的上述另一端从壳体1上拆离，然后将滚刷组件2绕驱动装置22的上述另一端相对于壳体1转动，使得滚刷组件2与安装槽脱离配合，此时可以滚刷21的上述一端与驱动装置22的上述一端拆分，从而将滚刷21完全从壳体1上拆下来，驱动装置22仍可以与壳体1相连，用户可以单独对滚刷21进行清理、更换，减少了更换配件的成本，方便了清洁机器人100的维护，尤其是当滚刷21上缠绕有毛发等异物时，将滚刷21单独拆卸可以有效清理滚刷21上的毛发等异物，而且滚刷21容易磨损，将滚刷21单独拆卸可以快速更换，保证清洁机器人100的除尘效率；当需要将滚刷21安装在壳体1上时，可以先将驱动装置22的上述一端转动至合适位置以与滚刷21的上述一端配合，然后将滚刷组件2绕驱动装置22的上述另一端相对于壳体1转动以使滚刷组件2配合在安装槽内，从而完成滚刷21的安装。由此，滚刷21拆装方便，进一步方便了清洁机器人100的维护，提升了用户的体验效果。

这里，需要说明的是，“驱动装置22的另一端与壳体1可转动地相连”，可以指驱动装置22在平面内相对于壳体1可转动、也可以指驱动装置22在空间内相对于壳体1可转动。例如，驱动装置22的上述另一端与壳体1可以通过球铰相连，但不限于此。

根据本发明实施例的清洁机器人100，通过设置驱动装置22的上述一端与滚刷21的上述一端可拆卸配合以驱动滚刷21转动、滚刷21的上述另一端与壳体1可拆卸地相连、驱动装置22的上述另一端与壳体1可转动地相连，从而方便了滚刷21的单独拆装，方便了滚刷21的清理、更换，进而方便了清洁机器人100的维护，提升了用户的体验效果。

在本发明的一些具体实施例中，滚刷21的上述一端形成有沿滚刷21的轴向凹入的安装腔，驱动装置22的至少一部分伸入安装腔内。例如，如图1和图3所示，滚刷21的长度方向可以沿左右方向延伸，滚刷21的与驱动装置22配合的一端形成有安装腔，安装腔可以由滚刷21上述一端的部分端面朝向远离驱动装置22的方向凹入形成，使得安装腔的朝向驱动装置22的一侧敞开以形成敞口，驱动装置22的至少一部分可以通过敞口伸入安装腔内，从而减小了滚刷组件2的长度，节省了滚刷组件2的占用空间，同时驱动装置22无需设在壳体1内，从而减少了壳体1内部的零部件，有利于清洁机器人100的其它结构的设计排布，提升壳体1内部空间的利用率。

这里，需要说明的是，“驱动装置22的至少一部分伸入安装腔内”，包括驱动装置22的一部分伸入安装腔内，也包括驱动装置22全部伸入安装腔内。

进一步地，如图1和图3所示，驱动装置22的中心轴线与滚刷21的中心轴线重合设置，且滚刷21的中心轴线可以沿左右方向延伸，驱动装置22可以对应设在滚刷21的左侧，驱动装置22伸入安装腔内，使得滚刷21可以完全包覆驱动装置22，从而进一步节省了滚刷组件2的占用空间，便于清洁机器人100的结构布局。

具体地，安装腔的壁面上设有啮合凸起221和啮合槽中的一种，驱动装置22上设有啮合凸起221和啮合槽中的另一种，啮合凸起221与啮合槽互相啮合。例如，在图3的示例中，安装腔的壁面上形成为啮合槽，啮合槽可以由安装腔的壁面凹入形成，驱动装置22上设有啮合凸起221，啮合凸起221可以由驱动装置22的外表面凸出形成；当驱动装置22配合在安装腔内时，啮合凸起221与啮合槽互相啮合，使得驱动装置22可以驱动滚刷21绕其中心轴线转动，当驱动装置22与安装腔脱离配合时，啮合凸起221与啮合槽也脱离配合，此时滚刷21与驱动装置22可以彼此分离，实现滚刷21的拆卸。

当然，啮合槽还可以形成在驱动装置22上，啮合凸起221还可以设在安装腔的壁面上，同样可以实现滚刷21与驱动装置22的可拆卸配合。

可选地，啮合凸起221设在驱动装置22的一端，啮合凸起221包括第一凸起221a和至少一个第二凸起221b，第一凸起221a的中心轴线与滚刷21的中心轴线重合设置，第二凸起221b设在第一凸起221a的外周壁上且第二凸起221b沿第一凸起221a的径向延伸。例如，在图3的示例中，啮合凸起221设在驱动装置22的与滚刷21配合的一端的端面上，啮合凸起221可以由驱动装置22的上述一端的部分端面朝向靠近滚刷21的方向凸出形成；第一凸起221a可以大致形成为圆柱结构，第二凸起221b为三个，三个第二凸起221b可以沿第一凸起221a的周向均匀间隔设置，每个第二凸起221b可以由第一凸起221a的部分外周壁向外延伸形成，从而啮合凸起221结构简单、便于实现，同时由于啮合槽与啮合凸起221互相啮合，方便了啮合槽的加工。

可以理解的是，第二凸起221b还可以为一个、两个或四个等；啮合凸起221还可以形成为其他形状，只需保证啮合凸起221与啮合槽互相啮合时、驱动装置22可以驱动滚刷21转动即可。

当然，啮合凸起221还可以设在驱动装置22的外周壁上，啮合凸起221可以由驱动装置22的部分外周壁朝向远离驱动装置22中心轴线的方向凸出形成，此时啮合槽对应形成在安装腔的侧壁上，啮合槽可以由安装腔的部分侧壁朝向远离滚刷21中心轴线的方向凹入形成，啮合凸起221与啮合槽可以互相分离、或互相啮合，同样可以实现滚刷21与驱动装置22的可拆卸配合。

进一步地，如图3所示，啮合凸起221设在驱动装置22的端面上，啮合凸起221的外周壁位于驱动装置22外周壁的内侧，使得啮合凸起221沿驱动装置22的径向向外延伸至未超出驱动装置22的外边缘，便于将驱动装置22伸入安装腔内，方便了滚刷组件2的组装。

在本发明的一些实施例中，滚刷21的上述另一端设有枢转轴21a，壳体1上形成有枢转槽10e，壳体1上设有在第一位置和第二位置之间可运动(包括转动和移动)的卡扣件3，当卡扣件3位于第一位置时，卡扣件3将枢转轴21a限制在枢转槽10e内；当卡扣件3位于第二位置时，枢转轴21a与枢转槽10e可脱离配合。例如，如图1-图7所示，枢转轴21a可以设在滚刷21的端面上，且枢转轴21a可以由滚刷21的部分端面沿滚刷21的轴向凸出形成，当滚刷21安装在壳体1上时，枢转轴21a可转动地配合在枢转槽10e内；卡扣件3可转动地设在壳体1上，使得卡扣件3的一端可以绕卡扣件3的另一端相对于壳体1转动，当卡扣件3转动至第一位置时，卡扣件3将枢转轴21a限制在枢转槽10e内，以将滚刷21安装在壳体1上，当卡扣件3转动至第二位置时，由于枢转槽10e的一侧敞开，枢转轴21a可以从枢转槽10e内脱离，以便于滚刷21的拆卸。由此，进一步方便了滚刷21的快速拆装。

具体地，如图1-图7所示，卡扣件3的一端与壳体1可转动地相连，卡扣件3的另一端具有弹性卡钩31，弹性卡钩31大致形成为v型结构，弹性卡钩31的自由端设有限位凸起31a，壳体1上形成有卡口10d，当卡扣件3转动至第一位置时，弹性卡钩31的一部分伸入卡口10d内以使限位凸起31a卡设在卡口10d的边缘，实现卡扣件3的固定；当需要拆卸滚刷21时，可以拨动弹性卡钩31以使弹性卡钩31发生变形，从而限位凸起31a与卡口10d脱离配合，卡扣件3可以自由转动。

进一步地，壳体1上形成有至少一个吸尘口10b，吸尘口10b位于滚刷组件2的长度方向的侧部，吸尘口10b处设有吸尘管10c，吸尘管10c朝向待清洁表面倾斜延伸。例如，如图1-图9所示，滚刷组件2的长度方向可以沿左右方向延伸，吸尘口10b位于滚刷组件2的左侧或右侧，吸尘管10c可以由吸尘口10b的边缘延伸形成，且吸尘管10c可以沿直线延伸，吸尘管10c内限定出与吸尘口10b连通的吸尘通道，待清洁表面上的灰尘等可以通过吸尘通道和吸尘口10b被吸入壳体1内。由于滚刷组件2的长度小于壳体1的宽度，使得清洁机器人100清扫待清洁表面时、滚刷组件2的两端会存在一定的清扫盲区，尤其是墙角，由于壳体1的宽度较大，使得墙角无法被清扫；而吸尘口10b位于滚刷组件2的长度方向的侧部，使得吸尘口10b与壳体1的外边缘之间的间隔相对于与壳体1外边缘之间的间隔较小，从而吸尘口10b可以消除滚刷组件2端部的清扫盲区，例如，墙角处的灰尘无法被滚刷组件2清理、却可以通过吸尘口10b被吸入壳体1内，实现待清洁表面的全面清扫，提升了清洁机器人100的除尘效果和除尘效率；同时本申请中的清洁机器人100无需设置边刷，从而无需定期更换边刷、无需担心边刷卷地毯毛、且成本低，方便了清洁机器人100的维护，方便了用户的清洁，提升了用户使用的便利性，进而提升了用户的体验效果。

此外，由于吸尘口10b位于滚刷组件2的左侧或右侧，结构简单、便于实现，此时可以通过设置清洁机器人100的移动方向，使得清洁机器人100具有合适的清扫方向，就可以实现待清洁表面的全面清扫。而且，由于吸尘口10b位于滚刷组件2的长度方向的一侧，使得清洁机器人100沿滚刷组件2的宽度方向移动时具有较大的清扫范围，从而清洁机器人100在清扫墙角的过程中、可以直接沿墙面100b移动即可，简化了清洁机器人100的控制逻辑，便于清洁机器人100的设计，降低成本。

当然，吸尘口10b还可以位于其他位置，例如在滚刷组件2的宽度方向上、吸尘口10b与滚刷组件2相对设置，且吸尘口10b邻近壳体1的外边缘，此时清洁机器人100在清扫墙角的过程中、可以通过设置一定的运动逻辑，使得吸尘口10b可以有效清洁墙角，同样实现了待清洁表面的全面清扫。

可选地，吸尘管10c的底端外边缘向外延伸至至少与壳体1的外边缘平齐。例如，在图9的示例中，吸尘管10c沿直线倾斜向外延伸，且吸尘管10c的底端外边缘延伸至超出壳体1的外边缘，使得清洁机器人100在清理墙角的过程中，吸尘管10c可以保护壳体1以避免壳体1与墙面100b之间发生碰撞而损坏壳体1，同时进一步有效消除了清洁机器人100的清扫盲区，保证清洁机器人100的除尘效果。这里，需要说明的是，方向“外”是指远离壳体1中心轴线的方向，其中，壳体1的中心轴线可以沿上下方向竖直延伸。

当然，吸尘管10c的底端外边缘还可以延伸至与壳体1的外边缘平齐，同样可以起到保护壳体1、提升除尘效果的作用。

可选地，吸尘管10c为橡胶件、或硅胶件等软质材料件，使得吸尘管10c具有良好的变形能力，以缓冲待清洁表面施加的作用力，使得吸尘管10c可以更好地适应不同凹凸程度的待清洁表面，从而提升了清洁机器人100的适用性，同时起到了保护壳体1的作用。

可选地，如图9所示，在上下方向上、吸尘管10c的底端高于滚刷组件2的底端，使得吸尘管10c的底端与待清洁表面之间具有合适的间隙，便于吸尘管10c吸入灰尘等，尤其是当待清洁表面为平面时，吸尘管10c的底端与待清洁表面之间的间隙可以始终保持不变，有利于灰尘等的快速清理，提升清洁机器人100的清理效率。

当然，吸尘管10c的底端还可以与滚刷组件2的底端平齐，或者，吸尘管10c的底端低于滚刷组件2的底端；也就是说，吸尘管10c的底端与滚刷组件2的底端在上下方向上的位置关系可以根据实际需求具体设置。

具体地，如图1、图3、图4、图6和图8所示，在滚刷组件2的宽度方向(例如，图1和图4中的前后方向)上、吸尘口10b与滚刷组件2错开设置，也就是说，在滚刷组件2的宽度方向上、吸尘口10b可以与滚刷组件2不对齐设置，例如，在滚刷组件2的宽度方向上、吸尘口10b可以与滚刷组件2间隔设置，避免吸尘口10b与滚刷组件2之间发生干涉，使得清洁机器人100结构排布合理、节省占用空间。

根据本发明实施例的清洁机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

下面参考图1-图9以一个具体的实施例详细描述根据本发明实施例的清洁机器人100。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对发明的具体限制。

如图1-图9所示，清洁机器人100包括壳体1和滚刷组件2，壳体1上设有四个车轮4，其中两个车轮4与另外两个车轮4前后间隔设置，后侧的两个车轮4大致形成为滚轮结构，前侧的两个车轮4中的至少一个形成为主动轮；壳体1包括第一壳体部11和第二壳体部12，第一壳体部11和第二壳体部12均形成为柱状结构，第一壳体部11的横截面形状为方形，第二壳体部12的横截面形状为半圆形，第二壳体部12连接在第一壳体部11的宽度方向上的一端(例如，图1中的前端)，使得壳体1的横截面形状形成为d字型。

第一壳体部11的底部形成有滚刷吸尘口10a和一个吸尘口10b，滚刷吸尘口10a大致形成为长条形，滚刷吸尘口10a的长度方向沿左右方向延伸，且滚刷吸尘口10a的长度小于第一壳体部11的左右方向上的宽度，吸尘口10b形成为方形口，吸尘口10b位于滚刷吸尘口10a的长度方向的左侧，且在滚刷吸尘口10a的宽度方向上、滚刷吸尘口10a与吸尘口10b前后错开设置。其中，吸尘口10b处设有吸尘管10c，吸尘管10c沿直线朝向待清洁表面倾斜延伸至超出第一壳体部11的外边缘，吸尘管10c为橡胶件、或硅胶件等软质材料件。

进一步地，如图1-图9所示，第一壳体部11的后端形成有与滚刷吸尘口10a连通的安装槽，滚刷组件2可转动地配合在安装槽内以与滚刷吸尘口10a对应设置，吸尘管10c沿直线朝向待清洁表面倾斜延伸，且在上下方向上、吸尘管10c的底端高于滚刷组件2的底端，从而消除滚刷吸尘口10a两端的清扫盲区，提升清洁机器人100的除尘效果和除尘效率。

如图1-图5所示，滚刷组件2包括滚刷21和驱动装置22，滚刷21的外周壁可以大致形成为圆柱面，驱动装置22的右端与滚刷21的左端可拆卸地配合，即当驱动装置22的右端与滚刷21的左端彼此配合时，驱动装置22可以驱动滚刷21绕滚刷21的中心轴线转动，当驱动装置22的右端与滚刷21的左端彼此分离时，驱动装置22无法驱动滚刷21转动。滚刷21的右端与壳体1可拆卸地相连，使得滚刷21的右端可以安装在壳体1上、也可以从壳体1上拆离，驱动装置22的左端与壳体1可转动地相连，使得驱动装置21的右端可以绕驱动装置21的左端转动。其中，驱动装置22可以为驱动电机。

这里，需要说明的是，“驱动装置22的左端与壳体1可转动地相连”可以指驱动装置22在平面内相对于壳体1可转动、也可以指驱动装置22在空间内相对于壳体1可转动。例如，驱动装置22的左端与壳体1可以通过球铰相连，但不限于此。

当清洁机器人100使用一段时间后，需要对滚刷21进行清理时，可以先将滚刷21的右端从壳体1上拆离，然后将滚刷组件2绕驱动装置22的左端相对于壳体1转动，使得滚刷组件2与安装槽脱离配合，此时可以滚刷21的左端与驱动装置22的右端拆分，从而将滚刷21完全从壳体1上拆下来，驱动装置22仍可以与壳体1相连，用户可以单独对滚刷21进行清理、更换，方便了清洁机器人100的维护；当需要将滚刷21安装在壳体1上时，可以先将驱动装置22的右端转动至合适位置以与滚刷21的左端配合，然后将滚刷组件2绕驱动装置22的左端相对于壳体1转动以使滚刷组件2配合在安装槽内，从而完成滚刷21的安装。

具体地，如图1-图7所示，滚刷21的右端面上设有枢转轴21a，第一壳体部11上形成有枢转槽10e，枢转轴21a可转动地配合在枢转槽10e内；第一壳体部11上设有在第一位置和第二位置之间可转动的卡扣件3，当卡扣件3转动至第一位置时，卡扣件3将枢转轴21a限制在枢转槽10e内，当卡扣件3转动至第二位置时，枢转轴21a与枢转槽10e可脱离配合，以便于滚刷21的拆卸。其中，如图2所示，卡扣件3的一端与第一壳体部11可转动地相连，卡扣件3的另一端具有弹性卡钩31，弹性卡钩31大致形成为v型结构，弹性卡钩31的自由端设有限位凸起31a，第一壳体部11上形成有卡口10d，当卡扣件3转动至第一位置时，弹性卡钩31的一部分伸入卡口10d内以使限位凸起31a卡设在卡口10d的边缘，实现卡扣件3的固定；当需要拆卸滚刷21时，可以拨动弹性卡钩31以使弹性卡钩31发生变形，从而限位凸起31a与卡口10d脱离配合，卡扣件3可以自由转动。

进一步地，如图1-图4所示，驱动装置22的中心轴线与滚刷21的中心轴线重合设置，滚刷21的左端形成有沿滚刷21的轴向凹入的安装腔，驱动装置22伸入安装腔内，以节省清洁机器人100的占用空间，使得清洁机器人100布局合理；安装腔的壁面上形成有啮合槽，啮合槽可以由安装腔的部分壁面朝向远离驱动装置22的方向凹入形成，驱动装置22的右端面上设有啮合凸起221，啮合凸起221的外周壁位于驱动装置22外周壁的内侧，以便于啮合凸起221伸入安装腔内与啮合槽互相啮合。

具体地，如图3所示，啮合凸起221包括第一凸起221a和三个第二凸起221b，第一凸起221a的中心轴线与滚刷21的中心轴线重合设置，三个第二凸起221b设在第一凸起221a的外周壁上，每个第二凸起221b沿第一凸起221a的径向延伸，使得啮合凸起221与啮合槽相啮合时，驱动装置22可以驱动滚刷21转动。

根据本发明实施例的清洁机器人100，滚刷21的单独拆装方便，从而方便了滚刷21的清理、更换，进而方便了清洁机器人100的维护，提升了用户的体验效果，同时节省了滚刷组件2的占用空间，有利于清洁机器人100的合理布局。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。其中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。