真空清洁器站和控制真空清洁器站的方法与流程

1.本公开涉及清洁器站和控制清洁器站的方法，更具体地，涉及被配置为将存储在清洁器中的灰尘吸入清洁器站的清洁器站和控制清洁器站的方法。


背景技术：

2.通常，清洁器指的是通过使用电吸入空气而吸入小垃圾或灰尘并且用垃圾或灰尘填充产品中提供的集尘箱的电器。这种清洁器通常称为真空清洁器。
3.清洁器可以分为由使用者直接移动以执行清洁操作的手动清洁器和在自主行进时执行清洁操作的自动清洁器。根据清洁器的形状，手动清洁器可以分为筒式清洁器、立式清洁器、手提式清洁器、杆式清洁器等。
4.在过去，筒式清洁器被广泛地用作家用清洁器。然而，近来，越来越倾向于使用其中一体地设置有集尘箱和清洁器主体以提高使用便利性的手提式清洁器和杆式清洁器。
5.在筒式清洁器的情况下，主体和吸入口通过橡胶软管或管连接，并且在一些情况下，筒式清洁器可以在刷子装配到吸入口中的状态下使用。
6.手提式清洁器(手提式真空清洁器)具有最大的便携性并且重量轻。然而，因为手提式清洁器具有短的长度，所以可能存在对清洁区域的限制。因此，手提式清洁器用于清洁诸如桌子、沙发或车辆内部的地方。
7.使用者可以在站立时使用杆式清洁器，并且因此可以在不弯曲他/她的腰部的情况下执行清洁操作。因此，杆式清洁器有利于使用者在区域中移动时清洁宽阔的区域。手提式清洁器可用于清洁狭窄的空间，而杆式清洁器可用于清洁宽阔的空间，也可用于使用者的手不能到达的高处。近来，提供了模块化的杆式清洁器，使得清洁器的类型被积极地改变并用于清洁各种地方。
8.此外，近来，使用了无需使用者操作而自主地执行清洁操作的机器人清洁器。当机器人清洁器在待清洁区域中自主行进时，机器人清洁器通过从地板吸入诸如灰尘的异物来自动地清洁待清洁区域。
9.为此，机器人清洁器包括距离传感器和用于移动机器人清洁器的左轮和右轮，该距离传感器被配置为检测距安装在待清洁区域中的障碍物(例如家具、办公用品或墙壁)的距离。
10.在这种情况下，左轮和右轮被配置为分别由左轮马达和右轮马达旋转，并且机器人清洁器在通过操作左轮马达和右轮马达自主地改变其方向的同时清洁房间。
11.然而，由于现有技术中的手提式清洁器、杆式清洁器或机器人清洁器具有用于存储收集的灰尘的小容量的集尘箱，所以由于使用者需要频繁地清空集尘箱而使使用者不方便。
12.此外，因为灰尘在清空集尘箱的过程中散开，所以存在散开的灰尘对使用者的健康具有有害影响的问题。
13.此外，如果没有从集尘箱中去除残留灰尘，则存在清洁器的吸力变差的问题。
14.此外，如果没有从集尘箱中去除残留灰尘，则存在残留灰尘引起令人不愉快的气味的问题。
15.专利文献us2020-0129025a1公开了一种与杆式真空清洁器结合的集尘箱。
16.在该专利文献的集尘箱和真空清洁器的组合中，真空清洁器设置成联接到集尘箱。
17.然而，该专利文献的问题在于，使用者需要直接组装真空清洁器和集尘箱。
18.另外，存在的问题是不可能压缩真空清洁器中的灰尘以去除残留在清洁器中的灰尘。
19.同时，专利文献us 10595692b2公开了一种具有机器人清洁器的碎屑箱的排放站。
20.在该专利文献中，提供了机器人清洁器所对接的站，并且该站具有流路，通过该流路沿垂直于地面的方向吸入灰尘。
21.在该专利文献中，提供传感器来感测机器人清洁器和站之间的对接，并且在对接过程期间，操作马达以从机器人清洁器吸入灰尘。
22.然而，在该专利文献中，仅在机器人清洁器联接到站的连接器的状态下吸入灰尘，但是没有部件来识别是否联接清洁器、固定清洁器以及打开或关闭吸入口。
23.此外，该专利文献的问题在于，不可能压缩清洁器中的灰尘以去除残留在清洁器中的灰尘。
24.同时，专利文献kr2020-0037199a公开了一种清洁器。
25.该专利文献公开了一种能够压缩集尘箱中的灰尘并去除灰尘的清洁器。
26.然而，该专利文献的问题在于，使用者需要直接推动杆以压缩集尘箱中的灰尘。


技术实现要素：

27.技术问题
28.本公开致力于解决现有技术中的清洁器站和控制清洁器站的方法的上述问题，并且本公开的一个目的是提供清洁器站和控制清洁器站的方法，其能够消除由于使用者需要始终清空集尘箱而引起的不便。
29.本公开的另一个目的是提供清洁器站和控制清洁器站的方法，其能够防止灰尘在清空集尘箱时散开。
30.本公开的另一个目的是提供清洁器站和控制清洁器站的方法，其中当清洁器联接到清洁器站时，可以检测清洁器的联接，可以自动地固定清洁器，可以打开清洁器站的吸入口(门)，并且可以打开清洁器的集尘箱的盖。
31.本公开的另一个目的是提供清洁器站和控制清洁器站的方法，其能够通过使使用者无需单独的操作就能去除集尘箱中的灰尘而为使用者提供方便。
32.本公开的另一个目的是提供清洁器站和控制清洁器站的方法，其能够通过防止残留灰尘残留在集尘箱中而去除由残留灰尘引起的令人不愉快的气味。
33.技术方案
34.为了实现上述目的，根据本公开的清洁器站可包括：壳体；联接部分，所述联接部分设置在所述壳体中并且包括联接表面，第一清洁器联接到所述联接表面；集尘部分，所述集尘部分容纳在所述壳体中，设置在所述联接部分下方，并且被配置为捕获所述第一清洁
器的集尘箱中的灰尘；集尘马达，所述集尘马达容纳在所述壳体中，设置在所述集尘部分下方，并且被配置为产生用于吸入所述集尘箱中的灰尘的吸力；固定单元，所述固定单元设置在所述联接部分上并且被配置为固定所述第一清洁器；以及控制单元，所述控制单元被配置为控制所述联接部分、所述固定单元、门单元、盖打开单元、杆牵引单元和所述集尘马达。
35.在这种情况下，所述联接部分还可包括：引导突起，所述引导突起从所述联接表面突出；以及联接传感器，所述联接传感器设置在所述引导突起上并且被配置为检测所述第一清洁器是否联接在精确位置处。
36.当所述第一清洁器联接在所述精确位置处时，所述联接传感器可发送指示所述第一清洁器被联接的信号。
37.所述固定单元可包括：固定构件，所述固定构件被配置为从所述集尘箱的外部朝向所述集尘箱移动，以便在所述第一清洁器联接到所述联接部分时固定所述集尘箱；以及固定部分马达，所述固定部分马达被配置为提供用于移动所述固定构件的动力。
38.所述控制单元可从所述联接传感器接收指示所述第一清洁器被联接的信号。
39.当所述控制单元从所述联接传感器接收指示所述第一清洁器被联接的信号时，所述控制单元可操作所述固定部分马达，使得所述固定构件固定所述集尘箱。
40.所述固定单元还可包括能够检测所述固定构件的运动的固定检测部分。
41.当所述固定检测部分检测到所述固定构件移动到所述固定构件固定所述集尘箱的位置时，所述固定检测部分可发送指示所述集尘箱被固定的信号。
42.所述控制单元可从所述固定检测部分接收指示所述集尘箱被固定的信号，并且停止所述固定部分马达的操作。
43.当所述第一清洁器的至少一部分联接在所述联接部分上的所述精确位置处时，所述固定部分马达可操作以移动所述固定构件。
44.根据本公开的清洁器站还可包括门单元，所述门单元包括门，所述门联接到所述联接表面并且被配置为打开或关闭形成在所述联接表面中的灰尘通道孔，使得外部空气可被引入到所述壳体中。
45.所述门单元可包括：门，所述门铰接地联接到所述联接表面并且被配置为打开或关闭所述灰尘通道孔；以及门马达，所述门马达被配置为提供用于旋转所述门的动力。
46.在这种情况下，当所述集尘箱被固定时，所述控制单元可操作所述门马达以打开所述灰尘通道孔。
47.当所述集尘箱被固定时，所述门马达可操作以旋转所述门并且打开所述灰尘通道孔。
48.所述门单元还可包括门打开/关闭检测部分，所述门打开/关闭检测部分被配置为检测所述门是打开还是关闭。
49.当所述门打开/关闭检测部分检测到所述门打开时，所述门打开/关闭检测部分可发送指示所述门打开的信号。
50.基于是否向所述第一清洁器的电池供电，所述控制单元可检查所述第一清洁器是否被联接。
51.所述控制单元可接收指示所述门打开的信号，并且停止所述门马达的操作。
52.根据本公开的清洁器站还可包括盖打开单元，所述盖打开单元设置在所述联接部
分上并且被配置为打开所述集尘箱的排放盖。
53.所述盖打开单元可包括：推动突起，所述推动突起被配置为当所述第一清洁器被联接时移动；以及盖打开马达，所述盖打开马达被配置为提供用于移动所述推动突起的动力。
54.在这种情况下，当所述门打开时，所述控制单元可操作所述盖打开马达以打开所述排放盖。
55.所述盖打开单元还可包括盖打开检测部分，所述盖打开检测部分被配置为检测所述排放盖是否打开。
56.当所述盖打开检测部分检测到所述排放盖打开时，所述盖打开检测部分可发送指示所述排放盖打开的信号。
57.所述控制单元可接收指示所述排放盖打开的信号，并且停止所述盖打开马达的操作。
58.根据本公开的清洁器站还可包括杆牵引单元，所述杆牵引单元容纳在所述壳体中并且被配置为行程移动并旋转以牵引所述第一清洁器的集尘箱压缩杆。
59.所述杆牵引单元可包括行程驱动马达，所述行程驱动马达设置在所述壳体中并且被配置为提供用于行程移动杆牵引臂的动力。
60.在这种情况下，所述控制单元可操作所述行程驱动马达以将所述杆牵引臂移动到等于或高于所述集尘箱压缩杆的高度的高度。
61.所述杆牵引单元还可包括臂运动检测部分，所述臂运动检测部分被配置为检测所述杆牵引臂的运动。
62.当所述臂运动检测部分检测到所述杆牵引臂移动到等于或高于所述集尘箱压缩杆的高度的高度时，所述臂运动检测部分可发送指示所述杆牵引臂行程移动到目标位置的信号。
63.所述控制单元可接收指示所述杆牵引臂行程移动到所述目标位置的信号，并且停止所述行程驱动马达的操作。
64.同时，所述杆牵引单元还可包括旋转驱动马达，所述旋转驱动马达被配置为提供用于旋转所述杆牵引臂的动力。
65.在这种情况下，当所述杆牵引臂移动到等于或高于所述集尘箱压缩杆的高度的高度时，所述控制单元可操作所述旋转驱动马达以将所述杆牵引臂旋转到所述杆牵引臂的端部可推动所述集尘箱压缩杆的位置。
66.当所述杆牵引臂移动到等于或高于所述集尘箱压缩杆的高度的高度时，所述旋转驱动马达可操作。
67.当所述臂运动检测部分检测到所述杆牵引臂旋转到所述杆牵引臂可推动所述集尘箱压缩杆的位置时，所述臂运动检测部分可发送指示所述杆牵引臂旋转到所述目标位置的信号。
68.所述控制单元可接收指示所述杆牵引臂旋转到所述目标位置的信号，并且停止所述旋转驱动马达的操作。
69.同时，当所述杆牵引臂移动到所述杆牵引臂的端部可推动所述集尘箱压缩杆的位置时，所述控制单元可在所述杆牵引臂牵引所述集尘箱压缩杆的方向上操作所述行程驱动
马达。
70.当所述杆牵引臂移动到所述杆牵引臂的端部可推动所述集尘箱压缩杆的位置时，所述行程驱动马达可操作。
71.当所述臂运动检测部分检测到当所述集尘箱压缩杆被牵引时所述杆牵引臂移动到所述目标位置时，所述臂运动检测部分可发送指示所述杆牵引臂被牵引的信号。
72.所述控制单元可接收指示所述杆牵引臂被牵引的信号，并且停止所述行程驱动马达的操作。
73.所述控制单元可在所述集尘马达的操作期间操作所述集尘马达并且操作所述行程驱动马达，使得所述杆牵引臂牵引所述集尘箱压缩杆至少一次。
74.在所述集尘马达的操作期间，所述行程驱动马达可操作至少一次。
75.在所述集尘马达的操作结束之后，所述控制单元可在所述门关闭的方向上操作所述门马达。
76.所述门马达可在所述集尘马达的操作结束之后操作。
77.在所述集尘马达的操作结束之后，所述控制单元可操作所述旋转驱动马达以旋转并使所述杆牵引臂的端部返回到原始位置，并且所述控制单元可操作所述行程驱动马达以使所述杆牵引臂的高度返回到所述原始位置。
78.当所述门关闭时，所述控制单元可操作所述固定部分马达，使得所述固定构件可释放所述集尘箱。
79.当所述门关闭所述灰尘通道孔时，所述固定部分马达可操作。
80.为了实现上述目的，根据本公开的控制清洁器站的方法可包括：集尘箱固定步骤，当第一清洁器联接到所述清洁器站时，通过所述清洁器站的固定构件保持并且固定所述第一清洁器的集尘箱；门打开步骤，当所述集尘箱被固定时，打开所述清洁器站的门；盖打开步骤，当所述门打开时，打开被配置为打开或关闭所述集尘箱的排放盖；以及集尘步骤，当所述排放盖打开时，通过操作所述清洁器站的集尘马达来收集所述集尘箱中的灰尘。
81.根据本公开的控制清洁器站的方法还可包括：集尘箱压缩步骤，当所述排放盖打开时，压缩所述集尘箱的内部。
82.所述集尘箱压缩步骤可包括：第一压缩准备步骤，将所述清洁器站的杆牵引臂行程移动到所述杆牵引臂可推动所述第一清洁器的集尘箱压缩杆的高度；第二压缩准备步骤，将所述杆牵引臂旋转到所述杆牵引臂可推动所述集尘箱压缩杆的位置；以及杆牵引步骤，在所述第二压缩准备步骤之后，通过所述杆牵引臂牵引所述集尘箱压缩杆至少一次。
83.根据本公开的控制清洁器站的方法在所述集尘箱压缩步骤之后还可包括：压缩结束步骤，使所述杆牵引臂返回到原始位置。
84.所述压缩结束步骤可包括：第一返回步骤，将所述杆牵引臂旋转到所述原始位置；以及第二返回步骤，将所述杆牵引臂行程移动到所述原始位置。
85.根据本公开的控制清洁器站的方法还可包括：联接检查步骤，检查所述第一清洁器是否联接到所述清洁器站的联接部分。
86.可在所述集尘马达的操作期间执行所述集尘箱压缩步骤。
87.可在所述集尘箱压缩步骤之后执行所述集尘步骤。
88.根据本公开的控制清洁器站的方法在所述集尘步骤之后还可包括：门关闭步骤，
关闭所述门。
89.根据本公开的控制清洁器站的方法在所述门关闭步骤之后还可包括：释放步骤，释放所述集尘箱。
90.有利效果
91.根据本公开的清洁器站和控制清洁器站的方法，可以消除由于使用者需要始终清空集尘箱而引起的不便。
92.另外，由于当清空集尘箱时将集尘箱中的灰尘吸入到该站中，所以可以防止灰尘散开。
93.另外，可以通过检测清洁器的联接来打开灰尘通道孔，而无需使用者的单独操作，并且根据集尘马达的操作来去除集尘箱中的灰尘，因此，可以为使用者提供方便。
94.此外，杆式清洁器和机器人清洁器可以同时联接到清洁器站，并且根据需要，可以选择性地去除杆式清洁器的集尘箱中的灰尘和机器人清洁器的集尘箱中的灰尘。
95.此外，当清洁器联接到清洁器站时，可以检测到清洁器的联接，可以自动地固定清洁器，可以打开清洁器站的吸入口(门)，并且可以打开清洁器的集尘箱的盖。
96.另外，当清洁器站检测到集尘箱的联接时，杆被牵引以压缩集尘箱，使得残留灰尘不会残留在集尘箱中，因此，可以增加清洁器的吸力。
97.此外，通过防止残留灰尘残留在集尘箱中，可以去除由残留灰尘引起的令人不愉快的气味。
附图说明
98.图1是示出根据本公开实施方式的包括清洁器站、第一清洁器和第二清洁器的除尘系统的立体图。
99.图2是示出根据本公开实施方式的除尘系统的配置的示意图。
100.图3是用于说明根据本公开实施方式的除尘系统的第一清洁器的视图。
101.图4是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器的重心的视图。
102.图5是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的联接部分的视图。
103.图6是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站中的固定单元、门单元、盖打开单元和杆牵引单元的布置的视图。
104.图7是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的固定单元的分解立体图。
105.图8是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的固定单元的布置的视图。
106.图9是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的固定单元的截面图。
107.图10是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的门单元之间的关系的视图。
108.图11是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器的集尘箱的下侧的视图。
109.图12是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的盖打开单元之间的关系的视图。
110.图13是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的盖打开单元的立体图。
111.图14是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的杆牵引单元
之间的关系的视图。
112.图15是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站和第一清洁器的重心之间的布置关系的视图。
113.图16是沿另一方向观察图15时的示意图。
114.图17是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的控制配置的框图。
115.图18是用于说明根据本公开实施方式的控制清洁器站的方法的流程图。
116.图19是用于说明根据本公开的控制清洁器站的方法的第二实施方式的流程图。
117.图20是用于说明根据本公开的控制清洁器站的方法的第三实施方式的流程图。
118.图21是用于说明根据本公开的控制清洁器站的方法的第四实施方式的流程图。
具体实施方式
119.在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施方式。
120.本公开可以进行各种修改并且可以具有各种实施方式，并且在附图中示出的特定实施方式将在下面具体描述。实施方式的描述并不旨在将本公开限制为特定实施方式，而是应当解释为，本公开将覆盖落入本公开的精神和技术范围内的所有修改、等同物和替换。
121.在本公开的描述中，诸如“第一”和“第二”的术语可用于描述各种部件，但这些部件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个部件和另一个部件。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一部件可被命名为第二部件，并且类似地，第二部件也可被命名为第一部件。
122.术语“和/或”可包括多个相关和所列项目的任何和所有组合。
123.当一个部件被描述为“联接”或“连接”到另一部件时，应了解，一个部件可直接联接或连接到另一部件，且中间部件也可存在于这些部件之间。当一个部件被描述为“直接联接到”或“直接连接到”另一部件时，应当理解在这些部件之间不存在中间部件。
124.本文使用的术语仅用于描述特定实施方式的目的，而不旨在限制本公开。单数表达可以包括复数表达，除非在上下文中清楚地描述为不同的含义。
125.术语“包括”、“包含”、“包含有”、“涵盖”、“含有”、“具有”、“带有”或其其他变型是包括性的，因此指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组的存在或添加。
126.除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)可具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的相同含义。诸如在通常使用的字典中定义的那些术语可以被解释为具有与相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且可以不被解释为理想的或过于正式的含义，除非在本技术中明确定义。
127.此外，提供以下实施方式以便向所属领域的技术人员更完整地解释本公开，并且为了更清楚的描述，图中所示的元件的形状和尺寸可能被夸大。
128.图1是示出根据本公开实施方式的包括清洁器站、第一清洁器和第二清洁器的用于清洁器的除尘系统的立体图，并且图2是示出根据本公开实施方式的用于清洁器的除尘系统的配置的示意图。
129.参照图1和图2，根据本说明书实施方式的除尘系统10可以包括清洁器站100和清洁器200和300。在这种情况下，清洁器200和300可以包括第一清洁器200和第二清洁器300。
同时，本实施方式可以在没有上述部件中的一些的情况下实施，并且不排除附加部件。
130.除尘系统10可以包括清洁器站100。第一清洁器200和第二清洁器300可以设置在清洁器站100上。第一清洁器200可以联接到清洁器站100的侧表面。具体地，第一清洁器200的主体可以联接到清洁器站100的侧表面。第二清洁器300可以联接到清洁器站100的下部。清洁器站100可以从第一清洁器200的集尘箱220去除灰尘。清洁器站100可以从第二清洁器300的集尘箱(未示出)去除灰尘。
131.同时，图3是用于说明根据本公开实施方式的除尘系统的第一清洁器的视图，并且图4是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器的重心的视图。
132.首先，为了帮助理解根据本公开的清洁器站100，下面将参照图1至图4描述第一清洁器200的结构。
133.第一清洁器200可以是指被配置为由使用者手动操作的清洁器。例如，第一清洁器200可以指手提式清洁器或杆式清洁器。
134.第一清洁器200可以安装在清洁器站100上。第一清洁器200可以由清洁器站100支撑。第一清洁器200可以联接到清洁器站100。
135.第一清洁器200可包括主体210。主体210可以包括主体壳体211、抽吸部分212、灰尘分离部分213、抽吸马达214、排气盖215、手柄216、延伸部分217和操作部分218。
136.主体壳体211可以限定第一清洁器200的外观。主体壳体211可提供可在其中容纳抽吸马达214和过滤器(未示出)的空间。主体壳体211可以形成为类似于圆柱形的形状。
137.抽吸部分212可以从主体壳体211向外突出。例如，抽吸部分212可以形成为内部开口的圆柱形。抽吸部分212可以与延伸管280连通。抽吸部分212可以提供流路(在下文中，称为“抽吸流路”)，包含灰尘的空气可以流动通过该流路。
138.同时，在本实施方式中，可以限定穿过圆柱形抽吸部分212的中心的假想中心线。即，可以限定穿过抽吸流路的中心的假想抽吸流路中心线a2。
139.在这种情况下，抽吸流路中心线a2可以是连接通过沿轴向方向和径向方向切割抽吸部分212而形成的平面上的重心的假想线。
140.灰尘分离部分213可与抽吸部分212连通。灰尘分离部分213可分离通过抽吸部分212引入到灰尘分离部分213中的灰尘。灰尘分离部分213可与集尘箱220连通。
141.例如，灰尘分离部分213可以是能够使用旋流分离灰尘的旋风器部分。此外，灰尘分离部分213可与抽吸部分212连通。因此，通过抽吸部分212引入的空气和灰尘沿着灰尘分离部分213的内周表面螺旋地流动。因此，可以围绕灰尘分离部分213的中心轴线产生旋流。
142.同时，在本实施方式中，旋风器部分的中心轴线可以是在竖直方向上延伸的假想旋风器中心轴线a4。
143.在这种情况下，旋风器中心轴线a4可以是连接通过沿轴向方向和径向方向切割灰尘分离部分213而形成的平面上的重心的假想线。例如，旋风器中心轴线a4可以与下面将要描述的马达轴线a1同轴地限定。
144.抽吸马达214可以产生用于抽吸空气的吸力。抽吸马达214可以容纳在主体壳体211中。抽吸马达214可以通过旋转产生吸力。例如，抽吸马达214可以形成为类似于圆柱形的形状。
145.同时，在本实施方式中，假想马达轴线a1可通过延伸抽吸马达214的中心轴线而形
成。
146.在这种情况下，马达轴线a1可以是连接通过沿轴向方向和径向方向切割抽吸马达214而形成的平面上的重心的假想线。
147.排气盖215可以设置在主体壳体211的轴向方向上的一侧。排气盖215可容纳用于过滤空气的过滤器。例如，hepa过滤器可以容纳在排气盖215中。
148.排气盖215可具有用于排放由抽吸马达214的吸力引入的空气的排气口215a。
149.流动引导件可设置在排气盖215上。流动引导件可以引导要通过排气口215a排放的空气流。
150.使用者可以抓住手柄216。手柄216可设置在抽吸马达214的后侧。例如，手柄216可以形成为类似于圆柱形的形状。可替代地，手柄216可以形成为弯曲的圆柱形。手柄216可以相对于主体壳体211、抽吸马达214或灰尘分离部分213以预定角度设置。
151.同时，在本实施方式中，假想手柄轴线a3可通过延伸手柄216的中心轴线而形成。
152.在这种情况下，手柄轴线a3可以是连接通过沿轴向方向和径向方向切割手柄216而形成的平面上的重心的假想线。
153.抽吸马达214的轴可设置在抽吸部分212和手柄216之间。即，马达轴线a1可设置在抽吸部分212和手柄216之间。
154.此外，手柄轴线a3可以相对于马达轴线a1或抽吸流路中心线a2以预定角度设置。因此，可以存在手柄轴线a3与马达轴线a1或抽吸流路中心线a2相交的交点。
155.同时，马达轴线a1、抽吸流路中心线a2和手柄轴线a3可设置在同一平面s1上。
156.利用这种配置，根据本公开的整个第一清洁器200的重心可以相对于平面s1对称地设置。
157.同时，在本公开的实施方式中，正向方向可以是指基于抽吸马达214设置抽吸部分212的方向，并且向后方向可以是指设置手柄216的方向。
158.手柄216的上表面可以限定第一清洁器200的上表面的一部分的外观。因此，当使用者抓住手柄216时，可以防止第一清洁器200的部件与使用者的手臂接触。
159.延伸部分217可以从手柄216朝向主体壳体211延伸。延伸部分217的至少一部分可以在水平方向上延伸。
160.操作部分218可以设置在手柄216上。操作部分218可以设置在手柄216的上部区域中形成的倾斜表面上。使用者可以通过操作部分218输入操作或停止第一清洁器200的指令。
161.第一清洁器200可以包括集尘箱220。集尘箱220可以与灰尘分离部分213连通。集尘箱220可存储由灰尘分离部分213分离的灰尘。
162.集尘箱220可包括集尘箱主体221、排放盖222、集尘箱压缩杆223和压缩构件(未示出)。
163.集尘箱主体221可以提供能够存储由灰尘分离部分213分离的灰尘的空间。例如，集尘箱主体221可以形成为类似于圆柱形的形状。
164.同时，在本实施方式中，假想集尘箱轴线a5可以通过延伸集尘箱主体221的中心轴线而形成。
165.在这种情况下，集尘箱轴线a5可以是连接通过沿轴向方向和径向方向切割集尘箱
220而形成的平面上的重心的假想线。例如，集尘箱轴线a5可以与马达轴线a1同轴地限定。
166.因此，集尘箱轴线a5也可以设置在包括马达轴线a1、抽吸流路中心线a2和手柄轴线a3的平面s1上。
167.集尘箱主体221的下侧的一部分可以打开。此外，下延伸部221a可以形成在集尘箱主体221的下侧。下延伸部221a可以形成为阻挡集尘箱主体221的下侧的一部分。
168.集尘箱220可以包括排放盖222。排放盖222可设置在集尘箱220的下侧。排放盖222可选择性地打开或关闭向下打开的集尘箱220的下侧。
169.排放盖222可包括盖主体222a和铰链部分222b。盖主体222a可以形成为阻挡集尘箱主体221的下侧的一部分。盖主体222a可以绕铰链部分222b向下旋转。铰链部分222b可邻近电池壳体230设置。排放盖222可以通过钩接合联接到集尘箱220。
170.同时，集尘箱还可包括联接杆222c。排放盖222可通过联接杆222c与集尘箱220分离。联接杆222c可设置在集尘箱的前侧。具体地，联接杆222c可设置在集尘箱220的前侧的外表面上。当外力施加到联接杆222c时，联接杆222c可以使从盖主体222a延伸的钩弹性变形，以便释放盖主体222a和集尘箱主体221之间的钩接合。
171.当排放盖222关闭时，集尘箱220的下侧可被排放盖222和下延伸部221a阻挡(密封)。
172.集尘箱220可以包括集尘箱压缩杆223。集尘箱压缩杆223可以设置在集尘箱220或灰尘分离部分213的外部。集尘箱压缩杆223可设置在集尘箱220或灰尘分离部分213的外部，以便能向上和向下移动。集尘箱压缩杆223可以连接到压缩构件(未示出)。当集尘箱压缩杆223通过外力向下移动时，压缩构件(未示出)也可以向下移动。因此，可以为使用者提供方便。压缩构件(未示出)和集尘箱压缩杆223可以通过弹性构件(未示出)返回到原始位置。具体地，当施加到集尘箱压缩杆223的外力消除时，弹性构件可向上移动集尘箱压缩杆223和压缩构件(未示出)。
173.压缩构件(未示出)可设置在集尘箱主体221的内部。压缩构件可在集尘箱主体221的内部空间中移动。具体地，压缩构件可在集尘箱主体221中向上和向下移动。因此，压缩构件可向下压缩集尘箱主体221中的灰尘。另外，当排放盖222与集尘箱主体221分离且因此集尘箱220的下侧打开时，压缩构件可从集尘箱220的上侧移动到集尘箱220的下侧，从而去除诸如集尘箱220中的残留灰尘的异物。因此，可以通过防止残留灰尘残留在集尘箱220中来提高清洁器的吸力。此外，通过防止残留灰尘残留在集尘箱220中，可以去除由残留灰尘引起的令人不愉快的气味。
174.第一清洁器200可包括电池壳体230。电池240可以容纳在电池壳体230中。电池壳体230可设置在手柄216的下侧。例如，电池壳体230可以具有在其下侧开口的六面体形状。电池壳体230的后表面可连接到手柄216。
175.电池壳体230可以包括在其下侧开口的容纳部。电池240可以通过电池壳体230的容纳部附接或拆卸。
176.第一清洁器200可包括电池240。
177.例如，电池240可以能分离地联接到第一清洁器200。电池240可以能分离地联接到电池壳体230。例如，电池240可以从电池壳体230的下侧插入到电池壳体230中。
178.另外，电池240可以一体地设置在电池壳体230中。在这种情况下，电池240的下表
面不暴露于外部。
179.电池240可以向第一清洁器200的抽吸马达214供电。电池240可设置在手柄216的下部。电池240可以设置在集尘箱220的后侧。即，抽吸马达214和电池240可以设置成不在向上/向下方向上彼此重叠，并且设置在不同的布置高度处。基于手柄216，重量较重的抽吸马达214设置在手柄216的前侧，并且重量较重的电池240设置在手柄216的下侧，使得第一清洁器200的总重量可以均匀分布。因此，当使用者抓住手柄216并进行清洁操作时，可以防止应力施加到使用者的手腕。
180.在根据本实施方式的电池240联接到电池壳体230的情况下，电池240的下表面可暴露于外部。因为当第一清洁器200放置在地板上时电池240可以放置在地板上，所以电池240可以立即与电池壳体230分离。此外，因为电池240的下表面暴露于外部并因此与电池240外部的空气直接接触，所以可以提高冷却电池240的性能。
181.同时，在电池240一体地固定到电池壳体230的情况下，可以减少用于附接或拆卸电池240和电池壳体230的结构的数量，结果，可以减小第一清洁器200的整体尺寸和第一清洁器200的重量。
182.第一清洁器200可包括延伸管250。延伸管250可与清洁模块260连通。延伸管250可以与主体210连通。延伸管250可以与主体210的抽吸部分212连通。延伸管250可以形成为长圆柱形。
183.主体210可以连接到延伸管250。主体210可以通过延伸管250连接到清洁模块260。主体210可通过抽吸马达214产生吸力，并通过延伸管250向清洁模块260提供吸力。外部灰尘可以通过清洁模块260和延伸管250引入到主体210中。
184.第一清洁器200可以包括清洁模块260。清洁模块260可以与延伸管250连通。因此，外部空气可以通过在第一清洁器200的主体210中产生的吸力经由清洁模块260和延伸管250引入到第一清洁器200的主体210中。
185.第一清洁器200的集尘箱220中的灰尘可以通过集尘马达191的重力和吸力被清洁器站100的集尘部分170捕获。因此，可以在不需要使用者单独操作的情况下去除集尘箱中的灰尘，从而为使用者提供方便。另外，可以消除由于使用者需要始终清空集尘箱而造成的不便。此外，当清空集尘箱时，可以防止灰尘散开。
186.第一清洁器200可以联接到壳体110的侧表面。具体地，第一清洁器200的主体210可以安装在联接部分120上。更具体地，第一清洁器200的集尘箱220和电池壳体230可以联接到联接表面121，集尘箱主体221的外周表面可以联接到集尘箱引导表面122，并且抽吸部分212可以联接到联接部分120的抽吸部分引导表面126(见图2)。
187.同时，在本实施方式中，假想重心平面s1可以被限定并且包括马达轴线a1、抽吸流路中心线a2、手柄轴线a3、旋风器中心轴线a4和集尘箱轴线a5中的至少两个。即，重心平面s1可以是将两条假想线连接而形成的假想平面，并且包括将假想平面扩展而形成的假想平面。
188.例如，重心平面s1可以包括马达轴线a1和抽吸流路中心线a2。可替代地，重心平面s1可包括马达轴线a1和手柄轴线a3。可替代地，重心平面s1可包括旋风器中心轴线a4和抽吸流路中心线a2。可替代地，重心平面s1可包括旋风器中心轴线a4和手柄轴线a3。可替代地，重心平面s1可以包括集尘箱轴线a5和抽吸流路中心线a2。可替代地，重心平面s1可以包
括集尘箱轴线a5和手柄轴线a3。可替代地，重心平面s1可以包括抽吸流路中心线a2和手柄轴线a3。
189.因此，抽吸部分212可设置在重心平面s1的假想延伸平面上。可替代地，灰尘分离部分213可设置在重心平面s1的假想延伸平面上。可替代地，抽吸马达214可设置在重心平面s1的假想延伸平面上。可替代地，手柄216可设置在重心平面s1的假想延伸平面上。可替代地，集尘箱220可设置在重心平面s1的假想延伸平面上。
190.通过这种配置，整个第一清洁器200的重心可以相对于重心平面s1对称设置。
191.除尘系统10可以包括第二清洁器300。第二清洁器300可以指机器人清洁器。当第二清洁器300在待清洁区域中自主行进时，第二清洁器300可通过从地板吸入诸如灰尘的异物来自动清洁待清洁区域。第二清洁器300(即，机器人清洁器)可包括距离传感器和用于移动机器人清洁器的左轮和右轮，该距离传感器被配置为检测距安装在待清洁区域中的障碍物(例如家具、办公用品或墙壁)的距离。第二清洁器300可以联接到清洁器站。第二清洁器300中的灰尘可以通过第二流路(未示出)被捕获到集尘部分170中。
192.同时，图15是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站和第一清洁器的重心之间的布置关系的视图，并且图16是示出当沿另一方向观察图15时的示意图的视图。
193.下面将参照图1、图2、图15和图16描述根据本公开的清洁器站100。
194.第一清洁器200和第二清洁器300可以设置在清洁器站100上。第一清洁器200可以联接到清洁器站100的侧表面。具体地，第一清洁器200的主体可以联接到清洁器站100的侧表面。第二清洁器300可以联接到清洁器站100的下部。清洁器站100可以从第一清洁器200的集尘箱220去除灰尘。清洁器站100可以从第二清洁器300的集尘箱(未示出)去除灰尘。
195.清洁器站100可包括壳体110。壳体110可以限定清洁器站100的外观。具体地，壳体110可以形成为包括一个或多个外壁表面的柱的形式。例如，壳体110可以形成为类似于四边形柱的形状。
196.壳体110可具有能够容纳集尘部分170和吸尘模块190的空间，集尘部分170被配置为在其中存储灰尘，吸尘模块190被配置为产生用于从集尘部分170集尘的流动力。
197.壳体110可以包括底表面111和外壁表面112。
198.底表面111可支撑吸尘模块190的重力方向的下侧。即，底表面111可支撑吸尘模块190的集尘马达191的下侧。
199.在这种情况下，底表面111可以朝向地面设置。底表面111也可以设置成与地面平行，或者设置成相对于地面以预定角度倾斜。即使在第一清洁器200被联接的情况下，上述配置在稳定地支撑集尘马达191和保持总重量的平衡方面是有利的。
200.同时，根据该实施方式，底表面111还可包括地面支撑部(未示出)，以防止清洁器站100掉落并增加与地面接触的面积以保持平衡。例如，地面支撑部可以具有从底表面111延伸的板形状，并且一个或多个框架可以在地面的方向上从底表面111突出和延伸。在这种情况下，地面支撑部可以设置成线性对称，以便基于安装有第一清洁器200的前表面保持左右平衡以及前后平衡。
201.外壁表面112可以是指在重力方向上形成的表面或连接到底表面111的表面。例如，外壁表面112可以是指连接到底表面111以便垂直于底表面111的表面。作为另一实施方式，外壁表面112可设置成相对于底表面111以预定角度倾斜。
202.外壁表面112可以包括至少一个表面。例如，外壁表面112可包括第一外壁表面112a、第二外壁表面112b、第三外壁表面112c和第四外壁表面112d。
203.在这种情况下，在本实施方式中，第一外壁表面112a可以设置在清洁器站100的前侧。在这种情况下，前侧可以指联接第一清洁器200或第二清洁器300的一侧。因此，第一外壁表面112a可以限定清洁器站100的前表面的外观。
204.同时，方向定义如下以理解本实施方式。在本实施方式中，可以在第一清洁器200安装在清洁器站100上的状态下限定方向。
205.在这种情况下，包括抽吸部分212的延伸线212a的表面可称为前表面(见图1)。也就是说，在第一清洁器200安装在清洁器站100上的状态下，抽吸部分212的一部分可与抽吸部分引导表面126接触并联接到抽吸部分引导表面126，并且抽吸部分212的未联接到抽吸部分引导表面126的其余部分可布置成从第一外壁表面112a暴露到外部。因此，抽吸部分212的假想延伸线212a可以设置在第一外壁表面112a上，并且包括抽吸部分212的延伸线212a的表面可以称为前表面。
206.在另一方面，在杆牵引臂161联接到壳体110的状态下，包括杆牵引臂161通过其暴露到外部的那侧的表面可称为前表面。
207.在另一方面，在第一清洁器200安装在清洁器站100上的状态下，清洁器站100的由第一清洁器的主体210穿透的外表面可称为前表面。
208.此外，在第一清洁器200安装在清洁器站100上的状态下，第一清洁器200暴露于清洁器站100外部的方向可称为正向方向。
209.此外，在另一方面，在第一清洁器200安装在清洁器站100上的状态下，第一清洁器200的抽吸马达214布置的方向可称为正向方向。此外，与抽吸马达214设置在清洁器站100上的方向相反的方向可称为向后方向。
210.在另一方面，设置手柄轴线a3和马达轴线a1相交的交点的方向可称为基于清洁器站100的正向方向。可替代地，设置手柄轴线a3和抽吸流路中心线a2相交的交点的方向可称为正向方向。可替代地，设置马达轴线a1和抽吸流路中心线a2相交的交点的方向可称为正向方向。此外，基于清洁器站100，与设置交点的方向相反的方向可称为向后方向。
211.此外，基于联接部分120和壳体110的内部空间，面向前表面的表面可称为清洁器站100的后表面。因此，后表面可以指形成第二外壁表面112b的方向。
212.此外，基于壳体110的内部空间，当观察前表面时的左表面可称为左表面，而当观察前表面时的右表面可称为右表面。因此，左表面可以是指形成第三外壁表面112c的方向，而右表面可以是指形成第四外壁表面112d的方向。
213.第一外壁表面112a可以形成为平坦表面的形式，或者第一外壁表面112a可以形成为作为整体的弯曲表面的形式，或者形成为部分地包括弯曲表面。
214.第一外壁表面112a可以具有与第一清洁器200的形状相对应的外观。详细地，联接部分120可设置在第一外壁表面112a上。通过这种配置，第一清洁器200可以联接到清洁器站100并由清洁器站100支撑。下面将描述联接部分120的具体配置。
215.此外，杆牵引单元160可设置在第一外壁表面112a上。具体地，杆牵引单元160的杆牵引臂161可以安装在第一外壁表面112a上。例如，第一外壁表面112a可以具有臂容纳凹槽，杆牵引臂161可以容纳在该臂容纳凹槽中。在这种情况下，臂容纳凹槽可以形成为与杆
牵引臂161的形状相对应。因此，当杆牵引臂161安装在臂容纳凹槽中时，第一外壁表面112a和杆牵引臂161的外表面可以限定连续的外部形状，并且杆牵引臂161可以通过杆牵引单元160的操作而行程移动以从第一外壁表面112a突出。
216.同时，用于安装用于第一清洁器200的各种类型的清洁模块260的结构可以附加地设置在第一外壁表面112a上。
217.此外，可以在第一外壁表面112a上另外设置供第二清洁器300可以联接到其上的结构。因此，与第二清洁器300的形状对应的结构可以附加地设置在第一外壁表面112a上。
218.此外，可以供第二清洁器300的下表面联接到其上的清洁器底板(未示出)可以附加地联接到第一外壁表面112a。同时，作为另一实施方式，清洁器底板(未示出)可以成形为连接到底表面111。
219.在本实施方式中，第二外壁表面112b可以是面向第一外壁表面112a的表面。也就是说，第二外壁表面112b可以设置在清洁器站100的后表面上。在这种情况下，后表面可以是面向第一清洁器200或第二清洁器300所联接的表面的表面。因此，第二外壁表面112b可以限定清洁器站100的后表面的外观。
220.例如，第二外壁表面112b可以形成为平坦表面的形式。通过这种配置，清洁器站100可以与房间中的墙壁紧密接触，并且清洁器站100可以被稳定地支撑。
221.作为另一示例，用于安装用于第一清洁器200的各种类型的清洁模块260的结构可附加地设置在第二外壁表面112b上。
222.此外，可以供第二清洁器300联接到其上的结构可以附加地设置在第二外壁表面112b上。因此，与第二清洁器300的形状对应的结构可以附加地设置在第二外壁表面112b上。
223.此外，可以供第二清洁器300的下表面联接到其上的清洁器底板(未示出)可以附加地联接到第二外壁表面112b。同时，作为另一实施方式，清洁器底板(未示出)可以成形为连接到底表面111。通过这种配置，当第二清洁器300联接到清洁器底板(未示出)时，清洁器站100的总重心可降低，使得清洁器站100可被稳定地支撑。
224.在本实施方式中，第三外壁表面112c和第四外壁表面112d可以指连接第一外壁表面112a和第二外壁表面112b的表面。在这种情况下，第三外壁表面112c可以设置在清洁器站100的左表面上，而第四外壁表面112d可以设置在清洁器站100的右表面上。另外，第三外壁表面112c可以设置在清洁器站100的右表面上，而第四外壁表面112d可以设置在清洁器站100的左表面上。
225.第三外壁表面112c或第四外壁表面112d可以形成为平坦表面的形式，或者第三外壁表面112c或第四外壁表面112d可以形成为作为整体的弯曲表面的形式，或者形成为部分地包括弯曲表面。
226.同时，用于安装用于第一清洁器200的各种类型的清洁模块260的结构可以附加地设置在第三外壁表面112c或第四外壁表面112d上。
227.此外，可以供第二清洁器300联接到其上的结构可以附加地设置在第三外壁表面112c或第四外壁表面112d上。因此，与第二清洁器300的形状对应的结构可以附加地设置在第三外壁表面112c或第四外壁表面112d上。
228.此外，可以供第二清洁器300的下表面联接到其上的清洁器底板(未示出)可以附
加地设置在第三外壁表面112c或第四外壁表面112d上。同时，作为另一实施方式，清洁器底板(未示出)可以成形为连接到底表面111。
229.图5是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的联接部分的视图，并且图6是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站中的固定单元、门单元、盖打开单元和杆牵引单元的布置的视图。
230.下面将参照图5和图6描述根据本公开的清洁器站100的联接部分120。
231.清洁器站100可包括供第一清洁器200联接的联接部分120。具体地，联接部分120可设置在第一外壁表面112a中，并且第一清洁器200的主体210、集尘箱220和电池壳体230可联接到联接部分120。
232.联接部分120可以包括联接表面121。联接表面121可设置在壳体110的侧表面上。例如，联接表面121可以是指形成为凹槽形式的表面，该凹槽从第一外壁表面112a朝向清洁器站100的内部凹入。即，联接表面121可以是指相对于第一外壁表面112a形成为具有台阶部的表面。
233.第一清洁器200可以联接到联接表面121。例如，联接表面121可与第一清洁器200的集尘箱220的下表面和电池壳体230的下表面接触。在这种情况下，下表面可以是指当使用者使用第一清洁器200或将第一清洁器200放置在地面上时朝向地面的表面。
234.在这种情况下，联接表面121和第一清洁器200的集尘箱220之间的联接可以意味着第一清洁器200和清洁器站100通过其彼此联接和固定的物理联接。这可以是集尘箱220和流路部分180彼此连通并且流体可以流动通过的流路的联接的前提。
235.此外，联接表面121和第一清洁器200的电池壳体230之间的联接可以是指第一清洁器200和清洁器站100通过其彼此联接和固定的物理联接。这可以是电池240和充电部分128通过其彼此电连接的电耦合的前提。
236.例如，联接表面121相对于地面的角度可以是直角。因此，当第一清洁器200联接到联接表面121时，可以使清洁器站100的空间最小化。
237.作为另一示例，联接表面121可以设置成相对于地面以预定角度倾斜。因此，当第一清洁器200联接到联接表面121时，清洁器站100可以被稳定地支撑。
238.联接表面121可具有灰尘通道孔121a，壳体110外部的空气可通过该灰尘通道孔121a引入到壳体110中。灰尘通道孔121a可以形成为与集尘箱220的形状相对应的孔的形式，使得集尘箱220中的灰尘可以被引入到集尘部分170中。灰尘通道孔121a可以形成为与集尘箱220的排放盖222的形状相对应。灰尘通道孔121a可以形成为与将在下面描述的第一流路181连通。
239.联接部分120可包括集尘箱引导表面122。集尘箱引导表面122可以设置在第一外壁表面112a上。集尘箱引导表面122可以连接到第一外壁表面112a。此外，集尘箱引导表面122可以连接到联接表面121。
240.集尘箱引导表面122可以形成为与集尘箱220的外表面相对应的形状。集尘箱220的前外表面可以联接到集尘箱引导表面122。因此，当将第一清洁器200联接到联接表面121时，可以提供方便。
241.联接部分120可以包括引导突起123。引导突起123可以设置在联接表面121上。引导突起123可以从联接表面121向上突出。两个引导突起123可设置成彼此间隔开。彼此间隔
开的两个引导突起123之间的距离可以对应于第一清洁器200的电池壳体230的宽度。因此，当将第一清洁器200联接到联接表面121时，可以提供方便。
242.联接部分120可包括侧壁124。侧壁124可以是指设置在联接表面121的两个侧表面上的壁表面，并且可以垂直地连接到联接表面121。侧壁124可以连接到第一外壁表面112a。此外，侧壁124可以连接到集尘箱引导表面122。也就是说，侧壁124可以限定连接到集尘箱引导表面122的表面。因此，可以稳定地容纳第一清洁器200。
243.联接部分120可以包括联接传感器125。联接传感器125可以检测第一清洁器200是否联接到联接部分120。
244.联接传感器125可以包括接触传感器。例如，联接传感器125可以包括微型开关。在这种情况下，联接传感器125可以设置在引导突起123上。因此，当第一清洁器200的电池壳体230或电池240联接在一对引导突起123之间时，电池壳体230或电池240与联接传感器125接触，使得联接传感器125可检测到第一清洁器200物理地联接到清洁器站100。
245.同时，联接传感器125可以包括非接触传感器。例如，联接传感器125可以包括红外(ir)传感器。在这种情况下，联接传感器125可以设置在侧壁124上。因此，当第一清洁器200的集尘箱220或主体210经过侧壁124然后到达联接表面121时，联接传感器125可检测集尘箱220或主体210的存在，并检测第一清洁器200物理地联接到清洁器站100。
246.同时，联接传感器125可以进一步设置在集尘箱引导表面122上。在这种情况下，联接传感器125可以包括接触传感器。因此，当第一清洁器被联接时，集尘箱220可通过集尘箱220的重量推动联接传感器125，并且联接传感器125可检测到第一清洁器200被联接。
247.联接传感器125可以面向第一清洁器200的集尘箱220或电池壳体230。
248.联接传感器125可以是用于确定第一清洁器200是否被联接并且是否向第一清洁器200的电池240供电的装置。
249.联接部分120可包括抽吸部分引导表面126。抽吸部分引导表面126可以设置在第一外壁表面112a上。抽吸部分引导表面126可以连接到集尘箱引导表面122。抽吸部分212可以联接到抽吸部分引导表面126。抽吸部分引导表面126可以形成为与抽吸部分212的形状相对应的形状。因此，当将第一清洁器200的主体210联接到联接表面121时，可以提供方便。
250.联接部分120可包括固定构件进入孔127。固定构件进入孔127可以形成为沿着侧壁124的长孔的形式，使得固定构件131可以进入和离开固定构件进入孔127。例如，固定构件进入孔127可以是沿着侧壁124形成的矩形孔。下面将详细描述固定构件131。
251.通过这种配置，当使用者将第一清洁器200联接到清洁器站100的联接部分120时，第一清洁器200的主体210可通过第一引导部122、第二引导部123和第三引导部126稳定地设置在联接部分120上。因此，当将第一清洁器200的集尘箱220和电池壳体230联接到联接表面121时，可以提供方便。
252.同时，图7是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的固定单元的分解立体图，图8是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的固定单元的布置的视图，并且图9是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的固定单元的截面图。
253.下面将参照图5至图9描述根据本公开的固定单元130。
254.根据本公开的清洁器站100可以包括固定单元130。固定单元130可以设置在侧壁124上。此外，固定单元130可以设置在联接表面121的背面上。固定单元130可以固定联接到
联接表面121的第一清洁器200。具体地，固定单元130可以固定联接到联接表面121的第一清洁器200的集尘箱220和电池壳体230。
255.固定单元130可以包括：固定构件131，其被配置为固定第一清洁器200的集尘箱220和电池壳体230；以及固定部分马达133，其被配置为操作固定构件131。此外，固定单元130还可包括：固定部分齿轮134，其被配置为将动力从固定部分马达133传递到固定构件131；以及固定部分连杆135，其被配置为将固定部分齿轮134的旋转运动转换成固定构件131的往复运动。此外，固定单元130还可包括：固定部分壳体132，其被配置为容纳固定部分马达133和固定部分齿轮134。
256.固定构件131可设置在联接部分120的侧壁124上并且设置在侧壁124上以便往复运动，从而固定集尘箱220。具体地，固定构件131可以容纳在固定构件进入孔127中。
257.固定构件131可分别设置在联接部分120的两侧。例如，一对两个固定构件131可以相对于联接表面121对称地设置。
258.具体地，固定构件131可包括连杆联接部131a、可移动面板131b和可移动密封件131c。在这种情况下，连杆联接部131a可以设置在可移动面板131b的一侧，并且可移动密封件131c可以设置在可移动面板131b的另一侧。
259.连杆联接部131a设置在可移动面板131b的一侧并联接到固定部分连杆135。例如，连杆联接部131a可以从通过弯曲和延伸可移动面板131b的一端而形成的连接突起131bb突出成圆柱形或圆形销形。因此，连杆联接部131a可以能旋转地插入并联接到固定部分连杆135的一端中。
260.可移动面板131b可连接到连杆联接部131a，并设置成能通过固定部分马达133的操作而从侧壁124朝向集尘箱220往复移动。例如，可移动面板131b可以设置成能沿着引导框架131d直线地和往复地移动。
261.具体地，可移动面板131b的一侧可设置成容纳在第一外壁表面112a中的空间中，并且可移动面板131b的另一侧可设置成从侧壁124露出。
262.可移动面板131b可以包括面板主体131ba、连接突起131bb、第一按压部131bc和第二按压部131bd。例如，面板主体131ba可以形成为平板的形式。此外，连接突起131bb可以设置在面板主体131ba的一端处。此外，第一按压部131bc可以形成在面板主体131ba的另一端处。
263.连接突起131bb可以通过将面板主体131ba的一端朝向固定部分马达133弯曲和延伸而形成。连杆联接部131a可以从连接突起131bb的末端突出和延伸。
264.连接突起131bb可以具有框架通孔，该框架通孔可以被引导框架131d穿透。例如，框架通孔可以形成为类似于“i”形的形状。
265.第一按压部131bc形成在面板主体131ba的另一端处，并且形成为与集尘箱220的形状相对应的形状，以便密封集尘箱220。例如，第一按压部131bc可以形成为能够围绕圆柱形的形状。即，第一按压部131bc可以是指具有凹弧形状并形成在面板主体131ba的另一侧的端部。
266.第二按压部131bd可以连接到第一按压部131bc并且形成为与电池壳体230的形状相对应的形状，以便密封电池壳体230。例如，第二按压部131bd可以形成为能够按压电池壳体230的形状。即，第二按压部131bd可以是指具有直线形状并形成在面板主体131ba的另一
侧的端部。
267.可移动密封件131c可以设置在可移动面板131b的往复运动方向上的末端上，并且可以密封集尘箱220。具体地，可移动密封件131c可以联接到第一按压部131bc，并且可以在第一按压部131bc围绕并按压集尘箱220时密封集尘箱220和第一按压部131bc之间的空间。另外，可移动密封件131c可以联接到第二按压部131bd并且可以在第二按压部131bd围绕并按压电池壳体230时密封电池壳体230和第二按压部131bd之间的空间。
268.固定单元130还可包括引导框架131d，引导框架131d联接到壳体110并且被配置为穿透可移动面板131b并且引导固定构件131的移动。例如，引导框架131d可以是具有穿透连接突起131bb的“i”形的框架。通过这种配置，可移动面板131b可以沿着引导框架131d直线地往复运动。
269.固定部分壳体132可以设置在壳体110中。例如，固定部分壳体132可以设置在联接表面121的背面上。
270.固定部分壳体132中可以具有能够容纳固定部分齿轮134的空间。此外，固定部分壳体132可以容纳固定部分马达133。
271.固定部分壳体132可包括第一固定部分壳体132a、第二固定部分壳体132b、连杆引导孔132c和马达容纳部132d。
272.第一固定部分壳体132a和第二固定部分壳体132b彼此联接以限定能够在其中容纳固定部分齿轮134的空间。
273.例如，第一固定部分壳体132a可以设置在朝向清洁器站100外部的方向上，并且第二固定部分壳体132b可以设置在朝向清洁器站100内部的方向上。即，第一固定部分壳体132a可以设置在朝向联接表面121的方向上，并且第二固定部分壳体132b可以设置在朝向第二外壁表面112b的方向上。
274.连杆引导孔132c可以形成在第一固定部分壳体132a中。连杆引导孔132c可以是指形成为引导固定部分连杆135的移动路线的孔。例如，连杆引导孔132c可以是指围绕固定部分齿轮134的旋转轴在圆周方向上形成的弧形孔。
275.可以形成两个连杆引导孔132c以引导该对固定部分连杆135，用于移动该对固定构件131。另外，两个连杆引导孔132c可以对称地形成。
276.马达容纳部132d可以设置成容纳固定部分马达133。例如，马达容纳部132d可以从第一固定部分壳体132a突出成圆柱形，以便在其中容纳固定部分马达133。
277.固定部分马达133可以提供用于移动固定构件131的动力。具体地，固定部分马达133可以使固定部分齿轮134沿正向方向或反向方向旋转。在这种情况下，正向方向可以是指固定构件131从侧壁124移动以按压集尘箱220的方向。另外，反向方向可以是指固定构件131从固定构件131按压集尘箱220的位置移动到侧壁124的内侧的方向。正向方向可以与反向方向相反。
278.固定部分齿轮134可以联接到固定部分马达133并且可以使用来自固定部分马达133的动力来移动固定构件131。
279.固定部分齿轮134可包括驱动齿轮134a、连接齿轮134b、第一连杆旋转齿轮134c和第二连杆旋转齿轮134d。
280.固定部分马达133的轴可插入并联接到驱动齿轮134a中。例如，固定部分马达133
的轴可以插入并固定地联接到驱动齿轮134a中。作为另一示例，驱动齿轮134a可与固定部分马达133的轴一体地形成。
281.连接齿轮134b可以与驱动齿轮134a和第一连杆旋转齿轮134c接合。
282.固定部分连杆135的另一端能旋转地联接到第一连杆旋转齿轮134c，并且第一连杆旋转齿轮134c可将从驱动齿轮134a传递的旋转力传递到固定部分连杆135。
283.第一连杆旋转齿轮134c可包括旋转轴134ca、旋转表面134cb、齿轮齿134cc和连杆紧固部134cd。
284.旋转轴134ca可以联接到第一固定部分壳体132a和第二固定部分壳体132b并由其支撑。旋转表面134cb可以形成为围绕旋转轴134ca具有预定厚度的圆板形状。齿轮齿134cc可以形成在旋转表面134cb的外周表面上并且可以与连接齿轮134b接合。此外，齿轮齿134cc可以与第二连杆旋转齿轮134d接合。通过这种配置，第一连杆旋转齿轮134c可通过驱动齿轮134a和连接齿轮134b从固定部分马达133接收动力，并将动力传递到第二连杆旋转齿轮134d。
285.连杆紧固部134cd可以从旋转表面134cb沿轴向方向以圆柱形或圆形销形突出和延伸。连杆紧固部134cd可以能旋转地联接到固定部分连杆135的另一端。例如，连杆紧固部134cd可以穿透连杆引导孔132c并且可以联接到固定部分连杆135的另一端。通过这种配置，第一连杆旋转齿轮134c可以通过来自固定部分马达133的动力而旋转，固定部分连杆135可以通过第一连杆旋转齿轮134c的旋转而旋转和直线移动，因此，固定构件131可以移动以固定或释放集尘箱220。
286.第二连杆旋转齿轮134d可以与第一连杆旋转齿轮134c接合并且在与第一连杆旋转齿轮134c的旋转方向相反的方向上旋转。
287.固定部分连杆135的另一端能旋转地联接到第二连杆旋转齿轮134d，并且第二连杆旋转齿轮134d可将从驱动齿轮134a传递的旋转力传递到固定部分连杆135。
288.第二连杆旋转齿轮134d可以包括旋转轴134da、旋转表面134db、齿轮齿134dc和连杆紧固部134dd。
289.旋转轴134da可以联接到第一固定部分壳体132a和第二固定部分壳体132b并由其支撑。旋转表面134db可以形成为围绕旋转轴134da具有预定厚度的圆板形状。齿轮齿134dc可以形成在旋转表面134db的外周表面上并且可以与第一连杆旋转齿轮134c接合。通过这种配置，第二连杆旋转齿轮134d可通过驱动齿轮134a、连接齿轮134b和第一连杆旋转齿轮134c接收来自固定部分马达133的动力。
290.连杆紧固部134dd可以从旋转表面134db沿轴向方向以圆柱形或圆形销形突出和延伸。连杆紧固部134dd可以能旋转地联接到固定部分连杆135的另一端。例如，连杆紧固部134dd可以穿透连杆引导孔132c并且可以联接到固定部分连杆135的另一端。通过这种配置，第二连杆旋转齿轮134d可以通过来自固定部分马达133的动力而旋转，固定部分连杆135可以通过第二连杆旋转齿轮134d的旋转而旋转和直线移动，因此，固定构件131可以移动以固定或释放集尘箱220。
291.固定部分连杆135可连接固定部分齿轮134和固定构件131，并将固定部分齿轮134的旋转转换成固定构件131的往复运动。
292.固定部分连杆135的一端可以联接到固定构件131的连杆联接部131a，并且固定部
分连杆135的另一端可以联接到固定部分齿轮134的连杆紧固部134cd或134dd。
293.固定部分连杆135可以包括连杆主体135a、第一连杆连接部135b和第二连杆连接部135c。
294.例如，连杆主体135a可以形成为具有弯曲中心部的框架的形式。这是为了通过改变传递力的角度来提高传递动力的效率。
295.第一连杆连接部135b可设置在连杆主体135a的一端处，并且第二连杆连接部135c可设置在连杆主体135a的另一端处。第一连杆连接部135b可以从连杆主体135a的一端以圆柱形突出。第一连杆连接部135b可具有其中可插入并联接连杆联接部131a的孔。第二连杆连接部135c可以从连杆主体135a的另一端以圆柱形突出。在这种情况下，第二连杆连接部135c突出的高度可以大于第一连杆连接部135b突出的高度。这使得固定部分齿轮134的连杆紧固部134cd和134dd能够容纳在连杆引导孔132c中并且沿着连杆引导孔132c移动，并且当连杆紧固部134cd和134dd旋转时支撑连杆紧固部134cd和134dd。第二连杆连接部135c可以具有其中可插入并联接连杆紧固部134cd或134dd的孔。
296.静止密封件136可设置在集尘箱引导表面122上，以便在第一清洁器200被联接时密封集尘箱220。通过这种配置，当第一清洁器200的集尘箱220被联接时，第一清洁器200可以通过其自身的重量按压静止密封件136，使得集尘箱220和集尘箱引导表面122可以被密封。
297.静止密封件136可设置在可移动密封件131c的假想延伸线上。通过这种配置，当固定部分马达133操作并且固定构件131按压集尘箱220时，可以密封集尘箱220在相同高度处的周边。也就是说，静止密封件136和可移动密封件131c可以密封设置在同心圆上的集尘箱220的外周表面。
298.根据该实施方式，静止密封件136可设置在集尘箱引导表面122上，并以对应于将在下面描述的盖打开单元150的布置的弯曲线的形式形成。
299.因此，当第一清洁器200的主体210设置在联接部分120上时，固定单元130可固定第一清洁器200的主体210。具体地，当联接传感器125检测到第一清洁器200的主体210联接到清洁器站100的联接部分120时，固定部分马达133可移动固定构件131以固定第一清洁器200的主体210。
300.固定单元130还可包括能够检测固定构件131的运动的固定检测部分137。
301.固定检测部分137可以设置在壳体110中，并且可以检测集尘箱220是否被固定。
302.例如，固定检测部分137可以分别设置在固定部分连杆135的旋转区域中的两端处。即，在固定部分连杆135的旋转区域中，第一固定检测部分137a可设置在固定构件131被推向集尘箱220的方向上的端部处。另外，在固定部分连杆135的旋转区域中，第二固定检测部分137b可设置在固定构件131远离集尘箱220的方向上的端部处。另外，作为另一示例，固定检测部分137可分别设置在固定构件131的直线运动区域的两端处。
303.因此，当固定部分连杆135移动到设置有第一固定检测部分137a的预定位置(在下文中，也称为“集尘箱固定位置fp1”)时，或者当固定构件131直线地移动到预定位置时，固定检测部分137可以检测该移动并发送指示集尘箱220被固定的信号。另外，当固定部分连杆135移动到设置有第二固定检测部分137b的预定位置(在下文中，也称为“集尘箱释放位置fp2”)时，或者当固定构件131直线地移动到预定位置时，固定检测部分137可以检测该移
动并发送指示集尘箱220被释放的信号。
304.固定检测部分137可以包括接触传感器。例如，固定检测部分137可以包括微型开关。
305.同时，固定检测部分137可以包括非接触传感器。例如，固定检测部分137可以包括红外(ir)传感器。
306.下面将与根据本公开的清洁器站100的控制单元400的描述一起描述控制固定单元130的方法。
307.同时，图9a示出根据本公开的清洁器站的固定单元1130的另一实施方式。
308.为了避免重复描述，与根据本公开实施方式的固定单元130相关的内容可用于描述除在本实施方式中特别提到的部件之外的其他部件。
309.在本实施方式中，固定构件1131可以通过固定部分框架1135的向上/向下的直线运动来固定集尘箱220和电池壳体230。
310.也就是说，当固定部分框架1135通过固定部分马达1133的操作而直线地向上移动时，固定构件1131通过由固定部分框架1135引导而在侧壁124中朝向集尘箱220移动。
311.在这种情况下，固定检测部分1137可以分别设置在固定部分框架1135的移动区域中的两端处。即，第一固定检测部分1137a可设置在固定部分框架1135的移动区域的上端处。另外，第二固定检测部分1137b可以设置在固定部分框架1135的移动区域的下端处。
312.因此，当固定部分框架1135移动到设置有第一固定检测部分1137a的预定位置(在下文中，也称为“集尘箱固定位置fp1”)时，从固定部分框架1135突出的传感器触杆1135a推动第一固定检测部分1137a，并且第一固定检测部分1137a可以发送指示集尘箱220被固定的信号。另外，当固定部分框架1135移动到设置有第二固定检测部分1137b的预定位置(在下文中，也称为“集尘箱释放位置fp2”)时，传感器触杆1135a推动第二固定检测部分1137b，并且第二固定检测部分1137b可以发送指示集尘箱220被释放的信号。
313.因此，当固定的第一清洁器200的主体210的排放盖222与集尘箱220分离时发生的振动和冲击的量增加，结果，可以提高将存储在集尘箱220中的灰尘移动到清洁器站100的集尘部分170的效率。也就是说，可以通过防止残留灰尘残留在集尘箱中来提高清洁器的吸力。此外，通过防止残留灰尘残留在集尘箱中，可以去除由残留灰尘引起的令人不愉快的气味。
314.同时，图10是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的门单元之间的关系的视图。
315.下面将参照图5、图6和图10描述根据本公开的门单元140。
316.根据本公开的清洁器站100可以包括门单元140。门单元140可被配置为打开或关闭灰尘通道孔121a。
317.门单元140可以包括门141、门马达142和门臂143。
318.门141可以铰接地联接到联接表面121并且可以打开或关闭灰尘通道孔121a。门141可以包括门主体141a、铰链部分141b和臂联接部分141c。
319.门主体141a可以形成为能够阻塞灰尘通道孔121a的形状。例如，门主体141a可以形成为类似于圆板形状的形状。基于门主体141a阻塞灰尘通道孔121a的状态，铰链部分141b可设置在门主体141a的上侧，并且臂联接部分141c可设置在门主体141a的下侧。
320.门主体141a可以形成为能够密封灰尘通道孔121a的形状。例如，暴露于清洁器站100外部的门主体141a的外表面形成为具有与灰尘通道孔121a的直径相对应的直径，并且设置在清洁器站100中的门主体141a的内表面形成为直径大于灰尘通道孔121a的直径。此外，可以在外表面和内表面之间限定水平差。同时，一个或多个加强肋可以从内表面突出，以连接铰链部分141b和臂联接部分141c，并加强门主体141a的支撑力。
321.铰链部分141b可以是门141通过其铰接地联接到联接表面121的装置。铰链部分141b可以设置在门主体141a的上端处并且联接到联接表面121。
322.臂联接部分141c可以是供门臂143能旋转地联接到其上的装置。臂联接部分141c可以设置在内表面的下侧，并且门臂143可以能旋转地联接到臂联接部分141c。
323.通过这种配置，当门臂143在门141关闭灰尘通道孔121a的状态下牵引门主体141a时，门主体141a绕铰链部分141b朝向清洁器站100的内部旋转，使得灰尘通道孔121a可以打开。同时，当门臂143在灰尘通道孔121a打开的状态下推动门主体141a时，门主体141a绕铰链部分141b朝向清洁器站100的外部旋转，使得灰尘通道孔121a可以关闭。
324.门马达142可以提供用于旋转门141的动力。具体地，门马达142可以使门臂143沿正向方向或反向方向旋转。在这种情况下，正向方向可以是指门臂143牵引门141的方向。因此，当门臂143沿正向方向旋转时，灰尘通道孔121a可以打开。另外，反向方向可以是指门臂143推动门141的方向。因此，当门臂143沿反向方向旋转时，灰尘通道孔121a的至少一部分可被关闭。正向方向可以与反向方向相反。
325.门臂143可连接门141和门马达142，并利用门马达142产生的动力打开或关闭门141。
326.例如，门臂143可以包括第一门臂143a和第二门臂143b。第一门臂143a的一端可以联接到门马达142。第一门臂143a可以通过门马达142的动力旋转。第一门臂143a的另一端可以能旋转地联接到第二门臂143b。第一门臂143a可以将从门马达142传递的力传递到第二门臂143b。第二门臂143b的一端可以联接到第一门臂143a。第二门臂143b的另一端可以联接到门141。第二门臂143b可以通过推动或牵引门141来打开或关闭灰尘通道孔121a。
327.门单元140还可以包括门打开/关闭检测部分144。门打开/关闭检测部分144可以设置在壳体110中，并且可以检测门141是否处于打开状态。
328.例如，门打开/关闭检测部分144可以分别设置在门臂143的旋转区域中的两端处。即，在门臂143的旋转区域中，第一门打开/关闭检测部分144a可设置在门141打开的方向上的端部处。此外，在门臂143的旋转区域中，第二门打开/关闭检测部分144b可设置在门141关闭的方向上的端部处。
329.因此，当门臂143移动到设置有第一门打开/关闭检测部分144a的预定位置(在下文中，称为“打开位置dp1”)时，门打开/关闭检测部分144可以检测到门打开。另外，当门臂143移动到预定位置(在下文中，称为“关闭位置dp2”)时，门打开/关闭检测部分144可以检测到门关闭。
330.门打开/关闭检测部分144可发送指示门打开的信号并发送指示门关闭的信号。
331.门打开/关闭检测部分144可以包括接触传感器。例如，门打开/关闭检测部分144可以包括微型开关。
332.同时，门打开/关闭检测部分144还可以包括非接触传感器。例如，门打开/关闭检
测部分144可以包括红外(ir)传感器。
333.通过这种配置，门单元140可选择性地打开或关闭联接表面121的至少一部分，从而允许第一外壁表面112a的外侧与第一流路181和/或集尘部分170连通。
334.当第一清洁器200的排放盖222打开时，门单元140可以打开。此外，当门单元140关闭时，第一清洁器200的排放盖222也可以关闭。
335.当第一清洁器200的集尘箱220中的灰尘被去除时，门马达142可以旋转门141，从而将排放盖222联接到集尘箱主体221。具体地，门马达142可以旋转门141以使门141绕铰链部分141b旋转，并且绕铰链部分141b旋转的门141可以将排放盖222推向集尘箱主体221。
336.图11是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器的集尘箱的下表面的视图，图12是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的盖打开单元之间的关系的视图，并且图13是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的盖打开单元的立体图。
337.下面将参照图5、图6和图11至图13描述根据本公开的盖打开单元150。
338.根据本公开的清洁器站100可以包括盖打开单元150。盖打开单元150可以设置在联接部分120上并且可以打开第一清洁器200的排放盖222。
339.盖打开单元150可包括推动突起151、盖打开马达152、盖打开齿轮153、支撑板154和齿轮箱155。
340.当第一清洁器200被联接时，推动突起151可移动以按压联接杆222c。
341.推动突起151可以设置在集尘箱引导表面122上。具体地，突起移动孔可以形成在集尘箱引导表面122中，并且推动突起151可以通过穿过突起移动孔而暴露于外部。
342.当第一清洁器200被联接时，推动突起151可设置在推动突起151可推动联接杆222c的位置处。即，联接杆222c可以设置在突起移动孔上。此外，联接杆222c可以设置在推动突起151的移动区域中。
343.推动突起151可直线往复运动以按压联接杆222c。具体地，推动突起151可以联接到齿轮箱155，使得推动突起151的直线运动可以被引导。推动突起151可以联接到盖打开齿轮153并且通过盖打开齿轮153的运动与盖打开齿轮153一起移动。
344.例如，推动突起151可以包括突起部151a、突起支撑板151b、连接部151c、齿轮联接块151d和引导框架151e。
345.突起部151a可设置成推动联接杆222c。突起部151a可以形成为类似于钩状、直角三角形或梯形的突起形状。突起支撑板151b可以连接到突起部151a并且形成为用于支撑突起部151a的平板的形式。
346.突起支撑板151b可以设置成能沿着齿轮箱155的上表面移动。连接部151c可以连接突起支撑板151b和齿轮联接块151d。连接部151c可以形成为具有比突起支撑板151b和齿轮联接块151d窄的宽度。
347.连接部151c可以设置成穿透形成在齿轮箱155中的突起通孔155b。齿轮联接块151d可以联接到盖打开齿轮153。齿轮联接块151d可以使用诸如螺钉或零件的构件固定地联接到盖打开齿轮153。
348.齿轮联接块151d可以容纳在齿轮箱155中，并且可以通过盖打开齿轮153的运动在齿轮箱155中直线地往复运动。引导框架151e可以分别从齿轮联接块151d的两个侧表面突出和延伸。引导框架151e可以从齿轮联接块151d突出并且以四边形柱状延伸。
349.引导框架151e可以设置成穿透形成在齿轮箱155中的引导孔155c。因此，当齿轮联接块151d直线地移动时，引导框架151e可以沿着引导孔155c直线地往复运动。
350.盖打开马达152可以提供用于移动推动突起151的动力。具体地，盖打开马达152可以沿正向方向或反向方向旋转马达轴152a。在这种情况下，正向方向可以是指推动突起151推动联接杆222c的方向。此外，反向方向可以是指推动联接杆222c的推动突起151返回到原始位置的方向。正向方向可以与反向方向相反。
351.盖打开马达152可以设置在齿轮箱155的外部。盖打开马达152的马达轴152a可以穿透齿轮箱155的马达通孔155e，并且可以联接到盖打开齿轮153。例如，马达轴152a可以联接到打开驱动齿轮153a并与打开驱动齿轮153a一起旋转。
352.盖打开齿轮153可以联接到盖打开马达152，并且可以利用来自盖打开马达152的动力移动推动突起151。具体地，盖打开齿轮153可容纳在齿轮箱155中。盖打开齿轮153可以联接到盖打开马达152并被提供动力。盖打开齿轮153可以联接到推动突起151以移动推动突起151。
353.盖打开齿轮153可包括打开驱动齿轮153a和打开从动齿轮153b。具体地，盖打开马达152的轴152a插入并联接到打开驱动齿轮153a中，使得打开驱动齿轮153a可从盖打开马达152接收旋转动力。
354.打开从动齿轮153b可以与打开驱动齿轮153a接合并且可以联接到推动突起151的齿轮联接块151d，由此移动推动突起151。例如，打开从动齿轮153b可以形成为齿条的形式，以便与形成为小齿轮的形式的打开驱动齿轮153a接合。打开从动齿轮153b可以包括联接到齿轮联接块151d的主体部153ba。另外，打开从动齿轮153b可以包括形成在主体部153ba的下侧并被配置为与打开驱动齿轮153a接合的齿轮部153bb。此外，打开从动齿轮153b可以包括从主体部153ba的两个侧表面突出的引导轴153bc。另外，打开从动齿轮153b可以包括齿轮153bd，引导轴153bc插入并联接到齿轮153bd中，并且齿轮153bd可以沿着形成在齿轮箱155的内表面中的导轨155d能滚动地移动。
355.支撑板154可设置成支撑集尘箱220的一个表面。具体地，支撑板154可以从联接表面121延伸。支撑板154可以从联接表面121朝向灰尘通道孔121a的中心突出和延伸。
356.支撑板154可以从联接表面121对称地突出和延伸，但是本公开不限于此，并且支撑板154可以具有能够支撑第一清洁器200的下延伸部221a或集尘箱220的下表面的各种形状。
357.当第一清洁器200联接到清洁器站100时，集尘箱220的下表面可设置在灰尘通道孔121a中，并且支撑板154可支撑集尘箱220的下表面。排放盖222可打开和关闭地设置在集尘箱220的下侧，并且集尘箱220可包括圆柱形集尘箱主体221和延伸的下延伸部221a。在这种情况下，支撑板154可以与下延伸部221a接触并且可以支撑下延伸部221a。
358.利用这种配置，在支撑板154支撑下延伸部221a的状态下，推动突起151可以推动排放盖222的联接杆222c。因此，排放盖222可以打开，并且灰尘通道孔121a和集尘箱220的内部可以彼此连通。也就是说，当排放盖222打开时，流路部分180和集尘箱220的内部可以彼此连通，并且清洁器站100和第一清洁器200可以彼此联接以使得流体能够流动(流路的联接)。
359.齿轮箱155可以联接到壳体110的内表面并且沿重力方向设置在联接部分120的下
侧，并且盖打开齿轮153可以容纳在齿轮箱155中。具体地，箱主体155a具有能够容纳盖打开齿轮153的空间，并且由推动突起151的连接部151c穿透的突起通孔155b形成在箱主体155a的上表面中。此外，引导孔155c以在箱主体155a的向左/向右方向上的侧表面中的长孔的形式形成，使得推动突起151的引导框架151e穿透引导孔155c。
360.同时，导轨155d可以形成在箱主体155a的向左/向右方向的横向侧的内表面上。导轨155d可支撑打开从动齿轮153b并引导打开从动齿轮153b的运动。
361.马达通孔155e可以形成在齿轮箱155的一个表面中，并且盖打开马达152的轴152a可以穿透马达通孔155e。
362.盖打开检测部分155f可以设置在齿轮箱155的侧表面上。
363.盖打开检测部分155f可以包括接触传感器。例如，盖打开检测部分155f可以包括微型开关。同时，盖打开检测部分155f还可以包括非接触传感器。例如，盖打开检测部分155f可以包括红外(ir)传感器。因此，盖打开检测部分155f可以检测引导框架151e的位置，从而检测推动突起151的位置。
364.盖打开检测部分155f可以分别设置在以长孔形式形成的引导孔155c的两端处。即，在引导框架151e的移动区域中，第一盖打开检测部分155fa可以设置在排放盖222打开的方向上的端部处。另外，在引导框架151e的移动区域中，第二盖打开检测部分155fb可以设置在推动突起151返回到原始位置的方向上的端部处。
365.因此，当推动突起151移动到推动突起151可以推动联接杆222c以打开排放盖222的位置时，引导框架151e可以定位在预定位置(在下文中，称为“盖打开位置cp1”)处，并且盖打开检测部分155f可以发送指示排放盖222打开的信号。另外，当推动突起151返回到原始位置时，引导框架151e可以定位在预定位置(在下文中，称为“盖未打开位置cp2”)处，并且盖打开检测部分155f可以发送指示推动突起151已经返回到原始位置的信号。
366.利用这种配置，通过将联接杆222c与集尘箱220分离，盖打开单元150可选择性地打开或关闭集尘箱220的下部。在这种情况下，集尘箱220中的灰尘可以通过当排放盖222与集尘箱220分离时发生的冲击而被捕获到集尘部分170中。
367.因此，在第一清洁器200的主体210固定到联接部分120的情况下，盖打开马达152可移动推动突起151以将排放盖222与集尘箱220分离。当排放盖222与集尘箱220分离时，集尘箱220中的灰尘可被捕获到集尘部分170中。
368.因此，根据本公开，即使使用者单独地打开第一清洁器的排放盖222，盖打开单元150也可打开集尘箱220，因此，可提高便利性。
369.此外，由于排放盖222在第一清洁器200联接到清洁器站100的状态下打开，所以可以防止灰尘散开。
370.同时，图14是用于说明根据本公开实施方式的第一清洁器和清洁器站中的杆牵引单元之间的关系的视图。
371.下面将参照图5、图6和图14描述根据本公开的杆牵引单元160。
372.根据本公开的清洁器站100可包括杆牵引单元160。杆牵引单元160可以设置在壳体110的第一外壁表面112a上。杆牵引单元160可以推动第一清洁器200的集尘箱压缩杆223以压缩集尘箱220中的灰尘。
373.杆牵引单元160可以包括杆牵引臂161、臂齿轮162、行程驱动马达163、旋转驱动马
达164和臂运动检测部分165。
374.杆牵引臂161容纳在壳体110中，并且可设置成能行程移动和能旋转。例如，杆牵引臂161可以容纳在形成于第一外壁表面112a中的臂容纳凹槽中。在这种情况下，当相对于臂容纳凹槽的下端限定假想圆柱形状时，集尘箱压缩杆223可以设置为假想圆柱形状。
375.杆牵引臂161可设置成推动集尘箱压缩杆223。杆牵引臂161可以形成为对应于臂容纳凹槽的形状。例如，杆牵引臂161可以形成为类似于细长杆的形状。
376.杆牵引臂161的一个表面可以形成为在杆牵引臂161容纳在臂容纳凹槽中的状态下与第一外壁表面112a一起限定连续表面。臂齿轮162可以联接到杆牵引臂161的另一表面的一侧。
377.臂齿轮162可以联接到杆牵引臂161、行程驱动马达163和旋转驱动马达164。例如，臂齿轮162可以形成为类似于一种轴。臂齿轮162的轴的一端可以固定地联接到杆牵引臂161。臂齿轮162的轴的另一端可以以蜗轮的形式提供。因此，臂齿轮162的轴的另一端形成为蜗轮的形式并且可以与旋转驱动马达164接合。臂齿轮162的轴可以形成为圆柱形蜗杆的形式。臂齿轮162的轴可以形成为蜗轮的形式并且可以与行程驱动马达163接合。
378.行程驱动马达163可提供用于行程移动杆牵引臂161的动力。行程驱动马达163可以在正向方向或反向方向上旋转。在这种情况下，正向方向可以指杆牵引臂161远离清洁器站100的壳体110的方向。此外，反向方向可以是指杆牵引臂161被朝向清洁器站100牵引的方向。正向方向可以与反向方向相反。
379.旋转驱动马达164可以提供用于旋转杆牵引臂161的动力。旋转驱动马达164可以在正向方向或反向方向上旋转。在这种情况下，正向方向可以指杆牵引臂161旋转到杆牵引臂161可以推动集尘箱压缩杆223的位置的方向。此外，反向方向可以是与正向方向相反的方向。
380.行程驱动马达163和旋转驱动马达164可设置在壳体110中。
381.臂运动检测部分165可以设置在壳体110中。臂运动检测部分165可以设置在臂齿轮162的轴的运动路线上。臂运动检测部分165可以分别设置在臂齿轮162的轴的原始位置lp1、最大行程移动位置lp2和当集尘箱压缩杆223被牵引时的位置lp3处。
382.臂运动检测部分165可以包括接触传感器。例如，臂运动检测部分165可以包括微型开关。同时，臂运动检测部分165还可以包括非接触传感器。例如，臂运动检测部分165可以包括红外(ir)传感器。通过这种配置，臂运动检测部分165可以检测臂齿轮162的行程位置。
383.另外，臂运动检测部分165可以设置在臂齿轮162的轴的另一端处。臂运动检测部分165可以设置在以蜗轮形式提供的臂齿轮162的另一端处，并且可以检测旋转位置。臂运动检测部分165可以包括接触传感器。例如，臂运动检测部分165可以包括微型开关。同时，臂运动检测部分165还可以包括非接触传感器。例如，臂运动检测部分165可以包括红外(ir)传感器或霍尔传感器。
384.因此，臂运动检测部分165可以检测杆牵引臂161位于原始位置lp1处。另外，臂运动检测部分165可以检测杆牵引臂161已经最大程度地远离壳体110(lp2)。此外，臂运动检测部分165可以检测杆牵引臂161旋转以牵引集尘箱压缩杆223。此外，臂运动检测部分165可以检测杆牵引臂161已经牵引集尘箱压缩杆223。此外，臂运动检测部分165可以检测在牵
引集尘箱压缩杆223之后杆牵引臂161旋转到原始位置。
385.因此，当第一清洁器200联接到联接部分120时，压缩构件(未示出)可随着杆牵引臂161行程移动而向下移动，从而压缩集尘箱220中的灰尘。在本说明书的一个实施方式中，当排放盖222与集尘箱220分离时，集尘箱220中的灰尘可通过重力主要捕获到灰尘分离部分130中，然后集尘箱220中的残留灰尘可通过压缩部分250次要地捕获到灰尘分离部分130中。另外，在排放盖222联接到集尘箱220的状态下，压缩构件(未示出)可向下压缩集尘箱220中的灰尘，然后排放盖222可与集尘箱220分离，使得集尘箱220中的灰尘可被捕获到灰尘分离部分130中。
386.同时，图14a示出根据本公开的杆牵引单元的另一实施方式。
387.为了避免重复描述，与根据本公开实施方式的杆牵引单元160相关的内容可用于描述除在本实施方式中特别提到的部件之外的其他部件。
388.在本实施方式中，臂齿轮2162和轴2166可以分开设置，并且臂齿轮2162和轴2166可以彼此平行设置。另外，轴2166可以联接成能相对于臂齿轮2162行程移动。也就是说，为了将轴2166连接到臂齿轮2162，可以在轴2166的连接部的内表面上形成内螺纹。
389.因此，当臂齿轮2162通过行程驱动马达2163的操作而旋转时，轴2166可以沿着臂齿轮2162的螺纹进行行程移动。
390.同时，杆牵引臂2161可以设置在轴2166的一端处，蜗轮2166a可以设置在轴2166的另一端处，并且旋转驱动马达2164可以与蜗轮2166a接合。
391.因此，当旋转驱动马达2164操作时，轴2166可以旋转，并且杆牵引臂2161可以旋转。
392.臂运动检测部分2165可邻近臂齿轮2162设置并布置在轴2166的运动路线上。臂运动检测部分2165可以分别设置在轴2166的原始位置lp1、最大行程移动位置lp2和当集尘箱压缩杆223被牵引时的位置lp3处。
393.即，第一臂运动检测部分2165a可以设置在轴的原始位置lp1处。另外，第二臂运动检测部分2165b可以设置在最大行程移动位置lp2处。另外，第三臂运动检测部分2165c可以设置在当集尘箱压缩杆223被牵引时的位置lp3处。
394.臂运动检测部分2165可以包括接触传感器。例如，臂运动检测部分2165可以包括微型开关。同时，臂运动检测部分2165还可以包括非接触传感器。例如，臂运动检测部分2165可以包括红外(ir)传感器。通过这种配置，臂运动检测部分2165可以检测轴2166的行程位置。
395.此外，臂运动检测部分2165可以包括设置在轴的另一端2166a处的第四臂运动检测部分2165d。第四臂运动检测部分2165d可以检测轴2166的旋转位置。第四臂运动检测部分2165d可以包括接触传感器。例如，第四臂运动检测部分2165d可以包括微型开关。同时，第四臂运动检测部分2165d还可以包括非接触传感器。例如，第四臂运动检测部分2165d可以包括红外(ir)传感器或霍尔传感器。
396.因此，第一臂运动检测部分2165a可以检测杆牵引臂2161位于原始位置lp1处。另外，第二臂运动检测部分2165b可以检测杆牵引臂2161已经最大程度地远离壳体2110(lp2)。另外，第四臂运动检测部分2165d可以检测杆牵引臂2161旋转以牵引集尘箱压缩杆223。另外，第三臂运动检测部分2165c可以检测杆牵引臂2161已经牵引集尘箱压缩杆223。
另外，第四臂运动检测部分2165d可以检测在牵引集尘箱压缩杆223之后杆牵引臂2161旋转到原始位置。
397.同时，下面将参照图2和图15至图17描述集尘部分170。
398.清洁器站100可包括集尘部分170。集尘部分170可以设置在壳体110中。集尘部分170可设置在联接部分120的重力方向的下侧。
399.集尘部分170可包括卷状乙烯基薄膜(未示出)。卷状乙烯基薄膜可以固定到壳体110，并且通过从集尘箱220落下的灰尘的负载而向下展开。
400.清洁器站100可包括接头部分(未示出)。接头部分可以设置在壳体110中。接头部分可设置在集尘部分170的上部区域中。接头部分可以切割并接合其中捕获灰尘的卷状乙烯基薄膜的上部区域。具体地，接头部分可将卷状乙烯基薄膜缩回到中心区域，并使用电热丝接合卷状乙烯基薄膜的上部区域。接头部分可包括第一接头构件(未示出)和第二接头构件(未示出)。第一接头构件(未示出)可以通过第一接头驱动部分174沿第一方向移动，并且第二接头构件(未示出)可以通过第二接头驱动部分175沿垂直于第一方向的第二方向移动。
401.通过这种配置，从第一清洁器200或第二清洁器300捕获的灰尘可以收集在卷状乙烯基薄膜中，并且卷状乙烯基薄膜可以自动接合。因此，使用者不必单独地捆扎其中捕获有灰尘的袋，结果，可以提高使用者的便利性。
402.同时，下面将参照图2和图15至图17描述流路部分180。
403.清洁器站100可以包括流路部分180。流路部分180可以将第一清洁器200或第二清洁器300连接到集尘部分170。
404.流路部分180可包括第一流路181、第二流路182和流路切换阀183。
405.第一流路181可以将第一清洁器200的集尘箱220连接到集尘部分170。第一流路181可以设置在联接表面121的后侧。第一流路181可以是指第一清洁器200的集尘箱220和集尘部分170之间的空间。第一流路181可以是形成在灰尘通道孔121a的后侧的空间。第一流路181可以是从灰尘通道孔121a向下弯曲的流路，并且灰尘和空气可以流过第一流路181。第一清洁器200的集尘箱220中的灰尘可以通过第一流路181移动到集尘部分170。
406.第二流路182可以将第二清洁器300连接到集尘部分170。第二清洁器300中的灰尘可以通过第二流路182移动到集尘部分170。
407.流路切换阀183可设置在集尘部分170、第一流路181和第二流路182之间。流路切换阀183可选择性地打开或关闭连接到集尘部分170的第一流路181和第二流路182。因此，可以防止当多个流路181和182打开时引起的吸力减小。
408.例如，在只有第一清洁器200联接到清洁器站100的情况下，流路切换阀183可将第一流路181连接到集尘部分170并将第二流路182从集尘部分170断开。
409.作为另一示例，在只有第二清洁器300联接到清洁器站100的情况下，流路切换阀183可将第一流路181从集尘部分170断开并将第二流路182连接到集尘部分170。
410.作为又一示例，在第一清洁器200和第二清洁器300都联接到清洁器站100的情况下，流路切换阀183可将第一流路181连接到集尘部分170并将第二流路182从集尘部分170断开以首先去除第一清洁器200的集尘箱220中的灰尘。此后，流路切换阀183可将第一流路181与集尘部分170断开并将第二流路182连接到集尘部分170以从第二清洁器300去除灰
尘。因此，可以提高使用者手动操作第一清洁器200的使用的便利性。
411.同时，下面将参照图2和图15至图17描述吸尘模块190。
412.清洁器站100可包括吸尘模块190。吸尘模块190可包括集尘马达191、第一过滤器192和第二过滤器(未示出)。
413.集尘马达191可设置在集尘部分170下方。集尘马达191可以在第一流路181和第二流路182中产生吸力。因此，集尘马达191可提供能够吸入第一清洁器200的集尘箱220中的灰尘和第二清洁器300中的灰尘的吸力。
414.集尘马达191可以通过旋转产生吸力。例如，集尘马达191可以形成为类似于圆柱形的形状。
415.第一过滤器192可设置在集尘部分170和集尘马达191之间。第一过滤器192可以是预过滤器。
416.第二过滤器(未示出)可设置在集尘马达191和外壁表面112之间。第二过滤器(未示出)可以是hepa过滤器。
417.同时，在本实施方式中，假想的平衡保持空间r1可从地面垂直延伸并穿透集尘部分170和吸尘模块190。例如，平衡保持空间r1可以是从地面垂直延伸的假想空间，并且集尘马达191至少可以容纳在平衡保持空间r1中。即，平衡保持空间r1可以是在其中容纳集尘马达191的假想圆柱形空间。
418.因此，设置在平衡保持空间r1中的所有部件的重心可以集中在吸尘模块190上。在这种情况下，由于吸尘模块190设置成靠近地面，所以清洁器站100可以像旋转聚合玩具一样稳定地保持平衡。
419.通过这种配置，在本公开中，清洁器站100可以在第一清洁器200安装在清洁器站100上的状态下稳定地保持平衡。
420.清洁器站100可以包括充电部分128。充电部分128可以设置在联接部分120上。具体地，充电部分128可以设置在联接表面121上。在这种情况下，充电部分128可以定位在面对设置在第一清洁器200的电池240上的充电端子的位置处。充电部分128可以电连接到与联接部分120联接的第一清洁器200。充电部分128可以向联接到联接部分120的第一清洁器200的电池供电。也就是说，当第一清洁器200物理地联接到联接表面121时，充电部分128可以电耦合到第一清洁器200。
421.另外，充电部分128可以包括设置在壳体110的下部区域中的下部充电部分(未示出)。下部充电部分可以电连接到第二清洁器300，第二清洁器300联接到壳体110的下部区域。第二充电器可以向联接到壳体110的下部区域的第二清洁器300的电池供电。
422.清洁器站100可以包括侧门(未示出)。侧门可设置在壳体110中。侧门可选择性地将集尘部分170暴露于外部。因此，使用者可以容易地从清洁器站100去除集尘部分170。
423.同时，图17是用于说明根据本公开实施方式的清洁器站的控制配置的框图。
424.下面将参照图17描述根据本公开的控制配置。
425.根据本公开实施方式的清洁器站100还可包括控制单元400，该控制单元400被配置为控制联接部分120、固定单元130、门单元140、盖打开单元150、杆牵引单元160、集尘部分170、流路部分180和吸尘模块190。
426.控制单元400可以容纳在壳体110中。
427.控制单元400可以设置在壳体110的上侧。例如，控制单元400可以设置在联接部分120上。通过这种布置，控制单元400、固定单元130、门单元140、盖打开单元150和杆牵引单元160彼此相邻地设置，结果，可以提高响应性能。
428.另外，控制单元400可以设置在壳体110的下侧。例如，控制单元400可以设置在吸尘模块190中。通过这种布置，控制单元400可邻近相对较重的集尘马达191设置并邻近地面设置，使得控制单元400可被稳定地支撑。结果，即使外部冲击施加到控制单元400，也可以防止对控制单元400的损坏。
429.控制单元400可以包括印刷电路板和安装在印刷电路板上的元件。
430.控制单元400可以确定第一清洁器200是否联接到清洁器站100。
431.当使用者将第一清洁器200移动到联接部分120时，第一清洁器200的集尘箱220或电池壳体230经过联接传感器125可检测第一清洁器200的预定区域。例如，在将第一清洁器200联接到清洁器站100的过程中，电池壳体230可以与联接传感器125接触，并且联接传感器125可以检测第一清洁器200。
432.当联接传感器125检测到第一清洁器200的联接时，联接传感器125可发送指示第一清洁器200联接到联接部分120的信号。在这种情况下，控制单元400可以接收来自联接传感器125的信号并确定第一清洁器200物理地联接到联接部分120。
433.此外，当第一清洁器200联接在联接部分120上的精确位置处时，集尘箱220的下表面和电池壳体230的下表面可与联接表面121接触，并且充电部分128的充电端子和第一清洁器200的充电端子可彼此接触。在这种情况下，可以通过充电部分128向第一清洁器200的电池240供电。
434.因此，当充电部分128向第一清洁器200的电池240供电时，控制单元400可以确定第一清洁器200电耦合到联接部分120。此外，控制单元400可确定充电部分128是否向第一清洁器200的电池240供电，并基于确定结果检查第一清洁器200是否联接在精确位置处。
435.在这种情况下，控制单元400可以通过打开或关闭从清洁器站100到第一清洁器200的充电电压的供应来产生脉冲信号。因此，控制单元400可以将信息发送到第一清洁器200。例如，控制单元400可向第一清洁器200提供指示第一清洁器200联接到清洁器站100的信息。
436.当控制单元400确定第一清洁器200联接到联接部分120时，控制单元400可操作固定部分马达133以固定第一清洁器200。
437.当固定构件131或固定部分连杆135移动到预定固定点fp1时，固定检测部分137可发送指示第一清洁器200被固定的信号。控制单元400可从固定检测部分137接收指示第一清洁器200被固定的信号，并确定第一清洁器200被固定。当控制单元400确定第一清洁器200被固定时，控制单元400可停止固定部分马达133的操作。
438.同时，当清空集尘箱200的操作结束时，控制单元400可沿反向方向旋转固定部分马达133以释放第一清洁器200。
439.当控制单元400确定第一清洁器200固定到联接部分120时，控制单元400可操作门马达142以打开清洁器站100的门141。
440.当门141或门臂143到达预定打开位置dp1时，门打开/关闭检测部分144可发送指示门141打开的信号。控制单元400可以从门打开/关闭检测部分144接收指示门141打开的
信号，并且确定门141打开。当控制单元400确定门141打开时，控制单元400可以停止门马达142的操作。
441.同时，当清空集尘箱200的操作结束时，控制单元400可沿反向方向旋转门马达142以关闭门141。
442.当控制单元400确定门141打开时，控制单元400可操作盖打开马达152以打开第一清洁器200的排放盖222。结果，灰尘通道孔121a可以与集尘箱220的内部连通。因此，清洁器站100和第一清洁器200可以彼此联接以使流体能够流动(流路的联接)。
443.当引导框架151e到达预定打开位置cp1时，盖打开检测部分155f可发送指示排放盖222打开的信号。控制单元400可从盖打开检测部分155f接收指示排放盖222打开的信号，并确定排放盖222打开。当控制单元400确定排放盖222打开时，控制单元400可停止盖打开马达152的操作。
444.控制单元400可以操作行程驱动马达163和旋转驱动马达164以控制杆牵引臂161，使得杆牵引臂161可以牵引集尘箱压缩杆223。
445.当臂运动检测部分165检测到臂齿轮162到达最大行程移动位置lp2时，臂运动检测部分165可以发送信号，并且控制单元400可以从臂运动检测部分165接收信号并停止行程驱动马达163的操作。
446.当臂运动检测部分165检测到臂齿轮162旋转到臂齿轮162可以牵引集尘箱压缩杆223的位置时，臂运动检测部分165可以发送信号，并且控制单元400可以从臂运动检测部分165接收信号并停止旋转驱动马达164的操作。
447.另外，控制单元400可以沿反向方向操作行程驱动马达163以牵引杆牵引臂161。
448.在这种情况下，当臂运动检测部分165检测到臂齿轮162到达当集尘箱压缩杆223被牵引时的位置lp3时，臂运动检测部分165可发送信号，并且控制单元400可从臂运动检测部分165接收信号并停止行程驱动马达163的操作。
449.同时，当清空集尘箱200的操作结束时，控制单元400可沿反向方向旋转行程驱动马达163和旋转驱动马达164，以使杆牵引臂161返回到原始位置。
450.控制单元400可操作第一接头驱动部分174和第二接头驱动部分175以接合卷状乙烯基薄膜(未示出)。
451.控制单元400可以控制流路部分180的流路切换阀183。例如，控制单元400可以选择性地打开或关闭第一流路181和第二流路182。
452.控制单元400可操作集尘马达191以吸入集尘箱220中的灰尘。
453.控制单元400可以操作显示单元500以显示第一清洁器200或第二清洁器300的集尘箱清空情况和充电情况。
454.下面将描述控制单元400随时间的具体控制过程。
455.同时，根据本公开的清洁器站100可以包括显示单元500。
456.显示单元500可以设置在壳体110上，设置在单独的显示设备上，或者设置在诸如移动电话的终端上。
457.显示单元500可以被配置为包括能够输出字母和/或图形的显示面板和能够输出语音信号和声音的扬声器中的至少任何一个。使用者可以基于通过显示单元500输出的信息容易地确定当前执行的处理的情况、剩余时间等。
458.同时，图18是用于说明根据本公开实施方式的控制清洁器站的方法的流程图。
459.下面将参照图5至图18描述根据本公开实施方式的控制清洁器站的方法。
460.根据本公开的控制清洁器站的方法包括联接检查步骤s10、集尘箱固定步骤s20、门打开步骤s30、盖打开步骤s40、集尘箱压缩步骤s50、集尘步骤s60、附加集尘箱压缩步骤s70、集尘结束步骤s80、门关闭步骤s90、压缩结束步骤s100和释放步骤s110。
461.在联接检查步骤s10中，可以检查第一清洁器200是否联接到清洁器站100的联接部分120。
462.具体地，在联接检查步骤s10中，当联接第一清洁器200时，设置在引导突起123上的联接传感器125可与电池壳体230接触，并且联接传感器125可发送指示第一清洁器200联接到联接部分120的信号。可替代地，设置在侧壁124上的非接触传感器类型的联接传感器125可以检测集尘箱220的存在，并且联接传感器125可以发送指示第一清洁器200联接到联接部分120的信号。此外，在联接传感器125设置在集尘箱引导表面122上的情况下，集尘箱220可通过集尘箱220的重量推动联接传感器125，联接传感器125可检测到第一清洁器200被联接，并且联接传感器125可发送指示第一清洁器200联接到联接部分120的信号。
463.因此，在联接检查步骤s10中，控制单元400可接收由联接传感器125产生的信号并确定第一清洁器200联接到联接部分120。
464.同时，在根据本公开的联接检查步骤s10中，控制单元400可基于充电部分128是否向第一清洁器200的电池240供电来确定第一清洁器200是否联接在精确位置处。
465.因此，在联接检查步骤s10中，控制单元400可从联接传感器125接收指示第一清洁器200被联接的信号，并检查充电部分128是否向电池240供电，从而检查第一清洁器200是否联接到清洁器站100的联接部分120。
466.在集尘箱固定步骤s20中，当第一清洁器200联接到清洁器站100时，固定构件131可保持并固定集尘箱200。
467.具体地，当控制单元400从联接传感器125接收到指示第一清洁器被联接的信号时，控制单元400可沿正向方向操作固定部分马达133，使得固定构件131固定集尘箱220。
468.在这种情况下，当固定构件131或固定部分连杆135移动到集尘箱固定位置fp1时，第一固定检测部分137a可发送指示第一清洁器200被固定的信号。
469.因此，控制单元400可从第一固定检测部分137a接收指示第一清洁器200被固定的信号，并确定第一清洁器200被固定。
470.当控制单元400确定第一清洁器200被固定时，控制单元400可停止固定部分马达133的操作。
471.在门打开步骤s30中，当集尘箱220被固定时，可以打开门141。
472.具体地，当控制单元400从第一固定检测部分137a接收到指示集尘箱220被固定的信号时，控制单元400可沿正向方向操作门马达142以打开灰尘通道孔121a。
473.在这种情况下，当门臂143移动到设置有第一门打开/关闭检测部分144a的打开位置dp1时，第一门打开/关闭检测部分144a可发送指示门141打开的信号。
474.因此，控制单元400可以从第一门打开/关闭检测部分144a接收指示门141打开的信号，并确定门141打开。
475.当控制单元400确定门141打开时，控制单元400可以停止门马达142的操作。
476.在盖打开步骤s40中，当门141打开时，排放盖222可以打开。
477.具体地，当控制单元400从第一门打开/关闭检测部分144a接收到指示门141打开的信号时，控制单元400可沿正向方向操作盖打开马达152以打开排放盖222。即，排放盖222可与集尘箱主体221分离。
478.当引导框架151e到达设置有第一盖打开检测部分155fa的预定盖打开位置cp1时，盖打开检测部分155f可发送指示排放盖222打开的信号。
479.在这种情况下，控制单元400可从第一盖打开检测部分155fa接收指示排放盖222打开的信号，并确定排放盖222打开。
480.当控制单元400确定排放盖222打开时，控制单元400可停止盖打开马达152的操作。
481.在集尘箱压缩步骤s50中，当排放盖222打开时，可压缩集尘箱220的内部。
482.集尘箱压缩步骤s50可以包括第一压缩准备步骤s51、第二压缩准备步骤s52和杆牵引步骤s53。
483.在第一压缩准备步骤s51中，杆牵引臂161或2161可以行程移动到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的高度。
484.具体地，当控制单元400从第一盖打开检测部分155fa接收到指示排放盖222打开的信号时，控制单元400可操作行程驱动马达163或2163以将杆牵引臂161或2161移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度。
485.当臂运动检测部分165或2165检测到杆牵引臂163或2163移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度时，臂运动检测部分165或2165可发送指示杆牵引臂163或2163行程移动到目标位置的信号。即，当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166到达最大行程移动位置lp2时，臂运动检测部分165或2165可发送信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的操作。
486.在第二压缩准备步骤s52中，杆牵引臂161或2161可以旋转到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的位置。
487.具体地，当控制单元400从臂运动检测部分165或2165接收到指示杆牵引臂163或2163移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度的信号时，控制单元400可以操作旋转驱动马达164或2164以将杆牵引臂161或2161移动到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的位置。
488.当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166旋转到臂齿轮162或轴2166可以牵引集尘箱压缩杆223的位置时，臂运动检测部分165或2165可以发送指示杆牵引臂163或2163旋转到目标位置的信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止旋转驱动马达164或2164的操作。
489.在杆牵引步骤s53中，杆牵引臂161或2161可以牵引集尘箱压缩杆223至少一次。
490.具体地，在第二压缩准备步骤s52之后，控制单元400可沿反向方向操作行程驱动马达163或2163以牵引杆牵引臂161或2161。
491.在这种情况下，当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166到达当集尘箱压缩杆223被牵引时的位置lp3时，臂运动检测部分165或2165可发送指示集尘箱压缩杆223被牵引的信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱
动马达163或2163的操作。
492.在集尘箱压缩步骤s50中，集尘箱220中的灰尘在集尘马达191操作之前被预先压缩，结果，具有防止残留在集尘箱220中的残留灰尘并提高集尘马达191中的集尘效率的效果。
493.在集尘步骤s60中，当排放盖222打开并且集尘箱220的内部被压缩时，集尘马达191可操作以从集尘箱220集尘。
494.具体地，当控制单元400从第一盖打开检测部分155fa接收到指示排放盖222打开的信号并且从臂运动检测部分165或2165接收到指示集尘箱压缩杆223被牵引的信号时，控制单元400可操作集尘马达191。
495.在集尘步骤s60中，集尘箱220中的灰尘可以穿过灰尘通道孔121a和第一流路181，然后被收集在集尘部分170中。因此，使用者无需单独的操作就可以去除集尘箱220中的灰尘，结果，可以为使用者提供方便。
496.在附加集尘箱压缩步骤s70中，可以在集尘马达191的操作期间压缩集尘箱220的内部。
497.具体地，在杆牵引步骤s53之后，控制单元400可以沿正向方向操作行程驱动马达163或2163，以在牵引集尘箱压缩杆223之前将杆牵引臂161或2161移动到高度lp2。在这种情况下，集尘箱压缩杆223也通过弹性构件(未示出)返回到原始位置。
498.也就是说，当臂齿轮162或轴2166再次到达最大行程移动位置lp2时，臂运动检测部分165或2165可以发送信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的正向操作。
499.此后，紧接在集尘马达191操作之后或当集尘马达191操作之后经过预定时间时，控制单元400可沿反向方向操作行程驱动马达163或2163以牵引集尘箱压缩杆223。
500.同时，附加集尘箱压缩步骤s70可以执行至少一次。在这种情况下，可以预设执行附加集尘箱压缩步骤s70的次数，或者使用者可以通过输入部分(未示出)输入该次数。可替代地，控制单元400可通过使用传感器等检测集尘箱220中的灰尘量来自动设定次数。
501.在附加集尘箱压缩步骤s70中，由于集尘箱220中的灰尘在集尘马达191的操作期间被压缩，因此即使在集尘马达191的操作期间也存在去除残留灰尘的效果。
502.在集尘结束步骤s80中，当集尘马达191操作预定时间时，集尘马达191的操作可以结束。
503.具体地，控制单元400可以嵌入定时器(未示出)，并且当控制单元400确定已经经过预定时间时，可以结束集尘马达191的操作。
504.在这种情况下，可以预设集尘马达191的操作时间，或者使用者可以通过输入部分(未示出)输入操作时间。可替代地，控制单元400可通过使用传感器等检测集尘箱220中的灰尘量来自动设定操作时间。
505.在门关闭步骤s90中，门141可以在集尘结束步骤s80之后关闭。
506.具体地，在控制单元400停止集尘马达191的操作之后，控制单元400可沿反向方向操作门马达142以关闭灰尘通道孔121a的至少一部分。即，在门关闭步骤s90中，从集尘箱220集尘的操作结束，然后门141可以旋转以关闭灰尘通道孔121a。在这种情况下，由门141支撑的排放盖222可通过门141旋转并紧固到集尘箱主体221，使得集尘箱主体221的下侧可
以关闭。
507.在这种情况下，当门臂143移动到设置有第二门打开/关闭检测部分144b的关闭位置dp2时，第二门打开/关闭检测部分144b可发送指示门141关闭的信号。
508.因此，控制单元400可以从第二门打开/关闭检测部分144b接收指示门141关闭的信号，并确定门141关闭。
509.当控制单元400确定门141关闭时，控制单元400可以停止门马达142的操作。
510.通过这种配置，在结束从集尘箱220集尘的操作之后，清洁器站100可自动关闭清洁器站100的门141，同时关闭第一清洁器200的集尘箱220的排放盖222。因此，清洁器站100可阻断清洁器站100的流路部分180和集尘箱220的内部空间之间的流路连接。
511.在压缩结束步骤s100中，杆牵引臂可以在门关闭步骤s90之后返回到原始位置。
512.压缩结束步骤s100可以包括第一返回步骤s101和第二返回步骤s102。
513.在第一返回步骤s101中，杆牵引臂163或2163可以旋转到原始位置。
514.具体地，当控制单元400从第二门打开/关闭检测部分144b接收到指示门141关闭的信号时，控制单元400可沿反向方向操作旋转驱动马达164或2164以将杆牵引臂161或2161移动到原始位置。
515.当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166将集尘箱压缩杆223旋转到原始位置时，臂运动检测部分165或2165可以发送指示杆牵引臂163或2163旋转到目标位置的信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止旋转驱动马达164或2164的操作。
516.在第二返回步骤s102中，杆牵引臂163或2163可以行程移动到原始位置。
517.具体地，当控制单元400接收到指示杆牵引臂163或2163旋转到目标位置的信号时，控制单元400可以沿反向方向操作行程驱动马达163或2163以将杆牵引臂161或2161移动到原始位置(杆牵引臂161或2161联接到壳体110的位置lp1)。
518.当臂运动检测部分165或2165检测到杆牵引臂163或2163移动到原始位置时，臂运动检测部分165或2165可以发送指示杆牵引臂163或2163行程移动到目标位置的信号。即，当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166到达原始位置lp1时，臂运动检测部分165或2165可发送信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的操作。
519.在释放步骤s110中，当门141关闭时，可以操作固定部分马达133，使得固定构件131可以释放集尘箱220。
520.具体地，当控制单元400从臂运动检测部分165或2165接收到指示臂齿轮到达原始位置lp1的信号时，控制单元400可沿反向方向操作固定部分马达133以释放集尘箱220。
521.在这种情况下，当固定构件131或固定部分连杆135移动到集尘箱释放位置fp2时，第二固定检测部分137b可发送指示第一清洁器200被释放的信号。
522.因此，控制单元400可从第二固定检测部分137b接收指示第一清洁器200被释放的信号，并确定第一清洁器200被释放。
523.当控制单元400确定第一清洁器200被释放时，控制单元400可停止固定部分马达133的操作。
524.通过这种配置，当灰尘通道孔121a被清洁器站100的门141关闭并且集尘箱220的
排放盖222关闭时，清洁器站100的流路部分180和集尘箱220的内部空间之间的流路连接被阻断，使得集尘箱220可以被释放，并且使用者可以将第一清洁器200从清洁器站100分离。
525.同时，图19是用于说明根据本公开的控制清洁器站的方法的第二实施方式的流程图。
526.下面将参照图5至图19描述根据本公开第二实施方式的控制清洁器站的方法。
527.根据本实施方式的控制清洁器站的方法包括联接检查步骤s10、集尘箱固定步骤s20、门打开步骤s30、盖打开步骤s40、集尘步骤s60、集尘箱压缩步骤s70'、集尘结束步骤s80、门关闭步骤s90、压缩结束步骤s100和释放步骤s110。
528.为了避免重复描述，与根据本公开的前述实施方式的控制清洁器站的方法相关的内容可用于描述根据第二实施方式的联接检查步骤s10、集尘箱固定步骤s20、门打开步骤s30、盖打开步骤s40、集尘结束步骤s80、门关闭步骤s90、压缩结束步骤s100和释放步骤s110。
529.在本实施方式中，集尘步骤s60可以在盖打开步骤s40之后执行。
530.具体地，在集尘步骤s60中，当排放盖222打开时，集尘马达191可操作以从集尘箱220集尘。
531.具体地，当控制单元400从第一盖打开检测部分155fa接收到指示排放盖222打开的信号时，控制单元400可操作集尘马达191。
532.在集尘步骤s60中，集尘箱220中的灰尘可以穿过灰尘通道孔121a和第一流路181，然后被收集在集尘部分170中。因此，使用者无需单独的操作就可以去除集尘箱220中的灰尘，结果，可以为使用者提供方便。
533.另外，在根据本实施方式的集尘箱压缩步骤s70'中，可以在集尘马达191的操作期间压缩集尘箱220。
534.集尘箱压缩步骤s70'可以包括第一压缩准备步骤s71'、第二压缩准备步骤s72'、杆牵引步骤s73'和附加牵引步骤s74'。
535.在这种情况下，第一压缩准备步骤s71'和第二压缩准备步骤s72'可以在集尘马达191的操作之后执行或者在集尘马达191的操作之前执行。
536.在第一压缩准备步骤s71'中，杆牵引臂161或2161可以行程移动到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的高度。
537.具体地，控制单元400可操作行程驱动马达163或2163以将杆牵引臂161或2161移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度。
538.当臂运动检测部分165或2165检测到杆牵引臂163或2163移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度时，臂运动检测部分165或2165可发送指示杆牵引臂163或2163行程移动到目标位置的信号。即，当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166到达最大行程移动位置lp2时，臂运动检测部分165或2165可发送信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的操作。
539.在第二压缩准备步骤s72'中，杆牵引臂161或2161可以旋转到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的位置。
540.具体地，当控制单元400从臂运动检测部分165或2165接收到指示杆牵引臂163或2163移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度的信号时，控制单元400可以操作旋
转驱动马达164或2164以将杆牵引臂161或2161移动到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的位置。
541.当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166旋转到臂齿轮162或轴2166可以牵引集尘箱压缩杆223的位置时，臂运动检测部分165或2165可以发送指示杆牵引臂163或2163旋转到目标位置的信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止旋转驱动马达164或2164的操作。
542.在杆牵引步骤s73'中，杆牵引臂161或2161可以牵引集尘箱压缩杆223至少一次。
543.具体地，在第二压缩准备步骤s72'之后，控制单元400可沿反向方向操作行程驱动马达163或2163以牵引杆牵引臂161或2161。
544.在这种情况下，当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166到达当集尘箱压缩杆223被牵引时的位置lp3时，臂运动检测部分165或2165可发送指示集尘箱压缩杆223被牵引的信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的操作。
545.在附加牵引步骤s74'中，杆牵引臂161或2161可以附加牵引集尘箱压缩杆223。
546.在这种情况下，是否执行附加牵引步骤s74'和执行附加牵引步骤s74'的次数可以是预设的，或者使用者可以通过输入部分(未示出)输入是否执行附加牵引步骤s74'和执行附加牵引步骤s74'的次数。可替代地，控制单元400可使用传感器等检测集尘箱220中的灰尘量，并自动设定是否执行附加牵引步骤s74'以及执行附加牵引步骤s74'的次数。
547.在杆牵引步骤s73'之后，控制单元400可以沿正向方向操作行程驱动马达163或2163，以在牵引集尘箱压缩杆223之前将杆牵引臂161或2161移动到高度lp2。在这种情况下，集尘箱压缩杆223也通过弹性构件(未示出)返回到原始位置。
548.也就是说，当臂齿轮162或轴2166再次到达最大行程移动位置lp2时，臂运动检测部分165或2165可以发送信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的正向操作。
549.此后，紧接在集尘马达191操作之后或当集尘马达191操作之后经过预定时间时，控制单元400可沿反向方向操作行程驱动马达163或2163以牵引集尘箱压缩杆223。
550.根据本实施方式，由于在集尘马达191的操作期间将集尘箱压缩杆223牵引适当次数，因此具有减少清空集尘箱220所花费的时间的效果。
551.同时，图20是用于说明根据本公开的控制清洁器站的方法的第三实施方式的流程图。
552.下面将参照图5至图20描述根据本公开第三实施方式的控制清洁器站的方法。
553.根据本实施方式的控制清洁器站的方法包括联接检查步骤s10、集尘箱固定步骤s20、门打开步骤s30、盖打开步骤s40、集尘箱压缩步骤s50'、集尘步骤s60、集尘结束步骤s80、门关闭步骤s90、压缩结束步骤s100和释放步骤s110。
554.为了避免重复描述，与根据本公开的前述实施方式的控制清洁器站的方法相关的内容可用于描述根据第三实施方式的联接检查步骤s10、集尘箱固定步骤s20、门打开步骤s30、盖打开步骤s40、集尘结束步骤s80、门关闭步骤s90、压缩结束步骤s100和释放步骤s110。
555.集尘箱压缩步骤s50'可以包括第一压缩准备步骤s51'、第二压缩准备步骤s52'、
杆牵引步骤s53'和附加牵引步骤s54'。
556.在第一压缩准备步骤s51'中，当控制单元400从第一盖打开检测部分155fa接收到指示排放盖222打开的信号时，控制单元400可以将杆牵引臂161或2161行程移动到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的高度。
557.具体地，控制单元400可操作行程驱动马达163或2163以将杆牵引臂161或2161移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度。
558.当臂运动检测部分165或2165检测到杆牵引臂163或2163移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度时，臂运动检测部分165或2165可发送指示杆牵引臂163或2163行程移动到目标位置的信号。即，当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166到达最大行程移动位置lp2时，臂运动检测部分165或2165可发送信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的操作。
559.在第二压缩准备步骤s52'中，杆牵引臂161或2161可以旋转到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的位置。
560.具体地，当控制单元400从臂运动检测部分165或2165接收到指示杆牵引臂163或2163移动到等于或高于集尘箱压缩杆223的高度的高度的信号时，控制单元400可以操作旋转驱动马达164或2164以将杆牵引臂161或2161移动到杆牵引臂161或2161可以推动集尘箱压缩杆223的位置。
561.当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166旋转到臂齿轮162或轴2166可以牵引集尘箱压缩杆223的位置时，臂运动检测部分165或2165可以发送指示杆牵引臂163或2163旋转到目标位置的信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止旋转驱动马达164或2164的操作。
562.在杆牵引步骤s53'中，杆牵引臂161或2161可以牵引集尘箱压缩杆223至少一次。
563.具体地，在第二压缩准备步骤s52'之后，控制单元400可沿反向方向操作行程驱动马达163或2163以牵引杆牵引臂161或2161。
564.在这种情况下，当臂运动检测部分165或2165检测到臂齿轮162或轴2166到达当集尘箱压缩杆223被牵引时的位置lp3时，臂运动检测部分165或2165可发送指示集尘箱压缩杆223被牵引的信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的操作。
565.在附加牵引步骤s54'中，杆牵引臂161或2161可以附加牵引集尘箱压缩杆223。
566.在这种情况下，是否执行附加牵引步骤s54'和执行附加牵引步骤s54'的次数可以是预设的，或者使用者可以通过输入部分(未示出)输入是否执行附加牵引步骤s54'和执行附加牵引步骤s54'的次数。可替代地，控制单元400可使用传感器等检测集尘箱220中的灰尘量，并自动设定是否执行附加牵引步骤s54'以及执行附加牵引步骤s54'的次数。
567.在杆牵引步骤s53'之后，控制单元400可以沿正向方向操作行程驱动马达163或2163，以在牵引集尘箱压缩杆223之前将杆牵引臂161或2161移动到高度lp2。在这种情况下，集尘箱压缩杆223也通过弹性构件(未示出)返回到原始位置。
568.也就是说，当臂齿轮162或轴2166再次到达最大行程移动位置lp2时，臂运动检测部分165或2165可以发送信号。控制单元400可从臂运动检测部分165或2165接收信号并停止行程驱动马达163或2163的正向操作。
569.此后，紧接在集尘马达191操作之后或当集尘马达191操作之后经过预定时间时，控制单元400可沿反向方向操作行程驱动马达163或2163以牵引集尘箱压缩杆223。
570.在本实施方式中，集尘步骤s60在集尘箱压缩步骤s50'之后执行。
571.因此，在集尘步骤s60中，当排放盖222打开并且集尘箱220的内部被压缩预设次数时，集尘马达191可操作以从集尘箱220集尘。
572.根据本实施方式，由于集尘马达191在集尘箱压缩杆223被牵引适当次数之后操作，因此具有减少清空集尘箱220所花费的时间的效果。
573.同时，图21是用于说明根据本公开的控制清洁器站的方法的第四实施方式的流程图。
574.下面将参照图5至图21描述根据本公开的第四实施方式的控制清洁器站的方法。
575.根据本实施方式的控制清洁器站的方法包括联接检查步骤s10、集尘箱固定步骤s20、门打开步骤s30、盖打开步骤s40、集尘步骤s60、集尘结束步骤s80、门关闭步骤s90、压缩结束步骤s100和释放步骤s110。
576.当不具有集尘箱压缩杆223的第一清洁器联接到清洁器站100时或者当集尘箱需要快速清空时，可以应用本实施方式。
577.是否应用本实施方式可以预先设定或者由使用者通过输入部分(未示出)输入。可替代地，是否应用本实施方式可以由控制单元400基于是否存在由传感器等检测到的集尘箱压缩杆223来自动设定。
578.在本实施方式中，排除了压缩集尘箱220的步骤，这使得可以最快速地清空集尘箱220。
579.虽然已经参考具体实施方式描述了本公开，但是具体实施方式仅用于具体解释本公开，并且本公开不限于具体实施方式。显然，本领域技术人员可以在不脱离本公开的技术精神的情况下修改或改变本公开。
580.对本公开内容的所有简单修改或改变都落入本公开内容的范围内，并且本公开内容的具体保护范围将由所附权利要求限定。