一种自动化厨房系统的制作方法

本发明涉及食品机械领域，特别涉及一种自动化厨房系统。

背景技术：

目前食品的加工一般都是通过人工操作，其加工效率低，加工品质和卫生问题都难以保证，因此餐饮业也逐渐倾向于实现食品加工的自动化，从而提高加工效率，降低人工成本。

本申请的发明人在长期的研发中发现，目前只能通过人工对装有食材的外容器进行选择性处理，例如根据订单状态选择是否在外容器中放入中衬，以便于后续的订单处理，其耗费大量人力且容易出错，无法保证满足用户的需求。

技术实现要素：

本发明提供一种自动化厨房系统，以解决现有技术中只能通过人工根据订单状态对食品容器进行处理的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种自动化厨房系统，包括：

中控系统；

外容器支撑及传递机构，用于承载食品容器的外容器，并在所述中控系统的控制下传递所述外容器；

提取工位，包括中衬提取机构，用于在所述中控系统的控制下从传递至所述提取工位的所述外容器内提取中衬；

第一烹制工位，用于在所述中控系统的控制下对从所述提取工位传递至所述第一烹制工位的所述外容器内的第一食材进行烹制；

其中，所述中控系统进一步根据所述食品容器所对应的订单状态在所述第一烹制工位完成烹制后选择性地控制所述中衬提取机构将所述中衬重新放入所述外容器。

本发明通过设置中控系统、提取工位和第一烹制工位，根据食品容器所对应的订单状态在第一烹制工位完成烹制后选择性地控制中衬提取机构将中衬重新放入外容器，能够灵活地满足不同用户的需求，且可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明撕膜机构实施例的结构示意图；

图2是本发明撕膜机构实施例中容器的结构示意图；

图3是本发明撕膜机构实施例的结构示意图；

图4是本发明自动化厨房系统第一实施例的结构示意图；

图5是本发明自动化厨房系统第一实施例中容器的爆炸结构示意图；

图6是本发明自动化厨房系统第一实施例中容器支撑座的结构示意图；

图7是本发明自动化厨房系统第一实施例中容器支撑座的结构示意图；

图8是本发明自动化厨房系统第二实施例的结构示意图；

图9是本发明自动化厨房系统第二实施例中食品容器的结构示意图；

图10是本发明自动化厨房系统第二实施例中食品容器的爆炸结构剖视示意图；

图11是本发明自动化厨房系统第二实施例中第一内容器提取机构的剖视结构示意图；

图12是本发明自动化厨房系统第二实施例中中衬提取机构的剖视结构示意图；

图13是本发明自动化厨房系统第三实施例的结构示意图；

图14是本发明自动化厨房系统第三实施例的俯视结构示意图；

图15是本发明自动化厨房系统第四实施例的结构示意图；

图16是本发明自动化厨房系统第四实施例的剖视结构示意图；

图17是本发明自动化厨房系统第四实施例的剖视结构示意图；

图18是本发明自动化厨房系统第四实施例中支撑座的结构示意图；

图19是本发明自动化厨房系统第四实施例的结构示意图；

图20是本发明自动化厨房系统第五实施例的结构示意图；

图21是本发明自动化厨房系统第五实施例的结构示意图；

图22是本发明自动化厨房系统第五实施例的俯视结构示意图；

图23是本发明自动化厨房系统第六实施例的结构示意图；

图24是本发明自动化厨房系统第六实施例的结构示意图；

图25是本发明自动化厨房系统第六实施例中翻转机构的结构示意图；

图26是本发明自动化厨房系统第六实施例中翻转机构的结构示意图；

图27是本发明自动化厨房系统第七实施例的结构示意图；

图28是本发明自动化厨房系统第七实施例中覆膜工位的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。

参见图1和图2，本发明撕膜机构110实施例包括膜片夹具111、水平传动机构112和第一竖直传动机构113，膜片夹具111用于夹持贴合于容器201的开口位置处的密封膜片202；水平传动机构112用于沿水平方向传动膜片夹具111；第一竖直传动机构113用于沿竖直方向传动膜片夹具111；其中，水平传动机构112和第一竖直传动机构113至少在部分时段同步运动，以使得膜片夹具111对密封膜片202的夹持点沿预定的曲线路径运动，进而将密封膜片202从容器201上撕除。

本发明实施例通过设置撕膜机构，能够对密封膜片的夹持点沿预定的曲线路径运动，进而将密封膜片从容器上撕除，其撕膜方向和力度都通过机械精确控制，不易损坏容器且能够将密封膜片完整地撕除，有利于后续加工。

具体的，第一竖直传动机构113先单独沿竖直方向传动膜片夹具111，以将密封膜片202从容器201上撕开一定距离，然后水平传动机构112和第一竖直传动机构113同步运动，进一步将密封膜片202撕除，以使得膜片夹具111对密封膜片202的夹持点沿曲线路径运动。在本实施例中，曲线路径为抛物线路径。

一并参见图3，具体的，撕膜机构110进一步包括固定支架114以及第二竖直传动机构115，其中膜片夹具111和第一竖直传动机构113设置于固定支架114上，第一竖直传动机构113沿竖直方向传动膜片夹具111相对于固定支架114运动，水平传动机构112沿水平方向传动固定支架114，第二竖直传动机构115沿竖直方向传动固定支架114，进而将膜片夹具111从容器201上方运动至容器201的侧向，进而能够夹持密封膜片202。在本实施例中，水平传动机构112和第一竖直传动机构113为基于电机1121和1131驱动的传动机构，第二竖直传动机构115为基于气缸1151驱动的传动机构。在其他实施例中，水平传动机构112和第一竖直传动机构113也可以为基于气缸驱动的传动机构，第二竖直传动机构115也可以为基于电机驱动的传动机构，在此不做限制。

进一步地，固定支架114上还可设有传感器1141，膜片夹具111上设有定位件1111，通过传感器1141和定位件对膜片夹具111进行竖直定位。例如，传感器1141向定位件1111发射预设光线，并接收定位件111对预设光线的反射光线，根据接收到该反射光线的时间来确定膜片夹具111在竖直方向上的位置；又例如，固定支架114设有沿竖直方向间隔设置的多个传感器1141，当定位件1111在随膜片夹具111竖直移动时，对应位置的传感器1141会检测到该定位件1111，故根据当前检测到定位件1111的传感器1141，来确定膜片夹具111在竖直方向上的位置。在其他实施例中，还可以为固定支架114上设置定位件，膜片夹具111上设有传感器，以配合实现对膜片夹具111的竖直定位。

撕膜机构110进一步包括前压持机构116和后压持机构117，前压持机构116和后压持机构117分别设置于固定支架114上，前压持机构116沿膜片夹具111的水平运动方向且位于膜片夹具111的前侧，用于压持在密封膜片202和容器201上，能够使得撕膜过程更加稳定；后压持机构117沿膜片夹具111的水平运动方向且位于膜片夹具111的后侧，用于在水平传动机构112传动固定支架114移动一定距离后压持在容器201的已撕膜区域上。可选地，前压持机构116和夹持点沿水平方向上的间距保持恒定，且小于容器201在水平运动方向上的最大尺寸的一半，以使得容器201在撕膜过程中保持水平方向的稳定。

在本实施例中，前压持机构116为压辊，压辊随着水平传动机构112传动固定支架114而在密封膜片202和容器201上进行滚动。在其他实施例中，前压持机构116还可以为其他表面设有花纹或凸起的圆柱体，以增加与密封膜片202之间的摩擦力。后压持机构117为压板，且在压板朝向膜片夹具111一侧设置有翘起部1171，翘起部1171与压板的连接处为圆弧形，以保护容器201的顶部不被刮伤。其中，压板与容器201刚性接触，并沿容器201滑动。在本实施例中，撕膜机构还可以包括弹性件118，弹性件118将压辊116弹性压持于密封膜片202和容器201上。在其他实施例中，撕膜机构110还可以只设置前压持机构116，而不设置后压持机构117；或者只设置后压持机构117，而不设置前压持机构116。

可以理解的是，上述撕膜机构可根据实际功能需求选择性设置上述部分结构。如在另一实施例中，为实现稳定撕膜，该撕膜机构可至少由上述固定支架114、水平传递机构112、膜片夹具111和前压持机构116组成；在再一实施例中，为实现稳定撕膜，该撕膜机构可至少由上述固定支架114、水平传递机构112、膜片夹具111和后压持机构117组成。

参见图4和图5，本发明自动化厨房系统第一实施例包括撕膜工位100，撕膜工位100包括撕膜机构110和容器支撑座120，其中，撕膜机构110的具体机构参见上述撕膜机构实施例，在此不再赘述。容器支撑座120用于支撑容器201，并对容器201进行加热，以使得将密封膜片202贴合于容器201上的粘胶层2013处于熔融状态。

一并参见图6和图7，容器201包括容器主体2011以及容器凸缘2012，其中，容器凸缘2012从容器主体2011向外侧延伸且呈环形设置。容器支撑座120包括支撑座本体121和加热件122，容器凸缘2012搭接于支撑座本体121的顶部上；加热件122设置于支撑座本体121内，用于对支撑座本体121进行加热，并由支撑座本体121传递至容器凸缘2012，其中加热件122的加热温度设置成使得容器凸缘2012上的粘胶层2013处于熔融状态，进而允许撕膜机构110将通过粘胶层2013贴合于容器凸缘2013上的密封膜片202撕除。

在本实施例中，支撑座本体121的外壁上设置有避位槽1211，以允许膜片夹具111伸入避位槽1211并夹持密封膜片202。密封膜片202上设置有凸耳2021，凸耳2021对应于避位槽1211设置，以使得膜片夹具111同时夹持凸耳2021，从而增大膜片夹具111的夹持面积，使得密封膜片202不易掉落。在其他实施例中，密封膜片202还可以不设置凸耳2021，膜片夹具111直接伸入避位槽1211并夹持密封膜片202；或支撑座本体121不设置避位槽1211，凸耳2021凸出于支撑座本体121的顶部，以允许膜片夹具111夹持密封膜片202。

进一步地，为了使得支撑座本体121集中对粘胶层2013进行加热，可以进行以下设置：支撑座本体121的顶部设置有呈环形设置的支撑凸缘1212，容器凸缘2012搭接于支撑凸缘1212上，其中支撑凸缘1212的径向宽度小于容器凸缘2012的径向宽度，以使得支撑凸缘1212仅与容器凸缘2012部分接触。其中，支撑凸缘1212可设置为与容器凸缘2012的接触区域与密封膜片202所贴合的粘合区对应。例如，粘胶层2013包括彼此嵌套的内圈粘合区2013a和外圈粘合区2013b。在本实施例中，密封膜片202与内圈粘合区2013a贴合，支撑凸缘1212与容器凸缘2012的接触区域与密封膜片202所贴合的内圈粘合区2013a对应，以使得粘胶层2013仅有内圈粘合区2013a处于熔融状态，而外圈粘合区2013b处于正常状态，进而允许将通过内圈粘合区2013a贴合于容器凸缘2012上的密封膜片202撕除，同时保留外圈粘合区2013b。该保留的粘合区可用于后续再次将该密封膜片202覆膜于该容器201上。在其他实施例中，密封膜片202也可与外圈粘合区2013b贴合，支撑凸缘1212与容器凸缘2012的接触区域与密封膜片202所贴合的外圈粘合区2013a区对应。

本发明实施例通过设置撕膜机构和容器支撑座，能够对支撑座本体进行加热，并传递至容器，使得粘胶层处于熔融状态，并对密封膜片的夹持点沿预定的曲线路径运动，进而将密封膜片从容器上撕除，其粘胶层的粘合力减小，且撕膜方向和力度都通过机械精确控制，不易损坏容器且能够将密封膜片完整地撕除，有利于后续加工。当然，在其他实施例中，自动化厨房系统中的容器支撑座可以为其他结构，例如仅用于支撑容器202，并通过其他加热元件对容器202进行加热以配合撕膜机构实现撕膜；或者，自动化厨房系统也可不包括任何容器支撑座。另外，该自主化厨房系统还可在撕膜工位下游包括下述部分工位。

参见图8和图9，本发明自动化厨房系统第二实施例包括外容器支撑座120、外容器支撑座传递机构130和提取工位200，外容器支撑座120用于容纳并支撑食品容器20，其中食品容器20包括放置于外容器支撑座120内的外容器201、放置于外容器201内的中衬203以及支撑于中衬203上的内容器204；外容器支撑座传递机构130用于传递外容器支撑座120；提取工位200包括第一内容器提取机构210和中衬提取机构220，其中在外容器支撑座传递机构130将外容器支撑座120传递至提取工位200后，第一内容器提取机构210从内容器204的外侧作用于内容器204上，并从中衬203上提取出内容器204，中衬提取机构220从中衬203的内侧作用于中衬203上，并从外容器201中提取出中衬203。

具体的，外容器201的具体结构参见上述自动化厨房系统第一实施例中的容器201，且外容器支撑座120上放置的可为由上述撕膜工位完成撕膜之后的外容器201。外容器支撑座120的具体结构参见自动化厨房系统第一实施例中的容器支撑座120，在此不再赘述。第一内容器提取机构210包括多个内容器提取臂211、第一驱动件212、第一水平传动机构213和第一竖直传动机构214，其中，第一驱动件212用于驱动多个内容器提取臂211彼此并拢和张开，以在并拢状态下作用于内容器204的外侧，并在张开状态下释放内容器204；第一水平传动机构213用于从位于外容器支撑座120侧向的第一起始位置沿水平方向将内容器提取臂211传动至外容器支撑座120的正上方；第一竖直传动机构214用于在内容器提取臂211位于外容器支撑座120的正上方后沿竖直方向传动内容器提取臂211，以使得内容器提取臂211能够作用于内容器204上。

中衬提取机构220包括多个中衬提取臂221、第二驱动件222和第二竖直传动机构223，其中，第二驱动件222用于驱动多个中衬提取臂221彼此并拢和张开，以在张开状态下作用于中衬203的内侧，并在并拢状态下释放中衬203；第二竖直传动机构223用于从位于外容器支撑座120正上方的第二起始位置沿竖直方向传动中衬提取臂221，以使得中衬提取臂221能够作用于中衬203上。

其中，中衬提取机构220设置成当中衬提取臂221处于第二起始位置时整体位于内容器提取臂211的水平传动路径的上方，以避免在第一内容器提取机构210的动作过程中与第一内容器提取机构210产生干涉，同时第一内容器提取机构210设置成在内容器提取臂211处于第一起始位置时整体位于中衬提取臂221的垂直运动路径的侧向，以避免在中衬提取机构220的动作过程中与中衬提取机构220产生干涉。在本实施例中，中衬提取机构220进一步包括第二水平传动机构224，第二水平传动机构224用于沿水平方向将中衬提取臂221传递至提取工位200的下游工位，以使得中衬提取机构220能够将中衬重新放入传递至下游工位(如下述的混合工位)的外容器201内。

一并参见图10，外容器201用于定义具有外容器开口2013a的外容置腔2013；中衬203能够从外容器开口2013a放入外容置腔2013内并从外容置腔2013取出，中衬203包括一中衬底板2031，其中在中衬203放入外容置腔2013内后，中衬底板2031与外容器301的底部和外容器开口2013a之间均间隔一定距离，以允许在中衬底板2031和外容器201的底部之间放置第一食材；内容器204能够放置在中衬底板2031上，并位于中衬底板2031与外容器开口2013a之间；内容器204包括用于定义内容置腔2043的内容器主体2041以及在内容器开口2043a的外围从内容器主体2041向外延伸且呈环形设置的内容器凸缘2042，其中内容置腔2043用于放置第二食材，内容器凸缘2042的延伸长度以及内容器凸缘2042与中衬203之间的间隙设置成允许内容器提取机构210能够从内容器204的外侧作用于在内容器凸缘2042上，并将内容器204从中衬203上提取出来。

外容器主体2011在靠近外容器开口2013a的区域设置有台阶状的支撑面2011a，中衬203进一步包括搭接在支撑面2011a上且呈环形设置的中衬凸缘2032以及绕中衬凸缘2032间隔设置且连接中衬凸缘2032和中衬底板2031的多个中衬连接件2033、与中衬凸缘2032连接且向中衬凸缘2032内部延伸的中衬内延部2034，其中中衬凸缘2032和中衬底板2031在中衬底板2031的主表面的垂直方向上间隔设置，中衬内延部2034的延伸长度设置成允许中衬提取机构220能够从中衬凸缘2032的内侧作用于中衬内延部2034上，并将中衬203从外容器201提取出来。

一并参见图11，内容器提取臂211远离第一驱动件212的一端朝向内容器提取臂211的并拢方向设置有第一凹槽2111，第一凹槽2111的宽度和深度设置成允许内容器提取臂211能够从内容器凸缘2042的外侧作用于内容器凸缘2042上，并将内容器204从中衬203提取出来。其中，第一凹槽2111的宽度大于或等于内容器凸缘2042的厚度。

具体的，第一内容器提取机构210提取内容器204时，第一驱动件212驱动内容器提取臂211彼此张开，第一水平传动机构213和第一竖直传动机构214从第一起始位置将内容器提取臂211传动至内容器204的正上方；第一驱动件212驱动内容器提取臂211彼此并拢，使得第一凹槽2111与内容器凸缘2042卡合，以使得内容器204固定于内容器提取臂211；第一竖直传动机构214沿竖直方向传动内容器提取臂211，使得内容器204完全从中衬203中脱离；第一水平传动机构213沿水平方向传动内容器提取臂211回到第一起始位置，完成内容器204的提取过程。

在其他实施例中，内容器提取臂211远离第一驱动件212的一端设有电磁吸件(图中未示出)，内容器204由磁吸金属制成，第一内容器提取机构210提取内容器204时，内容器提取臂211远离第一驱动件212的一端与内容器204接触，电磁吸件通电后将内容器204吸附，第一内容器提取机构210将内容器204移动至预定位置后，完成内容器204提取过程。在其他实施例中，内容器204由非磁吸材料制成，内容器凸缘2042设有与内容器提取臂211上的电磁吸件对应的磁吸件，以使得内容器204可配合第一内容器提取机构210完成提取过程。在其他实施例中，内容器提取臂211还可以同时设有第一凹槽2111和电磁吸件，以使得内容器提取臂211提取内容器204后，在内容器提取臂211移动的过程中内容器204不易掉落，从而提高第一内容器提取机构210的可靠性。

一并参见图12，中衬提取臂221远离第二驱动件222的一端朝向中衬提取臂221的张开方向设置有第二凹槽2211，第二凹槽2211的宽度和深度设置成允许中衬提取臂221能够从中衬凸缘2032的内侧作用于中衬内延部2034上，并将中衬203从外容器201提取出来。

具体的，中衬提取机构220提取中衬203时，第二驱动件222驱动中衬提取臂221彼此并拢，第二竖直传动机构223从第二起始位置将中衬提取臂221沿竖直方向传动至中衬203正上方；第二驱动件222驱动中衬提取臂221彼此张开，使得第二凹槽2211与中衬内延部2034卡合，以使得中衬203固定于中衬提取臂221；第二竖直传动机构223将中衬提取臂221沿竖直方向传动回到第二起始位置，完成中衬203的提取过程。在其他实施例中，中衬提取臂221远离第二驱动件222的一端设有电磁吸件(图中未示出)，中衬203由磁吸金属制成或中衬203上设有对应电磁吸件的磁吸件，以使得中衬提取臂221通过磁吸方式实现中衬203的提取过程。在其他实施例中，中衬提取臂221还可以同时设有第二凹槽2211和电磁吸件。

本发明实施例通过设置提取工位，能够自动将内容器和中衬分别从外容器中提取出来，节省大量人力，便于后续分别对内外容器内的不同食材进行加工。

参见图13和14，本发明自动化厨房系统第三实施例包括外容器支撑座120、外容器支撑座传递机构130、提取工位200、内容器支撑座230、内容器支撑座传递机构240以及位于提取工位下游的第一烹制工位300和第二烹制工位400，其中，外容器支撑座120、外容器支撑座传递机构130和提取工位200的结构参见上述自动化厨房系统第二实施例，在此不再赘述。外容器支撑座传递机构130进一步在中衬提取臂221从外容器201提取出中衬203后将外容器支撑座120传递至第一烹制工位300，第一烹制工位300对外容器201的第一食材进行烹制；第一内容器提取机构210进一步在内容器提取臂211作用于内容器204的外侧后将内容器204传动且释放至内容器支撑座230上，内容器支撑座传递机构240进一步将内容器支撑座230传递至第二烹制工位400，第一烹制工位300对内容器204的第二食材进行烹制。具体的，该第二烹制工位400可以为下面第四实施例所述的烹制工位400。

自动化厨房系统进一步包括位于第一烹制工位300和第二烹制工位400下游的混合工位500和覆膜工位600，其中混合工位500包括第二内容器提取机构510和翻转机构520，第二内容器提取机构510用于从内容器支撑座230上提取内容器204，翻转机构520用于将内容器204中的第二食材倒入外容器201，覆膜工位600用于在外容器201上贴合密封膜片205。在本实施例中，自动化厨房系统还可以包括外部转运机构140，用于将外容器201放置于外容器支撑座120上。

本发明实施例通过设置提取工位、第一烹制工位和第二烹制工位，能够将外容器中的中衬和内容器分别提取出来后，再分别对外容器的第一食材和内容器的第二食材进行烹制，能够实现对不同食材的全自动加工，节省人工成本，保证食材的加工品质和卫生；通过设置覆膜工位，能够实现对视频容器的自动覆膜，便于烹制后的食材的保存和运输。

参见图15至图17，本发明自动化厨房系统第四实施例包括支撑座230、支撑座传递机构240和烹制工位400，支撑座230包括第一支撑板231，容器204放置于第一支撑板231上；支撑座传递机构240用于传递支撑座230；烹制工位400包括具有下方开口411的微波腔体410，其中支撑座传递机构240将支撑座230传递至微波腔体410的下方；其中，第一支撑板231设置成在支撑座230传递至微波腔体410的下方后能够被竖直传动机构420沿竖直方向向上传动，以使得第一支撑板231上的容器204从下方开口411进入所述微波腔体410，同时第一支撑板231与微波腔体410配合形成一微波谐振腔，进而对容器204内的食材进行微波加热。

其中，容器204的具体结构参见上述自动化厨房系统第二实施例中的内容器204，在此不再赘述。参见图10，容器204进一步包括定位柱2042，定位柱2042设置于容器204底部，第一支撑板231上设置有允许定位柱2042插入的定位孔2313，定位柱2042与定位孔2313配合以实现对容器204的定位。

具体的，烹制工位400包括微波壳体430和加热支撑座440，微波壳体430设置于加热支撑座440上，微波壳体430形成微波腔体410，微波腔体410的下边缘设置有向内延伸的环状凸缘431，竖直传动机构420将第一支撑板231向上传动至与环状凸缘431彼此抵接，支撑座230传递至烹制工位400后容置于加热支撑座440内，而容器204容置于微波谐振腔内。其中，竖直传动机构420将第一支撑板231弹性压持于微波腔体410的下边缘上。一并参见图18，具体的，支撑座230进一步包括沿竖直方向与第一支撑板231间隔设置的第二支撑板232、设置于第二支撑板232上的传动件233以及弹性支撑于第一支撑板231和第二支撑板232之间的弹性件234，其中竖直传动机构420沿竖直方向向上传动传动件233，进而通过第二支撑板232和弹性件234将第一支撑板231弹性压持于微波腔体410的下边缘上。具体的，第一支撑板231包括用于支撑容器204的支撑板主体2312以及与支撑板主体2312连接且向下延伸的侧板2313，其中第二支撑板232设置于支撑板主体2312和侧板2313所定义的容置空间内。

支撑座230进一步包括固定板235和导向柱236，固定板235与支撑座传递机构240连接，导向柱236固定安装于固定板235上，第二支撑板232支撑于导向柱236上，第一支撑板231和第二支撑板232上分别设置有允许导向柱236穿过的导向孔(图中未标出)，以使得第一支撑板231和第二支撑板232沿导向柱236上下移动。在一具体实施例中，导向柱236上设有环形凸起2361，第二支撑板232支撑于环形凸起2361上。弹性件234为弹簧，弹簧套设于导向柱236上，且位于第一支撑板231和第二支撑板232之间。

在本实施例中，竖直传动机构420固定安装于支撑座传递机构240且位于烹制工位400，固定板235上对应传动件233设有传动开口2351，使得竖直传动机构420能够贯穿传动开口2351以传动传动件233。在其他实施例中，竖直传动机构420还可以固定安装于固定板235，支撑座传递机构240上设有通槽，以使得竖直传动机构420能够随支撑座230沿水平方向移动。

参见图14和图19，自动化厨房系统进一步包括混合工位500，其中支撑座传递机构240在容器204内的食材加热完成后将支撑座230传递至混合工位500，混合工位500包括提取机构510和翻转机构520，提取机构510用于从支撑座230提取容器204，翻转机构520用于夹持定位柱2042，并翻转容器204，以将容器204内的食材倒入另一容器内。

本发明实施例通过设置支撑座、支撑座传递机构和烹制工位，能够自动将支撑座传递至微波腔体的下方，并将容器送入微波腔体内，其定位准确，能够使得容器内的食材受热均匀，保证食材的口感。

参见图20，本发明自动化厨房系统第五实施例包括中控系统101、外容器支撑及传递机构、提取工位200和第一烹制工位300，其中，外容器支撑及传递机构用于承载食品容器20的外容器201，并在中控系统101的控制下传递外容器201；提取工位200包括中衬提取机构220，用于在中控系统101的控制下从传递至提取工位200的外容器201内提取中衬203；第一烹制工位300用于在中控系统101的控制下对从提取工位200传递至第一烹制工位300的外容器201内的第一食材进行烹制；其中，中控系统101进一步根据食品容器20所对应的订单状态在第一烹制工位300完成烹制后选择性地控制中衬提取机构220将中衬203重新放入外容器201。具体的，中控系统101在订单状态为外卖订单时控制中衬提取机构220将中衬203重新放入外容器201，并在订单状态为堂食订单时控制中衬提取机构220将中衬203放入中衬回收区(图中未示出)。其中外容器支撑及传递机构包括外容器支撑座120、外容器支撑座传递机构130，外容器支撑座130用于承载外容器201，外容器支撑座传递机构130用于传递外容器支撑座130。

参见图14、图21和图22，自动化厨房系统进一步包括位于第一烹制工位300下游的覆膜工位600和配送工位700，覆膜工位600在中控系统101的控制下在外容器201上贴合密封膜片205，中控系统101在订单状态为外卖订单时控制配送工位700对外容器201进行翻转，以使得外容器201内的第一食材和汤汁在中衬203的作用下进行分离，并在订单状态为堂食订单时控制配送工位700不对外容器201进行翻转。可以理解的是，当外容器201还包括由上述第二烹制工位加热的第二食材时，自主化厨房系统还包括位于覆膜工位600上游的如本文所述的混合工位，以将该第二食材倒入经第一烹制工位其内部第一食材进行加热的外容器201中。然后中控系统101再控制覆膜工位600对外容器201进行覆膜并根据订单状态控制配送工位进行上述相应配送。

自动化厨房系统进一步包括位于配送工位700下游的就餐工位800和保温存储工位900，其中中控系统101进一步控制配送工位700将翻转后的外容器201送入保温存储工位900，并将未进行翻转的外容器201送入就餐工位800。

本发明实施例通过设置中控系统101、中衬提取机构和第一烹制工位，根据食品容器所对应的订单状态在第一烹制工位完成烹制后选择性地控制中衬提取机构将中衬重新放入外容器，能够灵活地满足不同用户的需求，且可靠性高。

参见图23和图24，本发明自动化厨房系统第六实施例包括支撑及传递机构以及混合工位500，混合工位200包括提取机构510和翻转机构520，提取机构510用于从容器支撑座230上提取第一容器204，以供翻转机构520夹持第一容器204；翻转机构520用于夹持经过提取后的第一容器204，并翻转第一容器204，以将第一容器204内的食材倒入支撑及传递机构所支撑的第二容器201内，其中翻转机构520和/或支撑及传递机构进一步根据在翻转过程中第一容器204的开口边缘最低点在水平方向上相对于第二容器201的相对运动趋势，沿水平方向对第一容器204和第二容器201的相对位置进行反向补偿，以使得第一容器204的开口边缘最低点保持在第二容器201的正上方的预定区域内。

提取机构510包括多个提取臂511、提取臂驱动件512以及竖直传动机构513，提取臂驱动件512用于驱动多个提取臂511彼此并拢和张开，以在并拢状态下作用于第一容器204的外侧，竖直传动机构513用于沿竖直方向传动提取臂511，以使得提取臂511能够作用于第一容器204上并从容器支撑座230上提取第一容器204。一并参见图25和图26，第一容器204的底部设置有定位柱2042，翻转机构520包括彼此相对设置的两个夹持臂521和夹持臂驱动件522，其中夹持臂驱动件522驱动夹持臂522彼此并拢和张开，以在并拢状态下夹持定位柱2042。

在本实施例中，夹持臂521远离夹持臂驱动件522的一端朝向夹持臂521的并拢方向设有夹持凹槽5211，夹持凹槽5211的宽度和深度设置成允许夹持臂521能够从定位柱2042的外侧作用于定位柱2042上。两个夹持臂521上的夹持凹槽5211在并拢状态形成一通孔，通孔的直径小于或等于定位柱2042的外径。

翻转机构520进一步包括第一水平传动机构523、旋转驱动件524以及第二水平传动机构525，其中第一水平传动机构523用于在水平方向传递夹持臂522，以使得夹持臂522运动至第一容器204并夹持定位柱2042，第一水平传动机构523进一步在夹持臂522夹持定位柱2042后将第一容器204传动到第二容器201上方，旋转驱动件524驱动夹持臂522进行旋转，以使得第一容器204进行翻转，第二水平传动机构525则根据在翻转过程中第一容器204的开口边缘最低点的运动趋势，沿水平方向反向传动第一容器204。

在本实施例中，支撑及传递机构还可以根据在翻转过程中第一容器204的开口边缘最低点的运动趋势，沿水平方向同向传动第二容器201。在其他实施例中，翻转机构520还可以仅旋转驱动件524驱动夹持臂522进行旋转，以使得第一容器204进行翻转，而第二水平传动机构525静止；同时支撑及传递机构根据在翻转过程中第一容器204的开口边缘最低点的运动趋势，沿水平方向同向传动第二容器201。

具体的，提取机构510的具体结构和提取过程与自动化厨房系统第二实施例中的第一内容器提取机构210类似，在此不再赘述。提取机构510将第一内容器204从容器支撑座230提取第一容器204后，夹持臂驱动件522驱动夹持臂522彼此张开，第一水平传动机构523将夹持臂522沿水平方向传动到第一内容器204下方，使得夹持凹槽5211对应于定位柱2042；夹持臂驱动件522驱动夹持臂522彼此并拢，使得驱动夹持臂522夹持定位柱2042；第一水平传动机构523将第一容器204沿水平方向传动到第二容器201上方，旋转驱动件524驱动夹持臂522进行旋转，从而将第一容器204内的食材倒入第二容器201内。

旋转驱动件524进一步在第一容器204内的食材倒入第二容器201内之后驱动夹持臂521继续或反向旋转，以使得第一容器201的开口边缘重新朝上设置，第一水平传动机构523进一步将夹持臂522传动至回收区(图中未示出)的上方并由夹持臂522将第一容器204释放至回收区。通过在将夹持臂522传动至回收区之前使得第一容器201的开口边缘朝上，能够避免在传动过程中第一容器201内残留的食材或汤汁掉落，污染设备。旋转驱动件524进一步在第一容器204位于回收区上方之后且夹持臂522释放第一容器204之前驱动夹持臂522旋转成第一容器204的开口边缘朝下设置。

本发明实施例通过设置翻转机构，能够将翻转机构所夹持的第一容器内的食材倒入第二容器中，并且第一容器的开口边缘最低点在水平方向上相对于第二容器的相对运动趋势，沿水平方向对第一容器和第二容器的相对位置进行反向补偿，以使得第一容器的开口边缘最低点保持在第二容器的正上方的预定区域内，运送和翻转倒入的过程中食材不易掉落或溅射出第二容器外，提高工作效率，保证容器和其他设备的卫生。

参见图27，本发明自动化厨房系统第七实施例包括支撑座530和覆膜工位600，支撑座530用于支撑容器201，覆膜工位600包括多个定位柱610、膜片提取机构620和热压机构630，其中，多个定位柱610间隔排列，以形成膜片存储区，进而允许层叠设置的多个密封膜片205放置于膜片存储区内；膜片提取机构620用于从膜片存储区提取密封膜片205，并将密封膜片205移动并释放在容器201上；热压机构630用于将密封膜片205热压贴合在容器201上。

其中，定位柱610为圆柱形设置，密封膜片205呈圆形设置，定位柱610与密封膜片205的外边缘彼此相切。一并参见图2，密封膜片205的结构与自动化厨房系统第一实施例中的密封膜片202的结构相同，密封膜片205的外边缘设置有凸耳(图中未标出)，凸耳设置于与支撑座530相邻设置的两个定位柱610之间。膜片提取机构620用于吸附凸耳，并将密封膜片205拖动至容器201上。在本实施例中，定位柱610为接地设置的金属柱，以去除密封膜片205上的静电。在其他实施例中，膜片存储区也可以由其他存储结构形成，例如存储槽等。

参见图28，具体的，膜片提取机构620包括吸嘴621、竖直传动机构622和水平传动机构623，其中竖直传动机构622用于沿竖直方向将吸嘴621从初始位置向下传动成与层叠设置的多个密封膜片205的最上层密封膜片的凸耳接触，并在吸嘴621吸附凸耳后将凸耳向上提升一定距离，水平传动机构623沿水平方向传动吸嘴621，进而将吸嘴621所吸附的密封膜片205拖动至容器201上。

覆膜工位600进一步包括传感器624和承托机构625，承托机构625用于承托层叠设置的多个密封膜片205，传感器624用于检测最上层密封膜片205与初始位置之间沿竖直方向上的距离高度，进而在高度距离大于或等于预设高度距离阈值后控制承托机构625向上传动层叠设置的多个密封膜片205。在本实施例中，自动化厨房系统还可以包括外部转运机构640，用于将覆膜后的外容器201从支撑座530提取出来并送出。

本发明通过设置覆膜工位，能够自动对容器进行覆膜，且密封膜片与容器的相对位置固定，密封效果好，可靠性高，有利于后续的保存和运输。

可以理解的是，本发明自主化厨房系统可根据功能需求选择性包括上述部分或全部工位和相关传递及支撑机构，在此不做限定。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。